CN116198754A - 一种无人机调运松材线虫病疫木的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机调运松材线虫病疫木的方法。一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，包括无人机，无人机下方安装有吊装机构，吊装机构内设置有平衡载座，平衡载座上方连接有缆绳，平衡载座下方连接有驱动装置，驱动装置下方设置有抓取装置，抓取装置内设置有复数根扩推压杆，复数根扩推分别连接于复数个环爪抓取件上，环爪抓取件内设置有插销轴，插销轴两端分别连接有左爪半环与右爪半环。本发明通过无人机下方的吊装机构在一些山林中能够完成对松材线虫病的疫木进行调运，从而能够在确保不开拓山林道路的情况下，完成山林上疫木向山下转运，大大的降低了疫木调运的成本，同时还降低了人工转运的辛苦且速度缓慢的问题。

Description

一种无人机调运松材线虫病疫木的方法

技术领域

本发明涉及无人机设备技术领域，具体是一种无人机调运松材线虫病疫木的方法。

背景技术

松材线虫病是全球森林生态系统中最具危险性、毁灭性的森林病害，具有极强的扩散性和破坏性，因其致病性强，寄主发病速度快，危害严重且治理难度大，被称为“松树的癌症”；感染松材线虫的松树，表现外部典型症状，是松树针叶失水萎蔫，变成黄褐色至红褐色，最后整株干枯死亡，针叶当年不脱落，松脂分泌减少或停止，病死木树干横断面常伴有蓝变现象或蓝灰色、辐射状，并在树干可见到天牛蛀屑等危害情况

但是现有技术中存在以下不足：当前发现松材线虫病疫后的疫木都需在规定时间内完成疫木安全利用任务，并彻底销毁加工剩余物，发现至处理的初始地点都基于山上，在传统的方式中都基于农用车进行从山上转运，但此转运不适应未开拓山林，其成本较高，而人工转运则耗费大量人力，且速度缓慢。

发明内容

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种无人机调运松材线虫病疫木的方法。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，具体包括以下步骤：

S1:通过操作人员对其无人机进行携带，至事发地点的山脚开阔地带对其无人机进行组装与调试，后对其吊装机构进行拉出达到合适调运长度；

S2:将退至无人机安全距离后，由操作者控制，开启无人机，无人机携带吊装机构在定位器与探头的配合下飞往已砍伐松材线虫病疫木事发地点；

S3:由协作人员对其已砍伐松材线虫病疫木进行打包扎捆，放置砍伐疫木事发地开阔地带，放置于底部垫高的待调运台上，后退至无人机安全距离，等待无人机对位吊装；

S4:无人机由定位器与探头进行辅助到达指定地点后，完成对无人机与调运台上方保持垂直对位后悬停与上空；

S5:后通过榨取装置中的扩推压杆来配合环爪抓取件进行松木线虫病疫木扎捆的抓取，同时在内部结构的配合下完成卡合，防止调运过程松动脱卡；

S6:固定完毕后无人机原路返回，携带松木线虫病疫木扎捆飞下山脚开阔地带对其松木线虫病疫木扎捆进行放置，放置前扩推压杆内退，使其内部结构件完成脱卡，进而将其松木线虫病疫木扎捆放置；

S7:最后经过反复的循环上述操作，将其已砍伐的携带松木线虫病疫木完成从疫木事发地点的调运。

对本发明进一步地改进，所述无人机下方安装有吊装机构，所述吊装机构内设置有平衡载座，所述平衡载座上方连接有缆绳，所述平衡载座下方连接有驱动装置，所述驱动装置下方设置有抓取装置。吊装机构有利于通过无人机的带动使其进行相应的携带，从而使其在一些山林能够完成对已砍伐患有松木线虫病的疫木进行相应的转运，进而降低调运成本。

对本发明进一步地改进，所述抓取装置内设置有复数根扩推压杆，复数根所述扩推分别连接于复数个环爪抓取件上，所述环爪抓取件内设置有插销轴，所述插销轴两端分别连接有左爪半环与右爪半环，所述左爪半环侧壁固定有辅卡柱，所述右爪半环侧壁连接有压力防脱钩。压力防脱钩有利于受到压力后进行相应的摆动，从而适配其辅卡柱完成对应的卡合，避免在调运的过程中环爪抓取件的牢固性。

