CN116351749B - 一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 - Google Patents
一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116351749B CN116351749B CN202310363491.5A CN202310363491A CN116351749B CN 116351749 B CN116351749 B CN 116351749B CN 202310363491 A CN202310363491 A CN 202310363491A CN 116351749 B CN116351749 B CN 116351749B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- water
- gear
- radar
- pipe
- pipe gallery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 title claims abstract description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 129
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 43
- 206010044048 Tooth missing Diseases 0.000 claims description 19
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 4
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 6
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000009736 wetting Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- -1 feed Substances 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
- B08B1/14—Wipes; Absorbent members, e.g. swabs or sponges
- B08B1/143—Wipes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01D—SEPARATION
- B01D47/00—Separating dispersed particles from gases, air or vapours by liquid as separating agent
- B01D47/06—Spray cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，包括呈矩形的安装管廊、呈门形的顶管廊以及喷水降尘装置，所述顶管廊设于安装管廊上端，所述喷水降尘装置设于安装管廊和顶管廊上，还包括：四组分别设于安装管廊的四直角位置处的检测组件。本技术方案通过设置有供水组件、水力驱动组件以及擦拭件，在喷水降尘装置对待测车道区域进行除尘时，使得部分水流进入供水组件，随后在进入的水流作用下使得水力驱动组件驱动擦拭件擦拭激光雷达的激光发射端，无需采用独立的设备，在对待测车道区域进行除尘的过程中同步完成对检测组件中的激光雷达的清洁，操作简单，不会影响到激光雷达的正常扫描。
Description
技术领域
本发明涉及车辆轮廓扫描技术领域，具体为一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置。
背景技术
物料自动装车，在水泥、饲料、化肥和食品以及码头输送等行业，越来越得到广泛的应用。物料自动装车市场前景广阔，而物料自动装车中的一个关键环节就是对车辆轮廓的检测，以获取车辆的主要特征参数。对应货物形状参数和码垛规则，可以获得最佳码垛形状。从而推论出研发一种精确稳定的车辆轮廓检测系统的必要性。
申请号：CN202122877840.4中提出的一种物料自动装车车辆轮廓检测系统，该车辆轮廓检测系统公开：包括静态检测装置和工位机，还包括除尘装置、灰尘传感器、安装管廊和顶管廊，安装管廊呈长方形其位于待检测车道的上方，静态检测装置设有四组，分别位于安装管廊的四直角位置处，顶管廊横跨在安装管廊的两平行竖杆上端，除尘装置位于安装管廊和顶管廊上，灰尘传感器固定在安装管廊上；所述静态检测装置包括雷达外罩，所述雷达外罩的内部设有激光雷达。
上述的车辆轮廓检测系统虽然设有除尘装置，在待测车道区域粉尘超标时对待测车道区域进行除尘操作，完毕后放车辆进入，使得激光雷达的扫描更为准确，但是其除尘只能对待测车道区域进行除尘，而对于安装管廊四角处的静态检测装置并未进行除尘处理，静态检测装置处于待测车道区域内采用激光雷达对车辆扫描，在待测车道区域内的粉尘超标时会导致部分灰尘可能会堆积在激光雷达的发射端口或堆积在激光雷达的发射端口朝向的雷达外罩外壁区域，从而影响激光雷达的正常扫描。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，以解决上述背景技术中提出的现有的车辆轮廓检测系统中的静态检测装置处于待测车道区域内采用激光雷达对车辆扫描，在待测车道区域内的粉尘超标时会导致部分灰尘可能会堆积在激光雷达的发射端口或堆积在激光雷达的发射端口朝向的雷达外罩外壁区域，从而影响激光雷达的正常扫描的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，包括呈矩形的安装管廊、呈门形的顶管廊以及喷水降尘装置，所述顶管廊设于安装管廊上端，所述喷水降尘装置设于安装管廊和顶管廊上，还包括：四组分别设于安装管廊的四直角位置处的检测组件；其中，
所述检测组件包括驱动控制盒、雷达外罩、激光雷达、供水组件、水力驱动组件以及擦拭件；所述雷达外罩设于驱动控制盒输出端，所述激光雷达设于雷达外罩内，且激光雷达的激光发射端贯穿雷达外罩一侧，所述供水组件设于雷达外罩上并与喷水降尘装置连通，所述水力驱动组件设于供水组件上，由进入供水组件内的水流驱动擦拭件旋转擦拭激光雷达的激光发射端，所述擦拭件设于水力驱动组件上。
