CN116513163A - 自主学习泊车移动终端控制方法、移动终端、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自主学习泊车移动终端控制方法、移动终端、电子设备及存储介质。方法，包括：响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求；获取车辆返回的本车泊车状态和/或车辆保存的第二移动终端标识；根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，泊车控制指令，用于控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自主学习泊车移动终端控制方法、移动终端、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，低速泊车分为自动泊车和代客泊车，而代客泊车分为2个阶段，分为自主学习泊车和自主代客泊车。代客泊车即最后一公里，车辆在预设的停车场入口即可开始自动驾驶然后泊车入位，但代客泊车因涉及到法规，实现方案复杂等目前还处于预研阶段。而自主学习泊车，基于目前的自动驾驶技术可以实现量产落地。自主学习泊车大致功能是需要驾驶员设置起点驾驶员亲自驾驶泊入目标车位，然后将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成轨迹，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置，此功能可以在车辆上通过点击中控屏功能开关使用，也可以通过手机控制开启。
目前车联网的产品定义越来越人性化，车辆是一个实体产品，并通过手机APP对车辆进行控制。手机APP每个人都可以下载，无论是否拥有车辆都可以注册账号(分为游客，车主，授权人等等)，随着车联网概念及发展，比如车主的手机APP账号远程控制空调、车辆解锁闭锁，这些功能可以授权给其他APP账号的人，授权后其他人可享有控制车辆部分功能的权限。一般一个手机账号会限制绑定的车辆数量，一台汽车也会限制车主和授权人的数量。
自主学习泊车也是附属于车辆的一个功能，车主可以通过手机控制车辆。车辆接收到手机的自动泊车操作指令后，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。
然而，车主可以选择授权其他账号控制车辆进行自主学习泊车，当≥2个人同时都控制一台车辆进行自主学习泊车时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，同时也会导致发送泊车请求指令的手机的用户，出现APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题。从而可能导致车辆控制紊乱造成事故等安全问题。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自主学习泊车无法适应多人同时控制的技术问题，提供一种自主学习泊车移动终端控制方法、移动终端、电子设备及存储介质。
本发明提供一种自主学习泊车移动终端控制方法，包括：
响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求；
获取车辆返回的本车泊车状态和/或车辆保存的第二移动终端标识，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识；
根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，所述泊车控制指令，用于控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
进一步地：
所述响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求，具体包括：响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送包括所述第一移动终端标识的自动泊车请求；
所述向车辆发送泊车控制指令，具体包括：向车辆发送泊车控制指令，在发送泊车控制指令的同时，向车辆持续发送所述第一移动终端标识，所述第一移动终端标识用于车辆保存并更新为第二移动终端标识。
本实施例持续向车辆提供第一移动终端标识，以更新第二移动终端标识。
进一步地，所述根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，具体包括：
如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识不一致，则显示他人正在泊车提示，并退出自动泊车。
本实施例根据根据车辆返回的本车泊车状态和/或车辆保存的第二移动终端标识，控制移动终端向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车。
再进一步地：
所述如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则执行开始自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令；
所述如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则执行继续自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令。
本实施例实现区分继续自动泊车和开始自动泊车。
本发明提供一种移动终端，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
本发明提供一种采用移动终端控制的自主学习泊车方法，包括：
响应于移动终端的自动泊车请求，获取移动终端的第一移动终端标识以及保存在本车的第二移动终端标识，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识；
根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，如果允许进行自动泊车，则根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，如果拒绝进行自动泊车，则忽略所述自动泊车请求，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
进一步地，所述根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，具体包括：
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识一致，则判断允许进行自动泊车；
