CN116352733A - 工件夹持机械手及使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机械手技术领域，公开了一种工件夹持机械手及使用方法，该工件夹持机械手包括：第一机械臂、第二机械臂、主夹紧机构、副夹紧机构及位置调节机构；主夹紧机构与第二机械臂远离第一机械臂的一端转动连接，副夹紧机构位于主夹紧机构与第一机械臂之间，位置调节机构设置在第二机械臂上，并与副夹紧机构连接，用于调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置。该工件夹持机械手的使用方法，采用上述工件夹持机械手对工件进行夹持。通过主夹紧机构与副夹紧机构之间的配合，对工件的不同两个部位同时进行夹持，有效防止工件发生偏移，通过位置调节机构调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置，以适应不同类型的工件。

Description

工件夹持机械手及使用方法

技术领域

本申请实施例涉及机械手技术领域，尤其涉及一种工件夹持机械手及使用方法。

背景技术

随着社会和经济飞速发展，汽车已然成为了生活中不可缺少的一部分。而汽车零部件是组成汽车的基本单元，在生产汽车零部件过程中，需要通过夹持机械手对零部件进行夹持，以将汽车零部件转移至指定点进行加工。

目前，汽车零部件的形状大多较为复杂，夹持机械手对汽车零件的夹持可能会发生松动的现象，另外夹持机械手一般是通过夹爪夹持于汽车零部件的某一局部，汽车零部件其他部位均位于夹爪的外侧，在夹持机械手转移汽车零部件的过程中，汽车零部件与夹持板之间容易因挤压出现偏移的情况，而发生脱落的现象，存在较大的安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种工件夹持机械手及使用方法，能够稳定夹紧工件。

本申请实施例提供一种工件夹持机械手工装，包括：第一机械臂、第二机械臂、主夹紧机构、副夹紧机构及位置调节机构；所述第二机械臂的一端与所述第一机械臂的一端转动连接，所述主夹紧机构与所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端转动连接，所述副夹紧机构位于所述主夹紧机构与所述第一机械臂之间，所述位置调节机构设置在所述第二机械臂上，并与所述副夹紧机构连接，用于调节所述副夹紧机构与所述主夹紧机构之间的相对位置。

本申请提供的工件夹持机械手的有益效果在于：与现有技术相比，使用时，通过主夹紧机构与副夹紧机构之间的配合，对工件如汽车零部件的不同两个部位同时进行夹持，有效防止工件发生偏移，另外，在夹紧工件过程中，通过位置调节机构调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置，以适应不同类型的工件，有利于提高工件夹持机械手对工件夹持的稳定性，从而有效防止在转移工件过程中，发生工件松动或脱落的现象，有利于保证安全性。

在其中一个实施例中，所述位置调节机构包括第一调节组件，所述第一调节组件设置在所述第二机械臂上，并与所述副夹紧机构连接，所述第一调节组件用于带动所述副夹紧机构沿所述第二机械臂的长度方向运动。

在其中一个实施例中，所述第二机械臂上设有滑槽，所述滑槽沿所述第二机械臂的长度方向延伸，所述第一调节组件包括滑块及弹性件，所述滑块滑动设置在相应的滑槽内，并与所述副夹紧机构连接，所述弹性件活动设置在所述滑槽内，并与所述滑块连接。

在其中一个实施例中，所述第一调节组件还包括固定筒及连接杆，所述固定筒设置在所述滑槽内，所述弹性件收容于所述固定筒内，所述连接杆的两端分别与所述滑块及所述弹性件连接。

在其中一个实施例中，所述位置调节机构还包括第二调节组件，所述第二调节组件连接于所述第一调节组件与所述副夹紧机构之间，所述第二调节组件用于控制所述副夹紧机构相对所述主夹紧机构摆动。

在其中一个实施例中，所述第二调节组件包括旋转驱动件、主轴、主链轮、从链轮及链条，所述旋转驱动件设置在滑块上，所述主轴可转动地设置在所述滑块上，并与所述副夹紧机构连接，所述主链轮设置在所述旋转驱动件上，所述从链轮设置在所述主轴上，所述链条绕设在所述主链轮和所述从链轮上。

