CN116101558A - 一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，属于医疗器械加工设备技术领域。该机械手包括支撑组件、位移组件、抓取组件和稳定组件。支撑组件包括限位板、座板和机械手支撑板。位移组件包括将支撑组件连为一体的动力机构及多根光杆。抓取组件包括伸缩机构、手叉、抓钩和吊耳双。吊耳双固接在机械手支撑板下方，两手叉的上叉臂轴孔与吊耳双下部的轴孔通过轴穿接形成转动机构。伸缩机构的两端分别与手叉下端和机械手支撑板底部边缘连接，以推动装有抓钩的手叉转动实现机械手的开合。稳定组件安装在机械手支撑板下部抓取组件后侧。该机械手可稳定抓取重心不在把手正下方的膨腹手提式制氧机，避免其因转动导致无法进行包装。

Description

一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手

技术领域

本发明属于医疗器械加工设备技术领域，具体涉及一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手。

背景技术

制氧机是通过化学或物理的方法制取氧气的重要设备，被广泛应用在医疗、化工、冶金、石油和国防等诸多领域。其中，医用制氧机根据制氧原理的不同主要分为富氧膜制氧机、分子筛制氧机、化学药剂制氧机以及电子制氧机。而分子筛制氧机采用纯物理方法（PSA法）制氧，具有可从空气中持续分离氧气，制备氧气浓度高等诸多优点，成为应用最为广泛的一类制氧机。

分子筛制氧机一般采用高压吸附低压释放的变压吸附原理，其一般需要压缩机、多个沸石分子筛吸附塔、氧气储罐、多个控制阀以及相关控制装置。因制氧原料为空气，且无须使用其他特殊的添加剂，也没有废气残渣等污染物，耗电量也较小，不但在医院、诊所等医疗单位广泛应用，越来越多的家庭也开始使用分子筛制氧机作为日常保健的医疗设备。

根据使用者的具体需求和使用场所的不同，制氧机的体积有较大变化。针对户外登山专业人员或爱好者，便携式制氧机的重量可缩小至仅有1-2公斤，实现随身携带。但目前医用和家用的中型制氧机，重量一般为20-30公斤，体积与小型旅行箱类似。因不同厂家制氧机内部结构的布置不同，中型制氧机的具体形状各异，但其中有一典型结构，即膨腹手提式制氧机。此型制氧机一般由两个外壳（例如，图1所示的前壳11和后壳12）构成一个具有在下部膨大的“腹部”，上部则设有一个便于垂直搬运的把手13。此种类型制氧机虽然整体造型较为美观，但绝大多数情况下制氧机的重心并不在把手的竖直方向上，而是靠向膨大一侧。

在制氧机的大批量生产过程中，当制氧机完成组装和质检后进行包装时，需将制氧机转移放入到包装箱内，采用人工转运和包装不但工作量和劳动强度都较大，而且工作效率也偏低。而采用自动化智能化的机械手进行搬运和包装，则能够大大降低工人的工作量和劳动强度。然而，目前现有技术中对专用于此种类型的制氧机的转运机械手报道较少。由于此类膨腹手提式制氧机的重心往往并不位于把手的正下方，会为转运和包装带来如下问题：

第一，机械手夹持制氧机并提起时，制氧机会以把手为轴心发生旋转，导致制氧机的底部发生倾斜，从而使机械手无法将制氧机放入到包装箱中。

第二，当增大机械手夹持部位的握持力，强行对抗因重心问题所产生的扭矩时，会对制氧机的塑料壳体，尤其是把手处，造成变形、撕裂、甚至破裂等破坏，从而产生凹陷、裂缝乃至缺口甚至断裂等机械损伤。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的如下技术问题之一：

现有膨腹手提式制氧机在自动化转运包装过程中存在的因制氧机握持部位与重心位置存在偏差，垂直提升后导致机体旋转而无法实现自动化包装，或通过增大机械手握持力强行稳定导致的制氧机壳体出现机械损伤的问题。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，所采取的具体技术方案如下：

一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，该机械手包括支撑组件，位移组件，抓取组件和稳定组件；