进一步改进在于，所述喷水降尘装置包括进水口、侧边喷嘴、电动阀和中心喷嘴，所述进水口设于安装管廊的竖杆外侧端，用于进入提压后的水流，所述侧边喷嘴设于安装管廊的外侧端，所述中心喷嘴设于顶管廊的下端，所述安装管廊和顶管廊的内部铺设有连通侧边喷嘴和中心喷嘴的水管，所述电动阀设于顶管廊两侧连通中心喷嘴位置处。
进一步改进在于，所述供水组件包括连通外壳、导向壳、进水连通管以及集水管；
所述连通外壳和集水管均设于雷达外罩上，所述连通外壳的进水口与导向壳的出水口连通，所述进水连通管的一端与导向壳的进水口连通，另一端通过管道与安装管廊内的水管连通，所述集水管的进水口与连通外壳的出水口连通，所述集水管的一侧还设有相连通的排水管，所述集水管的进水口和排水管内均设有电磁阀，所述集水管的一侧设有多组喷嘴。
进一步改进在于，所述水力驱动组件包括轴体一、弹性伸缩杆、缺齿齿轮一以及从动齿轮一；
所述轴体一贯穿设于导向壳的轴心处，所述轴体一的一端延伸至导向壳内并套设有随动叶轮，所述随动叶轮由进水连通管进入的水流驱使带动轴体一顺时针旋转，所述弹性伸缩杆的固定端与连通外壳外壁通过轴承以及扭簧一连接，所述缺齿齿轮一套设于轴体一外壁，所述从动齿轮一套设于弹性伸缩杆的固定端外壁并与缺齿齿轮一啮合。
进一步改进在于，所述擦拭件包括安装座、海绵体以及挤压件；
所述安装座一端固定套设于弹性伸缩杆的活动端，所述安装座朝向集水管的一侧开设有凹槽，所述海绵体和挤压件均设于凹槽内，所述挤压件与水力驱动组件连接，由水力驱动组件驱动挤压海绵体，所述集水管顶部设有L形架，所述安装座在第一状态时，所述安装座与集水管平行并与L形架底部贴合且还处于激光雷达的激光发射端上方。
进一步改进在于，所述水力驱动组件还包括连接架、从动齿轮二、卷绕筒、凸块以及缺齿齿轮二；
所述连接架一端活动套设有支撑轴，另一端活动套设于轴体一外壁，所述支撑轴的一端与弹性伸缩杆的活动端共轴心活动连接，所述支撑轴和连接架的连接处设有扭簧二，所述从动齿轮二、卷绕筒均套设于支撑轴外壁，所述缺齿齿轮二通过轴承设于连接架另一端的外壁且与轴体一共轴心，所述凸块设于缺齿齿轮二内壁，所述轴体一的外壁沿轴线方向开设有槽口，所述凸块的内端伸入槽口内。
进一步改进在于，所述挤压件包括挤压块、腔体、齿条、连接齿轮以及拉绳；
所述挤压块设有两组，分别设于海绵体两侧并位于凹槽内，所述腔体开设于安装座内，所述凹槽槽底开设有供挤压块沿安装座长度方向移动的活动口，所述齿条设于挤压块置于腔体内的一端，两组所述挤压块中的齿条相互错开水平设置，所述腔体内且位于两组齿条之间的位置设有连接齿轮，所述连接齿轮和两组齿条啮合，所述拉绳的一端贯穿安装座外端并延伸至腔体内与靠近弹性伸缩杆的一挤压块连接，另一端卷绕于卷绕筒外壁，所述挤压块与凹槽内壁之间设有弹簧件。
进一步改进在于，还包括抬起件，所述抬起件包括压力传感器、触碰关闭按钮、触碰开启按钮、控制模块以及电磁块；
所述压力传感器用于在安装座处于第一状态时接收安装座的压力信号，并传递给控制模块，由控制模块控制电磁阀工作，所述激光雷达的激光发射端上方的雷达外罩外壁位置通过支撑架设有触碰开启按钮，所述安装座与支撑架平行并与触碰开启按钮接触时处于第二状态，且第二状态时所述安装座中的海绵体与激光雷达的激光发射端所处区域外壁错开，所述弹性伸缩杆的活动端外壁套设有永磁块，所述电磁块套设于弹性伸缩杆的固定端，所述电磁块通电产生与永磁块相斥的磁力，所述触碰关闭按钮、触碰开启按钮均电连接电磁块。
进一步改进在于，所述缺齿齿轮一和缺齿齿轮二上的齿段相互错开，所述安装座处于第一状态时，所述缺齿齿轮二的齿段起始端与从动齿轮二对应，所述缺齿齿轮二的齿段末尾端脱离从动齿轮二后，所述缺齿齿轮一的齿段起始端与从动齿轮一对应。
进一步改进在于，所述驱动控制盒上设有安装组件，用于与安装管廊连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本技术方案通过设置有供水组件、水力驱动组件以及擦拭件，在喷水降尘装置对待测车道区域进行除尘时，使得部分水流进入供水组件，随后在进入的水流作用下使得水力驱动组件驱动擦拭件擦拭激光雷达的激光发射端，无需采用独立的设备，在对待测车道区域进行除尘的过程中同步完成对检测组件中的激光雷达的清洁，操作简单，不会影响到激光雷达的正常扫描。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明中的检测组件结构示意图；
图3为本发明中的供水组件结构示意图；
图4为本发明图3中A结构放大图；
图5为本发明图3局部结构示意图；
图6为本发明中的水力驱动组件局部结构示意图；
图7为本发明中的抬起件结构示意图；
图8为本发明中的擦拭件结构剖视图；
图9为本发明图8中的局部结构示意图。
图中：1、安装管廊；2、顶管廊；3、中心喷嘴；4、侧边喷嘴；5、进水口；6、检测组件；61、安装组件；62、驱动控制盒；63、雷达外罩；64、激光雷达；65、供水组件；651、连通外壳；652、导向壳；653、进水连通管；654、集水管；66、水力驱动组件；661、轴体一；662、弹性伸缩杆；663、缺齿齿轮一；664、从动齿轮一；665、电磁块；666、永磁块；667、连接架；668、从动齿轮二；669、卷绕筒；6610、缺齿齿轮二；6611、凸块；67、擦拭件；671、安装座；672、海绵体；673、挤压块；674、腔体；675、齿条；676、连接齿轮；677、拉绳；68、抬起件；681、压力传感器；682、触碰关闭按钮；683、触碰开启按钮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-2，一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，包括呈矩形的安装管廊1、呈门形的顶管廊2以及喷水降尘装置，顶管廊2设于安装管廊1上端，喷水降尘装置设于安装管廊1和顶管廊2上；安装管廊1安装于待检测车道的上方，安装管廊1上还可安装灰尘传感器检测在待测车道区域粉尘是否超标，在此不另做详述；其中，
喷水降尘装置包括进水口5、侧边喷嘴4、电动阀和中心喷嘴3，进水口5设于安装管廊1的竖杆外侧端，用于进入提压后的水流，侧边喷嘴4设于安装管廊1的外侧端，中心喷嘴3设于顶管廊2的下端，安装管廊1和顶管廊2的内部铺设有连通侧边喷嘴4和中心喷嘴3的水管(图中未示出)，电动阀设于顶管廊2两侧连通中心喷嘴3位置处。在待测车道区域粉尘超标时，通过打开进水口5和电动阀，使具有一定压力的水流立即进入安装管廊1和顶管廊2的内部的水管，进而从侧边喷嘴4和中心喷嘴3喷出，对待测车道区域内进行除尘；