在其中一个实施例中，所述位置调节机构还包括第三调节组件，所述第三调节组件连接于所述第二调节组件与所述副夹紧机构之间，所述第三调节组件用于调节所述副夹紧机构的高度。

在其中一个实施例中，还包括第一旋转驱动机构及第二旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构设置在所述第一机械臂上，并与所述第二机械臂连接，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述第二机械臂相对所述第一机械臂旋转；所述第二旋转驱动机构设置在所述第二机械臂上，并与所述主夹紧机构连接，所述第二旋转驱动机构用于驱动所述主夹紧机构相对所述第二机械臂旋转。

在其中一个实施例中，还包括转盘及第三旋转驱动机构，所述第三旋转驱动机构设置在所述转盘上，并与所述第一机械臂连接，所述第三旋转驱动机构用于驱动所述第一机械臂相对所述转盘旋转。

在其中一个实施例中，所述主夹紧机构包括第一气缸及两个主夹爪，所述第一气缸上连接有转接块，所述转接块与所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端连接，两个所述主夹爪均与所述第一气缸连接，所述第一气缸用于驱动两个所述主夹爪相互靠近或远离。

在其中一个实施例中，各所述副夹爪包括第二气缸及夹杆，两个所述副夹爪的所述夹杆相对设置，所述第二气缸用于驱动所述夹杆靠近或远离另一个所述夹杆。

在其中一个实施例中，第一旋转驱动机构包括第一旋转轴及第一旋转驱动器，第一旋转轴活动插设于第一机械臂的两个第一连接块，第二机械臂的一端设于两个第一连接块之间，并与第一旋转轴固定连接，第一旋转驱动器设置在第一机械臂的一个第一连接块上，并与第一旋转轴连接。

在其中一个实施例中，第二旋转驱动机构包括第二旋转轴及第二旋转驱动器，第二旋转轴活动插设于第二机械臂的两个第二连接块，转接块的部分设于两个第二连接块之间，并与第二旋转轴固定连接，第二旋转驱动器设置在第二机械臂的一个第二连接块上，并与第二旋转轴连接。

在其中一个实施例中，转盘上设置有两个固定座，两个固定座相对间隔设置，第三旋转驱动机构包括第三旋转轴及第三旋转驱动器，第三旋转轴活动穿设在两个固座座上，第一机械臂远离第二机械臂的一端设于两个固定座之间，并与第三旋转轴连接，第三旋转驱动器与第三旋转轴的一端连接。

本申请还提供一种工件夹持机械手的使用方法，采用上述任意一项所述的工件夹持机械手，包括以下步骤：

基于工件的类型及位置，控制所述第一机械臂、所述第二机械臂及所述主夹紧机构中的至少一个运动，以使所述主夹紧机构达到第一目标夹持位置；控制调节机构调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置，以使副夹紧机构达到第二目标夹持位置；

所述主夹紧机构与所述副夹紧机构分别夹紧于工件的不同两个部位。

本申请实施例提供的工件夹持机械手的使用方法的有益效果在于：与现有技术相比，使用时，通过主夹紧机构与副夹紧机构之间的配合，对工件如汽车零部件的不同两个部位同时进行夹持，有效防止工件发生偏移，另外，在夹紧工件过程中，通过位置调节机构调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置，以适应不同类型的工件，有利于提高工件夹持机械手对工件夹持的稳定性，从而有效防止在转移工件过程中，发生工件松动或脱落的现象，有利于保证安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的工件夹持机械手的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的工件夹持机械手的另一视角的立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的工件夹持机械手的部分结构示意图。

附图标记：

10、第一机械臂；11、第一连接柱；12、第一连接块；20、第二机械臂；21、第二连接柱；22、第二连接块；23、滑槽；30、主夹紧机构；31、第一气缸；32、主夹爪；33、转接块；40、副夹紧机构；41、副夹爪；42、第二气缸；43、夹杆；50、第一旋转驱动机构；51、第一旋转轴；52、第一旋转驱动器；60、第二旋转驱动机构；70、底座；80、转盘；81、固定座；90、第三旋转驱动机构；100、位置调节机构；110、第一调节组件；111、滑块；112、弹性件；113、固定筒；114、连接杆；120、第二调节组件；121、旋转驱动件；122、主轴；123、主链轮；124、从链轮；125、链条；130、第三调节组件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参照图1至图3，现对本申请实施例提供的工件夹持机械手进行说明。工件夹持机械手用于夹紧工件，并将工件转移至指定点，工件一般是组成机械设备的零部件，如汽车零部件。