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识不一致，则判断拒绝进行自动泊车；
如果本车泊车状态为未在执行自动泊车，则判断允许进行自动泊车。
本实施例针对正在执行自动泊车的车辆，根据所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识是否一致，判断是否允许进行自动泊车，从而使得正在控制泊车的移动终端出现终端时，能够继续恢复泊车，而对于其他移动终端，则能够拒绝操作，避免多台移动终端同时控制车辆造成冲突。对于未执行自动泊车的车辆，在收到移动终端的自动泊车请求，则允许执行，无需判断第一移动终端标识。
再进一步地，所述根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，具体包括：
在根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车的过程中，持续获取移动终端上传的第一移动终端标识，并保存为第二移动终端标识。
本实施例持续获取第一移动终端标识并更新为第二移动终端标识，以保证再次接收到自动泊车请求时，能够采用保存的第二移动终端标识与所获取的第一移动终端标识进行比较，实现继续泊车。
再进一步地，还包括：
在自动泊车执行完毕后，清除所保存的第二移动终端标识。
本实施例在自动泊车完成后，清除所保存的第二移动终端标识，避免再次开启自动泊车时与新的移动终端标识冲突。
再进一步地，还包括：
响应于移动终端的自动泊车请求，获取保存在本车的第二移动终端标识、以及本车泊车状态；
如果本车保存有第二移动终端标识，则将所述第二移动终端标识以及本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，将所述第二移动终端标识与移动终端本身的第一移动终端标识进行比较，确定是否执行自动泊车功能；
如果本车没有保存第一移动终端标识，则将本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，确定是否执行自动泊车功能。
本实施例将本车保存的第二移动终端标识发送给移动终端，以使得移动终端能够根据第二移动终端标识与第一移动终端标识进行判断。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法的所有步骤。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
附图说明
图1为本发明一种自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图；
图2为本发明一种采用移动终端控制的自主学习泊车方法的工作流程图；
图3为本发明最佳实施例的系统原理图；
图4为本发明最佳实施例传感器的安装位置示意图；
图5为控车链路示意图；
图6为本发明最佳实施例的自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图；
图7为本发明一种移动终端的硬件结构示意图；
图8为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
实施例一
如图1所示为本发明一种自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求；
步骤S102，获取车辆返回的本车泊车状态和/或车辆保存的第二移动终端标识，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识；
步骤S103，根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，所述泊车控制指令，用于控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
具体来说，当用户通过移动终端，例如智能手机开启自动泊车功能时，触发步骤S101，获取移动终端的第一移动终端标识。移动终端标识，例如移动终端的国际移动设备识别码(International Mobile Equipment Identity，IMEI)。具体来说，可以由应用申请手机的IEMI权限，如果申请成功，则向车辆发送包括第一移动终端标识的自动泊车请求。如果申请失败，则显示“泊车不可使用”提示信息并退出。例如，用户在自动泊车界面，按下开始自动泊车按钮。车辆收到自动泊车请求后，返回本车泊车状态和/或保存在本车的第二移动终端标识，触发步骤S102。第二移动终端标识是由车辆所保存的移动终端标识，第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识。
然后步骤S103，根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车。如果允许进行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令。如果判断拒绝进行自动泊车，则退出自动泊车，移动终端可以显示他人正在泊车提示。例如在屏幕上显示“他人正在泊车，请稍后重试”的提示信息。退出自动泊车指的是移动终端退出自动泊车控制界面，例如从自动泊车控制界面退出到应用首页。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
在其中一个实施例中：
所述响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求，具体包括：响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送包括所述第一移动终端标识的自动泊车请求；
所述向车辆发送泊车控制指令，具体包括：向车辆发送泊车控制指令，在发送泊车控制指令的同时，向车辆持续发送所述第一移动终端标识，所述第一移动终端标识用于车辆保存并更新为第二移动终端标识。
具体来说，当移动终端向车辆发送泊车控制指令，则移动终端将控制车辆，因此将车辆保存的第二移动终端标识更新为所获取的第一移动终端标识，且该第一移动终端标识持续发送。
本实施例持续向车辆提供第一移动终端标识，以更新第二移动终端标识。
在其中一个实施例中，所述根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，具体包括：
如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识不一致，则显示他人正在泊车提示，并退出自动泊车。
具体来说，如果车辆的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则车辆允许新的移动终端进行控制，因此此时可以向车辆发送泊车控制指令以控制车辆执行自动泊车。
