CN116116750A - 一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，包括上下料机构，用于夹持搬运方形电池，还用于对方形电池进行扫码识别；第一输送机构和第二输送机构，分别安装于装置的进料区一端和出料区一端，用于输送方形电池；大面检测机构和侧面检测机构，均分别设置在所述第一输送机构和第二输送机构的两侧边，用于对方形电池包蓝膜后的两大面/两侧面进行外观检测；底面检测机构，安装在所述第一输送机构和第二输送机构之间，用于对方形电池包蓝膜后的底面进行外观检测。本发明的外观检测装置实现对方形电池包蓝膜后的五个面进行一次性检测，不仅避免了人工检测出现漏检的问题，也提高了对方形电池包蓝膜的外观检测效率。
Description
技术领域
本发明涉及外观检测技术领域，具体涉及一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置。
背景技术
在现有的电池的自动化生产过程中，一般会对电池进行包蓝膜来对电池进行保护，但是电池包蓝膜后，在生产加工过程中会有电池外部蓝膜外观会出现瑕疵，例如划痕、脏污、凹坑及破损等。当电池外部蓝膜的外观出现瑕疵时，可能会对产品的外观和使用安全有影响。因此，在电芯的生产线上就必须对电池外部蓝膜的外观进行检测，将电池蓝膜存在外观缺陷的产品特别进行存放。
现有的大部分电池为方形或者偏方形设计，因此在对此类电池包蓝膜进行外观检测的时候，需要对包蓝膜的五个面（两个大面、两个侧面和一个底面）进行外观检测。由于检测一个方形电池的蓝膜需要检测的面较多，如果采用传统的人工检测方式，可能会因为人员疏忽少检测某个面，这样漏检造成的外观缺陷漏失率就会增加，易导致外观缺陷产品流入市场。
发明内容
本发明的目的在于提供用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，可以解决现有技术中人工检测电芯外观的方式，可能会因为人员疏忽少检测方形电池包蓝膜的某个面而造成的外观缺陷漏失率增加的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，包括：
上下料机构，安装于装置的进料区和出料区，用于夹持搬运方形电池，还用于对方形电池进行扫码识别；
第一输送机构，安装于装置的进料区一端，用于输送方形电池；
大面检测机构，分别设置在所述第一输送机构的两侧边，所述大面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两大面进行外观检测的摄像模组；
第二输送机构，安装于装置的出料区一端，用于输送方形电池；
侧面检测机构，分别设置在所述第二输送机构的两侧边，所述侧面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两侧面进行外观检测的摄像模组；
底面检测机构，安装在所述第一输送机构和第二输送机构之间；所述底面检测机构包括支架、夹持移动件和摄像模组；所述支架的上端安装有夹持移动件，下端安装用于对方形电池包蓝膜后的底面进行外观检测的摄像模组。
进一步的，用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置还包括缓存机构，分别安装在进料区的一端和出料区的一端，用于缓存扫码NG的方形电池和外观检测NG的方形电池；所述缓存机构包括：
第一支撑架，第一支撑架的支撑脚设有用于吸附和减震橡胶垫；
缓存架，安装于所述第一支撑架的顶端，设置有用于存放方形电池的缓存拉带以及用于驱动缓存拉带的驱动部件；
导向部件，安装于所述缓存架上，设置若干个导向条，且所述导向条均布排列在所述缓存拉带上。
进一步的，所述导向部件包括宽度调节支架；所述宽度调节支架连接所述导向条，用于调节导向条之间的宽度；所述导向条上设有均布的滚轮，用于减少方形电池移动中的阻力。
进一步的，所述夹持移动件包括横向驱动模组、纵向驱动模组、旋转模组和夹持部；所述横向驱动模组的驱动端安装于所述支架顶部的侧面上，用于所述夹持移动件在支撑上进行横向移动；所述纵向驱动模组的驱动端安装在所述横向驱动模组上，用于与横向驱动模组形成上下滑动连接；所述纵向驱动模组设有连接架；所述连接架上安装有旋转模组；所述旋转模组的输出端连接所述夹持部。
进一步的，所述摄像模组包括调整平台、光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述调整平台上分别安装有光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述光源组件的发光照射朝向第一输送机构；所述2.5D相机组件和3D相机组件的相机镜头均朝向第一输送机构。