请参照图1和图2，工件夹持机械手，包括：第一机械臂10、第二机械臂20、主夹紧机构30、副夹紧机构40及位置调节机构100。第二机械臂20的一端与第一机械臂10的一端转动连接，主夹紧机构30与第二机械臂20远离第一机械臂10的一端转动连接，副夹紧机构40位于主夹紧机构30与第一机械臂10之间，位置调节机构100设置在第二机械臂20上，并与副夹紧机构40连接，用于调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的相对位置。

本申请提供的工件夹持机械手的有益效果在于：与现有技术相比，使用时，通过主夹紧机构30与副夹紧机构40之间的配合，对工件如汽车零部件的不同两个部位同时进行夹持，有效防止工件发生偏移，另外，在夹紧工件过程中，通过位置调节机构100调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的相对位置，以适应不同类型的工件，有利于提高工件夹持机械手对工件夹持的稳定性，从而有效防止在转移工件过程中，发生工件松动或脱落的现象，有利于保证安全性。

在本申请的一些实施例中，请参照图2，第一机械臂10包括第一连接柱11及第一连接块12，第一连接柱11的数量为两个，两个第一连接柱11平行间隔设置，第一连接块12连接于两个第一连接柱11之间。进一步地，第一连接块12的数量一个为多个，多个第一连接块12沿第一连接柱11的长度方向平行间隔设置。可选的，第一连接块12的数量为两个。

在本申请的一些实施例中，第二机械臂20包括第二连接柱21及第二连接块22，第二连接柱21的数量为两个，两个第二连接柱21平行间隔设置，第二连接块22连接于两个第二连接柱21之间。进一步地，第二连接块22的数量可以为一个或多个，第二连接块22的数量为多个时，多个第二连接块22沿第二连接柱21的长度方向平行间隔设置。

请参照图1及图2，主夹紧机构30包括第一气缸31及两个主夹爪32，第一气缸31上连接有转接块33，转接块33与第二机械臂20远离第一机械臂10的一端连接，两个主夹爪32均与第一气缸31连接，第一气缸31用于驱动两个主夹爪32相互靠近或远离，以实现对工件的夹紧和松开。

请参照图1及图3，副夹紧机构40包括两个副夹爪41，两个副夹爪41相对设置，通过两个副夹爪41相互配合，实现对工件的夹持和松开。具体地，各副夹爪41包括第二气缸42及夹杆43，两个副夹爪41的夹杆43相对设置，第二气缸42用于驱动夹杆43靠近或远离另一个夹杆43，以实现对工件的夹紧和松开。

在本申请的一些实施例中，请参照图1，工件夹持机械手还包括第一旋转驱动机构50，第一旋转驱动机构50设置在第一机械臂10靠近第二机械臂20的一端上，并与第二机械臂20的一端连接，第一旋转驱动机构50用于驱动第二机械臂20相对第一机械臂10旋转。

具体地，第一旋转驱动机构50包括第一旋转轴51及第一旋转驱动器52，第一旋转轴51活动插设于第一机械臂10的两个第一连接块12，第二机械臂20的一端设于两个第一连接块12之间，并与第一旋转轴51固定连接，第一旋转驱动器52设置在第一机械臂10的一个第一连接块12上，并与第一旋转轴51连接，第一旋转驱动器52通过驱动第一旋转轴51旋转，进而带动第二机械臂20相对第一机械臂10旋转。可选的，第一旋转驱动器52为电机。

在本申请的一些实施例中，工件夹持机械手还包括第二旋转驱动机构60，第二旋转驱动机构60设置在第二机械臂20靠近主夹紧机构30的一端上，并与主夹紧机构30连接，第二旋转驱动机构60用于驱动主夹紧机构30相对第二机械臂20旋转。