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，则表示车辆正在执行自动泊车，此时仅允许移动终端标识与车辆保存的第二移动终端标识一致的移动终端进行控制。对于其他移动终端，则退出自动泊车。
在其中一个实施例中：
所述如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则执行开始自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令；
所述如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则执行继续自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令。
具体来说，如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则表示车辆未开始自动泊车。移动终端在接收到开始自动泊车信息后，用户可以操作开始泊车。移动终端可以提示开始自动泊车，或者显示开始自动泊车界面。
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则表示车辆正在进行自动泊车。该移动终端是之前正在控制自动泊车的终端，用户可以操作继续泊车。移动终端可以提示继续自动泊车，也可以显示继续自动泊车界面。
本实施例实现区分继续自动泊车和开始自动泊车。
实施例二
如图2所示为本发明一种采用移动终端控制的自主学习泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S201，响应于移动终端的自动泊车请求，获取移动终端的第一移动终端标识以及保存在本车的第二移动终端标识；
步骤S202，根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，如果允许进行自动泊车，则根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，如果拒绝进行自动泊车，则忽略所述自动泊车请求，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)上。例如应用在代客泊车主机(简称AVP模块)上。
当用户通过移动终端发送自动泊车请求，则触发步骤S201，获取移动终端的第一移动终端标识、以及保存在本车的第二移动终端标识。第一移动终端标识由移动终端上传。第二移动终端标识保存在本车，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识。如果本车未执行自动泊车，则可能获取不到第二移动终端标识。移动终端标识可以为IEMI码。IEMI码，即国际移动设备识别码(International MobileEquipment Identity，IMEI)，即通常所说的手机序列号、手机“串号”，用于在移动电话网络中识别每一部独立的手机等移动通信设备，相当于移动终端的身份证。
然后，在获取到第一移动终端标识后，执行步骤S202，根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，如果允许进行自动泊车，则根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，如果拒绝进行自动泊车，则忽略所述自动泊车请求。
车辆预先对驾驶员人工泊车进行自主学习，驾驶员设置学习的起点，然后驾驶车辆泊入目标车位，将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊入轨迹得到泊车轨迹。泊车轨迹也可以为泊出轨迹，即驾驶员设置当前车位为学习的起点，然后驾驶车辆离开车位到达停车场出口附近位置，将停车位置设置为学习的终点。车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊出轨迹得到泊车轨迹。下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。在开始执行自动泊车过程时，用户需要选择路线。因此，移动终端的泊车控制指令，只是指示车辆执行或者停止执行自动泊车，而并不对车辆进行实际控制，车辆在收到泊车控制指令后，自行控制车辆的方向速度，沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
在其中一个实施例中，所述根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，具体包括：
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识一致，则判断允许进行自动泊车；
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识不一致，则判断拒绝进行自动泊车；
如果本车泊车状态为未在执行自动泊车，则判断允许进行自动泊车。
具体来说，如果车辆正在执行自动泊车时，收到移动终端的自动泊车请求，则判断所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识是否一致。如果一致，表示当前正在控制车辆自动泊车的移动终端出现中断，因此运行继续进行自动泊车。如果不一致，则表示是另外的移动终端请求控制车辆，因此，拒绝新的移动终端的请求。
如果车辆并未开始执行自动泊车，则此时允许新的移动终端对其进行控制，因此，如果本车泊车状态为未在执行自动泊车，则判断允许进行自动泊车。
本实施例针对正在执行自动泊车的车辆，根据所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识是否一致，判断是否允许进行自动泊车，从而使得正在控制泊车的移动终端出现终端时，能够继续恢复泊车，而对于其他移动终端，则能够拒绝操作，避免多台移动终端同时控制车辆造成冲突。对于未执行自动泊车的车辆，在收到移动终端的自动泊车请求，则允许执行，无需判断第一移动终端标识。
在其中一个实施例中，所述根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，具体包括：
在根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车的过程中，持续获取移动终端上传的第一移动终端标识，并保存为第二移动终端标识。
具体来说，移动终端在发送泊车控制指令的同时，持续上传第一移动终端标识，车辆获取并将移动终端上传的第一移动终端标识保存为第二移动终端标识，用于在接收的自动泊车请求时进行比较。
