CN116461498A - 自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质。自主学习泊车控制方法，包括：当接收到移动终端的自动泊车执行指令，将自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，车辆在持续接收到自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，自动泊车执行指令由移动响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生并发送；当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息。本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

Description

自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质。

背景技术

目前，低速泊车分为自动泊车和代客泊车，而代客泊车分为2个阶段，分为自主学习泊车和自主代客泊车。代客泊车即最后一公里，车辆在预设的停车场入口即可开始自动驾驶然后泊车入位，但代客泊车因涉及到法规，实现方案复杂等目前还处于预研阶段。而自主学习泊车，基于目前的自动驾驶技术可以实现量产落地。

自主学习泊车大致功能是需要驾驶员设置起点驾驶员亲自驾驶泊入目标车位，然后将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成轨迹，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置，此功能可以在车辆上通过点击中控屏功能开关使用，也可以通过手机APP在车外进行操作。

手机是用户在车外操作时唯一可控制车辆的媒介，非常重要。然而，手机是消费终端电子产品，因手机的操作系统、性能等不一致，在自主学习泊车手机控车的过程中，因操作方法不一致、APP异常崩溃闪退等均导致泊车功能退出。

如图1所示为现有采用手机控制的自主学习泊车工作流程图，包括：

步骤S101，整车OFF；

步骤S102，用户打开手机应用(APP)；

步骤S103，如果蓝牙连接成功或者存在4G网络，则执行步骤S104，否则无4G且蓝牙未打开，自主学习泊车不可用，提示车辆连接异常，请连接蓝牙并退出；

步骤S104，用户选择使用的路线；

步骤S105，开始进入泊车；

步骤S106，如果中途出现APP遭遇崩溃或者手机卡顿导致APP无法继续传输用户控制信息，则泊车失败提示手机未连接，否则一直执行自动泊车，直到泊车完成；或者

步骤S107，如果用户手动杀掉APP应用或者返回主界面(苹果系统)，则泊车失败提示手机未连接，否则一直执行自动泊车，直到泊车完成。

从图1可以看出，现有技术中，当手机出现问题，将会退出自动泊车，泊车终止并控制车辆刹停挂P挡，并且拉好手刹。

然而，用户过程中因用户有意的操作或者因手机原因或者误操作，导致泊车终止，无法完成泊车，用户无二次选择机会。另外，由于用户在车外操作，而自主学习泊车的过程中，用户一般在终点等待车辆，因此，用户很可能不在车辆周围。车辆在中途停车，将造成交通拥堵等问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术采用移动终端控制自主学习泊车时，容易因为移动终端故障导致退出用户无二次选择机会，且自动泊车直接退出容易造成交通拥堵的技术问题，提供一种自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质。

本发明提供一种自主学习泊车控制方法，包括：

当接收到移动终端的自动泊车执行指令，将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生并发送；

当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息，所述车辆在停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令时，暂停自动泊车，进入暂停状态。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

进一步地，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用终止，则向移动终端发送包括所述提醒信息的提醒短信。

本实施例通过提醒短信向移动终端发送提醒信息，使得用户在应用终止的情况下，能够得到即时的提醒。

进一步地，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止，则向移动终端发送应用通知信息，所述应用通知信息用于触发所述自动泊车操作应用生成提醒信息。

本实施例通过应用生成提醒信息，使得用户在应用没有终止的情况下，能够得到即时的提醒。

进一步地，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

本实施例通过指向自动泊车操作界面的链接，使得用户能够快速地到达自动泊车操作界面，尽快恢复自动泊车操作。

本发明提供一种自主学习泊车移动终端控制方法，包括：

响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作，产生自动泊车执行指令，将自动泊车执行指令发送到云端服务器，所述云端服务器将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到；

如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

进一步地，所述如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息，具体包括：

如果接收到云端服务器发送的应用信息，则生成提醒信息，所述应用通知信息，由所述云端服务器在停止接收到移动终端的自动泊车执行指令，且判断未完成自动泊车，且检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止时发送。

本实施例通过云端服务器触发移动终端通过应用生成提醒信息，使得用户在应用没有终止的情况下，能够得到即时的提醒。

进一步地，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

本实施例通过指向自动泊车操作界面的链接，使得用户能够快速地到达自动泊车操作界面，尽快恢复自动泊车操作。

本发明提供一种自主学习泊车车端控制方法，包括：

接收到云端服务器转发的自动泊车执行指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动终端响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生，并由云端服务器转发；