还包括：四组分别设于安装管廊1的四直角位置处的检测组件6。如图1所示，每组检测组件6仅调整九十度即可扫描到待测车辆的整体形貌，增加扫描系统对车厢内异物的识别能力；其中，
检测组件6包括驱动控制盒62、雷达外罩63、激光雷达64、供水组件65、水力驱动组件66以及擦拭件67，驱动控制盒62上设有安装组件61，用于与安装管廊1连接；安装组件61、驱动控制盒62以及激光雷达64均属于现有技术，在此不另做详述。
雷达外罩63设于驱动控制盒62输出端，激光雷达64设于雷达外罩63内，且激光雷达64的激光发射端贯穿雷达外罩63一侧，供水组件65设于雷达外罩63上并与喷水降尘装置连通，由喷水降尘装置供水，水力驱动组件66设于供水组件65上，由进入供水组件65内的水流驱动擦拭件67旋转擦拭激光雷达64的激光发射端，擦拭件67设于水力驱动组件66上。通过这种设置，在水流从进水口5进入安装管廊1和顶管廊2的内部的水管后同时部分水流进入供水组件65，进入的供水组件65驱使水力驱动组件66带动擦拭件67旋转，进而擦拭件67擦拭激光雷达64的激光发射端，避免灰尘等堆积在激光雷达64的激光发射端，从而影响激光雷达64的正常扫描。
请参阅图3-6，作为优选的，本实施例的供水组件65包括连通外壳651、导向壳652、进水连通管653以及集水管654；连通外壳651和导向壳652竖截面均呈圆形；
连通外壳651和集水管654均设于雷达外罩63上，连通外壳651的进水端口与导向壳652的出水端口连通，进水连通管653的一端与导向壳652的进水端口连通，另一端通过管道与安装管廊1内的水管连通，集水管654的进水端口与连通外壳651的出水端口连通，连通外壳651的一侧还设有相连通的排水管，集水管654的进水端口和排水管内均设有电磁阀，集水管654的一侧设有多组喷嘴。通过这种设置，安装管廊1内的水管内的水流通过水管和进水连通管653进入导向壳652，再从导向壳652进入连通外壳651，通过电磁阀可使得连通外壳651内的水从排水管排出或进入集水管654从喷嘴喷出。
作为优选的，本实施例的水力驱动组件66包括轴体一661、弹性伸缩杆662、缺齿齿轮一663以及从动齿轮一664；
轴体一661贯穿设于导向壳652的轴心处，轴体一661与导向壳652的连接处设有轴承，轴体一661的一端延伸至导向壳652内并套设有随动叶轮(图中未示出)，从附图3-4导向壳652的位置可看出，随动叶轮由进水连通管653进入的水流驱使带动轴体一661顺时针旋转，弹性伸缩杆662的固定端与连通外壳651外壁通过轴承以及扭簧一连接，弹性伸缩杆662的轴线和轴体一661的轴线平行，缺齿齿轮一663套设于轴体一661外壁，从动齿轮一664套设于弹性伸缩杆662的固定端外壁并与缺齿齿轮一663啮合。通过这种设置，随动叶轮带动轴体一661，轴体一661带动缺齿齿轮一663，缺齿齿轮一663带动从动齿轮一664使得弹性伸缩杆662旋转，待缺齿齿轮一663上的齿段与从动齿轮一664分离时，弹性伸缩杆662在扭簧一的作用下旋转复位。
作为优选的，本实施例的擦拭件67包括安装座671、海绵体672以及挤压件；
安装座671一端固定套设于弹性伸缩杆662的活动端，安装座671朝向集水管654的一侧开设有凹槽，海绵体672和挤压件均设于凹槽内，挤压件与水力驱动组件66连接，由水力驱动组件66驱动挤压海绵体672，集水管654顶部设有L形架，安装座671在第一状态时，安装座671与集水管654平行，安装座671与L形架底部贴合且还处于激光雷达64的激光发射端上方。通过这种设置，从喷嘴喷出的水流可润湿海绵体672，因为海绵体672没有水润湿时较硬，如果直接擦拭激光雷达64的激光发射端，容易刮伤激光雷达64的激光发射端，通过先润湿海绵体672后，再通过挤压件挤压海绵体672，使得海绵体672中的水被挤出，一方面能提高海绵体672被润湿的效果，另一方面使得海绵体672上残留的灰尘等随水流脱离海绵体672，从附图3-4可看出，安装座671在第一状态时，不会干涉到激光雷达64的激光发射端正常工作。
作为优选的，本实施例的水力驱动组件66还包括连接架667、从动齿轮二668、卷绕筒669、凸块6611以及缺齿齿轮二6610；
连接架667一端活动套设有支撑轴，另一端活动套设于轴体一661外壁，连接架667可在轴体一661上沿轴线移动，支撑轴的一端与弹性伸缩杆662的活动端共轴心活动连接，支撑轴随弹性伸缩杆662的活动端移动，支撑轴和连接架667的连接处设有扭簧二，用于带动旋转的支撑轴复位，从动齿轮二668、卷绕筒669均套设于支撑轴外壁，缺齿齿轮二6610通过轴承设于连接架667另一端的外壁且与轴体一661共轴心，凸块6611设于缺齿齿轮二6610内壁，轴体一661的外壁沿轴线方向开设有槽口，凸块6611的内端伸入槽口内。通过这种设置，在轴体一661旋转时带动缺齿齿轮二6610，缺齿齿轮二6610带动从动齿轮二668，从动齿轮二668带动支撑轴使得卷绕筒669工作，待缺齿齿轮二6610上的齿段与从动齿轮二668分离时，扭簧二带动支撑轴复位；
请参阅图7-9，作为优选的，本实施例的挤压件包括挤压块673、腔体674、齿条675、连接齿轮676以及拉绳677；
挤压块673设有两组，分别设于海绵体672两侧并位于凹槽内，腔体674开设于安装座671内，凹槽槽底开设有供挤压块673沿安装座671长度方向移动的活动口，齿条675设于挤压块673置于腔体674内的一端，两组挤压块673中的齿条675相互错开设置，腔体674内且位于两组齿条675之间的位置设有连接齿轮676，连接齿轮676和两组齿条675啮合，拉绳677的一端贯穿安装座671外端并延伸至腔体674内与靠近弹性伸缩杆662的一挤压块673连接，另一端卷绕于卷绕筒669外壁，需要说明的是，在安装座671的外侧可安装对拉绳677进行导向的轮组，挤压块673与凹槽内壁之间设有弹簧件(图中未示出)；从动齿轮二668带动支撑轴使得卷绕筒669旋转收卷拉绳677，拉绳677带动一挤压块673移动，在两组齿条675的作用下，两组挤压块673相互靠近移动挤压海绵体672，需要强调的是，挤压块673的外端处于海绵体672外端的内侧，使得挤压块673不会与激光雷达64的激光发射端接触，待缺齿齿轮二6610上的齿段与从动齿轮二668分离时，扭簧二带动支撑轴复位，进而卷绕筒669放卷拉绳677，两组挤压块673和海绵体672复位。