本实施例持续获取第一移动终端标识并更新为第二移动终端标识，以保证再次接收到自动泊车请求时，能够采用保存的第二移动终端标识与所获取的第一移动终端标识进行比较，实现继续泊车。
在其中一个实施例中，还包括：
在自动泊车执行完毕后，清除所保存的第二移动终端标识。
本实施例在自动泊车完成后，清除所保存的第二移动终端标识，避免再次开启自动泊车时与新的移动终端标识冲突。
在其中一个实施例中，还包括：
响应于移动终端的自动泊车请求，获取保存在本车的第二移动终端标识、以及本车泊车状态；
如果本车保存有第二移动终端标识，则将所述第二移动终端标识以及本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，将所述第二移动终端标识与移动终端本身的第一移动终端标识进行比较，确定是否执行自动泊车功能；
如果本车没有保存第一移动终端标识，则将本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，确定是否执行自动泊车功能。
本实施例将本车保存的第二移动终端标识发送给移动终端，以使得移动终端能够根据第二移动终端标识与第一移动终端标识进行判断。
如图3所示为本发明最佳实施例的系统原理图，包括：12颗超声波探头、4颗环视摄像头、1颗前摄像头、代客泊车主机、电动助力转向系统、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、中控屏、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与代客泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)与代客泊车主机通信。主要相关系统主要工作实施方式进行简述。
其中，如图4所示为传感器的安装位置示意图，包括：
超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；
超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；
环视摄像头C1、C2、C3、C4，130万像素，190鱼眼摄像头，有效输出720P，可探测距离至少8m；
前摄像头C5，130万像素，100°广角摄像头，有效输出720P，可探测距离约70m。
代客泊车主机6，计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等，以实现前述无人自主学习泊车控制方法。
本系统实现功能：自主学习泊车，可支持水平车位入库、垂直车位入库、垂直车位出库、水平车位出库。更具体地：
组合开关即泊车功能开启开关1，泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。
超声波探头2和超声波远距离探头3产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
环视摄像头4是190°的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的近端障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
前摄像头5是广角100°的广角，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波和鱼眼摄像头无法探测到的远处障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，实现建图以及车辆定位等作用。
代客泊车主机6(简称AVP模块)通过获取感知模块的数据(感知模块包括超声波、鱼眼摄像头、广角摄像头以及集成于其内部的IMU等)进行路线的建图、车辆的定位、以及空车位的检测、车位识别等，再结合车辆当前的位置进行车位的定位计算，再经过车辆控制模型计算入库路线或者出库路线的轨迹规划，再通过车辆横向以及纵向控制进行自动驾驶到终点目标位置。代客泊车主机模块轨迹规划计算完成后，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统，以执行前述采用移动终端控制的自主学习泊车方法的相应步骤。
车身稳定系统7(简称ESC)用于收到代客泊车主机发送的制动指令，包括减速度、驻车控制等，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供AVP进行车辆纵向控制计算。
电动助力转向系统8(简称EPS)用于执行代客泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到代客泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向AVP反馈退出控制原因。
整车控制器9(简称VCU)用于接收到代客泊车的扭矩和换挡请求，执行加速控制和换挡控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。
中控屏10用于在泊车过程中提示文字、用户操作界面和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
电子驻车11用于当泊车完成或是泊车系统退出时，执行AVP发送的置起释放请求。
远程监控模块12，用于手机应用(APP)和整车通讯模块。
手机13，其中的应用(APP)用于用户在车外用手机通过蓝牙或者4G网络与车辆连接后，打开自主泊车功能后，控制泊车时文字交互，界面显示。手机13的应用实现前述自主学习泊车移动终端控制方法。
车联网平台14(简称TSP云端)，用于APP虚拟账户登录，APP通过4G网络与整车连接的通路。
车身控制模块15(简称BCM)，用于整车上下电控制和车辆解闭锁控制。
网关16(简称IGW)，用于整车内部不同控制域之间的通讯链接。
具体来说，一辆车辆的授权用户有限制，但是当用户授权给其他账户时，那么当一部手机在控制车辆时，另外一部手机即将控制车辆时，需要此链路上的模块规避两个手机同时控车，从用户体验的角度定义功能，则需要在第二部手机打开泊车功能时，给出相应提醒“他人正在泊车，请稍后重试”。本发明提出如下控制策略，从车端和云端等协同给出相应提醒，避免第二部手机进入时可能出现的完全无反应、或者直接进入泊车界面但是出现操作和界面显示不一样等问题。APP控制车辆的控车链路如图5所示有两条。一条是蓝牙通道51，由手机13的应用通过蓝牙通道51发送到车载终端(TBOX)的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)17，然后通过CAN网络发送到网关16，并由网关16通过私有可变数据率控制器域网(CAN with Flexible Data-Rate，CANFD)发送到代客泊车主机6。另一条是移动通信网通道52。由手机13的应用通过移动通信网通道52发送到TBOX的微处理器(Microprocessor Unit，MPU)18，然后通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)发送到TBOX的MCU 17,再通过CAN网络发送到网关16，并由网关16通过CANFD发送到代客泊车主机6。移动通信网包括但不限于第四代(4G)移动通信网或第五代(5G)移动通信网。