进一步的，所述光源组件包括第一支撑块、第一支撑柱和光源体；所述调整平台上设有与所述第一支撑块相匹配的第一滑槽，所述第一支撑块与第一滑槽滑动连接；所述第一支撑块的顶面设有环形滑槽，所述第一支撑柱底面设有与所述环形滑槽相匹配的环形滑块，所述环形滑块与环形滑槽相配合，形成第一支撑柱和第一支撑块的转动滑行连接；所述第一支撑柱与所述光源体为上下滑动连接。
进一步的，所述3D相机组件包括第二支撑块、第二支撑柱、第一升降部和3D相机；所述调整平台与所述第二支撑块为滑动连接；所述第二支撑块的顶面和第二支撑块为转动滑行连接；所述第二支撑柱上连接第一升降部；所述第一升降部的升降输出端连接所述3D相机；所述3D相机的镜头朝向与所述光源体的照射朝向相适应。
进一步的，所述2.5D相机组件包括第三支撑块、第二升降部和2.5D相机光源一体机；所述调整平台与所述第三支撑块为滑动连接；所述第三支撑块的顶面和第二升降部连接；所述第二升降部的升降端与所述2.5D相机光源一体机连接。
进一步的，所述上下料机构包括底座、四轴机械臂、夹持部和扫码器；所述底座上连接所述四轴机械臂；所述四轴机械臂的驱动端连接所述夹持部；所述扫码器设置在四轴机械臂的驱动端上，且扫码器的扫描口与夹持部上的方向电池的顶端相适应。
进一步的，所述夹持部包括固定块、双向气缸和夹块；所述固定块下连接所述双向气缸；所述双向气缸的两个输出端均连接有夹块；所述夹块相对向上设有防滑片。
进一步的，所述第一输送机构或第二输送机构包括移动驱动器、第二支撑架、托条和升降支撑平台；所述移动驱动器的横移驱动端与所述升降支撑平台连接，用于带动所述升降支撑平台的移动；所述升降支撑平台设有若干个电池支撑工位；所述第二支撑架的顶端两侧分别连接所述托条，且托条与支撑架为滑动连接；所述托条分别设置在所述升降支撑平台的两侧，所述托条的安装高度高于升降支撑平台收缩距离最大时的高度，低于升降支撑平台升起距离最大时的高度。
本发明的有益效果：
1.本发明的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置通过利用设置在第一输送机构的两侧安装有大面检测机构、第二输送机构的两侧安装有侧面检测机构以及在第一输送机构和第二输送机构的之间安装有底面检测机构，实现对方形电池包蓝膜后的五个面进行一次性检测，不仅避免了人工检测出现漏检的问题，也提高了对方形电池包蓝膜的外观检测效率。
2.本发明的方形电池包蓝膜后的外观检测装置通过在上下料机构上设有扫码器，在方形电池包蓝膜进行外观检测前进行扫码识别，将扫码异常的方形电池筛选出来缓存，减少异常方形电池的检测数量，提高了外观检测效率。
3.本发明的方形电池包蓝膜后的外观检测装置采用3D相机配合光源体以及2.5相机光源一体机的相机组合检测模式，大大提高了对方形电池包蓝膜的外观缺点的检出率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置的整体结构示意图；
图2为缓存机构的结构示意图；
图3为上下料机构的结构示意图；
图4为夹持部的结构示意图；
图5为第一输送机构/第二输送机构的结构的示意图；
图6为摄像模组的结构示意图；
图7为摄像模组结构的另一示意图；
图8为底面检测机构的结构示意图；
图9为底面检测机构的部分结构示意图。
附图标记如下：
1-进料拉带；
2-缓存机构、21-第一支撑架、211支撑架、22-缓存架、221-缓存拉带、222-驱动部件、231-导向条、232-宽度调节支架、233-滚轮；
3-上下料机构、31-底座、32-四轴机械臂、33-扫码器、34-夹持部、341-固定块、342-双向气缸、343-夹块、344-防滑片；
4-第一输送机构/7-第二输送机构、41-移动驱动器、42-第二支撑架、43-托条、44-升降支撑平台；
5-大面检测机构；
6-底面检测机构、61-支架、62-夹持移动件、621-横向驱动模组、622-纵向驱动模组、623-旋转模组；63-摄像模组、5681-调整平台、5682-光源组件、5683-2.5D相机组件、5684-3D相机组件、51-第一滑槽、52-第一支撑块、53-环形滑块、54-第一支撑柱、55-光源体、56-第二支撑柱、57-第一升降部、58-3D相机、59-第二支撑块、80-第三支撑块、81-第二升降部、82-2.5D相机光源一体机；
8-侧面检测机构；
9-出料拉带。
具体实施方式
