CN111146491A - 一种位置调整装置及动力电池外观自动化检测设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种位置调整装置及动力电池外观自动化检测设备，位置调整装置包括第一安装板、调节板、伸缩驱动件、第二安装板和多个固定治具。位置调整装置可用来调节多个紧挨的产品的间距，方便其他取料装置取料。动力电池外观自动化检测设备的位置调整装置在动力电池上料后调整动力电池的间距；外观检测装置设置多个视觉检测机构，各个视觉检测机构分别对动力电池不同的侧面进行外观检测；移动装置将动力电池移动至各个外观检测装置分别进行外观检测；下料装置在动力电池各个侧面外观检测完成后将动力电池下料。动力电池外观自动化检测设备用于一次性自动化完成动力电池的各个侧面的外观检测。

Description

一种位置调整装置及动力电池外观自动化检测设备

技术领域

本申请涉及电池自动化生产设备技术领域，具体涉及一种位置调整装置及动力电池外观自动化检测设备。

背景技术

随着科技的进步和环保意识的提升，新能源的利用越来越广泛，新能源汽车市场规模持续扩大，动力电池的需求随之快速增长，国内外各大电池企业纷纷扩大产能规模，随着动力电池产业规模的扩张，动力电池的生产质量也越来越受到重视，动力电池外观瑕疵是动力电池不良的一种类型，外观不良直接影响动力电池的后期生产和使用，例如凹坑、划伤、电解液污染等会对后续的动力电池组组装以及使用存在风险，因此动力电池的外观检测工序不可忽视。现在的动力电池外观检多采用人工完成，不仅影响检测的效率，而且人工检测的准确性和一致性差。另外，动力电池外观检测前一般都为连续来料，相邻的动力电池间距离很近，导致机械手等上料机构难以夹取上料，影响动力电池外观检测的自动化作业。

申请内容

本申请解决的技术问题是针对背景技术中的不足，提供一种可以解决的位置调整装置及动力电池外观自动化检测设备。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是：一种位置调整装置，包括第一安装板、调节板、伸缩驱动件、第二安装板和多个固定治具，所述第一安装板与第二安装板固定在一起，所述调节板设置在第一安装板与第二安装板之间；各所述固定治具均水平滑动设置在第一安装板上；所述调节板竖直滑动设置在第二安装板上，所述伸缩驱动件驱动调节板在第二安装板上竖直滑动；各所述固定治具上均设置有凸块，所述调节板上设置有多个斜向的滑槽，并且各个滑槽的倾斜角度不同；各所述凸块分别穿设在一个滑槽内，所述调节板竖直滑动驱动各个固定治具水平滑动。

进一步地，所述凸块为旋转设置在固定治具一端的滚轮，各所述固定治具均通过同一滑轨机构水平滑动设置在第一安装板上，所述调节板通过滑轨机构竖直滑动设置在第二安装板，所述伸缩驱动件为丝杆机构。

一种包括前述位置调整装置的动力电池外观自动化检测设备，包括上料装置、位置调整装置、外观检测装置、移动装置和下料装置；所述位置调整装置在动力电池上料后调整动力电池的间距；所述外观检测装置设置多个视觉检测机构，各个视觉检测机构分别对动力电池不同的侧面进行外观检测；所述移动装置将动力电池移动至各个外观检测装置分别进行外观检测；所述下料装置在动力电池各个侧面外观检测完成后将动力电池下料。

进一步地，所述上料装置包括上料机械手和扫码机构，所述上料机械手设置在位置调整装置附近，所述扫码机构设置在上料机械手附近。

进一步地，所述移动装置包括检测机械手和检测移送机构，所述检测机械手设置在位置调整装置与检测移送机构之间，所述检测移送机构上设置有多个固定位；所述外观检测装置包括顶面2D视觉检测机构、小侧面2D视觉检测机构和底面2D视觉检测机构，所述顶面2D视觉检测机构设置在检测移送机构上方，所述小侧面2D视觉检测机构设置在检测移送机构外侧，所述底面2D视觉检测机构设置在检测机械手的下方。

进一步地，所述移动装置还包括变位机械手和双通道移送机构，所述双通道移送机构与检测移送机构相垂直设置，所述变位机械手可以将检测移送机构上的动力电池转移到双通道移送机构上；所述外观检测装置还包括大侧面2D视觉检测机构和2D视觉检测机构，所述大侧面2D视觉检测机构和3D视觉检测机构均设置在双通道移送机构的侧面。

