CN219190263U - 一种双工位端拾器的自动更换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化冲压装备技术领域内一种双工位端拾器的自动更换装置，包括两组并列设置的用于交替夹固端拾器主杆的夹固机构，所述夹固机构包括两只地脚底座，所述地脚底座上分别固定有立柱，两立柱的顶端同高并连接有横拉板，一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有气缸夹紧机构，另一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有端拾器主杆限位工装，所述气缸夹紧机构和端拾器主杆限位工装共同夹固端拾器主杆。本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置，设置两组交替使用的夹固机构用于夹固端拾器主杆，与生产线的机器人配合，实现在线连续化更换和夹持，减少单工位夹固的更换等待时间，并实现机械化自动夹固，提高夹固效率。

Description

一种双工位端拾器的自动更换装置

技术领域

本实用新型涉及自动化冲压装备技术领域，特别涉及一种用于自动化冲压线的双工位端拾器的自动更换装置。

背景技术

端拾器是自动化生产线与机器人配套使用用于批量抓取或夹持输送工件的重要装置，并且装满工件后需要及时转动，以便于更换和装卸工件。传统自动化线机器人端拾器需人工配合装卸，操作人员进入自动化线内部操作，不仅劳动强度大、效率低，而且安全性差。已有的一些端拾器更换装置，结构较为复杂，定位可靠性不高，并且更换效率受限。

实用新型内容

本实用新型针对自动化生产线中端拾器更换装置的高效化、安全性的需求，提供一种双工位端拾器的自动更换装置，实现对换端拾器主杆的牢固夹持的同时，实现自动化快速更换和装夹。

本实用新型的目的是这样实现的，一种双工位端拾器的自动更换装置，包括两组并列设置的用于交替夹固端拾器主杆的夹固机构，所述夹固机构包括两只地脚底座，所述地脚底座上分别固定有立柱，两立柱的顶端同高并连接有横拉板，一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有气缸夹紧机构，另一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有端拾器主杆限位工装，所述气缸夹紧机构和端拾器主杆限位工装共同夹固端拾器主杆。

本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置，设置两组交替使用的夹固机构用于夹固端拾器主杆，与生产线的机器人配合，实现在线连续化更换和夹持，减少单工位夹固的更换等待时间；端拾器主杆一侧通过气缸夹紧机构夹固，另一侧通过端拾器主杆限位工装对主杆进行限位，确保端拾器的稳定牢靠夹固；气缸夹紧机构通过气缸的动作实现机械化自动夹固，提高夹固效率。

为便于实现自动夹紧，所述气缸夹紧机构包括气缸安装板，所述气缸安装板悬臂安装于横拉板上，所述气缸安装板下侧固定有气缸，所述气缸安装板对应气缸伸缩杆的部位设有贯穿孔，所述气缸伸缩杆穿过贯穿孔并且端部设有铰接座，所述铰接座上转动连接有摆杆，所述摆杆上还通过一销轴转动连接有支杆，所述支杆的另一端支撑安装于气缸安装板上，所述气缸安装板上设有支杆座，所述支杆座与支杆通过销轴连接；所述摆杆的另一端安装有弧形夹紧块，所述摆杆水平对应的横拉板上设有V形块，当摆杆摆动至水平位置时，所述弧形夹紧块块与V形块合紧并用于夹固端拾器主杆。

为进一步便于端拾器主杆的限位固定，所述端拾器主杆限位工装包括另一侧的立柱上侧的横拉板上设置定位卡块，所述定位卡块设有开口向上的梯形槽，所述梯形槽的长度方向与待夹固的端拾器主杆的轴向垂直，所述梯形槽的槽口上大下小，所述待夹固的端拾器主杆上设有哈夫结构的上卡套和下卡套，所述上卡套和下卡套配合套接于端拾器主杆上并通过多颗螺栓锁固，所述下卡套侧面和下底面与梯形槽楔形卡装，以限位上卡套和下卡套的位置。