对本发明进一步地改进，所述压力防脱钩与所述辅卡柱相卡合，所述左爪半环与所述右爪半环通过所述插销轴铰接连接，所述扩推压杆分别连接于所述左爪半环与所述右爪半环上，所述扩推压杆末端与所述驱动装置两侧相连接，并且相配合，所述缆绳贯穿过所述平衡载座内，所述缆绳另一端连接于所述无人机下方。扩推压杆采用驱动装置配合进行使用，以至在使用的过程中能够根据需求进行左右两端的外扩，从而完成插销轴上左爪半环与右爪半环的开合。

对本发明进一步地改进，所述平衡载座内设置有自调载板，所述自调载板上固定有复数块钩块，所述钩块上分别挂固有钩杆，所述钩杆末端连接有固定吊装环。钩杆贯穿过钩块后进行焊固，末端嵌套后固定于固定吊装环底部，后采用焊固的方法再次进行焊接确保连接的牢固。

对本发明进一步地改进，所述自调载板内设置有板块体，所述板块体上开设有复数个连接槽，复数个所述连接槽之间贯穿有转轴柱，所述板块体贯穿有侧位摆板，所述侧位摆板两侧均设置有居中适配器，所述居中适配器内设置有传动杆，所述传动杆两端均连接有套筒，所述套筒前方设置有一体化结构的顶合套，所述顶合套内嵌固有压力簧。居中适配器有利于将其侧位摆板设置于板块体中心位置，当发生偏移时能够及时完成顶合，从而确保侧位摆动始终居于正中，从而来提升无人机在调运疫木的稳定性。

对本发明进一步地改进，所述居中适配器安装于所述板块体内，所述压力簧通过所述顶合套与所述侧位摆板侧壁相配合，所述转轴柱分别贯穿所述板块体与所述侧位摆板，所述钩块分别焊固于所述板块体与所述侧位摆板上，所述固定吊装环中心与所述缆绳相连接。板块体与侧位摆板上表面的两端均焊固有钩块，从而形成十字交叉，将其重力再钩块的配合下都基于正中心上方的固定吊装环上。

对本发明进一步地改进，所述无人机内设置有机体壳，所述机体壳两侧均安装有支撑架杆，所述支撑架杆之间设置有集线盒，所述集线盒其中一端设置有探头，所述集线盒其中另一端设置有定位器，所述机体壳上安装有复数个驱动桨翼。探头采用270°广角，并可进行摆动，从而更好的查看路径图形，提前预判飞行轨迹与调运点的确认。

对本发明进一步地改进，所述集线盒内设置有盒体，所述盒体上设置有上接卡板，所述盒体内安装有若干根夹固杆，所述夹固杆顶端连接有内置驱动，所述内置驱动内设置有马达，所述马达中心连接有动力轴，所述马达表面设置有上垫盘，所述上垫盘下方设置有插接下盘。马达有利于对其中心的动力轴进行带动，使其进行相应的旋转，从而将其缆绳收缩进入集线盒中进行存放，避免在使用结束后缆绳无处安放与缠绕。

对本发明进一步地改进，所述插接下盘与所述上垫盘均贯穿于所述动力轴，所述夹固杆与所述马达外表面相固定，所述盒体通过螺栓连接的所述上接卡板固定于无人机底部，所述缆绳末端连接于所述动力中上，复数个所述驱动桨翼分布于所述机体壳的四个角落。插接下盘与上垫盘均是为了缆绳的收放进行限位，从而完成对缆绳的收卷。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果；

1.本发明通过无人机下方的吊装机构在一些山林中能够完成对松材线虫病的疫木进行调运，从而能够在确保不开拓山林道路的情况下，完成山林上疫木向山下转运，大大的降低了疫木调运的成本，同时还降低了人工转运的辛苦且速度缓慢的问题。

2.本发明通过自调载板内的连接槽配合转轴柱将板块体与侧位摆板进行十字交叉，同时再由板块体与侧位摆板上的钩块与钩杆配合，二者对固定吊装环底部进行相连，从而保证受力进行居中，但发生偏移时，设置在侧位摆板两侧的居中适配器完成顶合适配，确保无人机在调运疫木时的稳定。

3.本发明通过无人机下表面与上接卡板形成卡固，后由盒体内的内置驱动触发，使其马达实现正负反转，从而将其上垫盘与插接下盘之间的缆绳进行收卷与释放，进而在松材线虫病疫木吊装完毕后能够进行相应的收缩，避免裸露在外，无处放置。