进一步地，所述双通道移送机构包括第一水平输送件、第二水平输送件、第一升降移送件、第二升降移送件和固定件，所述第一水平输送件与第二水平输送件相对设置，所述第一升降移送件设置在第一水平输送件的活动端上，所述第二升降移送件设置在第二水平输送件的活动端上，所述第一升降移送件和第二升降移送件的活动端上均设置有多个固定件。

进一步地，还包括贴标装置，所述贴标装置包括贴标平台、打码贴标机构和贴标机械手，所述贴标机械手可以将动力电池从双通道移送机构上取至贴标平台上，并通过打码贴标机构进行打码贴标。

进一步地，所述外观检测装置还包括复判检测机构，所述复判检测机构设置在双通道移送机构附近；所述移动装置还包括移送机械手，所述移送机械手可以将双通道移送机构上的动力电池转移至复判检测机构进行复判检测。

进一步地，所述下料装置包括分选机械手、NG品移送平台、OK品移送平台、NG品下料机械手、OK品下料机械手和NG品下料拉带，所述分选机械手设置在NG品移送平台和OK品移送平台的前端，所述NG品下料机械手和OK品下料机械手设置在NG品移送平台和OK品移送平台的后端，所述NG品下料拉带设置在NG品下料机械手附近。

本申请位置调整装置实现的有益效果主要有以下几点：调节板设置多个角度不同的滑槽，各个固定治具上设置滑块，每个滑块滑动设置在一个滑槽内，从而可以通过调节板的竖向滑动实现各个固定治具在水平方向上移动不同的距离，由此可以实现各个固定治具中的多个产品的间距调整，可以解决产品间间距太小无法上下料的问题，而且该位置调整装置结构简单，设备成本低，可靠性好。

本申请动力电池外观自动化检测设备实现的有益效果主要有以下几点：动力电池外观自动化检测设备包括上料装置、位置调整装置、外观检测装置、移动装置和下料装置，通过上料装置自动上料，通过位置调整装置调整相邻动力电池的间距以方便移动装置移送，通过移动装置将动力电池移送到外观检测装置的各个视觉检测机构进行各个侧面的检测，检测完成后通过下料装置下料，由此实现了动力电池从上料、检测到下料的自动化完成，提高了动力电池外观检测检测的效率，保证了动力电池外观检测的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例一中的一种位置调整装置的结构示意图；

图2为本申请实施例一中的位置调整装置的结构示意图的动作原理图；

图3为本申请实施例一中的又一种位置调整装置的结构示意图；

图4为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备1#机的俯视结构示意图；

图5为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备1#机的立体结构示意图；

图6为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备2#机的俯视结构示意图；

图7为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备2#机的立体结构示意图；

图8为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的顶面2D视觉检测机构的立体结构示意图；

图9为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的小侧面或大侧面2D视觉检测机构的立体结构示意图；

图10为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的底面2D视觉检测机构的立体结构示意图；

图11为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的3D视觉检测机构的立体结构示意图；

图12为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的复判检测机构的立体结构示意图；

图13为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的变位机械手的立体结构示意图；

图14为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的双通道移送机构的立体结构示意图；

图15为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的下料装置的立体结构示意图；

图16为本申请实施例二中动力电池外观自动化检测设备的检测移送机构的立体结构示意图。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本申请进行进一步详细描述。

实施例一

参阅图1~3，一种位置调整装置，可以调整多个相邻产品的间距。位置调整装置包括第一安装板21、调节板22、伸缩驱动件23、第二安装板24和多个固定治具25，所述第一安装板21与第二安装板24固定在一起，可以通过两个侧板固定在一起形成一个上下开口的盒状结构，所述调节板22设置在第一安装板21与第二安装板24之间，即所述的盒状结构内部。

参阅图1~3，各所述固定治具25均水平滑动设置在第一安装板21的外侧（即盒体外部），可以通过同一滑轨机构水平滑动设置在第一安装板21上，具体可以在第一安装板21外侧设置两条或多条水平的滑轨211，各固定治具25上均设置滑槽，各固定治具25通过滑槽与滑轨211的配合实现固定治具25水平滑动设置在第一安装板21上，在外力的作用下可以通过固定治具25在第一安装板21上水平滑动来调节各个固定治具25的间距。所述调节板22竖直滑动设置在第二安装板24上，可以通过滑轨机构竖直滑动设置在第二安装板24上，具体可以在第二安装板24内侧设置两组或多组竖直的滑轨241，在调节板22上设置滑槽，通过滑轨241与滑槽的配合将调节板22竖直滑动设置在第二安装板24上。所述伸缩驱动件23驱动调节板22在第二安装板24上竖直滑动，伸缩驱动件23可以采用丝杆机构、齿轮齿条机构等常用的伸缩驱动机构。各所述固定治具25上靠近第一安装板21一端均设置有凸块251，凸块251可以设置为方形的块状结构，最好设置为为旋转设置在固定治具25一端的滚轮。所述调节板22上设置有多个斜向的滑槽221，并且各个滑槽221的倾斜角度不同；各所述凸块251分别穿设在一个滑槽221内，所述调节板22竖直滑动驱动各个固定治具25水平滑动。

参阅图1~3，作为进一步的优选方案，前述的位置调整装置设置在一个单轴机械手27的活动端上，由此可以对位置调整装置进行直线移动，从而对位置调整装置上的各个产品一起同步移动，在实际生产中适应其他设备的需求。固定治具25上最好设置传感器26来感应固定治具25内是否有产品，在有产品时才动作来调节间距，由此可以避免位置调整装置空载运行。

参阅图1~3，本实施例中的位置调整装置工作时，固定在第二安装板24上的伸缩驱动件23驱动调节板22在第二安装板24上竖直滑动，由于斜向的滑槽221的存在，调节板22竖直滑动时可以驱动固定治具25在第一安装板21的外侧均水平滑动，而各个滑槽221的倾斜角度不同，由此可以将各个固定治具25移动不同的距离，实现各个固定治具25所放置的产品（动力电池）7的位置调整。各个滑槽221的倾斜角度可以根据实际位置调节的需要来设置。本实施例中调节四个并拢的动力电池7的间距，因而四个滑槽221两两对称设置，中间的两个滑槽221关于竖向中线对称，两侧的两个滑槽221关于竖向中线对称，两侧的两个滑槽221与水平方向夹角较小一些，因而可以将两侧的两个固定治具25驱动滑动的更远一些，由此可以保证位置调整后相邻动力电池7的间距一致。

实施例二

参阅图1~16，一种利用实施例一中位置调整装置的动力电池外观自动化检测设备，用于动力电池的自动化外观检测。动力电池外观自动化检测设备包括上料装置1、位置调整装置2、外观检测装置3、移动装置4和下料装置5；上料装置1用来将动力电池7上料至检测设备，所述位置调整装置2在动力电池上料后调整相邻动力电池的间距，分开各个动力电池，方便后续的移动装置4来抓取各个动力电池。所述外观检测装置3设置多个视觉检测机构，各个视觉检测机构分别对动力电池不同的侧面进行外观检测，从而通过该检测设备一次性对动力电池的各个侧面完成检测，提高检测的效率。所述移动装置4将动力电池移动至各个外观检测装置3分别进行外观检测，配合各个视觉检测机构完成动力电池的各个侧面的检测。所述下料装置5在动力电池各个侧面外观检测完成后将动力电池下料，并且筛分OK品和NG品分别下料，避免通过人工筛分的麻烦，提高自动化程度以及检测的准确性。

参阅图4和图5，所述上料装置1包括上料机械手11和扫码机构12，所述上料机械手11设置在位置调整装置2附近，所述扫码机构12设置在上料机械手11附近，从而通过上料机械手11将物流线托盘来料的动力电池抓取上料到位置调整装置2上，上料机械手11抓取上料前通过扫码机构12识别动力电池的型号。上料机械手11可以采用现有市售的机械手，扫码机构12可以采用现有市售的扫码装置，通过条形码、二维码等来扫码识别动力电池。

参阅图4、5、8、9、10和16，所述移动装置4包括检测机械手41和检测移送机构42，所述检测机械手41设置在位置调整装置2与检测移送机构42之间，将位置调整装置2调整后的多个动力电池逐个（检测机械手41设置一个夹爪）或一次性（检测机械手41设置多个夹爪）上料到检测移送机构42上。所述检测移送机构42可以采用单轴机械手，并且在单轴机械手的活动端设置多个固定位421，固定位421可以设置为夹固的结构；从而通过单轴机械手来移送动力电池。所述外观检测装置3包括顶面2D视觉检测机构31、小侧面2D视觉检测机构32和底面2D视觉检测机构36，所述顶面2D视觉检测机构31设置在检测移送机构42上方，在上方对检测移送机构42上的动力电池顶面进行检测；所述小侧面2D视觉检测机构32设置在检测移送机构42移动方向两边的外侧，在两个外侧同时对动力电池的两个小侧面进行检测；底面2D视觉检测机构36设置在检测机械手41的下方，在检测机械手41从位置调整装置2将动力电池移动到检测移送机构42前，在下方对动力电池的底部拍照检测。

参阅图8，顶面2D视觉检测机构31包括设置在一个支架上的工业相机（包括摄像头）311、高度调节组件312、刻度尺313、同轴光源314和条形光源315，工业相机（包括摄像头）311在最上方对下方的动力电池顶面拍照，将图像与标准图像比对确认动力电池顶面是否正常；高度调节组件312可以采用螺杆来调节，调节工业相机的高度，从而适应不同大小和形状的动力电池检测；刻度尺313对工业相机的高度进行读数和记录，下次对于同样型号的动力电池可以直接通过刻度尺来调节工业相机的高度，使得调节更方便；同轴光源314和条形光源315设置在工业相机的下方，为动力电池顶面打光，保证工业相机获取的图像清晰准确，从而保证顶面检测的精准。

参阅图9，小侧面2D视觉检测机构32包括在支架上左右对称设置的两组工业相机（包括摄像头）321、水平调节件322、同轴光源323和条形光源324，两组工业相机321、水平调节件322、同轴光源323和条形光源324对称设置在检测移送机构42的两侧，可以分别对动力电池7的两个小侧面进行检测；同轴光源323和条形光源324靠内侧设置。工业相机321可以采用现有市售的工业相机，水平调节件322可以采用螺杆转动调节工业相机321的水平位置，同轴光源323和条形光源324可以采用LED光源。

参阅图10，底面2D视觉检测机构36包括安装在支架上的工业相机（包括摄像头）361、竖直调节件362、同轴光源363和条形光源364，同轴光源363和条形光源364设置在工业相机的上方，靠近动力电池7设置，检测时检测机械手41将动力电池7抓取至底面2D视觉检测机构36上方，同轴光源363和条形光源364在动力电池下方对动力电池底部打光，工业相机在下方对动力电池底部拍照，并与标准图像来对比以确认动力电池底部是否正常。

参阅图4~7、13和14，所述移动装置4还包括变位机械手43和双通道移送机构44，所述双通道移送机构44与检测移送机构42相垂直设置；在动力电池经过顶面2D视觉检测机构31、小侧面2D视觉检测机构32和底面2D视觉检测机构36检测完顶面、两个小侧面和底面后，变位机械手43可以将检测移送机构42上的动力电池转移到双通道移送机构44上，如变位机械手43与双通道移送机构44间距较远，还可以设置中转机械手46来中转，并配置中转平台；因双通道移送机构44与检测移送机构42相垂直设置，因而动力电池转移到双通道移送机构44方向旋转90°，两个大侧面朝向双通道移送机构44的两侧。所述外观检测装置3还包括大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34，所述大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34均设置在双通道移送机构44的侧面，由此大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34可以在双通道移送机构44的外侧对动力电池的大斜面进行2D平面检测和3D检测。双通道移送机构44匀速移动动力电池7，大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34以飞拍的方式来对移动中的动力电池的大侧面进行外观缺陷检测。大侧面2D视觉检测机构33可以参照小侧面2D视觉检测机构32来设置，3D视觉检测机构34可以采用3D相机，对动力电池大侧面的尺寸及其上结构的尺寸进行检测。

参阅图11，3D视觉检测机构34包括3D相机341、水平位置调整件342和支架343，3D相机341和水平位置调整件342在支架343上关于双通道移送机构44对称设置两组，分别对动力电池的两个大侧面同时进行3D检测。3D相机341可以采用现有的市售3D相机，水平位置调整件342可以采用螺杆来调节3D相机341的水平位置，从而适应不同大小的动力电池测试。