作为优选的，本实施例的还包括抬起件68，抬起件68包括压力传感器681、触碰关闭按钮682、触碰开启按钮683、控制模块以及电磁块665；
压力传感器681用于在安装座671处于第一状态时接收安装座671的压力信号，并传递给控制模块，由控制模块控制电磁阀工作，具体控制集水管654的进水口5电磁阀打开，排水管内的电磁阀关闭，使得喷嘴处喷出水流润湿海绵体672；
激光雷达64的激光发射端上方通过支撑架设有触碰开启按钮683，安装座671与支撑架平行并与触碰开启按钮683接触时处于第二状态，且第二状态时安装座671中的海绵体672不与激光雷达64的激光发射端外壁接触，擦拭件67在水力驱动组件66的作用下在第一状态和第二状态之间来回运动。
弹性伸缩杆662的活动端外壁套设有永磁块666，电磁块665套设于弹性伸缩杆662的固定端，电磁块665通电产生与永磁块666相斥的磁力，触碰关闭按钮682、触碰开启按钮683均电连接电磁块665。通过这种设置，在电磁块665未通电时，安装座671内的海绵体672贴合激光雷达64的激光发射端，进而安装座671在从第一状态运动至第二状态时，通过海绵体672可将激光雷达64的激光发射端外壁的灰尘等清理出，当安装座671运动至第二状态时，触碰开启按钮683使得电磁块665打开，进而弹性伸缩杆662伸长，使得安装座671向外侧移动，使得安装座671在后续从第二状态运动至第一状态时处于不与雷达外罩63外壁或激光雷达64的激光发射端外壁接触，有效的避免海绵体672在第一次擦拭后残留在海绵体672上的部分灰尘等在海绵体672返回擦拭的过程中重新附着在激光雷达64的激光发射端外。需要强调的是，在弹性伸缩杆662的活动端移动时还带动连接架667以及支撑轴等，而在凸块6611和槽口配合下，使得缺齿齿轮二6610始终与从动齿轮二668啮合，并且在轴体一661旋转时带动缺齿齿轮二6610旋转。
缺齿齿轮一663和缺齿齿轮二6610上的齿段相互错开，安装座671处于第一状态时，缺齿齿轮二6610的齿段起始端与从动齿轮二668对应，缺齿齿轮二6610的齿段末尾端脱离从动齿轮二668后，缺齿齿轮一663的齿段起始端与从动齿轮一664对应。通过这种设置，在使用时，轴体一661带动缺齿齿轮一663和缺齿齿轮二6610旋转，缺齿齿轮二6610先与从动齿轮二668啮合并带动挤压件挤压喷有水的海绵体672，随后，缺齿齿轮二6610的齿段与从动齿轮二668分离，海绵体672复位，紧接着缺齿齿轮一663带动从动齿轮一664使得弹性伸缩杆662带动安装座671从第一状态运动至第二状态，在运动的过程中，海绵体672对激光雷达64的激光发射端外壁等去除，待安装座671运动至第二状态时，触碰开启按钮683打开，电磁块665通电，弹性伸缩杆662的活动端相对于固定端移动，海绵体672被顶动不再贴合雷达外罩63外壁或激光雷达64的激光发射端外壁，并且此时缺齿齿轮一663的齿段与从动齿轮一664分离，弹性伸缩杆662带动安装座671复位至第一状态，待安装座671复位至第一状态后，压力传感器681检测到压力信号使得电磁阀工作，喷嘴处继续喷水，并且触碰关闭按钮682使电磁块665断电。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，包括呈矩形的安装管廊(1)、呈门形的顶管廊(2)以及喷水降尘装置，所述顶管廊(2)设于安装管廊(1)上端，所述喷水降尘装置设于安装管廊(1)和顶管廊(2)上，其特征在于：还包括：四组分别设于安装管廊(1)的四直角位置处的检测组件(6)；其中，
所述检测组件(6)包括驱动控制盒(62)、雷达外罩(63)、激光雷达(64)、供水组件(65)、水力驱动组件(66)以及擦拭件(67)；所述雷达外罩(63)设于驱动控制盒(62)输出端，所述激光雷达(64)设于雷达外罩(63)内，且激光雷达(64)的激光发射端贯穿雷达外罩(63)一侧，所述供水组件(65)设于雷达外罩(63)上并与喷水降尘装置连通，所述水力驱动组件(66)设于供水组件(65)上，由进入供水组件(65)内的水流驱动擦拭件(67)旋转擦拭激光雷达(64)的激光发射端，所述擦拭件(67)设于水力驱动组件(66)上；
所述喷水降尘装置包括进水口(5)、侧边喷嘴(4)、电动阀和中心喷嘴(3)，所述进水口(5)设于安装管廊(1)的竖杆外侧端，用于进入提压后的水流，所述侧边喷嘴(4)设于安装管廊(1)的外侧端，所述中心喷嘴(3)设于顶管廊(2)的下端，所述安装管廊(1)和顶管廊(2)的内部铺设有连通侧边喷嘴(4)和中心喷嘴(3)的水管，所述电动阀设于顶管廊(2)两侧连通中心喷嘴(3)位置处；
所述供水组件(65)包括连通外壳(651)、导向壳(652)、进水连通管(653)以及集水管(654)；
所述连通外壳(651)和集水管(654)均设于雷达外罩(63)上，所述连通外壳(651)的进水端口与导向壳(652)的出水端口连通，所述进水连通管(653)的一端与导向壳(652)的进水端口连通，另一端通过管道与安装管廊(1)内的水管连通，所述集水管(654)的进水端口与连通外壳(651)的出水端口连通，所述连通外壳(651)的一侧还设有相连通的排水管，所述集水管(654)的进水端口和排水管内均设有电磁阀，所述集水管(654)的一侧设有多组喷嘴；
所述水力驱动组件(66)包括轴体一(661)、弹性伸缩杆(662)、缺齿齿轮一(663)以及从动齿轮一(664)；
所述轴体一(661)贯穿设于导向壳(652)的轴心处，所述轴体一(661)的一端延伸至导向壳(652)内并套设有随动叶轮，所述随动叶轮由进水连通管(653)进入的水流驱使带动轴体一(661)顺时针旋转，所述弹性伸缩杆(662)的固定端与连通外壳(651)外壁通过轴承以及扭簧一连接，所述缺齿齿轮一(663)套设于轴体一(661)外壁，所述从动齿轮一(664)套设于弹性伸缩杆(662)的固定端外壁并与缺齿齿轮一(663)啮合；
所述擦拭件(67)包括安装座(671)、海绵体(672)以及挤压件；
所述安装座(671)一端固定套设于弹性伸缩杆(662)的活动端，所述安装座(671)朝向集水管(654)的一侧开设有凹槽，所述海绵体(672)和挤压件均设于凹槽内，所述挤压件与水力驱动组件(66)连接，由水力驱动组件(66)驱动挤压海绵体(672)，所述集水管(654)顶部设有L形架，所述安装座(671)在第一状态时，所述安装座(671)与集水管(654)平行并与L形架底部贴合且还处于激光雷达(64)的激光发射端上方；