附图说明

图1为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法的结构示意图；

图2为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中吊装机构的立体结构示意图；

图3为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中抓取装置的立体结构示意图；

图4为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中环爪抓取件的正视结构示意图；

图5为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中平衡载座的立体结构示意图；

图6为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中自调载板的内部结构示意图；

图7为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中居中适配器的立体结构示意图；

图8为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中无人机的底部结构示意图；

图9为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中集线盒的立体分解结构示意图；

图10为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中内置驱动的立体结构示意图。

图中：无人机-1、吊装机构-2、平衡载座-21、缆绳-22、驱动装置-23、抓取装置-24、扩推压杆-241、环爪抓取件-242、插销轴-2411、左爪半环-2412、右爪半环-2413、辅卡柱-2414、压力防脱钩-2415、自调载板-211、钩块-212、钩杆-213、固定吊装环-214、板块体-2111、连接槽-2112、转轴柱-2113、侧位摆板-2114、居中适配器-2115、传动杆-21151、顶合套-21152、套筒-21153、压力簧-21154、机体壳-11、支撑架杆-12、驱动桨翼-13、探头-14、集线和-15、定位器-16、盒体-151、夹固杆-152、内置驱动-153、上接卡板-154、马达-1531、上垫盘-1532、动力轴-1533、插接下盘-1534。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，但并不用于限定本发明。

另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如附图1至附图10所示：图1为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法的结构示意图；图2为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中吊装机构的立体结构示意图；图3为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中抓取装置的立体结构示意图；图4为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中环爪抓取件的正视结构示意图；图5为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中平衡载座的立体结构示意图；

图6为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中自调载板的内部结构示意图；图7为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中居中适配器的立体结构示意图；图8为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中无人机的底部结构示意图；图9为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中集线盒的立体分解结构示意图；图10为本发明一种无人机调运松材线虫病疫木的方法中内置驱动的立体结构示意图。

根据本发明的一些实施例，本发明还提供了一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，具体包括以下步骤：

S1:通过操作人员对其无人机进行携带，至事发地点的山脚开阔地带对其无人机1进行组装与调试，后对其吊装机构2进行拉出达到合适调运长度；

S2:将退至无人机1安全距离后，由操作者控制，开启无人机1，无人机1携带吊装机构2在定位器16与探头14的配合下飞往已砍伐松材线虫病疫木事发地点；

S3:由协作人员对其已砍伐松材线虫病疫木进行打包扎捆，放置砍伐疫木事发地开阔地带，放置于底部垫高的待调运台上，后退至无人机1安全距离，等待无人机对位吊装；

S4:无人机1由定位器16与探头14进行辅助到达指定地点后，完成对无人机1与调运台上方保持垂直对位后悬停与上空；

S5:后通过榨取装置24中的扩推压杆241来配合环爪抓取件242进行松木线虫病疫木扎捆的抓取，同时在内部结构的配合下完成卡合，防止调运过程松动脱卡；

S6:固定完毕后无人机1原路返回，携带松木线虫病疫木扎捆飞下山脚开阔地带对其松木线虫病疫木扎捆进行放置，放置前扩推压杆241内退，使其内部结构件完成脱卡，进而将其松木线虫病疫木扎捆放置；

S7:最后经过反复的循环上述操作，将其已砍伐的携带松木线虫病疫木完成从疫木事发地点的调运。

实施例2

如附图1至附图4所示：

本实施例提供了一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，无人机1下方安装有吊装机构2，吊装机构2内设置有平衡载座21，平衡载座21上方连接有缆绳22，平衡载座21下方连接有驱动装置23，驱动装置23下方设置有抓取装置24。抓取装置24内设置有复数根扩推压杆241，复数根扩推241分别连接于复数个环爪抓取件242上，环爪抓取件242内设置有插销轴2411，插销轴2411两端分别连接有左爪半环2412与右爪半环2413，左爪半环2412侧壁固定有辅卡柱2414，右爪半环2413侧壁连接有压力防脱钩2415。

更进一步，左爪半环2412与右爪半环2413均由合金钢锻造二次，顶部中心位置采用插销轴2411进行将二者相连，并可进行摆动，而内侧均连接有扩推压杆241进行带动。