参阅图14，所述双通道移送机构44包括第一水平输送件441、第二水平输送件442、第一升降移送件443、第二升降移送件444和固定件445，所述第一水平输送件441与第二水平输送件442相对设置，所述第一升降移送件443设置在第一水平输送件441的活动端上，所述第二升降移送件444设置在第二水平输送件442的活动端上，所述第一升降移送件443和第二升降移送件444的活动端上均设置有多个固定件445。第一水平输送件441和第二水平输送件442可以采用水平方向移动的单轴机械手，第一升降移送件443和第二升降移送件444可以采用竖直方向移动的单轴机械手，固定件445可以采用夹具，并且设置多个夹具，从而一次性可以输送多个动力电池。通过双通道移送机构44，两组固定件445可以循环的进行动力电池输送，第一升降移送件443上的固定件445从左往右输送动力电池时，第二升降移送件444上的固定件445通过第二升降移送件444驱动下降来避让第一升降移送件443上的固定件445，并且第二升降移送件444上的固定件445从第二水平输送件442的右端移送至第二水平输送件442的左端来接收变位机械手43上料的动力电池；接着第二升降移送件444上的固定件445从左往右输送动力电池，第一升降移送件443上的固定件445下降避让。通过该结构，实现了动力电池的连续输送，可以提高输送的效率，进而保证动力电池外观检测的效率。

参阅图13，变位机械手43为一个三维方向上移动的机械手，并且设置夹爪431来夹取动力电池。夹爪431设置两组，每组设置并列的两个，两组之间具有间距。双通道移送机构44的每组固定件445设置四个，两组夹爪431的间距恰好为间隔一个固定件445的两个固定件445的间距，因而两组夹爪431恰好可以为间隔一个固定件445的两个固定件445同时上料动力电池。

参阅图6和图7，还包括贴标装置6，所述贴标装置6包括贴标平台、打码贴标机构和贴标机械手，所述贴标机械手可以将动力电池从双通道移送机构44上取至贴标平台上，并通过打码贴标机构进行打码贴标，将顶面2D视觉检测机构31、小侧面2D视觉检测机构32、底面2D视觉检测机构36、大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34的检测结构通过标签的形式贴附在对应的动力电池上，方便后续进行OK品、NG品的分选和下料。打码贴标机构可以采用现有市售的打码贴标装置。在顶面2D视觉检测机构31、小侧面2D视觉检测机构32、底面2D视觉检测机构36、大侧面2D视觉检测机构33和3D视觉检测机构34每次检测前，最好设置清洁刷，对动力电池的检测面进行清洁，保证检测面的洁净，由此也可以提高检测的准确性。

参阅图7、12，所述外观检测装置3还包括复判检测机构35，所述复判检测机构35设置在双通道移送机构44附近；所述移动装置4还包括移送机械手45，所述移送机械手45可以将双通道移送机构44上的动力电池转移至复判检测机构35进行复判检测。从而可以通过复判检测机构35对动力电池进行OK品和NG品的判定。复判检测机构35包括设置在支架355上的扫码相机351、相机位置调整件352、同轴光源353和光源位置调整件354，相机位置调整件352调整扫码相机351的高度，便于复测不同的动力电池；光源位置调整件354可以调整同轴光源353的高度便于更好的为动力电池打光，使得复判测试更加准确。相机位置调整件352和光源位置调整件354均可以采用螺杆调节。

参阅图6、7和15，所述下料装置5包括分选机械手51、NG品移送平台52、OK品移送平台53、NG品下料机械手54、OK品下料机械手55和NG品下料拉带56，所述分选机械手51设置在NG品移送平台52和OK品移送平台53的前端，所述NG品下料机械手54和OK品下料机械手55设置在NG品移送平台52和OK品移送平台53的后端，所述NG品下料拉带56设置在NG品下料机械手54附近。分选机械手51根据复判检测机构35的复判结果将动力电池分选后，将NG品放置在NG品移送平台52上，进而通过NG品下料机械手54移送至NG品下料拉带56下料；分选机械手51将OK品放置在OK品移送平台53，进而通过OK品下料机械手55下料。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为清楚地说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种位置调整装置，其特征在于：包括第一安装板（21）、调节板（22）、伸缩驱动件（23）、第二安装板（24）和多个固定治具（25），所述第一安装板（21）与第二安装板（24）固定在一起，所述调节板（22）设置在第一安装板（21）与第二安装板（24）之间；各所述固定治具（25）均水平滑动设置在第一安装板（21）上；所述调节板（22）竖直滑动设置在第二安装板（24）上，所述伸缩驱动件（23）驱动调节板（22）在第二安装板（24）上竖直滑动；各所述固定治具（25）上均设置有凸块（251），所述调节板（22）上设置有多个斜向的滑槽（221），并且各个滑槽（221）的倾斜角度不同；各所述凸块（251）分别穿设在一个滑槽（221）内，所述调节板（22）竖直滑动驱动各个固定治具（25）水平滑动。