所述水力驱动组件(66)还包括连接架(667)、从动齿轮二(668)、卷绕筒(669)、凸块(6611)以及缺齿齿轮二(6610)；
所述连接架(667)一端活动套设有支撑轴，另一端活动套设于轴体一(661)外壁，所述支撑轴的一端与弹性伸缩杆(662)的活动端共轴心活动连接，所述支撑轴和连接架(667)的连接处设有扭簧二，所述从动齿轮二(668)、卷绕筒(669)均套设于支撑轴外壁，所述缺齿齿轮二(6610)通过轴承设于连接架(667)另一端的外壁且与轴体一(661)共轴心，所述凸块(6611)设于缺齿齿轮二(6610)内壁，所述轴体一(661)的外壁沿轴线方向开设有槽口，所述凸块(6611)的内端伸入槽口内。
2.根据权利要求1所述的一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，其特征在于：所述挤压件包括挤压块(673)、腔体(674)、齿条(675)、连接齿轮(676)以及拉绳(677)；
所述挤压块(673)设有两组，分别设于海绵体(672)两侧并位于凹槽内，所述腔体(674)开设于安装座(671)内，所述凹槽槽底开设有供挤压块(673)沿安装座(671)长度方向移动的活动口，所述齿条(675)设于挤压块(673)置于腔体(674)内的一端，两组所述挤压块(673)中的齿条(675)相互错开水平设置，所述腔体(674)内且位于两组齿条(675)之间的位置设有连接齿轮(676)，所述连接齿轮(676)和两组齿条(675)啮合，所述拉绳(677)的一端贯穿安装座(671)外端并延伸至腔体(674)内与靠近弹性伸缩杆(662)的一挤压块(673)连接，另一端卷绕于卷绕筒(669)外壁，所述挤压块(673)与凹槽内壁之间设有弹簧件。
3.根据权利要求2所述的一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，其特征在于：还包括抬起件(68)，所述抬起件(68)包括压力传感器(681)、触碰关闭按钮(682)、触碰开启按钮(683)、控制模块以及电磁块(665)；
所述压力传感器(681)用于在安装座(671)处于第一状态时接收安装座(671)的压力信号，并传递给控制模块，由控制模块控制电磁阀工作，所述激光雷达(64)的激光发射端上方的雷达外罩(63)外壁位置通过支撑架设有触碰开启按钮(683)，所述安装座(671)与支撑架平行并与触碰开启按钮(683)接触时处于第二状态，且第二状态时所述安装座(671)中的海绵体(672)与激光雷达(64)的激光发射端所处区域外壁错开，所述弹性伸缩杆(662)的活动端外壁套设有永磁块(666)，所述电磁块(665)套设于弹性伸缩杆(662)的固定端，所述电磁块(665)通电产生与永磁块(666)相斥的磁力，所述触碰关闭按钮(682)、触碰开启按钮(683)均电连接电磁块(665)。
4.根据权利要求3所述的一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，其特征在于：所述缺齿齿轮一(663)和缺齿齿轮二(6610)上的齿段相互错开，所述安装座(671)处于第一状态时，所述缺齿齿轮二(6610)的齿段起始端与从动齿轮二(668)对应，所述缺齿齿轮二(6610)的齿段末尾端脱离从动齿轮二(668)后，所述缺齿齿轮一(663)的齿段起始端与从动齿轮一(664)对应。
5.根据权利要求1所述的一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置，其特征在于：所述驱动控制盒(62)上设有安装组件(61)，用于与安装管廊(1)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310363491.5A CN116351749B (zh) | 2023-04-07 | 2023-04-07 | 一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310363491.5A CN116351749B (zh) | 2023-04-07 | 2023-04-07 | 一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116351749A CN116351749A (zh) | 2023-06-30 |
| CN116351749B true CN116351749B (zh) | 2024-05-24 |
Family
ID=86904645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310363491.5A Active CN116351749B (zh) | 2023-04-07 | 2023-04-07 | 一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116351749B (zh) |
Citations (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202008001955U1 (de) * | 2008-02-12 | 2008-04-17 | Hagen, Heinz | Automatisches Toilettenbürstenreinigungssystem |
| EP2210982A2 (de) * | 2009-01-26 | 2010-07-28 | Sandmaster | Fahrbare Hochdruck-Reinigungsmaschine für Outdoor-Kunststoffböden, und deren Anwendung |
| KR20170132395A (ko) * | 2016-05-23 | 2017-12-04 | 주식회사 포스코 | 필터부재 청소장치 |
| WO2018017395A1 (en) * | 2016-07-18 | 2018-01-25 | Uber Technologies, Inc. | Sensor cleaning system for vehicles |
| CN111060165A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种高精度冲板流量计 |