进一步地，所述立柱之间还连接有水平支撑杆。

为便于端拾器主杆的配合夹固，所述弧形夹块对应V形块的一侧设有便于与端拾器主杆的外周贴合卡持的弧形卡槽。

为进一步便于端拾器主杆的限位夹固，所述定位卡块的梯形槽的两槽壁上设有弧形支撑口用于配合支撑端拾器主杆。

附图说明

图1为本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置的立体示意图。

图2为本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置的夹固状态示意图。

图3为气缸夹紧机构的结构示意图。

图4为气缸夹紧机构的夹紧示意图。

其中，1地脚底座；2立柱；3横拉板；4气缸夹紧机构；401气缸；402气缸伸缩杆；403铰接座；404摆杆；405支杆；406弧形夹紧块；407V形块；408支杆座；409气缸安装板；5端拾器主杆限位工装；501上卡套；502下卡套；503定位卡块； 6端拾器主杆；7水平支撑杆；8水平底板；9加强筋板。

实施方式

如图1-4所示为本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置，包括两组并列设置的用于交替夹固端拾器主杆的夹固机构，其中，每组夹固机构均包括两只地脚底座1，地脚底座1上分别固定有立柱2，如图1所示，为便于立柱2的稳定，立柱2的底部设置水平底板8与地脚底座1通过若干地脚螺栓固定，并且水平底板8与立柱2之间还焊接固定有加强筋板9以确保立柱2稳定的垂直状态；两立柱2之间还连接有水平支撑杆7，以保证两根立柱2平稳；两立柱2的顶端同高并连接有横拉板3，一侧的立柱2上侧对应的横拉板3上安装有气缸夹紧机构4，另一侧的立柱2上侧对应的横拉板3上安装有端拾器主杆限位工装5，气缸夹紧机构4和端拾器主杆限位工装5共同夹固端拾器主杆6。

为便于实现对端拾器主杆的自动夹紧，本实用新型的气缸夹紧机构4包括气缸安装板409，该气缸安装板409通过若干螺栓悬臂安装于横拉板3上，气缸安装板409悬臂端的下侧固定有气缸401，气缸安装板409对应气缸伸缩杆402的部位设有贯穿孔，气缸伸缩402杆穿过贯穿孔并且端部设有铰接座403，铰接座403上转动连接有摆杆404，摆杆404上还通过一销轴转动连接有支杆405，支杆405的另一端支撑安装于气缸安装板409上，气缸安装板409上对应设有支杆座408，支杆座408与支杆405通过销轴转动连接；摆杆404另一端安装有弧形夹紧块406，摆杆404水平对应的横拉板3上设有V形块407，气缸伸缩杆402的伸缩运动，可以带动摆杆404和支杆405的摆动，当摆杆404摆动至水平位置时，弧形夹紧块406与V形块407合紧并用于夹固端拾器主杆6；为便于端拾器主杆6的配合夹固，弧形夹紧块406对应V形块407的一侧设有便于与端拾器主杆6的外周贴合卡持的弧形卡槽，该弧形卡槽的弧度与端拾器主杆6接触贴合，与下侧V型块的V形卡口将端拾器主杆牢牢的夹固。

通过上述气缸夹紧机构4，可以夹固端拾器主杆的一侧，为防止端拾器主杆承载后轴向跳动，另一侧通过端拾器主杆限位工装5限位固定，该端拾器主杆限位工装5包括另一侧的立柱2上侧的横拉板3上设置定位卡块503，定位卡块503设有开口向上的梯形槽，梯形槽的长度方向与待夹固的端拾器主杆6的轴向垂直，梯形槽为等腰梯形的槽腔，并且槽口上大下小，定位卡块503的梯形槽的两槽壁上设有弧形支撑口用于配合支撑端拾器主杆；待夹固的端拾器主杆6上设有哈夫结构的上卡套501和下卡套502，上卡套501和下卡套502配合套接于端拾器主杆6上，调整对准位置后通过多颗螺栓锁固，下卡套502侧面和下底面与梯形槽楔形卡装，以限位上卡套501和下卡套502的位置，从而固定限位端拾器主杆6的位置，防止其轴向跳动。