2.根据权利要求1所述的位置调整装置，其特征在于：所述凸块（251）为旋转设置在固定治具（25）一端的滚轮，各所述固定治具（25）均通过同一滑轨机构水平滑动设置在第一安装板（21）上，所述调节板（22）通过滑轨机构竖直滑动设置在第二安装板（24），所述伸缩驱动件（23）为丝杆机构。

3.一种包括权利要求1或2中位置调整装置的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：包括上料装置（1）、位置调整装置（2）、外观检测装置（3）、移动装置（4）和下料装置（5）；所述位置调整装置（2）在动力电池上料后调整动力电池的间距；所述外观检测装置（3）设置多个视觉检测机构，各个视觉检测机构分别对动力电池不同的侧面进行外观检测；所述移动装置（4）将动力电池移动至各个外观检测装置（3）分别进行外观检测；所述下料装置（5）在动力电池各个侧面外观检测完成后将动力电池下料。

4.根据权利要求3所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述上料装置（1）包括上料机械手（11）和扫码机构（12），所述上料机械手（11）设置在位置调整装置（2）附近，所述扫码机构（12）设置在上料机械手（11）附近。

5.根据权利要求4所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述移动装置（4）包括检测机械手（41）和检测移送机构（42），所述检测机械手（41）设置在位置调整装置（2）与检测移送机构（42）之间，所述检测移送机构（42）上设置有多个固定位；所述外观检测装置（3）包括顶面2D视觉检测机构（31）、小侧面2D视觉检测机构（32）和底面2D视觉检测机构（36），所述顶面2D视觉检测机构（31）设置在检测移送机构（42）上方，所述小侧面2D视觉检测机构（32）设置在检测移送机构（42）外侧，所述底面2D视觉检测机构（36）设置在检测机械手（41）的下方。

6.根据权利要求5所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述移动装置（4）还包括变位机械手（43）和双通道移送机构（44），所述双通道移送机构（44）与检测移送机构（42）相垂直设置，所述变位机械手（43）可以将检测移送机构（42）上的动力电池转移到双通道移送机构（44）上；所述外观检测装置（3）还包括大侧面2D视觉检测机构（33）和3D视觉检测机构（34），所述大侧面2D视觉检测机构（33）和3D视觉检测机构（34）均设置在双通道移送机构（44）的侧面。

7.根据权利要求6所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述双通道移送机构（44）包括第一水平输送件（441）、第二水平输送件（442）、第一升降移送件（443）、第二升降移送件（444）和固定件（445），所述第一水平输送件（441）与第二水平输送件（442）相对设置，所述第一升降移送件（443）设置在第一水平输送件（441）的活动端上，所述第二升降移送件（444）设置在第二水平输送件（442）的活动端上，所述第一升降移送件（443）和第二升降移送件（444）的活动端上均设置有多个固定件（445）。

8.根据权利要求7所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：还包括贴标装置（6），所述贴标装置（6）包括贴标平台、打码贴标机构和贴标机械手，所述贴标机械手可以将动力电池从双通道移送机构（44）上取至贴标平台上，并通过打码贴标机构进行打码贴标。

9.根据权利要求8所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述外观检测装置（3）还包括复判检测机构（35），所述复判检测机构（35）设置在双通道移送机构（44）附近；所述移动装置（4）还包括移送机械手（45），所述移送机械手（45）可以将双通道移送机构（44）上的动力电池转移至复判检测机构（35）进行复判检测。

10.根据权利要求9所述的动力电池外观自动化检测设备，其特征在于：所述下料装置（5）包括分选机械手（51）、NG品移送平台（52）、OK品移送平台（53）、NG品下料机械手（54）、OK品下料机械手（55）和NG品下料拉带（56），所述分选机械手（51）设置在NG品移送平台（52）和OK品移送平台（53）的前端，所述NG品下料机械手（54）和OK品下料机械手（55）设置在NG品移送平台（52）和OK品移送平台（53）的后端，所述NG品下料拉带（56）设置在NG品下料机械手（54）附近。

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