| KR20200089388A (ko) * | 2019-01-17 | 2020-07-27 | 박시윤 | 엔진 탑재형 이동식 분사 및 세척 장치 |
| CN111591457A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-28 | 珠海方博科技有限公司 | 一种机场地面无车辆服务系统 |
| CN111870061A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-03 | 汪贵林 | 一种具有自动清洁系统的快递柜 |
| CN112317444A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-05 | 湖南豪镨博德新材料科技有限公司 | 一种陶瓷材料生产用清洗装置 |
| CN213773535U (zh) * | 2020-08-04 | 2021-07-23 | 四川农业大学 | 一种小型暗渠除淤清洁装置 |
| CN113210316A (zh) * | 2021-05-19 | 2021-08-06 | 广西壮族自治区畜牧研究所 | 一种畜牧兽医用马匹清洗装置 |
| CN113291861A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-08-24 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种双作业机器人袋装物料智能装车系统 |
| CN214409302U (zh) * | 2021-01-29 | 2021-10-15 | 广州博路电子设备有限公司 | 一种新型隧道故障车检测装置 |
| CN113910349A (zh) * | 2021-08-23 | 2022-01-11 | 杭州航波纸塑包装有限公司 | 一种模切机防粉尘装置 |
| CN216052198U (zh) * | 2021-10-09 | 2022-03-15 | 江苏英拓动力科技有限公司 | 一种车载式激光雷达用清洁结构 |
| CN216149324U (zh) * | 2021-09-12 | 2022-04-01 | 杨文星 | 一种具有清洗功能的绿色建筑施工用除尘装置 |
| CN114314054A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-04-12 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种砂石骨料全自动定量装车系统 |
| CN114472344A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 翁宗欢 | 一种垃圾处理用分类清洗装置 |
| CN114508814A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-05-17 | 上鼓透平风机启东有限公司 | 一种附带风机叶轮除尘清洁机构的通风装置 |
| CN114620850A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-06-14 | 合肥酷尔环保科技有限公司 | 一种污水处理装置及其在清洁设备中的应用 |
| CN114653642A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-24 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种激光雷达清洁装置及建筑设备 |
| CN114849389A (zh) * | 2022-05-23 | 2022-08-05 | 中城投荣欣(浙江)建设集团有限公司 | 用于抑制建筑工程施工过程中扬尘的装置及方法 |
| CN114931826A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-23 | 李晓伟 | 一种煤矿开采用高压除尘喷雾装置 |
| CN115007526A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-09-06 | 安徽海螺新能源有限公司 | 一种多功能光伏组件清洗装置 |
| CN115037241A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-09-09 | 国网河北省电力有限公司故城县供电分公司 | 光伏组件自动化清洁系统 |
| CN217443540U (zh) * | 2021-11-23 | 2022-09-16 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种物料自动装车车辆轮廓检测系统 |
| CN115133454A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-30 | 朱长双 | 一种电力检测防护装置及防护方法 |
| CN217595286U (zh) * | 2022-06-17 | 2022-10-18 | 安徽佳杰生态建设有限公司 | 一种建筑工程施工降尘装置 |
| CN115338220A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-11-15 | 邵艳军 | 一种工业自动除尘装置 |
| CN115372936A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-11-22 | 青一智行(南通)科技有限公司 | 一种无人驾驶激光雷达装备 |
| CN115457875A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-12-09 | 深圳市尚为伟业有限公司 | 一种高散热型双屏显示装置及方法 |
| CN115475791A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-12-16 | 泰州市万达轮业制造有限公司 | 一种商用推车脚轮生产用粉尘处理设备 |