下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本发明实施例提供一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，包括：
上下料机构，安装于装置的进料区和出料区，安装在进料区的上下料机构用于夹持搬运来料来带上的方形电池，并同时对方形电池进行扫码识别，将扫码NG的方形电池筛选出来；安装在出料区的上下料机构主要用于夹持搬运第二输送机构上外观检测结束的方形电池，并且将外观正常的方形电池放置下一个加工工序的输送带上，将外观异常的方形电池放置外观NG的缓存机构上；
第一输送机构，安装于装置的进料区一端，且输送方向为进料区到底面检测机构，用于输送方形电池；
大面检测机构，分别设置在所述第一输送机构的两侧边，所述大面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两大面进行外观检测的摄像模组；
第二输送机构，安装于装置的出料区一端，且输送方向为底面检测机构到出料区，用于输送方形电池；
侧面检测机构，分别设置在所述第二输送机构的两侧边，所述侧面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两侧面进行外观检测的摄像模组；
底面检测机构，安装在所述第一输送机构和第二输送机构之间；所述底面检测机构包括支架、夹持移动件和摄像模组；所述支架的上端安装有夹持移动件，下端安装用于对方形电池包蓝膜后的底面进行外观检测的摄像模组。
所述第一输送机构或第二输送机构包括移动驱动器、第二支撑架、托条和升降支撑平台；所述移动驱动器的移动驱动端与所述升降支撑平台连接，用于带动所述升降支撑平台的移动；所述升降支撑平台设有若干个电池支撑工位；所述第二支撑架的顶端两侧分别连接所述托条，且托条与支撑架为滑动连接；所述托条分别设置在所述升降支撑平台的两侧，所述托条的安装高度高于升降支撑平台收缩距离最大时的高度，低于升降支撑平台升起距离最大时的高度。
具体实施中，位于进料区的上下料机构夹持搬运方形电池放置在第一输送机构的升降支撑平台上，第一输送机构的移动驱动器带动方形电池达到相应的检测工位的位置，大面检测机构的摄像模组分别获取方形电池包蓝膜的两个大面的外观图像；第一输送机构的移动驱动器带动方形电池移动到底面检测机构出，底面检测机构的夹持移动件夹持方形电池的上端，并带动方形电池移动至摄像模组的检测工位上，获取方形电池底面的外观图像；然后夹持移动件继续带动方形电池移动至第二输送机构，第二输送机构的移动驱动器带动方形电池达到相应的检测工位的位置，侧面检测机构的摄像模组分别获取方形电池包蓝膜的两个侧面的外观图像；第二输送机构的移动驱动器继续带动方形电池移动到出料区，上下料机构将外观正常的方形电池放置下一个加工工序的输送带上，将外观异常的方形电池放置外观NG的缓存机构上。整个过程实现对方形电池包蓝膜后的五个面进行一次性检测，不仅避免了人工检测出现漏检的问题，也提高了对方形电池包蓝膜的外观检测效率。
需要说明的是，大面检测机构、侧面机构机构和底面检测机构采用的摄像模组的结构完全一样，只是安装角度和位置不同而已。
具体的，用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置还包括缓存机构，分别安装在进料区的一端和出料区的一端，用于缓存扫码NG的方形电池和外观检测NG的方形电池；所述缓存机构包括第一支撑架、缓存架和导向部件；第一支撑架的支撑脚设有用于吸附和减震橡胶垫，支撑脚起到缓冲减震和稳定的效果；缓存架安装于所述第一支撑架的顶端，设置有用于存放方形电池的缓存拉带以及用于驱动缓存拉带的驱动部件；导向部件安装于所述缓存架上，设置若干个导向条，且所述导向条均布排列在所述缓存拉带上；
所述导向部件包括宽度调节支架；所述宽度调节支架连接所述导向条，用于调节导向条之间的宽度；所述导向条上设有均布的滚轮，用于减少方形电池移动中的阻力。
具体实施中，当上下料机构将NG产品当值缓存架上时，驱动部件驱动缓存拉带在两条导向条形成的导向道中移动；当方形电池的尺寸变化时，宽度调节支架调节量根导向条的宽度进行适配，便于方形电池在导向道中移动。
具体的，所述夹持移动件包括横向驱动模组、纵向驱动模组、旋转模组和夹持部；所述横向驱动模组的驱动端安装于所述支架顶部的侧面上，用于所述夹持移动件在支架上进行横向移动；所述纵向驱动模组的驱动端安装在所述横向驱动模组上，用于与横向驱动模组形成上下滑动连接；所述纵向驱动模组设有连接架；所述连接架上安装有旋转模组；所述旋转模组的输出端连接所述夹持部。通过横向驱动模组和纵向驱动模组移动配合，实现对夹持部上方形电池横向和纵向移动，同时，利用旋转模组带动夹持部的旋转，实现对方形电池的转动调整。