更进一步，压力防脱钩2415和左爪半环2412与右爪半环2413采用相同材质，通过配压的方式形成触发，铰接连接于右爪半环2412内壁，下压后与其左爪半环2412上的辅卡柱2414完成卡固，防止调运松木线虫病疫木时发生脱落。

具体工作原理如下：

本发明通过无人机1在使用时配合下方连接的吊装机构2进行使用，而飞行到指定位置后对其松材线虫病疫木进行调运，从而缆绳22在抓取装置24的配合下锤子，平衡载座21保持重力平衡，在驱动装置23的触发下，扩推压杆241使其环爪抓取件242内的左爪半环2412率先外移，后配合右爪半环2413再次移动将其疫木抓取，后因重力下压压力防脱钩2415从而将其卡入辅卡柱2414中起到调运时的加固。

实施例3：

如附图5至附图7所示：

其中，平衡载座21内设置有自调载板211，自调载板211上固定有复数块钩块212，钩块212上分别挂固有钩杆213，钩杆213末端连接有固定吊装环214。自调载板211内设置有板块体2111，板块体2111上开设有复数个连接槽2112，复数个连接槽2112之间贯穿有转轴柱2113，板块体2111贯穿有侧位摆板2114，侧位摆板2114两侧均设置有居中适配器2115，居中适配器2115内设置有传动杆21151，传动杆21151两端均连接有套筒21153，套筒21153前方设置有一体化结构的顶合套21152，顶合套21152内嵌固有压力簧21154。

更进一步，板块体2111与侧位摆板2114二者为贯穿关系，通过转轴柱2113配合连接槽2112进行固定，呈十字交错状态，而居中适配器2115至少设置有两个，分别安装于侧位摆板2114左右两侧。

更进一步，侧位摆板2114两侧由压力簧21154进行接触，摆动时相应的传导与定额或套21152上进行支撑，最后传导于传动杆21151上进行摆动调整，要保持侧位摆板2114的配重居中。

具体工作原理如下：

本发明通过将自调载板211内的板块体2111在连接槽2112和转轴柱2113的配合下进行贯穿固定，而在出厂前则将居中适配器2115设置于侧位摆板2114两侧，后分别在侧位摆板2114与板块体2111表面两端焊固上钩块212，从而在钩杆213的挂固下将其重力基于上方的固定吊装环214中，而转杆杆21151则在侧位摆板2114受力偏移时进行调整，套筒21153前方顶合套21152内的压力簧21154起到辅助顶合的效果，保证侧位摆板2114的受重居中，确保无人机1的飞行稳定。

实施例4：

如附图8至附图10所示：

其中，无人机1内设置有机体壳11，机体壳11两侧均安装有支撑架杆12，支撑架杆12之间设置有集线盒15，集线盒15其中一端设置有探头14，集线盒15其中另一端设置有定位器16，机体壳11上安装有复数个驱动桨翼13。集线盒15内设置有盒体151，盒体151上设置有上接卡板154，盒体151内安装有若干根夹固杆152，夹固杆152顶端连接有内置驱动153，内置驱动153内设置有马达1531，马达1531中心连接有动力轴1533，马达1531表面设置有上垫盘1532，上垫盘1532下方设置有插接下盘1534。

更进一步，马达1531外表面至少固定有5根夹固杆152来确保马达1531的稳定，从而固定于盒体151正中位置，配合下方的缆绳22完成辅助收卷与释放。

具体工作原理如下：

本发明通过机体壳11下表面安装于支撑架杆12之间的集线盒15进行固定，而上接卡板154对其相连，后配合盒体151在内部内载驱动153安装好夹固杆152后对其进行螺纹连接，工作时马达1531旋转，带动动力轴1533转动，从而将其盒体151底部贯穿入的缆绳在上垫盘1532与插接下盘1534之间完成收集工作，从而避免缆绳在使用结束后无处挂固与缠绕。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的此类特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

此外，所描述的特征或特性可以任何其他合适的方式结合到一个或多个实施例中。在上面的描述中，提供一些具体的细节，例如厚度、数量等，以提供对本发明的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将明白，本发明无需上述一个或多个具体的细节便可实现或者也可采用其他方法、组件、材料等实现。

Claims (10)