| CN218268392U (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-10 | 北京微链道爱科技有限公司 | 一种地下管廊视觉巡检机器人 |
| CN115792860A (zh) * | 2022-12-01 | 2023-03-14 | 常州工学院 | 一种自动驾驶汽车激光雷达组件 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7963282B2 (en) * | 2008-05-02 | 2011-06-21 | Captive-Aire Systems, Inc. | Kitchen hood assembly with a combination cleaning and fire suppression system |
| WO2019059083A1 (ja) * | 2017-09-20 | 2019-03-28 | 株式会社小糸製作所 | 車両用センサシステム、当該車両用センサシステムを備えた車両、および車両 |
| KR20190130920A (ko) * | 2018-05-15 | 2019-11-25 | 현대모비스 주식회사 | 라이다 센서 세정 장치 및 방법 |
-
2023
- 2023-04-07 CN CN202310363491.5A patent/CN116351749B/zh active Active
Patent Citations (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE202008001955U1 (de) * | 2008-02-12 | 2008-04-17 | Hagen, Heinz | Automatisches Toilettenbürstenreinigungssystem |
| EP2210982A2 (de) * | 2009-01-26 | 2010-07-28 | Sandmaster | Fahrbare Hochdruck-Reinigungsmaschine für Outdoor-Kunststoffböden, und deren Anwendung |
| KR20170132395A (ko) * | 2016-05-23 | 2017-12-04 | 주식회사 포스코 | 필터부재 청소장치 |
| WO2018017395A1 (en) * | 2016-07-18 | 2018-01-25 | Uber Technologies, Inc. | Sensor cleaning system for vehicles |
| CN109641572A (zh) * | 2016-07-18 | 2019-04-16 | 优步技术公司 | 用于车辆的传感器清洁系统 |
| KR20200089388A (ko) * | 2019-01-17 | 2020-07-27 | 박시윤 | 엔진 탑재형 이동식 분사 및 세척 장치 |
| CN111060165A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种高精度冲板流量计 |
| CN111591457A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-28 | 珠海方博科技有限公司 | 一种机场地面无车辆服务系统 |
| CN213773535U (zh) * | 2020-08-04 | 2021-07-23 | 四川农业大学 | 一种小型暗渠除淤清洁装置 |
| CN111870061A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-03 | 汪贵林 | 一种具有自动清洁系统的快递柜 |
| CN112317444A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-02-05 | 湖南豪镨博德新材料科技有限公司 | 一种陶瓷材料生产用清洗装置 |
| CN114653642A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-24 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种激光雷达清洁装置及建筑设备 |
| CN214409302U (zh) * | 2021-01-29 | 2021-10-15 | 广州博路电子设备有限公司 | 一种新型隧道故障车检测装置 |
| CN113291861A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-08-24 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种双作业机器人袋装物料智能装车系统 |
| CN113210316A (zh) * | 2021-05-19 | 2021-08-06 | 广西壮族自治区畜牧研究所 | 一种畜牧兽医用马匹清洗装置 |
| CN113910349A (zh) * | 2021-08-23 | 2022-01-11 | 杭州航波纸塑包装有限公司 | 一种模切机防粉尘装置 |
| CN216149324U (zh) * | 2021-09-12 | 2022-04-01 | 杨文星 | 一种具有清洗功能的绿色建筑施工用除尘装置 |
| CN216052198U (zh) * | 2021-10-09 | 2022-03-15 | 江苏英拓动力科技有限公司 | 一种车载式激光雷达用清洁结构 |
| CN217443540U (zh) * | 2021-11-23 | 2022-09-16 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种物料自动装车车辆轮廓检测系统 |
| CN114314054A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-04-12 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种砂石骨料全自动定量装车系统 |