在本车沿所述自主学习泊车轨迹执行自动泊车过程中，如果持续接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则执行自动泊车，如果停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则暂停自动泊车，进入暂停状态，所述云端服务器当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息；

在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

在其中一个实施例中，所述在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，具体包括：

在暂停状态下，如果在预设时间内重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，如果超过预设时间未接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则退出自动泊车。

本实施例使得用户能够恢复自动泊车，避免直接退出自动泊车造成交通拥堵。

本发明提供一种服务器，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明提供一种移动终端，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明提供一种车端电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车车端控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车控制方法的所有步骤。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车车端控制方法的所有步骤。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

附图说明

图1为现有技术的自主学习泊车控制方法的工作流程图；

图2为本发明一种自主学习泊车控制方法的工作流程图；

图3为本发明一种自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图；

图4为本发明一种自主学习泊车车端控制方法的工作流程图；

图5为本发明最佳实施例的系统原理图；

图6为传感器的安装位置示意图；

图7为本发明最佳实施例一种无人自主学习泊车控制方法的工作流程图；

图8为本发明一种服务器的硬件结构示意图；

图9为本发明一种移动终端的硬件结构示意图；

图10为本发明一种车端电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例一

如图2所示为本发明一种自主学习泊车控制方法的工作流程图，包括：

步骤S201，当接收到移动终端的自动泊车执行指令，将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生并发送；

步骤S202，当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息，所述车辆在停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令时，暂停自动泊车，进入暂停状态。

具体来说，本实施例应用在云端服务器。车辆预先对驾驶员人工泊车进行自主学习，驾驶员设置学习的起点，然后驾驶车辆泊入目标车位，将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊入轨迹得到泊车轨迹。泊车轨迹也可以为泊出轨迹，即驾驶员设置当前车位为学习的起点，然后驾驶车辆离开车位到达停车场出口附近位置，将停车位置设置为学习的终点。车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊出轨迹得到泊车轨迹。下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。

当用户通过移动终端控制车辆时，用户对自动泊车操作界面进行持续操作，产生自动泊车执行指令。云端服务器接收到移动终端的自动泊车执行指令，则触发步骤S201，将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆。车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车。自动泊车执行指令仅用于指示车辆执行自动泊车，但并不需要指示车辆如何行驶，车辆自行沿自主学习泊车轨迹采用自主学习泊车方式执行自动泊车。例如，泊车过程中，用户长按泊车按钮，将持续产生自动泊车执行指令。

在自动泊车过程中，需要持续接收自动泊车执行指令，当没有接收到的时候，触发步骤S202，判断是否已经完成自动泊车。如果是泊车完成或者用户主动退出，则会判断为完成自动泊车，其他情况将判断为未完成自动泊车。如果未完成自动泊车，则云端服务器向移动终端发送提醒信息，车辆在停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令时，暂停自动泊车，进入暂停状态。车辆在重新接收到自动泊车执行指令后，将恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

在其中一个实施例中，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用终止，则向移动终端发送包括所述提醒信息的提醒短信。

具体来说，在移动终端上用户通过在自动泊车操作应用的自动泊车操作界面操作产生自动泊车执行指令。自动泊车操作应用启动后将在云端服务器中注册并记录。当用户错误终止自动泊车操作应用、或者软件故障导致自动泊车操作应用终止，此时云端服务器可以查看到自动泊车操作应用从所注册的列表中退出。从而判断自动泊车操作应用被终止。例如在苹果的IOS系统中，用户点击返回桌面将会直接终止应用(APP)进程。此时，云端服务器判断自动泊车操作应用终止，获取移动终端的标识，例如注册的通信号码，通过提醒短信向移动终端发送提醒信息，提醒用户重新打开APP。

本实施例通过提醒短信向移动终端发送提醒信息，使得用户在应用终止的情况下，能够得到即时的提醒。

在其中一个实施例中，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止，则向移动终端发送应用通知信息，所述应用通知信息用于触发所述自动泊车操作应用生成提醒信息。

用户可能会错误操作或者系统故障，从自动泊车操作应用的自动泊车操作界面中退出。例如从自动泊车操作界面中错误返回自动泊车操作应用的首页。此时由于自动泊车操作应用并没有终止，因此云端服务器检测到自动泊车操作应用没有退出。然而，此时由于用户退出了自动泊车操作界面，因此将不会发生自动泊车执行指令。此时可以由云端服务器向移动终端发送应用通知信息，由移动终端的自动泊车操作应用自行生成提醒信息，例如自动泊车操作应用在应用首页或者以系统消息弹窗方式提醒用户此时正在泊车，重新点击可再次继续泊车。