具体的，所述摄像模组包括调整平台、光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述调整平台上分别安装有光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述光源组件的发光照射朝向第一输送机构；所述2.5D相机组件和3D相机组件的相机镜头均朝向第一输送机构。
所述光源组件包括第一支撑块、第一支撑柱和光源体；所述调整平台上设有与所述第一支撑块相匹配的第一滑槽，所述第一支撑块与第一滑槽滑动连接，且两者之间有限位设计，可以调整为固定状态；所述第一支撑块的顶面设有环形滑槽，所述第一支撑柱底面设有与所述环形滑槽相匹配的环形滑块，所述环形滑块与环形滑槽相配合，形成第一支撑柱和第一支撑块的转动滑行连接，且两者之间有限位设计，可以调整为固定状态；所述第一支撑柱与所述光源体为上下滑动连接。
所述3D相机组件包括第二支撑块、第二支撑柱、第一升降部和3D相机；所述调整平台与所述第二支撑块为滑动连接，且两者之间有限位设计，可以调整为固定状态；（结构设计原理与第一支撑块与第一滑槽滑动连接相同，在此不在重复赘述）；所述第二支撑块的顶面和第二支撑块为转动滑行连接，且两者之间有限位设计，可以调整为固定状态；（结构设计原理与第一支撑柱和第一支撑块的转动滑行连接相同，在此不在重复赘述）；所述第二支撑柱上连接第一升降部；所述第一升降部的升降输出端连接所述3D相机；所述3D相机的镜头朝向与所述光源体的照射朝向相适应。
所述2.5D相机组件包括第三支撑块、第二升降部和2.5D相机光源一体机；所述调整平台与所述第三支撑块为滑动连接，且两者之间有限位设计，可以调整为固定状态；（结构设计原理与第一支撑块与第一滑槽滑动连接相同，在此不在重复赘述）；所述第三支撑块的顶面和第二升降部连接；所述第二升降部的升降端与所述2.5D相机光源一体机连接。
具体实施中，当第一输送机构/第二输送机构上的方形电池到达相应的检测位置时，通过调整第一支撑块在调整平台的合适固定位置以及第一支撑柱在环形滑槽的合适固定位置/调整第二支撑块在调整平台的合适固定位置以及第二支撑柱在环形滑槽的合适固定位置/调整第三支撑块在调整的合适固定位置，还有调整第一升降部中3D相机的摄像高度和第二升降部中2.5D相机的摄像高度，以此来得到对方形电池得分最佳照射角度和最佳摄像角度，进而获得摄像质量最佳的外观图像。
具体的，所述上下料机构包括底座、四轴机械臂、夹持部和扫码器；所述底座上连接所述四轴机械臂；所述四轴机械臂的驱动端连接所述夹持部；所述扫码器设置在四轴机械臂的驱动端上，且扫码器的扫描口与夹持部上的方向电池的顶端相适应。
具体实施中，通过四轴机械臂的驱动端上的夹持部对方形电池进行夹持，夹持时带有停顿时间，停顿时间利用扫码器对方形电池进行扫面识别，然后四轴机械臂的驱动端上的夹持部将将扫码NG的方形电池筛选出来放置在扫码NG缓存机构上，将扫码OK的方形电池放置在第一输送机构上。
具体的，所述夹持部包括固定块、双向气缸和夹块；所述固定块下连接所述双向气缸；所述双向气缸的两个输出端均连接有夹块，双向气缸的两个输出端同时伸出时，夹持张开状态，反之夹紧状态，所述夹块相对向上设有防滑片，用于对夹持中的方形电池起到增加摩擦力的作用，放置夹持中方形电池的掉落。
需要说明的是，上下料机构的夹持部和地面检测机构的夹持部结构完全相同。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中间”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上仅为说明本发明的实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，不经过创造性劳动所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，包括：
上下料机构，安装于装置的进料区和出料区，用于夹持搬运方形电池，还用于对方形电池进行扫码识别；
第一输送机构，安装于装置的进料区一端，用于输送方形电池；
大面检测机构，分别设置在所述第一输送机构的两侧边，所述大面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两大面进行外观检测的摄像模组；