所述支撑组件，包括由上至下平行设置的限位板、座板和机械手支撑板；

所述位移组件，包括两端分别与限位板和座板固定连接并带动机械手支撑板垂直位移的动力机构，以及均布在动力机构外周且将限位板、座板和机械手支撑板连接为一体的多根光杆；

所述抓取组件，包括安装在机械手支撑板下部的伸缩机构、手叉、抓钩和吊耳双；设有两并列轴孔的所述吊耳双固定安装在机械手支撑板底部中间；两手叉分别通过轴串接两吊耳双对应的轴孔，形成两相对转动机构；抓钩固定在手叉上，两伸缩机构的两端分别连接在对应侧手叉底部和机械手支撑板底部边缘处，伸缩机构通过推动手叉转动从而带动抓钩实现合拢与分离动作；

所述稳定组件，固定安装在机械手支撑板底部抓取组件的外侧；包括上端与机械手支撑板连接的立柱和安装在立柱底部的仿型块；所述仿型块的底面低于抓钩合拢时的最低位置。

优选地，所述抓取组件还包括安装在机械手支撑板上部中间的连接架；连接架两侧底部设有底部固定孔用于与机械手支撑板连接，中部设有接头固定孔，并通过接头固定孔与穿过座板中心孔的动力机构的动力接头固定连接，以通过动力机构带动机械手支撑板上下往复运动。

更优选地，三根光杆的两端分别与限位板和机械手支撑板固定连接，中间穿过与座板固定连接的轴套与座板活动连接。

优选地，所述机械手支撑板中间设有方形中孔，在中孔四周设有吊耳双固定孔、连接架固定孔；在吊耳双固定孔和连接架固定孔的外侧设有光杆固定孔和上角板固定孔；在机械手支撑板两对侧靠近边缘处设有铰接架固定孔。

更优选地，抓取组件还包括铰接架；铰接架通过所述铰接架固定孔连接在机械手支撑板底部，并与伸缩机构的一端铰接。

更优选地，稳定组件5还包括多个角板；立柱为四面均设有连接用沟槽的长条形长方体结构；立柱的顶端通过两角板借助螺栓与所述机械手支撑板的上角板固定孔固定连接，底端通过两角板与仿型块固定连接。

优选地，所述手叉为三段阶梯式缩窄的一体式结构件，上部为对应设有上轴孔的上叉臂，中部为设有多组抓钩固定孔的主体，下部为中间设有插头插接槽的下叉臂，在下叉臂上对应设有两下轴孔。

更优选地，抓取组件还包括接头；接头的一端通过串接于下轴孔内的轴销与手叉连接，另一端与伸缩机构连接。

优选地，所述动力机构、伸缩机构为液压机构、气压机构、直线电机或现有已知的其他可实现直线往复运动的机构。

优选地，所述抓钩前端套有柔性缓冲套，在抓钩弯曲部上方安装有缓冲垫，抓钩合拢后与制氧机把手接触面由柔性缓冲套和缓冲垫包围。其中，柔性缓冲套可选用具有一定弹性的乳胶管、橡胶管或塑胶管等材质，缓冲垫可采用海绵、气垫、橡胶或乳胶等现有已知弹性材质制成的垫。柔性缓冲套和缓冲垫可有效减小抓钩对把手或壳体的损伤。

优选地，所述动力机构和伸缩机构均为气压驱动机构；例如，气缸。在动力机构外侧还设有磁性开关，限位板上设有缓冲器；在机械手支撑板的上部固定连接有连接架，连接架内部设有调速阀和三通；供气管道和排气管道分别通过调速阀后与三通连接，再分别连接两伸缩机构的进气口和排气口。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明获得的有益效果为：

1.本发明的机械手主要由支撑组件、位移组件、抓取组件和稳定组件构成，其中支撑组件主要是平行设置的限位板、座板和机械手支撑板，位移组件垂直串接支撑组件的三板。而抓取组件则主要安装在机械手支撑板下部，通过其两个由伸缩机构驱动的抓钩联动作用，实现仿真人手的抓取动作。而同样安装在机械手支撑板下部的稳定组件，则可以有效防止抓起过程中制氧机的转动，整个机械手的结构合理紧凑，动作准确高效，能够在极大地降低工人工作量和劳动强度的同时，大大增加工作效率。