本实施例通过应用生成提醒信息，使得用户在应用没有终止的情况下，能够得到即时的提醒。

在其中一个实施例中，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

具体来说，提醒信息中包括指向所述自动泊车操作界面的链接，链接的生成方式可以采用现有技术实现。用户在短信或者应用提醒中点击链接，从而快速到达自动泊车操作界面。

本实施例通过指向自动泊车操作界面的链接，使得用户能够快速地到达自动泊车操作界面，尽快恢复自动泊车操作。

实施例二

如图3所示为本发明一种自主学习泊车移动终端控制方法的工作流程图，包括：

步骤S301，响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作，产生自动泊车执行指令，将自动泊车执行指令发送到云端服务器，所述云端服务器将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到；

步骤S302，如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息。

具体来说，本实施例可以应用在移动终端，例如智能手机上。用户通过在自动泊车操作应用的自动泊车操作界面操作，触发步骤S301，产生自动泊车执行指令。并将自动泊车执行指令发送到云端服务器，由云端服务器将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆。车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车。自动泊车执行指令仅用于指示车辆执行自动泊车，但并不需要指示车辆如何行驶，车辆自行沿自主学习泊车轨迹采用自主学习泊车方式执行自动泊车。例如，用户选择所要使用的路线，根据APP界面引导开始进入泊车，在泊车过程中，用户长按泊车按钮，将持续产生自动泊车执行指令，并转发到车辆。车辆接收到自动泊车执行指令则自行沿自主学习泊车轨迹采用自主学习泊车方式执行自动泊车。当车辆没有接收到自动泊车执行指令，则暂停泊车。从而在危险情况下，用户可立即松开手指可控制车辆停车，避免造成安全事故。

在用户操作过程中，可能因为用户操作错误，也可能因为应用故障，造成错误退出自动泊车操作界面，此时触发步骤S302，生成提醒信息。用户根据提醒信息，可以重新打开自动泊车操作界面，继续恢复执行自动泊车。在自动泊车完成后，用户正常退出自动泊车操作界面，则不生成提醒信息。是否完成自动泊车，可以根据用户是否点击退出按键，或者是否收到云端服务器发送的自动泊车完成信息判断。例如如果用户点击退出按键，或者收到云端服务器发送的自动泊车完成信息，则判断为自动泊车完成。如果未检测到用户点击退出按键，也未收到云端服务器发送的自动泊车完成信息，则判断为未完成自动泊车，如果此时检测到用户退出自动泊车操作界面，则触发步骤S302。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

在其中一个实施例中，所述如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息，具体包括：

如果接收到云端服务器发送的应用信息，则生成提醒信息，所述应用通知信息，由所述云端服务器在停止接收到移动终端的自动泊车执行指令，且判断未完成自动泊车，且检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止时发送。

具体来说，在移动终端上用户通过在自动泊车操作应用的自动泊车操作界面操作产生自动泊车执行指令。自动泊车操作应用启动后将在云端服务器中注册并记录。当用户错误终止自动泊车操作应用、或者软件故障导致自动泊车操作应用终止，此时云端服务器可以查看到自动泊车操作应用从所注册的列表中退出。从而判断自动泊车操作应用被终止。而如果只是从自动泊车操作应用的自动泊车操作界面中退出，但自动泊车操作应用没有终止。例如从自动泊车操作界面中错误返回自动泊车操作应用的首页。此时由于自动泊车操作应用并没有终止，因此云端服务器检测到自动泊车操作应用没有退出。然而，此时由于用户退出了自动泊车操作界面，因此将不会发生自动泊车执行指令。此时可以由云端服务器向移动终端发送应用通知信息，由移动终端的自动泊车操作应用自行生成提醒信息，例如自动泊车操作应用在应用首页或者以系统消息弹窗方式提醒用户此时正在泊车，重新点击可再次继续泊车。

本实施例通过云端服务器触发移动终端通过应用生成提醒信息，使得用户在应用没有终止的情况下，能够得到即时的提醒。

在其中一个实施例中，移动终端的自动泊车操作应用检测到自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息。