第二输送机构，安装于装置的出料区一端，用于输送方形电池；
侧面检测机构，分别设置在所述第二输送机构的两侧边，所述侧面检测机构设有用于对方形电池包蓝膜后的两侧面进行外观检测的摄像模组；
底面检测机构，安装在所述第一输送机构和第二输送机构之间；所述底面检测机构包括支架、夹持移动件和摄像模组；所述支架的上端安装有夹持移动件，下端安装用于对方形电池包蓝膜后的底面进行外观检测的摄像模组。
2.根据权利要求1所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，还包括缓存机构，分别安装在进料区的一端和出料区的一端，用于缓存扫码NG的方形电池和外观检测NG的方形电池；所述缓存机构包括：
第一支撑架，第一支撑架的支撑脚设有用于吸附和减震橡胶垫；
缓存架，安装于所述第一支撑架的顶端，设置有用于存放方形电池的缓存拉带以及用于驱动缓存拉带的驱动部件；
导向部件，安装于所述缓存架上，设置若干个导向条，且所述导向条均布排列在所述缓存拉带上。
3.根据权利要求2所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述导向部件包括宽度调节支架；所述宽度调节支架连接所述导向条，用于调节导向条之间的宽度；所述导向条上设有均布的滚轮，用于减少方形电池移动中的阻力。
4.根据权利要求1所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述夹持移动件包括横向驱动模组、纵向驱动模组、旋转模组和夹持部；所述横向驱动模组的驱动端安装于所述支架顶部的侧面上，用于所述夹持移动件在支撑上进行横向移动；所述纵向驱动模组的驱动端安装在所述横向驱动模组上，用于与横向驱动模组形成上下滑动连接；所述纵向驱动模组设有连接架；所述连接架上安装有旋转模组；所述旋转模组的输出端连接所述夹持部。
5.根据权利要求1所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述摄像模组包括调整平台、光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述调整平台上分别安装有光源组件、2.5D相机组件和3D相机组件；所述光源组件的发光照射朝向第一输送机构；所述2.5D相机组件和3D相机组件的相机镜头均朝向第一输送机构。
6.根据权利要求5所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述光源组件包括第一支撑块、第一支撑柱和光源体；所述调整平台上设有与所述第一支撑块相匹配的第一滑槽，所述第一支撑块与第一滑槽滑动连接；所述第一支撑块的顶面设有环形滑槽，所述第一支撑柱底面设有与所述环形滑槽相匹配的环形滑块，所述环形滑块与环形滑槽相配合，形成第一支撑柱和第一支撑块的转动滑行连接；所述第一支撑柱与所述光源体为上下滑动连接。
7.根据权利要求6所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述3D相机组件包括第二支撑块、第二支撑柱、第一升降部和3D相机；所述调整平台与所述第二支撑块为滑动连接；所述第二支撑块的顶面和第二支撑块为转动滑行连接；所述第二支撑柱上连接第一升降部；所述第一升降部的升降输出端连接所述3D相机；所述3D相机的镜头朝向与所述光源体的照射朝向相适应。
8.根据权利要求5所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述2.5D相机组件包括第三支撑块、第二升降部和2.5D相机光源一体机；所述调整平台与所述第三支撑块为滑动连接；所述第三支撑块的顶面和第二升降部连接；所述第二升降部的升降端与所述2.5D相机光源一体机连接。
9.根据权利要求1所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述上下料机构包括底座、四轴机械臂、夹持部和扫码器；所述底座上连接所述四轴机械臂；所述四轴机械臂的驱动端连接所述夹持部；所述扫码器设置在四轴机械臂的驱动端上，且扫码器的扫描口与夹持部上的方向电池的顶端相适应。
10.根据权利要求4或9所述的用于方形电池包蓝膜后的外观检测装置，其特征在于，所述夹持部包括固定块、双向气缸和夹块；所述固定块下连接所述双向气缸；所述双向气缸的两个输出端均连接有夹块；所述夹块相对向上设有防滑片。
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