因车辆的蓝牙模块仅可点对点连接，即一台车仅可连接一个手机，故当第一台手机通过蓝牙控制泊车时，第二台手机不能连接蓝牙，故不会存在上述问题，而移动通信网通路是可以多台手机同时连接上车辆的。故本发明所针对的是如何保证仅一台手机可通过移动通信网通路给车辆发送泊车指令，并且当一台手机在控制时，其他的手机也点击泊车功能时，如何正确的提示无法使用泊车功能，以及在泊车过程中如果手机故障退出后，如何判断是必须是本部手机继续使用泊车功能，保证泊车可正常完成。
如图6所示为本发明最佳实施例的自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图，包括：
步骤S601，用户打开车厂APP应用；
步骤S602，用户点击“智能泊车”；
步骤S603，应用申请获得手机IEMI权限，如果用户不同意，则泊车不可使用，退出，如果用户同意，则执行步骤S604；
步骤S604，用户APP请求获取车辆泊车信息，并同时上传本机IEMI，判断是否车辆正在泊车，如果正在泊车，则执行步骤S605，否则执行步骤S607；
步骤S605，如果APP从TBOX获取IEMI与本机一致，则执行步骤S606，否则显示他人正在泊车，请稍后重试；
步骤S606，用户APP判断当前手机正在泊车，出现中断，用户操作继续泊车，持续上传本机IEMI，执行步骤S609；
步骤S607，用户APP进入开始泊车界面，TBOX保存正在泊车手机IEMI；
步骤S608，用户操作开始泊车，持续上传本机IEMI；
步骤S609，泊车过程中，持续上传本机IEMI；
步骤S610，泊车完成，结束上传IEMI。
具体如下：
1)用户打开手机APP，点击智能泊车功能时，需要申请手机的IEMI权限(IEMI，国际移动设备识别码(International Mobile Equipment Identity，IMEI)，即通常所说的手机序列号、手机“串号”，用于在移动电话网络中识别每一部独立的手机等移动通信设备，相当于移动电话的身份证。)
2)若用户选择不同意，则无法使用泊车功能，因无法保证泊车过程中仅一部手机控制车辆泊车；若用户选择同意，则APP获取本机的IEMI号。
3)APP获取到本机的IEMI后，向云端或者TBOX MCU请求泊车数据时，同时上传IEMI号，通过TBOX信息判断出当前控制的车辆是否正在进行泊车。如果判断出正在泊车，则APP通过比对本机的IEMI和正在控车的IEMI数据比对，如果一致，则判断为控车手机为一台手机，则进入继续泊车确认界面，用户点击确定，则继续泊车；如果IEMI不一致，则判断有其他的APP正在进行泊车，则提示“他人正在泊车，请稍后重试”。
4)若用户APP请求获取的车辆未在进行泊车，则用户APP开始进行泊车操作开始泊车，并按照一定周期实时上传IEMI号以便TBOX做校验，保证从TBOX端给到车内AVP模块的信号都来自同一部手机，直到泊车完成时，APP停止上传IEMI号，TBOX也将IEMI号清除。
在用户采用第一手机APP泊车过程中，TBOX会实时检测第一手机IEMI号，若此时有另外的第二手机的APP请求查询泊车状态，第二手机的APP会检测到TBOX反馈的IEMI与第二手机的IEMI不一致，则在第二手机界面提示“他人正在泊车，请稍后重试”。
本发明通过策略的优化，解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免后发送指令的手机进入泊车界面后，用户操作，两部手机同时发送指令，可能导致车辆控制紊乱造成事故等安全问题。
实施例三
如图7所示为本发明一种移动终端的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器701；以及，
与至少一个所述处理器701通信连接的存储器702；其中，
所述存储器702存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法。
图7中以一个处理器701为例。
移动终端可以为智能手机。移动终端还可以包括：输入装置703和显示装置704。
处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自主学习泊车移动终端控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自主学习泊车移动终端控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置703可接收输入的用户点击，以及产生与自主学习泊车移动终端控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。
实施例四
如图8所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法。
图8中以一个处理器801为例。
电子设备可以为车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)。例如代客泊车主机(简称AVP模块)。电子设备还可以包括：输入装置803和显示装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的采用移动终端控制的自主学习泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图2所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的采用移动终端控制的自主学习泊车方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据采用移动终端控制的自主学习泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行采用移动终端控制的自主学习泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与采用移动终端控制的自主学习泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的采用移动终端控制的自主学习泊车方法。