在其中一个实施例中，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

具体来说，在应用生成的提醒信息中包括指向所述自动泊车操作界面的链接，链接的生成方式可以采用现有技术实现。用户在短信或者应用提醒中点击链接，从而快速到达自动泊车操作界面。

本实施例通过指向自动泊车操作界面的链接，使得用户能够快速地到达自动泊车操作界面，尽快恢复自动泊车操作。

实施例三

如图4所示为本发明一种自主学习泊车车端控制方法的工作流程图，包括：

步骤S401，接收到云端服务器转发的自动泊车执行指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动终端响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生，并由云端服务器转发；

步骤S402，在本车沿所述自主学习泊车轨迹执行自动泊车过程中，如果持续接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则执行自动泊车，如果停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则暂停自动泊车，进入暂停状态，所述云端服务器当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息；

步骤S403，在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车。

本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，例如代客泊车主机(简称AVP)上。

车辆预先对驾驶员人工泊车进行自主学习，驾驶员设置学习的起点，然后驾驶车辆泊入目标车位，将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊入轨迹得到泊车轨迹。泊车轨迹也可以为泊出轨迹，即驾驶员设置当前车位为学习的起点，然后驾驶车辆离开车位到达停车场出口附近位置，将停车位置设置为学习的终点。车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成泊出轨迹得到泊车轨迹。下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用无人自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。

当用户通过移动终端控制车辆时，用户对自动泊车操作界面进行持续操作，产生自动泊车执行指令。云端服务器接收到移动终端的自动泊车执行指令并转发到车辆，触发步骤S401，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车。

在自动泊车过程中，执行步骤S402，如果持续接收自动泊车执行指令，则执行自动泊车直到泊车完成。如果停止接收自动泊车执行指令，则控制车辆刹停，暂停泊车，进入暂停状态，继续等待用户继续泊车指令，并由云端服务器提醒移动终端。

当用户重新进入泊车界面，继续操作泊车，例如继续长按泊车按钮，则产生自动泊车执行指令，触发步骤S403，恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

在其中一个实施例中，所述在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，具体包括：

在暂停状态下，如果在预设时间内重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，如果超过预设时间未接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则退出自动泊车。

本实施例使得用户能够恢复自动泊车，避免直接退出自动泊车造成交通拥堵。

实施例四

如图5所示为本发明最佳实施例的系统原理图，包括：12颗超声波探头、4颗环视摄像头、1颗前摄像头、代客泊车主机、电动助力转向系统、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、中控屏、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与代客泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Control ler Area Network，CAN)与代客泊车主机通信。主要相关系统主要工作实施方式进行简述。

其中，如图6所示为传感器的安装位置示意图，包括：

超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；

超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置；

环视摄像头C1、C2、C3、C4，130万像素，190鱼眼摄像头，有效输出720P，可探测距离至少8m；

前摄像头C5，130万像素，100°广角摄像头，有效输出720P，可探测距离约70m。

代客泊车主机6，实现前述自主学习泊车车端控制方法。

本系统实现功能：自主学习泊车，可支持水平车位入库、垂直车位入库、垂直车位出库、水平车位出库。更具体地：

组合开关即泊车功能开启开关1，泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。

超声波探头2和超声波远距离探头3产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

环视摄像头4是190°的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的近端障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。

前摄像头5是广角100°的广角，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波和鱼眼摄像头无法探测到的远处障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，实现建图以及车辆定位等作用。

代客泊车主机6(简称AVP模块)通过获取感知模块的数据(感知模块包括超声波、鱼眼摄像头、广角摄像头以及集成于其内部的IMU等)进行路线的建图、车辆的定位、以及空车位的检测、车位识别等，再结合车辆当前的位置进行车位的定位计算，再经过车辆控制模型计算入库路线或者出库路线的轨迹规划，再通过车辆横向以及纵向控制进行自动驾驶到终点目标位置。代客泊车主机模块轨迹规划计算完成后，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。以执行前述无人自主学习泊车车端控制方法的相应步骤。

车身稳定系统7(简称ESC)用于收到代客泊车主机发送的制动指令，包括减速度、驻车控制等，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供AVP进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向系统8(简称EPS)用于执行代客泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到代客泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向AVP反馈退出控制原因。

整车控制器9(简称VCU)用于接收到代客泊车的扭矩和换挡请求，执行加速控制和换挡控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