本实用新型的双工位端拾器的自动更换装置，设置两组交替使用的夹固机构用于夹固端拾器主杆6，与生产线的机器人配合，机器人携带待装夹端拾器至其中的一个空工位的夹固机构上，气缸401缩回动作使摆杆404转动至张开位置，机器人自行对准并将所携带的端拾器主杆6水平放至V形块407和定位卡块503上，气缸401伸出使摆杆404摆动至水平并使弧形夹紧块406夹固于端拾器主杆6的上侧实现夹固，另一侧的下卡套502正好配合卡入定位卡块503中，此时上卡套501已经预先与下卡套502通过螺栓预紧，但可沿轴向微调滑动，当下卡套502正好卡入定位卡块503并自行通过梯形槽自调整位置，卡入后可以防止端拾器主杆6在承载时轴向跳动或晃动；机器人放置好携带的端拾器后，再至另一工位抓取该位置待移走的端拾器后，该工位的气缸401缩回，摆杆404打开，机器人移走端拾器，实现一次端拾器的在线装夹和更换，减少单工位夹固的更换等待时间，提高在线装卸的操作效率。当装夹工位气缸夹紧机构通过气缸的动作实现机械化自动夹固，提高夹固效率。

Claims (6)

1.一种双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，包括两组并列设置的用于交替夹固端拾器主杆的夹固机构，所述夹固机构包括两只地脚底座，所述地脚底座上分别固定有立柱，两立柱的顶端同高并连接有横拉板，一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有气缸夹紧机构，另一侧的立柱上侧对应的横拉板上安装有端拾器主杆限位工装，所述气缸夹紧机构和端拾器主杆限位工装共同夹固端拾器主杆。

2.根据权利要求1所述的双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，所述气缸夹紧机构包括气缸安装板，所述气缸安装板悬臂安装于横拉板上，所述气缸安装板下侧固定有气缸，所述气缸安装板对应气缸伸缩杆的部位设有贯穿孔，所述气缸伸缩杆穿过贯穿孔并且端部设有铰接座，所述铰接座上转动连接有摆杆，所述摆杆上还通过一销轴转动连接有支杆，所述支杆的另一端支撑安装于气缸安装板上，所述气缸安装板上设有支杆座，所述支杆座与支杆通过销轴连接；所述摆杆的另一端安装有弧形夹紧块，所述摆杆水平对应的横拉板上设有V形块，当摆杆摆动至水平位置时，所述弧形夹紧块与V形块合紧并用于夹固端拾器主杆。

3.根据权利要求1所述的双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，所述端拾器主杆限位工装包括另一侧的立柱上侧的横拉板上设置定位卡块，所述定位卡块设有开口向上的梯形槽，所述梯形槽的长度方向与待夹固的端拾器主杆的轴向垂直，所述梯形槽的槽口上大下小，所述待夹固的端拾器主杆上设有哈夫结构的上卡套和下卡套，所述上卡套和下卡套配合套接于端拾器主杆上并通过多颗螺栓锁固，所述下卡套侧面和下底面与梯形槽楔形卡装，以限位上卡套和下卡套的位置。

4.根据权利要求1所述的双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，所述立柱之间还连接有水平支撑杆。

5.根据权利要求2所述的双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，所述弧形夹紧块对应V形块的一侧设有便于与端拾器主杆的外周贴合卡持的弧形卡槽。

6.根据权利要求3所述的双工位端拾器的自动更换装置，其特征在于，所述定位卡块的梯形槽的两槽壁上设有弧形支撑口用于配合支撑端拾器主杆。

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