1.一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于，包括如下步骤；S1:通过操作人员对其无人机进行携带，至事发地点的山脚开阔地带对其无人机进行组装与调试，后对其吊装机构进行拉出达到合适调运长度；

S2:将退至无人机安全距离后，由操作者控制，开启无人机，无人机携带吊装机构在定位器与探头的配合下飞往已砍伐松材线虫病疫木事发地点；

S3:由协作人员对其已砍伐松材线虫病疫木进行打包扎捆，放置砍伐疫木事发地开阔地带，放置于底部垫高的待调运台上，后退至无人机安全距离，等待无人机对位吊装；

S4:无人机由定位器与探头进行辅助到达指定地点后，完成对无人机与调运台上方保持垂直对位后悬停与上空；

S5:后通过榨取装置中的扩推压杆来配合环爪抓取件进行松木线虫病疫木扎捆的抓取，同时在内部结构的配合下完成卡合，防止调运过程松动脱卡；

S6:固定完毕后无人机原路返回，携带松木线虫病疫木扎捆飞下山脚开阔地带对其松木线虫病疫木扎捆进行放置，放置前扩推压杆内退，使其内部结构件完成脱卡，进而将其松木线虫病疫木扎捆放置；

S7:最后经过反复的循环上述操作，将其已砍伐的携带松木线虫病疫木完成从疫木事发地点的调运。

2.根据权利要求1所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述无人机下方安装有吊装机构，所述吊装机构内设置有平衡载座，所述平衡载座上方连接有缆绳，所述平衡载座下方连接有驱动装置，所述驱动装置下方设置有抓取装置。

3.根据权利要求2所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述抓取装置内设置有复数根扩推压杆，复数根所述扩推分别连接于复数个环爪抓取件上，所述环爪抓取件内设置有插销轴，所述插销轴两端分别连接有左爪半环与右爪半环，所述左爪半环侧壁固定有辅卡柱，所述右爪半环侧壁连接有压力防脱钩。

4.根据权利要求3所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述压力防脱钩与所述辅卡柱相卡合，所述左爪半环与所述右爪半环通过所述插销轴铰接连接，所述扩推压杆分别连接于所述左爪半环与所述右爪半环上，所述扩推压杆末端与所述驱动装置两侧相连接，并且相配合，所述缆绳贯穿过所述平衡载座内，所述缆绳另一端连接于所述无人机下方。

5.根据权利要求4所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述平衡载座内设置有自调载板，所述自调载板上固定有复数块钩块，所述钩块上分别挂固有钩杆，所述钩杆末端连接有固定吊装环。

6.根据权利要求5所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述自调载板内设置有板块体，所述板块体上开设有复数个连接槽，复数个所述连接槽之间贯穿有转轴柱，所述板块体贯穿有侧位摆板，所述侧位摆板两侧均设置有居中适配器，所述居中适配器内设置有传动杆，所述传动杆两端均连接有套筒，所述套筒前方设置有一体化结构的顶合套，所述顶合套内嵌固有压力簧。

7.根据权利要求6所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述居中适配器安装于所述板块体内，所述压力簧通过所述顶合套与所述侧位摆板侧壁相配合，所述转轴柱分别贯穿所述板块体与所述侧位摆板，所述钩块分别焊固于所述板块体与所述侧位摆板上，所述固定吊装环中心与所述缆绳相连接。

8.根据权利要求4所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述无人机内设置有机体壳，所述机体壳两侧均安装有支撑架杆，所述支撑架杆之间设置有集线盒，所述集线盒其中一端设置有探头，所述集线盒其中另一端设置有定位器，所述机体壳上安装有复数个驱动桨翼。

9.根据权利要求8所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述集线盒内设置有盒体，所述盒体上设置有上接卡板，所述盒体内安装有若干根夹固杆，所述夹固杆顶端连接有内置驱动，所述内置驱动内设置有马达，所述马达中心连接有动力轴，所述马达表面设置有上垫盘，所述上垫盘下方设置有插接下盘。

10.根据权利要求9所述的一种无人机调运松材线虫病疫木的方法，其特征在于：所述插接下盘与所述上垫盘均贯穿于所述动力轴，所述夹固杆与所述马达外表面相固定，所述盒体通过螺栓连接的所述上接卡板固定于无人机底部，所述缆绳末端连接于所述动力中上，复数个所述驱动桨翼分布于所述机体壳的四个角落。

Images