中控屏10用于在泊车过程中提示文字、用户操作界面和动画的显示，蜂鸣器报警音等。

电子驻车11用于当泊车完成或是泊车系统退出时，执行AVP发送的置起释放请求。

远程监控模块12，用于手机APP和整车通讯模块。

手机13，用于用户在车外用手机通过蓝牙或者4G网络与车辆连接后，打开自主泊车功能后，控制泊车时文字交互，界面显示等。以实现前述无人自主学习泊车移动终端控制方法的相应步骤。

车联网平台14(简称TSP云端)，用于APP虚拟账户登录，APP通过4G网络与整车连接的通路。以实现前述自主学习泊车控制方法的相应步骤。

车身控制模块15，用于整车上下电控制和车辆解闭锁控制。

网关16(简称IGW)，用于整车内部不同控制域之间的通讯链接。

如图7所示为本发明最佳实施例一种无人自主学习泊车控制方法的工作流程图，包括：

步骤S701，整车OFF；

步骤S702，用户打开APP；

步骤S703，如果蓝牙连接成功或者存在4G网络，执行步骤S704，否则无4G且蓝牙未打开，不可用，显示车辆连接异常，请连接蓝牙并退出；

步骤S704，用户选择使用的路线；

步骤S705，开始进入泊车；

步骤S706，如果APP遭遇崩溃或者手机卡顿导致APP无法继续传输用户控制信息，则执行步骤S708，否则一直执行自动泊车，直到泊车完成；或者

步骤S707，如果用户手动杀掉APP应用或者返回主界面(苹果系统)，则执行步骤S708，否则一直执行自动泊车，直到泊车完成；

步骤S708，TSP云端检测到APP无数据，通知车端暂停，AVP控制车辆刹停并等待用户重新开启；

步骤S709，TSP通过短信或者APP应用提醒用户“检测到正在使用泊车，泊车已中断，若需继续泊车，请打开某APP继续泊车”；

步骤S710，如果用户重新打开APP继续泊车，则执行步骤S711，否则泊车等待超时退出；

步骤S711，用户重新长按按键继续泊车，直到泊车完成。

具体操作步骤如下：

1)整车OFF状态时，用户拿出手机打开控车APP应用。

2)若蓝牙或者4G任意一项已打开时，即可开始进行自主学习功能进行泊车入库或者出库。若蓝牙和4G都不可用，则无法开启泊车。

3)用户选择所要使用的路线，根据APP界面引导开始进入泊车，泊车过程中需要用户长按泊车按钮，以防在危险情况下可立即松开手指可控制车辆停车，避免造成安全事故。

4)若用户在泊车过程中未出现返回应用或者退出泊车或者手机卡顿或者APP系统崩溃等问题，则可继续泊车直到泊车完成；若过程中任意出现上述情况，此时APP无法发送信息给到TSP云端，TSP云端会同时做如下事宜：

1.TSP检测到后立即通知车端暂停泊车，AVP收到后立即控制车辆刹停，暂停泊车，继续等待用户继续泊车指令。

2.通过短信或者系统级(若只是手机卡顿或是不影响APP弹出消息提醒的问题)提醒给到手机，方便用户得知消息。例如：若是IOS操作系统，用户点击返回，直接会终止APP进程，则此时TSP会通过短信方式提醒用户重新打开APP；若是手机APP闪退等会直接退回到APP应用的首页，TSP会发送信息给APP，APP收到后可在应用首页或者系统消息弹窗方式提醒用户此时正在泊车，重新点击可再次继续泊车。

5)手机端用户接收到短信时可给出快速进入泊车界面的链接，用户点击即可快速进入泊车界面，操作继续泊车至泊车完成或者退出泊车。

6)手机端应用主界面提醒及APP系统级提醒也应有快捷进入泊车界面入口，用户点击即可进入泊车界面，操作继续泊车至泊车完成或者退出泊车。

本实施例在通过策略的优化，保证功能安全的同时，提供用户再次继续本次泊车的策略，用户可自动选择是否再次泊车，并且通过短信或系统级提示的方式告知用户当前车辆还在泊车暂停的状态中，并且提供快捷入口给用户可快捷操作进入泊车，提升泊车的成功率及用户体验，也减少因系统突然退出车辆刹停后一直等待用户去挪车导致交通拥堵等情况发生。

实施例五

如图8所示为本发明一种服务器的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器801；以及，

与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，

所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车控制方法。

图8中以一个处理器801为例。

服务器还可以包括：输入装置803和显示装置804。

处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主学习泊车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图2所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自主学习泊车控制方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自主学习泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自主学习泊车控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自主学习泊车控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自主学习泊车控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