具体地，第二旋转驱动机构60包括第二旋转轴及第二旋转驱动器，第二旋转轴活动插设于第二机械臂20的两个第二连接块22，转接块33的部分设于两个第二连接块22之间，并与第二旋转轴固定连接，第二旋转驱动器设置在第二机械臂20的一个第二连接块22上，并与第二旋转轴连接，第二旋转驱动器通过驱动第二旋转轴旋转，进而带动主夹紧机构30相对第二机械臂20旋转。可选的，第二旋转驱动器为电机。

在本申请的一些实施例中，工件夹持机械手还包括底座70、转盘80及第三旋转驱动机构90，底座70连接有水平旋转驱动机构(图未示)，转盘80设置在底座70上，转移工件时，水平旋转驱动机构通过驱动底座70水平旋转，带动转盘80水平旋转，进而使整个工件夹持机械手水平旋转。第三旋转驱动机构90设置在转盘80上，并与第一机械臂10远离第二机械臂20的一端连接，第三旋转驱动机构90用于驱动第一机械臂10相对转盘80旋转。

可选的，水平旋转驱动机构可以为电机，当然，水平旋转驱动机构也可以是电机与齿轮传动结合后组件，有效避免在长期使用过程中易损坏。

进一步地，请继续参照图1，转盘80上设置有两个固定座81，两个固定座81相对间隔设置，第三旋转驱动机构90包括第三旋转轴及第三旋转驱动器，第三旋转轴活动穿设在两个固座座上，第一机械臂10远离第二机械臂20的一端设于两个固定座81之间，并与第三旋转轴连接，第三旋转驱动器与第三旋转轴的一端连接，第三旋转驱动器通过驱动第三旋转轴旋转，进而带动一机械臂相对转盘80旋转。可选的，第三旋转驱动器为电机。

可以理解地，通过设置第一旋转驱动机构50、第二旋转驱动机构60及第三旋转驱动机构90，实现工件夹持机械手多轴运动，使用较灵活。

在本申请的一些实施例中，请参照2及图3，位置调节机构100包括第一调节组件110，第一调节组件110设置在第二机械臂20上，第一调节组件110与副夹紧机构40连接，第一调节组件110用于带动副夹紧机构40沿第二机械臂20的长度方向运动，以调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离。

具体地，第二机械臂20上设有滑槽23，滑槽23沿第二机械臂20的长度方向延伸。第一调节组件110包括滑块111及弹性件112，滑块111滑动设置在滑槽23内，并与副夹紧机构40连接，弹性件112活动设置在滑槽23内，并与滑块111连接。当第二机械臂20相对水平面发生倾斜时，滑块111在重力的作用下在滑槽23内滑动，进而带动副夹紧机构40沿第一机械臂10的长度方向移动，使副夹紧机构40靠近或远离主夹紧机构30，以调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离。弹性件112用于驱使滑块111在第二机械臂20处于水平状态时快速复位。可选的，弹性件112为弹簧或弹片等。

进一步地，第一调节组件110还包括固定筒113及连接杆114，固定筒113固定设置在滑槽23内，并沿滑槽23的长度方向延伸，弹性件112收容于固定筒113内，连接杆114设于滑槽23内，连接杆114的两端分别与滑块111及弹性件112的一端连接，从而弹性件112通过连接杆114推动或拉扯滑块111在滑槽23内滑动。

需要说明的是，在第二机械臂20处于水平状态时，滑块111与固定筒113之间具有预设的距离，滑块111与滑槽23远离固定筒113一端的内壁也具有预设的距离，以使第二机械臂20发生倾斜时，滑槽23内具有能够供滑块111滑动的空间。