| CN114472344A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 翁宗欢 | 一种垃圾处理用分类清洗装置 |
| CN114620850A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-06-14 | 合肥酷尔环保科技有限公司 | 一种污水处理装置及其在清洁设备中的应用 |
| CN114508814A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-05-17 | 上鼓透平风机启东有限公司 | 一种附带风机叶轮除尘清洁机构的通风装置 |
| CN114931826A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-23 | 李晓伟 | 一种煤矿开采用高压除尘喷雾装置 |
| CN115037241A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-09-09 | 国网河北省电力有限公司故城县供电分公司 | 光伏组件自动化清洁系统 |
| CN114849389A (zh) * | 2022-05-23 | 2022-08-05 | 中城投荣欣(浙江)建设集团有限公司 | 用于抑制建筑工程施工过程中扬尘的装置及方法 |
| CN115007526A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-09-06 | 安徽海螺新能源有限公司 | 一种多功能光伏组件清洗装置 |
| CN217595286U (zh) * | 2022-06-17 | 2022-10-18 | 安徽佳杰生态建设有限公司 | 一种建筑工程施工降尘装置 |
| CN115133454A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-30 | 朱长双 | 一种电力检测防护装置及防护方法 |
| CN115475791A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-12-16 | 泰州市万达轮业制造有限公司 | 一种商用推车脚轮生产用粉尘处理设备 |
| CN115372936A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-11-22 | 青一智行(南通)科技有限公司 | 一种无人驾驶激光雷达装备 |
| CN115338220A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-11-15 | 邵艳军 | 一种工业自动除尘装置 |
| CN218268392U (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-10 | 北京微链道爱科技有限公司 | 一种地下管廊视觉巡检机器人 |
| CN115457875A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-12-09 | 深圳市尚为伟业有限公司 | 一种高散热型双屏显示装置及方法 |
| CN115792860A (zh) * | 2022-12-01 | 2023-03-14 | 常州工学院 | 一种自动驾驶汽车激光雷达组件 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 煤粉制备车间粉尘易爆环境下电气设计选型及安全态势感知系统的探索;郭剑;;中国水泥;20200701(第07期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116351749A (zh) | 2023-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201457320U (zh) | 全方位电脑自动洗车机 | |
| CN212386457U (zh) | 地下停车场自动洗车系统 | |
| CN116351749B (zh) | 一种自动除尘的自动装车车辆轮廓检测装置 | |
| CN109484366B (zh) | 一种便捷式自助智慧洗车平台 | |
| CN105835841B (zh) | 智能洗车系统和洗车方法 | |
| CN219632150U (zh) | 一种垃圾箱清洗装置 | |
| CN108407770B (zh) | 一种自动洗车房 | |
| CN113511172B (zh) | 一种多刷智能洗车设备 | |
| CN201272329Y (zh) | 自动清洗汽车外表面的洗车机 | |
| CN212473394U (zh) | 一种节水式地下停车场自动洗车系统 | |
| CN212289761U (zh) | 接触式与非接触式相结合的地下停车场自动洗车系统 | |
| CN108705994B (zh) | 用于汽车清洗系统的清洁移动平台及控制方法 | |
| CN205668554U (zh) | 智能洗车系统 | |
| JPH11253362A (ja) | ガラス窓の自動洗浄装置及びその運転方法 | |
| CN110215845B (zh) | 一种超滤膜清洗生产线及清洗方法 | |
| CN107499287B (zh) | 油罐车洗车机 | |
| CN109433732B (zh) | 光伏电站及玻璃幕墙清洗用飞行除尘器及除尘方法 | |
| CN218743707U (zh) | 清洁刷头及清洗机 | |
| CN219565040U (zh) | 一种清洗模块及其全自动洗车机 | |
| CN218805722U (zh) | 一种洗脚轮机 | |
| CN216546113U (zh) | 一种车轮清洗设备 | |
| CN220312652U (zh) | 一种加工中心自动上下料机器人地轨 | |
| CN216102030U (zh) | 一种应用于车辆轮胎的清洗吹扫装置 | |
| CN220009699U (zh) | 一种无人驾驶的宽体矿卡 | |
| CN219669783U (zh) | 一种通信线缆收卷装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |