CN116331759B - 一种用于藤铁家具的运输装置及其运输方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输装置领域，尤其涉及一种用于藤铁家具的运输装置，用于在藤铁家具生产过程中进行运输，包括轨道及输送台机构，所述输送台机构包括行走座、承载座，所述承载座包括固定座、控制座，所述固定座的两端上分别设置有半圆形的左安装槽与右安装槽，所述控制座的下端上分别设置有左辊体与右辊体，所述固定座上设置有左电磁铁机构，所述固定座上设置有右电磁铁机构，所述固定座的中部处设置有转动驱动机构，所述转动驱动机构上设置有第一连杆，所述控制座下端上铰接有第二连杆，第一连杆与第二连杆的自由端铰接相连。解决了现有藤铁家具在生产工序中存在的运输不便的技术问题，并且基于该装置提出了一种用于藤铁家具的运输装置的运输方法。

Description

一种用于藤铁家具的运输装置及其运输方法

技术领域

本发明涉及运输装置领域，尤其涉及一种用于藤铁家具的运输装置及其运输方法。

背景技术

目前，藤铁家具在生产时，特别是在其零配件的运转时往往较为麻烦，很多时候都是采用推车进行输送的。但是，采用推车进行运转的方式效率较为低下，而且成本也较高。在其他领域中，已经有很多采用输送小车进行物料的输送，如中国专利申请号：CN201611257615.8公开的一种RGV输送台车。母车体使用时放置在工件区沿线的纵向轨道上，纵向驱动系统安装在母车体上，在纵向驱动系统驱动下，母车体能够沿着纵向轨道上前后纵向行走；母车体的前后两头各设置有一个子车体，子车体通过安装在母车体上的横向轨道支撑，横向驱动系统安装在子车体上，在横向驱动系统驱动下，子车体能够沿着横向轨道左右横向行走，子车体往返于母车体及工件区，实现工件的横向输送；子车升降系统安装在子车体上，子车升降系统用于在工件转移时带动工件升降移动；供电系统安装在母车体上，供电系统为母车体和子车体提供动力。本发明设计合理，能够实现H型钢在加工工位间传送转序，输送效率高，智能、经济、安全、可靠。

但是这种输送小车的输送方式，在藤铁家具产品上，也有其弊端，因为藤铁家具的零部件往往呈现不规则形状，这样就很难实现有效的输送，往往需要配置其他的辅助设施，这样就会使得输送较为繁琐，而且输送的效率也会降低，也要使用人工进行辅助。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种用于藤铁家具的运输装置，其解决了现有藤铁家具在生产工序中存在的运输不便的技术问题，并且基于该装置提出了一种用于藤铁家具的运输装置的运输方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种用于藤铁家具的运输装置，包括轨道及在轨道上行走的输送台机构，所述输送台机构包括沿轨道行走的行走座、设于行走座上的承载座，所述承载座包括固定设于行走座上端的固定座、设于固定座上的控制座，所述控制座上设置有多个用于实现对物体进行磁吸的紧固电磁铁机构，所述固定座的两端上分别设置有半圆形的左安装槽与右安装槽，所述控制座的下端上分别设置有左辊体与右辊体，所述左辊体外设置有左轴承，所述右辊体外设置有右轴承，所述控制座通过左轴承配合左安装槽、右轴承配合右安装槽的方式来实现与固定座的连接配合，所述固定座上设置有用于实现对左安装槽内的左轴承进行吸附的左电磁铁机构，所述固定座上设置有用于实现对右安装槽内的右轴承进行吸附的右电磁铁机构，所述固定座的中部处设置有转动驱动机构，所述转动驱动机构上设置有第一连杆，所述控制座下端上铰接有第二连杆，所述第一连杆与第二连杆的自由端铰接相连，当左电磁铁机构实现吸附且转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开时，控制座的右端向上翘起，当右电磁铁机构实现吸附且转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开时，控制座的左端向上翘起。

进一步的，所述控制座包括底座、可上下升降地设于底座上的升降盘及用于驱动升降盘进行升降的升降驱动装置，所述升降盘的中部设置有一通孔，所述底座上设置有一转动座，所述转动座上可转动地设置有转动盘，所述转动盘伸入通孔内，所述底座上设置有驱动转动盘的旋转驱动机构，所述升降盘的上表面在升降驱动装置的作用下可高于或低于转动盘的上表面。

进一步的，紧固电磁铁机构设于升降盘上位于通孔的周侧处。

进一步的，所述转动盘内设置有一空腔，所述转动盘上端面上设置有多个与空腔连通的气孔，所述转动盘的下端上设置有进气端口，所述底座上设置有用于供给进气端口气流的配气盘，所述固定座或底座上设置有连接配气盘的风机。

进一步的，所述升降盘的上表面与转动盘的上表面的最大差值为2mm。

进一步的，所述控制座与固定座的最大夹角小于30度，当控制座与固定座的夹角为0度时，第一连杆与第二连杆之间的夹角不小于20度。

一种基于同一发明构思的用于藤铁家具的运输装置的运输方法，包括以下步骤：

第一步，将需要处理的藤铁家具部件放置于控制座上，利用控制座上的紧固电磁铁机构实现磁性吸附，或者利用控制座上的气孔实现负压吸附；

第二步，而后利用行走座在轨道上进行输送，到达设定位置后，转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开，从而实现控制座倾斜，当左电磁铁机构实现吸附，控制座的右端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向左的卸载，当右电磁铁机构实现吸附，控制座的左端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向右的卸载。

进一步的，当控制座的左端或右端向上翘起时，负压吸附转为正压吹气，实现气流的推动。

进一步的，在实现卸载时，行走座沿轨道进行往复式位移，位移距离不大于50mm，且至少在1秒内完成两次往复式位移。

进一步的，当第一连杆与第二连杆连接形成条直线时，第一连杆与竖直面之间的夹角不小于3度。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本方案通过紧固电磁铁机构的设置可以很好地实现对于藤铁家具零部件的吸附紧固，这种吸附紧固可以实现形状较为不规则的物品实现很好的稳固。另外，通过第一连杆、第二连杆、转动驱动机构的设置，可以实现与左电磁铁机构、右电磁铁机构配合，实现物品向左或向右的转移，这种转移是可以配合多个不同的输送带进行的。其中，为了方便有效的转动，通过左轴承、右轴承的施加，可以实现在以左辊体或右辊体为转动轴时，可以实现顺畅的转动，此时的左电磁铁机构、右电磁铁机构主要对左轴承、右轴承起到磁吸的作用。

2、本方案采用了第一连杆、第二连杆、转动驱动机构这一套的机构实现了快速的翻转，而且当转动驱动机构实现了控制座的最大翻转后，可以通过加速转动或加速回转实现控制座的快速复位，而后通过左电磁铁机构与右电磁铁机构的快速转换实现翻转的快速变化，实现不同方向翻转的快速切换。

通过升降驱动机构、转动盘的设置，可以实现转动盘高于或低于升降盘，从而实现物品的快速旋转，这种旋转可以使得物品的输出具有更好的姿态。而且这种旋转可以在行走的过程中完成。而且转动盘可以实现360度的完整旋转，实现物品姿态的较好调整。物品姿态的调整可以配合外部的其他设备，如高速摄像机来实现。其中紧固电磁铁可以设置在转动盘上，也可以仅设置在升降盘上，较佳的方式是设置在升降盘上。

3、在转动盘上设置气孔、空腔，从而可以实现转动盘实现有效的负压吸附，其主要是用于实现转动时的配合，还可以用于不适于磁性吸附的物品的输送。当需要转动时，为了防止物品在转动时的跑偏，设置了负压吸附来配合转动，可以有效提高转动的速度。而且气孔还可以实现正压的吹送，当物品需要卸载时，为了防止物品在控制座的滞留，可以实现正压吹送，从而加速物品的脱离，另外，正压的吹送可以在控制座与物品之间形成类似气垫的存在，从而减少摩擦，防止缺陷的出现。如，当物品外部设置有包装膜时，这种倾斜的卸载就可能会导致因为包装膜与控制座之间的摩擦力而导致卸载不便，设置导致物品因为摩擦而导致姿态在卸载时发生较大的变动。另外，由于升降盘的可升降属性，可以在需要吸附与磁吸时形成不同的水平面，如仅需磁吸时，可以让转动盘略低于升降盘，仅需负压吸附时，可以让转动盘略高于升降盘，需要转动时，让转动盘略高于升降盘，需要磁吸与负压吸附共同作用时，让转动盘平行于升降盘。

4、所述升降盘的上表面与转动盘的上表面的最大差值为2mm，最小差值则为0。所述控制座与固定座的最大夹角小于30度，当控制座与固定座的夹角为0度时，第一连杆与第二连杆之间的夹角不小于20度。这样的设置，主要是由于物品的卸载，防止卸载角度过大，也防止第一连杆与第二连杆的角度过小而导致驱动力需要较大。

5、一种基于同一发明构思的用于藤铁家具的运输装置的运输方法，其主要是利用运输装置来实现有效的卸载控制。其可以实现多种不同的运输方式的实现，可以实现物品的转动，即姿态的调整，实现物品的磁吸或负压吸附，实现物品向左侧或右侧的卸载，实现正压吹气形成推动力辅助卸载，实现正压吹气形成气垫配合卸载。

在实现卸载时，行走座沿轨道进行往复式位移，位移距离不大于50mm，且至少在1秒内完成两次往复式位移。这种往复式位移主要是一些特殊物品，其粘附力较强或者因为其他原因，在倾斜卸载、吹气配合都没有从控制座上脱离时，可以通过往复式位移来实现物品的振动，从而配合卸载。当第一连杆与第二连杆连接形成条直线时，第一连杆与竖直面之间的夹角不小于3度，这样设置主要是为了防止第一连杆、第二连杆之间形成转动卡置。可以实现较好的转动升降的效果。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的俯视结构示意图。

图3是输送台机构的结构示意图。

图4是承载座的剖视结构示意图。

图5是控制座向左翻转的状态示意图。

图6是控制座向右翻转的状态示意图。

图7是控制座向左翻转至最高点的状态示意图。

附图标记：

1、轨道；2、行走座；3、固定座；4、控制座；5、紧固电磁铁机构；31、左安装槽；32、右安装槽；33、左电磁铁机构；34、右电磁铁机构；35、转动驱动机构；351、第一连杆；352、第二连杆；41、左辊体；42、右辊体；43、左轴承；44、右轴承；44、升降盘；45、升降驱动装置；441、通孔；46、转动座；47、转动盘；48、旋转驱动机构；49、底座；471、空腔；472、气孔；473、进气端口；474、配气盘；475、风机。

实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参考图1至图7，本实施例提供一种用于藤铁家具的运输装置，包括轨道1及在轨道1上行走的输送台机构，所述输送台机构包括沿轨道1行走的行走座2、设于行走座2上的承载座，所述承载座包括固定设于行走座2上端的固定座3、设于固定座3上的控制座4，所述控制座4上设置有多个用于实现对物体进行磁吸的紧固电磁铁机构5，所述固定座3的两端上分别设置有半圆形的左安装槽31与右安装槽32，所述控制座4的下端上分别设置有左辊体41与右辊体42，所述左辊体41外设置有左轴承43，所述右辊体42外设置有右轴承44，所述控制座4通过左轴承43配合左安装槽31、右轴承44配合右安装槽32的方式来实现与固定座3的连接配合，所述固定座3上设置有用于实现对左安装槽31内的左轴承43进行吸附的左电磁铁机构33，所述固定座3上设置有用于实现对右安装槽32内的右轴承44进行吸附的右电磁铁机构34，所述固定座3的中部处设置有转动驱动机构35，所述转动驱动机构35上设置有第一连杆351，所述控制座4下端上铰接有第二连杆352，所述第一连杆351与第二连杆352的自由端铰接相连，当左电磁铁机构33实现吸附且转动驱动机构35驱动第一连杆351与第二连杆352张开时，控制座4的右端向上翘起，当右电磁铁机构34实现吸附且转动驱动机构35驱动第一连杆351与第二连杆352张开时，控制座4的左端向上翘起。

所述控制座4包括底座49、可上下升降地设于底座49上的升降盘44及用于驱动升降盘44进行升降的升降驱动装置45，所述升降盘44的中部设置有一通孔441，所述底座49上设置有一转动座46，所述转动座46上可转动地设置有转动盘47，所述转动盘47伸入通孔441内，所述底座49上设置有驱动转动盘47的旋转驱动机构48，所述升降盘44的上表面在升降驱动装置45的作用下可高于或低于转动盘47的上表面。紧固电磁铁机构5设于升降盘44上位于通孔441的周侧处。所述转动盘47内设置有一空腔471，所述转动盘47上端面上设置有多个与空腔471连通的气孔472，所述转动盘47的下端上设置有与空腔471连通的进气端口473，所述底座49上设置有用于供给进气端口473气流的配气盘474，所述固定座3或底座49上设置有连接配气盘474的风机475。所述升降盘44的上表面与转动盘47的上表面的最大差值为2mm。所述控制座4与固定座3的最大夹角β小于30度，当控制座4与固定座3的夹角为0度时，第一连杆351与第二连杆352之间的夹角α不小于20度。

上述的行走座可以参考现有的RGV小车，其为本领域的常规结构。上述的紧固电磁铁机构、左电磁铁机构、右电磁铁机构都为本领域的常规结构。上述转动驱动机构、旋转驱动机构、升降驱动机构均为常规的驱动装置，其中转动驱动机构、旋转驱动机构较佳的选择为蜗轮蜗杆机构，升降驱动机构较佳的为电推杆。

本发明的有益效果是：

1、本方案通过紧固电磁铁机构的设置可以很好地实现对于藤铁家具零部件的吸附紧固，这种吸附紧固可以实现形状较为不规则的物品实现很好的稳固。另外，通过第一连杆、第二连杆、转动驱动机构的设置，可以实现与左电磁铁机构、右电磁铁机构配合，实现物品向左或向右的转移，这种转移是可以配合多个不同的输送带进行的。其中，为了方便有效的转动，通过左轴承、右轴承的施加，可以实现在以左辊体或右辊体为转动轴时，可以实现顺畅的转动，此时的左电磁铁机构、右电磁铁机构主要对左轴承、右轴承起到磁吸的作用。

2、本方案采用了第一连杆、第二连杆、转动驱动机构这一套的机构实现了快速的翻转，而且当转动驱动机构实现了控制座的最大翻转后，可以通过加速转动或加速回转实现控制座的快速复位，而后通过左电磁铁机构与右电磁铁机构的快速转换实现翻转的快速变化，实现不同方向翻转的快速切换。

通过升降驱动机构、转动盘的设置，可以实现转动盘高于或低于升降盘，从而实现物品的快速旋转，这种旋转可以使得物品的输出具有更好的姿态。而且这种旋转可以在行走的过程中完成。而且转动盘可以实现360度的完整旋转，实现物品姿态的较好调整。物品姿态的调整可以配合外部的其他设备，如高速摄像机来实现。其中紧固电磁铁可以设置在转动盘上，也可以仅设置在升降盘上，较佳的方式是设置在升降盘上。

3、在转动盘上设置气孔、空腔，从而可以实现转动盘实现有效的负压吸附，其主要是用于实现转动时的配合，还可以用于不适于磁性吸附的物品的输送。当需要转动时，为了防止物品在转动时的跑偏，设置了负压吸附来配合转动，可以有效提高转动的速度。而且气孔还可以实现正压的吹送，当物品需要卸载时，为了防止物品在控制座的滞留，可以实现正压吹送，从而加速物品的脱离，另外，正压的吹送可以在控制座与物品之间形成类似气垫的存在，从而减少摩擦，防止缺陷的出现。如，当物品外部设置有包装膜时，这种倾斜的卸载就可能会导致因为包装膜与控制座之间的摩擦力而导致卸载不便，设置导致物品因为摩擦而导致姿态在卸载时发生较大的变动。另外，由于升降盘的可升降属性，可以在需要吸附与磁吸时形成不同的水平面，如仅需磁吸时，可以让转动盘略低于升降盘，仅需负压吸附时，可以让转动盘略高于升降盘，需要转动时，让转动盘略高于升降盘，需要磁吸与负压吸附共同作用时，让转动盘平行于升降盘。

4、所述升降盘的上表面与转动盘的上表面的最大差值为2mm，最小差值则为0。所述控制座与固定座的最大夹角小于30度，当控制座与固定座的夹角为0度时，第一连杆与第二连杆之间的夹角不小于20度。这样的设置，主要是由于物品的卸载，防止卸载角度过大，也防止第一连杆与第二连杆的角度过小而导致驱动力需要较大。

一种基于同一发明构思的用于藤铁家具的运输装置的运输方法，包括以下步骤：

第一步，将需要处理的藤铁家具部件放置于控制座上，利用控制座上的紧固电磁铁机构实现磁性吸附，或者利用控制座上的气孔实现负压吸附；

第二步，而后利用行走座在轨道上进行输送，到达设定位置后，转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开，从而实现控制座倾斜，当左电磁铁机构实现吸附，控制座的右端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向左的卸载，当右电磁铁机构实现吸附，控制座的左端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向右的卸载。

当控制座的左端或右端向上翘起时，负压吸附转为正压吹气，实现气流的推动。在实现卸载时，行走座沿轨道进行往复式位移，位移距离不大于50mm，且至少在1秒内完成两次往复式位移。当第一连杆与第二连杆连接形成条直线时，第一连杆与竖直面之间的夹角γ不小于3度。

本运输方法，其主要是利用运输装置来实现有效的卸载控制。其可以实现多种不同的运输方式的实现，可以实现物品的转动，即姿态的调整，实现物品的磁吸或负压吸附，实现物品向左侧或右侧的卸载，实现正压吹气形成推动力辅助卸载，实现正压吹气形成气垫配合卸载。

在实现卸载时，行走座沿轨道进行往复式位移，位移距离不大于50mm，且至少在1秒内完成两次往复式位移。这种往复式位移主要是一些特殊物品，其粘附力较强或者因为其他原因，在倾斜卸载、吹气配合都没有从控制座上脱离时，可以通过往复式位移来实现物品的振动，从而配合卸载。当第一连杆与第二连杆连接形成条直线时，第一连杆与竖直面之间的夹角不小于3度，这样设置主要是为了防止第一连杆、第二连杆之间形成转动卡置。可以实现较好的转动升降的效果。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于藤铁家具的运输装置，其特征在于：包括轨道及在轨道上行走的输送台机构，所述输送台机构包括沿轨道行走的行走座、设于行走座上的承载座，所述承载座包括固定设于行走座上端的固定座、设于固定座上的控制座，所述控制座上设置有多个用于实现对物体进行磁吸的紧固电磁铁机构，所述固定座的两端上分别设置有半圆形的左安装槽与右安装槽，所述控制座的下端上分别设置有左辊体与右辊体，所述左辊体外设置有左轴承，所述右辊体外设置有右轴承，所述控制座通过左轴承配合左安装槽、右轴承配合右安装槽的方式来实现与固定座的连接配合，所述固定座上设置有用于实现对左安装槽内的左轴承进行吸附的左电磁铁机构，所述固定座上设置有用于实现对右安装槽内的右轴承进行吸附的右电磁铁机构，所述固定座的中部处设置有转动驱动机构，所述转动驱动机构上设置有第一连杆，所述控制座下端上铰接有第二连杆，所述第一连杆与第二连杆的自由端铰接相连，当左电磁铁机构实现吸附且转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开时，控制座的右端向上翘起，当右电磁铁机构实现吸附且转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开时，控制座的左端向上翘起，通过左电磁铁机构与右电磁铁机构的快速转换实现翻转的快速变化，实现不同方向翻转的快速切换；

所述控制座包括底座、可上下升降地设于底座上的升降盘及用于驱动升降盘进行升降的升降驱动装置，所述升降盘的中部设置有一通孔，所述底座上设置有一转动座，所述转动座上可转动地设置有转动盘，所述转动盘伸入通孔内，所述底座上设置有驱动转动盘的旋转驱动机构，所述升降盘的上表面在升降驱动装置的作用下可高于或低于转动盘的上表面；

所述转动盘内设置有一空腔，所述转动盘上端面上设置有多个与空腔连通的气孔，所述转动盘的下端上设置有进气端口，所述底座上设置有用于供给进气端口气流的配气盘，所述固定座或底座上设置有连接配气盘的风机，将需要处理的藤铁家具部件放置于控制座上，利用控制座上的紧固电磁铁机构实现磁性吸附，或者利用控制座上的气孔实现负压吸附，而后利用行走座在轨道上进行输送，到达设定位置后，转动驱动机构驱动第一连杆与第二连杆张开，从而实现控制座倾斜，当左电磁铁机构实现吸附，控制座的右端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向左的卸载，当右电磁铁机构实现吸附，控制座的左端向上翘起，磁性吸附或负压吸附消失，实现向右的卸载，当控制座的左端或右端向上翘起时，负压吸附转为正压吹气，实现气流的推动。

2.根据权利要求1所述的一种用于藤铁家具的运输装置，其特征在于：紧固电磁铁机构设于升降盘上位于通孔的周侧处。

3.根据权利要求1所述的一种用于藤铁家具的运输装置，其特征在于：所述升降盘的上表面与转动盘的上表面的最大差值为2mm。

4.根据权利要求1所述的一种用于藤铁家具的运输装置，其特征在于：所述控制座与固定座的最大夹角小于30度，当控制座与固定座的夹角为0度时，第一连杆与第二连杆之间的夹角不小于20度。

5.根据权利要求1所述的一种用于藤铁家具的运输装置的运输方法，其特征在于：在实现卸载时，行走座沿轨道进行往复式位移，位移距离不大于50mm，且至少在1秒内完成两次往复式位移。

6.根据权利要求1所述的一种用于藤铁家具的运输装置的运输方法，其特征在于：当第一连杆与第二连杆连接形成条直线时，第一连杆与竖直面之间的夹角不小于3度。