实施例六

如图9所示为本发明一种移动终端的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器901；以及，

与至少一个所述处理器901通信连接的存储器902；其中，

所述存储器902存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法。

图9中以一个处理器901为例。

移动终端可以为智能手机。移动终端还可以包括：输入装置903和显示装置904。

处理器901、存储器902、输入装置903及显示装置904可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法对应的程序指令/模块，例如，图3所示的方法流程。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自主学习泊车移动终端控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自主学习泊车移动终端控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置903可接收输入的用户点击，以及产生与自主学习泊车移动终端控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置904可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901运行时，执行上述任意方法实施例中的自主学习泊车移动终端控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

实施例七

如图10所示为本发明一种车端电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器1001；以及，

与至少一个所述处理器1001通信连接的存储器1002；其中，

所述存储器1002存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车车端控制方法。

图10中以一个处理器1001为例。

车端电子设备可以为车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，例如代客泊车主机(简称AVP)上。车端电子设备还可以包括：输入装置1003和显示装置1004。

处理器1001、存储器1002、输入装置1003及显示装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器1002作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主学习泊车车端控制方法对应的程序指令/模块，例如，图4所示的方法流程。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自主学习泊车车端控制方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自主学习泊车车端控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自主学习泊车车端控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置1003可接收输入的用户点击，以及产生与自主学习泊车车端控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1004可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1002中，当被所述一个或者多个处理器1001运行时，执行上述任意方法实施例中的自主学习泊车车端控制方法。

本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车控制方法的所有步骤。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。

本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车车端控制方法的所有步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种自主学习泊车控制方法，其特征在于，包括：

当接收到移动终端的自动泊车执行指令，将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生并发送；

当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息，所述车辆在停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令时，暂停自动泊车，进入暂停状态。

2.根据权利要求1所述的自主学习泊车控制方法，其特征在于，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用终止，则向移动终端发送包括所述提醒信息的提醒短信。

3.根据权利要求1所述的自主学习泊车控制方法，其特征在于，所述向移动终端发送提醒信息，具体包括：

如果检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止，则向移动终端发送应用通知信息，所述应用通知信息用于触发所述自动泊车操作应用生成提醒信息。

4.根据权利要求1所述的自主学习泊车控制方法，其特征在于，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

5.一种自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于，包括：

响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作，产生自动泊车执行指令，将自动泊车执行指令发送到云端服务器，所述云端服务器将所述自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，所述车辆在持续接收到所述自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到；

如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息。

6.根据权利要求5所述的自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于，所述如果检测到所述自动泊车操作界面退出，且未完成自动泊车，则生成提醒信息，具体包括：

如果接收到云端服务器发送的应用信息，则生成提醒信息，所述应用通知信息，由所述云端服务器在停止接收到移动终端的自动泊车执行指令，且判断未完成自动泊车，且检测到生成所述自动泊车操作界面的自动泊车操作应用未终止时发送。

7.根据权利要求5所述的自主学习泊车移动终端控制方法，其特征在于，所述提醒信息包括指向所述自动泊车操作界面的链接。

8.一种自主学习泊车车端控制方法，其特征在于，包括：

接收到云端服务器转发的自动泊车执行指令，控制本车沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，所述自主学习泊车轨迹由本车对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，所述自动泊车执行指令由移动终端响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生，并由云端服务器转发；

在本车沿所述自主学习泊车轨迹执行自动泊车过程中，如果持续接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则执行自动泊车，如果停止接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则暂停自动泊车，进入暂停状态，所述云端服务器当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息；

在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车。

9.根据权利要求8所述的自主学习泊车车端控制方法，其特征在于，所述在暂停状态下，如果重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，具体包括：

在暂停状态下，如果在预设时间内重新接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则恢复自动泊车，沿所述自主学习泊车轨迹的剩余轨迹继续执行自动泊车，如果超过预设时间未接收到移动终端发送的自动泊车执行指令，则退出自动泊车。

10.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的自主学习泊车控制方法。

11.一种移动终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求5至7任一项所述的自主学习泊车移动终端控制方法。

12.一种车端电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的自主学习泊车车端控制方法。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至4任一项所述的自主学习泊车控制方法的所有步骤。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求5至7任一项所述的自主学习泊车移动终端控制方法的所有步骤。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求8至9任一项所述的自主学习泊车车端控制方法的所有步骤。