示例性地，如图3，第二机械臂20处于水平状态时，弹性件112处于自然状态，在此状态下，当第一机械臂10和/或第二机械臂20逆时针转动，使第二机械臂20相对水平面向左倾斜时，滑块111在重力作用下斜向下滑动，进而带动副夹紧机构40朝靠近主夹紧机构30的方向移动，使副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离逐渐减小，在滑块111斜向下滑动过程中，弹性件112弹性拉伸；在第二机械臂20处于向左倾斜状态下，当第一机械臂10和/或第二机械臂20顺时针转动，使第二机械臂20逐渐回到水平状态时，弹性件112拉扯滑块111逐渐复位。在第二机械臂20处于水平状态下，当第一机械臂10和/或第二机械臂20顺时针转动，使第二机械臂20相对水平面向右倾斜时，此时，滑块111在重力作用下朝远离主夹紧机构30的方向滑动，使副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离逐渐增大，弹性件112弹性压缩；在第二机械臂20处于向右倾斜状态下，当第一机械臂10和/或第二机械臂20逆时针转动，使第二机械臂20逐渐回到水平状态时，弹性件112推动滑块111逐渐复位。由此可知，滑块111通过在重力及弹性件112的配合下实现在滑槽23内滑动，进而实现对副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离进行调节。

第一调节组件110对副夹紧机构40的调节过程可以在调节主夹紧机构30对工件的夹持位置时，同步进行，即在调节主夹紧机构30的夹持位置过程中，当第一机械臂10和/或第二机械臂20发生转动时，可使滑块111在重力作用下带动副夹紧机构40沿第二机械臂20的长度方向滑动。通过在调节主夹紧机构30对工件的夹持位置时，同步完成第一调节组件110对副夹紧机构40的位置调节工作，快捷，有利于减少能耗，节约资源，降低成本。

在本实施例中，滑槽23的数量为两个，两个滑槽23分别设于第二机械臂20的相对两侧部上，进一步地，两个滑槽23分别开设在第二机械臂20的两个第二连接柱21的外侧部上，滑块111、弹性件112、固定筒113及连接杆114的数量均为两个，滑块111分别滑设在两个滑槽23内，并分别与副夹紧机构40的两个副夹爪41连接，两个弹性件112分别活动设置在滑槽23内，并分别与两个滑块111连接。两个固定筒113分别固定设置在两个滑槽23内，两个弹性件112分别收容于两个固定筒113内，两个连接杆114分别设于两个滑槽23内。当然，在其他实施例中，也可以是第二机械臂20为实心柱体，滑槽23的数量为一个，滑槽23贯穿于第二机械臂20的相对两侧部，滑块111、弹性件112、固定筒113及连接杆114的数量均为一个，滑块111的相对两侧部分别与两个副夹爪41连接。

在本申请的一些实施例中，请继续参照图3，位置调节机构100包括第二调节组件120，第二调节组件120连接于第一调节组件110与副夹紧机构40之间，第二调节组件120用于控制副夹紧机构40相对主夹紧机构30摆动，以调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离。

具体地，通过设置第二调节组件120，对于一些形状及大小比较复杂的工件，在通过第一调节组件110对副夹紧机构40的位置进行初步调节后，仍无法较好地夹紧工件时，或者，在调节主夹紧机构30的夹持位置过程中导致第一调节组件110对副夹紧机构40反方向调节时，可通过第二调节组件120对副夹紧机构40的位置进行进一步调节或补偿调节，以使副夹紧机构40较好地夹紧工件，有利于提升该工件夹持机械手的适应范围。

需要说明的是，若在调节主夹紧机构30的夹持位置过程中，沿第一方向转动第一机械臂10和/或第二机械臂20，可能会导致第一调节组件110带动副夹紧机构40反方向调节时，可以在调节主夹紧机构30的夹持位置前，先通过与第一方向相反的第二方向转动第二机械臂20，以使第一调节组件110带动副夹紧机构40达到预设位置，然后再调节主夹紧机构30的夹持位置，在此过程中，沿第一方向使第一机械臂10和/或第二机械臂20转动角度时，始终能够使副夹紧机构40保持在预设位置。另外，即使在调节主夹紧机构30的夹持位置过程中，转动第一机械臂10和/或第二机械臂20时，导致第一调节组件110带动副夹紧机构40反方向调节时，还可以通过第二调节组件120对副夹紧机构40进行补偿调节，即通过第二调节组件120对副夹紧机构40进行摆动，以将副夹紧机构40与主夹紧机构30之间距离调节至预设距离。

具体地，第二调节组件120包括旋转驱动件121、主轴122、主链轮123、从链轮124及链条125，旋转驱动件121固定设置在滑块111上，主轴122可转动地设置在滑块111上，主轴122与旋转驱动件121沿第二机械臂20的长度方向与旋转轴间隔设置，且主轴122与副夹紧机构40连接，即第一调节组件110通过第二调节组件120与副夹紧机构40连接。主链轮123设置在旋转驱动件121上，从链轮124设置在主轴122上，链条125绕设在主链轮123和从链轮124上。当旋转驱动件121驱动主链轮123转动时，主链轮123通过链条125、从链轮124带动主轴122旋转，进而带动相应的副夹紧机构40偏向或偏离主夹紧机构30，从而实现调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的距离。

进一步地，旋转驱动件121、主轴122、主链轮123、从链轮124及链条125的数量均为两个，两个旋转驱动件121分别设置在两个滑块111上，两个主轴122可转动地分别设置在两个滑块111上，且两个主轴122分别与两个副夹爪41连接。两个主链轮123分别设置在两个旋转驱动件121上，两个从链轮124分别设置在两个主轴122上，链条125分别位于第二机械臂20的两侧，并绕设在对应的主链轮123和对应的从链轮124上。

当然，在其他实施例中，也可以是省略主轴122、主链轮123、从链轮124及链条125，直接将旋转驱动件121与副夹爪41连接，通过旋转驱动件121直接驱动副夹爪41摆动。可选的，旋转驱动件121为电机。

在本申请的一些实施例中，位置调节机构100还包括第三调节组件130，第三调节组件130连接于第二调节组件120与副夹紧机构40之间，即第二调节组件120通过第三调节组件130与副夹紧机构40连接，第三调节组件130用于调节副夹紧机构40的高度，以调节副夹紧机构40对工件的夹持高度。

具体地，第三调节组件130包括两个电动伸缩件，两个电动伸缩件的一端分别与两个主轴122连接，两个电动伸缩件的另一端分别与两个副夹爪41的第二气缸42连接，两个电动伸缩件分别用于调节两个副夹爪41的高度。可选的，第三调节组件130为电动推杆或伸缩式气缸等。

通过设置第三调节组件130配合第一调节组件110和/或第二调节组件120对副夹紧机构40的位置进行调节，能够根据不同类型的工件，灵活地调节副夹紧机构40对工件的夹持位置，使工件夹持机械手能够对工件的夹持位置进行适应性调节，灵活性高，适应性强。

本申请还提供一种工件夹持机械手的使用方法，采用上述任意一实施例的工件夹持机械手，包括以下步骤：

步骤S10：基于工件的类型及位置，控制第一机械臂10、第二机械臂20及主夹紧机构30中的至少一个运动，以使所述主夹紧机构达到第一目标夹持位置；控制调节机构调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的相对位置，以使副夹紧机构40达到第二目标夹持位置。

需要说明的是，其中工件的类型，指的是工件的形状或大小，从而不同类型的工件，指的是工件的形状和/或大小不同。步骤S10具体包括：在工件夹持机械手水平旋转至工件正上方时，根据基于工件的类型及位置，通过第三旋转驱动机构90带动第一机械臂10转动，和/或，第一旋转驱动机构50带动第二机械臂20转动，和/或，通过第二旋转驱动机构60带动主夹紧机构30转动，使主夹紧机构30达到第一目标夹持位置，此时主夹紧机构30的两个主夹爪32分别对准于待夹紧工件一端的相对两侧，即工件的一端位于主夹紧机构30的两个主夹爪32所围设的空间内。通过第一调节组件110和/或第二调节组件120调节副夹紧机构40与主夹紧机构30的距离，通过第三调节组件130调节副夹紧机构40的高度，以使副夹紧机构40达到第二目标夹持位置，此时，副夹紧机构40的两个副夹爪41分别对准于待夹紧工件另一端的相对两侧，即工件的另一端位于副夹紧机构40的两个副夹爪41所围设的空间内。

步骤S20：主夹紧机构30与副夹紧机构40分别夹紧于工件的不同两个部位。具体地，第一气缸31驱动两个主夹爪32相互靠近，使两个主夹爪32夹紧工件的一端。第二气缸42用于驱动夹杆43靠近或远离另一个夹杆43，使两个夹杆43夹紧工件的另一端。