2.本发明在安装机械手的支撑板下固定安装稳定组件，稳定组件设置在机械手抓钩的附近，稳定组件的底部设有可与膨腹手提式制氧机壳体顶部吻合抵靠的仿型块，且仿型块的位置低于抓钩。在机械手的抓钩开始合爪前，仿型块能够先抵靠在制氧机壳体的顶部，从而在机械手抓钩合爪并提起制氧机后，稳定组件能够与抓钩配合顶住制氧机防止其在提起过程中发生旋转。这种设置方式有效地将抓钩握持处的扭矩通过稳定组件传导至机械手支撑板，增加了一个更大面积的受力区域，不但有效地抑制了制氧机在抓起后发生旋转，而且能够避免因通过增大机械手握持力导致的制氧机外壳受到机械损伤。

3.本发明机械手的稳定组件设置在一侧抓钩的外侧，通过两根四面设有固定沟槽的立柱共同连接底部的仿型块形成U型结构，既能够稳定地将仿型块传来的作用力分散传递到顶部机械手支撑板上，又不影响机械手的正常工作，给机械手抓钩以及伸缩机构的动作预留足够的空间。

4.本发明的机械手在抓钩前端套设有柔性缓冲套，在抓钩内侧安装有缓冲棉，既能够防止金属抓钩剐蹭制氧机把手，又能够对把手的握持产生一定缓冲和保护作用，从而更加有效地保护制氧机的把手。

5.因机械手通过设置稳定组件能够有效地抵抗制氧机被抓起时的转动趋势，从而使机械手的抓钩在提起制氧机时无需握持，两侧抓钩合拢（甚至单侧抓钩保持足够角度）勾起制氧机即可，不必通过设置特殊的握持部件对把手顶部及侧部施加压力，进而从根本上避免了机械手握持对制氧机把手造成的损坏。

6.本发明机械手的抓取组件通过拥有双轴孔的吊耳双与机械手支撑板可拆卸固定连接，两手叉的上叉臂分别通过轴与吊耳双的轴孔串接，形成以轴为中心的转动副。手叉中部设有多组用于连接抓钩的固定孔，以便于抓钩通过连接不同位置的固定孔实现抓钩的交错。在手叉的底部还设有用于连接伸缩机构的接头插接槽，从而实现伸缩机构在手叉底部推动其绕轴转动，并带到抓钩合拢抓取制氧机。而两手叉底部在抓钩合拢后形成容纳把手的空间，整个抓取组件结构紧凑合理，动作准确高效，且均通过可拆卸式连接便于维修。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性地示出了现有膨腹手提式制氧机的立体结构图。

图2示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手的正视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。

图3为图2虚线框处放大的结构示意图。

图4示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手底部侧面的结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。

图5示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手仰视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。

图6示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手俯视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。

图7示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手底部立体结构示意图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。

图8示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手单侧夹持部位的立体结构图（省略伸缩机构、铰接架和连接管线等部件）。

图9示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手支撑组件中机械手支撑板的俯视结构图。

图10示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取组件中手叉的立体结构图。

图11示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取组件中连接架的立体结构图。

图12示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手稳定组件的立体机构示意图（省略连接螺栓）。

图13示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取膨腹手提式制氧机合爪前的结构图。

图14示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取膨腹手提式制氧机合爪后的结构图。

以上附图中所涉及的附图标记：

1-膨腹手提式制氧机，11-前壳， 12-后壳， 13-把手；

2-支撑组件， 3-位移组件， 4-抓取组件， 5-稳定组件；

21-限位板， 22-座板， 23-机械手支撑板；

31-动力机构， 32-光杆， 33-轴套， 34-调节螺母， 35-缓冲器， 36-动力接头，37-磁性开关；

41-伸缩机构， 42-手叉， 43-接头， 44-抓钩， 45-铰接架， 46-连接架， 47-调速阀，48-三通， 49-吊耳双；

51-立柱， 52-角板， 53-仿型块；

231-光杆固定孔， 232-中孔， 233-吊耳双固定孔， 234-连接架固定孔， 235-铰接架固定孔， 236-上角板固定孔；

411-进气口， 412-排气口；

421-上叉臂， 422-上轴孔， 423-抓钩固定孔， 424-接头插接槽， 425-下轴孔；

461-接头固定孔， 462-底部固定孔。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同实施方式实施。

在本发明以下的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本发明以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以是通过中间介质间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以是具体情况理解上书术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明以下的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图2示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手的正视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线），图3为图2虚线框处放大的结构示意图。从图2和图3可知，在该优选实施方式中，该机械手由支撑组件2、位移组件3、抓取组件4和稳定组件5组成。其中，支撑组件2主要包括三个平行设置的安装板，即位于上部的限位板21、位于中间的座板22和位于底部的机械手支撑板23。位移组件3包括动力机构31、光杆32、轴套33，动力机构31为气缸，其上部与限位板21固定连接，下部与座板22固定连接，但其伸缩接头则穿过座板22与底部的机械手支撑板23上部件连接。光杆32为三根，在穿过座板22时，座板22上设有轴套33，实现与光杆32的连接。

抓取组件4和稳定组件5主要安装在机械手支撑板23下部。其中，抓取组件4包括伸缩机构41、手叉42、接头43、抓钩44以及铰接架45。两个手叉42上部通过轴转动连接在机械手支撑板23下部中间，手叉42下部通过螺栓固定连接有抓钩44。在机械手支撑板23下部两侧边缘各连接有一个铰接架45，伸缩机构41的后端与铰接架45连接。伸缩机构41的前端通过接头43与手叉42的底部连接。

稳定组件5包括立柱51、多个角板52以及一个仿型块53。立柱51的侧面设有用于固定螺栓的槽道，槽道内装有方形螺母（未示出），螺栓穿过槽道与方形螺母的螺孔固定连接。两个角板52固定在立柱51的底部两侧。立柱51的上部也通过角板52与机械手支撑板23固定连接。仿型块53固定在立柱51的底部，仿型块53的底面形状与膨腹手提式制氧机1壳体上部的形状相契合，以便于机械手在抓取时仿型块53稳定抵靠在该部位。

图4示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手底部侧面的结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。从图4可知，在该优选实施方式中，位移组件3的动力机构31的外侧还设有磁性开关37，用于监测和控制动力机构31的移动。动力机构31的伸缩端部，即动力接头36穿过座板22中部的通孔，与其下部安装在机械手支撑板23上表面的连接架46上部。在连接架46的内部一侧设有两三通48，用于将动力介质传动给底部的伸缩机构41的进口（即进气口411）。动力机构31和伸缩机构41在本实施方式中均采用气动机构，例如气缸。三通48为气体流通的分流节点，而底部的进口为进气口411。与动力机构31和伸缩机构41配套使用的连接管线、磁性开关37、缓冲机构等部件，根据实际工况进行常规设置或布置即可，非本发明重点，在此不再赘述。当然，现有技术中能够实现伸缩功能的其他部件也可作为伸缩机构41或动力机构31，例如，液压机构、直线电机等。

在设有稳定组件5的一侧，两个并列安装的抓钩44的距离比较近，两者中间是通过接头推动手叉42转动的伸缩机构41。为避免干扰抓钩44的运动，两根立柱51分别安装在两个抓钩44的外侧。两立柱51与底部仿型块53形成U型结构，构成抓钩44转动运动的通道。具体地，每根立柱51的上下两端分别通过两个连接在立柱51两相对侧面的角板52与机械手支撑板23、仿型块53固定连接。

图5示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手仰视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。从图5可知，在该优选实施方式中，仿型块53的位置低于抓钩44的位置，从而当机械手下行过程中，仿型块53首先抵靠在制氧机外壳的上部，从而防止机械手在勾住制氧机后提升过程中制氧机的转动。伸缩机构41通过接头43与手叉42的下部连接，以便于稳定推动手叉42的转动。支撑组件2中座板22的面积最大，并设有多个连接孔，以便于与安装机械手的外部支架等机构连接。机械手支撑板23中部设有成正三角形分布的三个连接孔，光杆32（未显示）的下端穿过该连接孔并通过螺栓与机械手支撑板23固定连接。

图6示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手俯视结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。从图6可知，在该优选实施方式中，限位板21整体为三角切除的类三角形结构。在限位板21的上部中心为动力机构31，在动力机构31的两侧分别设有两个缓冲器35。以动力机构31中心，在其外周成等边三角形设置有三个调节螺母34。调节螺母34下部为光杆32，在调节螺母34下部和限位板21上部通过套箍并结合调节螺母34将光杆32上部固定住。