本发明解决了多个手机先后发起泊车控制指令时，车辆无法知悉响应哪个手机控制的指令的问题，也解决了后发送泊车请求指令的手机的用户因未实现互斥的策略导致APP不显示或操作和显示不一致等人机交互的问题，避免车辆控制紊流造成事故等安全问题。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求；
获取车辆返回的本车泊车状态和/或车辆保存的第二移动终端标识，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识；
根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，所述泊车控制指令，用于控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
2.根据权利要求1所述的自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于：
所述响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送自动泊车请求，具体包括：响应于自动泊车功能开启，获取移动终端的第一移动终端标识，向车辆发送包括所述第一移动终端标识的自动泊车请求；
所述向车辆发送泊车控制指令，具体包括：向车辆发送泊车控制指令，在发送泊车控制指令的同时，向车辆持续发送所述第一移动终端标识，所述第一移动终端标识用于车辆保存并更新为第二移动终端标识。
3.根据权利要求1所述的自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于，所述根据车辆返回的本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识、和/或车辆保存的第二移动终端标识，确定向车辆发送泊车控制指令，或者退出自动泊车，具体包括：
如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令；
如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识不一致，则显示他人正在泊车提示，并退出自动泊车。
4.根据权利要求3所述的自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于：
所述如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为未在执行自动泊车，则执行开始自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令；
所述如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则向车辆发送泊车控制指令，具体包括：如果车辆返回的本车泊车状态为正在执行自动泊车，且车辆保存的第二移动终端标识与第一移动终端标识一致，则执行继续自动泊车功能，向车辆发送泊车控制指令。
5.一种移动终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的自主学习泊车移动终端控制方法。
6.一种采用移动终端控制的自主学习泊车方法，其特征在于，包括：
响应于移动终端的自动泊车请求，获取移动终端的第一移动终端标识以及保存在本车的第二移动终端标识，所述第二移动终端标识为正在控制车辆执行自动泊车的移动终端的移动终端标识；
根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，如果允许进行自动泊车，则根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，如果拒绝进行自动泊车，则忽略所述自动泊车请求，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到。
7.根据权利要求6所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法，其特征在于，所述根据本车泊车状态、所获取的第一移动终端标识和/或保存在本车的第二移动终端标识，判断是否允许进行自动泊车，具体包括：
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识一致，则判断允许进行自动泊车；
如果本车泊车状态为正在执行自动泊车，且所获取的第一移动终端标识与本车保存的第二移动终端标识不一致，则判断拒绝进行自动泊车；
如果本车泊车状态为未在执行自动泊车，则判断允许进行自动泊车。
8.根据权利要求7所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法，其特征在于，所述根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，具体包括：
在根据移动终端发送的泊车控制指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车的过程中，持续获取移动终端上传的第一移动终端标识，并保存为第二移动终端标识。
9.根据权利要求8所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法，其特征在于，还包括：
在自动泊车执行完毕后，清除所保存的第二移动终端标识。
10.根据权利要求6至9任一项所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法，其特征在于，还包括：
响应于移动终端的自动泊车请求，获取保存在本车的第二移动终端标识、以及本车泊车状态；
如果本车保存有第二移动终端标识，则将所述第二移动终端标识以及本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，将所述第二移动终端标识与移动终端本身的第一移动终端标识进行比较，确定是否执行自动泊车功能；
如果本车没有保存第一移动终端标识，则将本车泊车状态发送到移动终端，移动终端根据本车泊车状态，确定是否执行自动泊车功能。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求6至10任一项所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至4任一项所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求6～10任一项所述的采用移动终端控制的自主学习泊车方法的所有步骤。
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