步骤S30：工件夹持机械手水平旋转，以将工件转移至目标区域。

本申请提供的工件夹持机械手的使用方法的有益效果在于：与现有技术相比，使用时，通过主夹紧机构30与副夹紧机构40之间的配合，对工件如汽车零部件的不同两个部位同时进行夹持，有效防止工件发生偏移，另外，在夹紧工件过程中，通过位置调节机构100调节副夹紧机构40与主夹紧机构30之间的相对位置，以适应性不同类型的工件，有利于提高工件夹持机械手对工件夹持的稳定性，从而有效防止在转移工件过程中，发生工件松动或脱落的现象，有利于保证安全性。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种工件夹持机械手，其特征在于，包括：第一机械臂、第二机械臂、主夹紧机构、副夹紧机构及位置调节机构；所述第二机械臂的一端与所述第一机械臂的一端转动连接，所述主夹紧机构与所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端转动连接，所述副夹紧机构位于所述主夹紧机构与所述第一机械臂之间，所述位置调节机构设置在所述第二机械臂上，并与所述副夹紧机构连接，用于调节所述副夹紧机构与所述主夹紧机构之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述位置调节机构包括第一调节组件，所述第一调节组件设置在所述第二机械臂上，并与所述副夹紧机构连接，所述第一调节组件用于带动所述副夹紧机构沿所述第二机械臂的长度方向运动。

3.根据权利要求2所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述第二机械臂上设有滑槽，所述滑槽沿所述第二机械臂的长度方向延伸，所述第一调节组件包括滑块及弹性件，所述滑块滑动设置在相应的滑槽内，并与所述副夹紧机构连接，所述弹性件活动设置在所述滑槽内，并与所述滑块连接。

4.根据权利要求3所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述第一调节组件还包括固定筒及连接杆，所述固定筒设置在所述滑槽内，所述弹性件收容于所述固定筒内，所述连接杆的两端分别与所述滑块及所述弹性件连接。

5.根据权利要求2所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述位置调节机构还包括第二调节组件，所述第二调节组件连接于所述第一调节组件与所述副夹紧机构之间，所述第二调节组件用于控制所述副夹紧机构相对所述主夹紧机构摆动。

6.根据权利要求5所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述第二调节组件包括旋转驱动件、主轴、主链轮、从链轮及链条，所述旋转驱动件设置在滑块上，所述主轴可转动地设置在所述滑块上，并与所述副夹紧机构连接，所述主链轮设置在所述旋转驱动件上，所述从链轮设置在所述主轴上，所述链条绕设在所述主链轮和所述从链轮上。

7.根据权利要求5所述的工件夹持机械手，其特征在于，所述位置调节机构还包括第三调节组件，所述第三调节组件连接于所述第二调节组件与所述副夹紧机构之间，所述第三调节组件用于调节所述副夹紧机构的高度。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的工件夹持机械手，其特征在于，还包括第一旋转驱动机构及第二旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构设置在所述第一机械臂上，并与所述第二机械臂连接，所述第一旋转驱动机构用于驱动所述第二机械臂相对所述第一机械臂旋转；所述第二旋转驱动机构设置在所述第二机械臂上，并与所述主夹紧机构连接，所述第二旋转驱动机构用于驱动所述主夹紧机构相对所述第二机械臂旋转。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的工件夹持机械手，其特征在于，还包括转盘及第三旋转驱动机构，所述第三旋转驱动机构设置在所述转盘上，并与所述第一机械臂连接，所述第三旋转驱动机构用于驱动所述第一机械臂相对所述转盘旋转。

10.一种工件夹持机械手的使用方法，采用如权利要求1-10任意一项所述的工件夹持机械手，其特征在于，包括以下步骤：

基于工件的类型及位置，控制所述第一机械臂、所述第二机械臂及所述主夹紧机构中的至少一个运动，以使所述主夹紧机构达到第一目标夹持位置；控制调节机构调节副夹紧机构与主夹紧机构之间的相对位置，以使副夹紧机构达到第二目标夹持位置；

所述主夹紧机构与所述副夹紧机构分别夹紧于工件的不同两个部位。

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