图7示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手底部立体结构图（省略驱动动作机构动作的连接管线）。从图7可知，在该优选实施方式中，机械手支撑板23的上部中间连接有纵截面为Π型的连接架46。在连接架46内部设有两个三通48和两个调速阀47，伸缩机构41的外部动力介质通过管道连接至调速阀47，再经过后侧的三通48后分别连接到底部的两个伸缩机构41的进气口411和排气口412。

图8示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手单侧夹持部位的立体结构图（省略伸缩机构、铰接架和连接管线等部件）。从图8可知，在该优选实施方式中，手叉42是通过吊耳双49与机械手支撑板23连接的。吊耳双49的两侧异向延伸形成连接部，并在连接部上各设有一个螺孔，吊耳双49上部穿过机械手支撑板23中部孔洞后通过螺栓与机械手支撑板23垂直固定连接。吊耳双49在机械手支撑板23底部的部分并列设有两个轴孔，手叉42的上部两侧设有可与吊耳双49轴孔相对应的轴孔，从而可利用销轴将四个轴孔串接后完成手叉42与吊耳双49的转动连接。L形的抓钩44顶部通过螺栓与手叉42的中部固定连接，在手叉42的底部中间连接有接头43，以便于与伸缩机构41连接。

为进一步防止抓钩44对制氧机把手13造成划伤等损伤，在抓钩44的前端，即弯曲后的钩部，可套装有由硅胶或橡胶等柔性材质制成的缓冲套，以缓冲提升时机械手对把手的挤压和位置未对准时对把手13的剐蹭。在抓钩44弯曲前的竖直端相对侧，可安装有海绵等材料制成的缓冲垫，以缓冲在相对抓钩44合拢后对把手13侧面的挤压。

图9示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手支撑组件中机械手支撑板的俯视结构图。从图9可知，在该优选实施方式中，该机械手支撑板23整体呈“中”字形，同时其中部还设有一呈“中”字形的中孔232。在中孔232的四个角分别设有用于连接吊耳双49的吊耳双固定孔233。在中孔232的两个长边侧各设有两个口径稍大的连接架固定孔234。在左侧连接架固定孔234的外侧还设有四个用于连接角板52的上角板固定孔236。为实现与三根光杆32的连接，在机械手支撑板23呈等边三角形设有三个最大口径的光杆固定孔231。在机械手支撑板23两长边侧边缘各设有两个铰接架固定孔235以便于固定连接底部的两个铰接架45。

图10示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取组件中手叉的立体结构图。从图10可知，在该优选实施方式中，该手叉42整体呈由上至下三段阶梯式缩窄结构。其中，最上侧为上叉臂421，上叉臂421上设有上轴孔422用于与两个吊耳双49的轴孔连接。手叉中部设有四对八个抓钩固定孔423，用于连接四个抓钩44。在手叉42底部为下叉臂，下叉臂中部设有接头插接槽424，接头插接槽424的两侧为下轴孔425用于连接接头43。

图11示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取组件中连接架的立体结构图。从图11可知，在该优选实施方式中，该连接架46的纵截面为Π形，上部还设有用于与动力接头36连接的接头固定孔461，两侧底部设有底部固定孔462用于与机械手支撑板23上的连接架固定孔234通过螺栓固定连接。

图12示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手稳定组件的立体机构示意图（省略连接螺栓）。从图12可知，在该优选实施方式中，该稳定组件5由两个立柱51，八个角板52和一个仿型块53及若干固定螺栓（未显示）、方形螺母（未显示）组成。立柱51为长条形长方体结构，在长度方向的四个侧面上设有用于固定螺栓的槽道，槽道内设有方形螺母，用于与螺栓配合连接将角板52固定连接在立柱51上。八个三角形角板52两个为一组，分别连接在两根立柱51的上下两端。其中，上端的角板52呈平行于仿型块53长度方向排列，下端的角板52呈垂直于仿型块53长度方向排列。在每个角板52的两个相互垂直的底板上设有槽孔，以便于螺栓穿过槽孔与立柱上的槽道内的方形螺母固定连接。仿型块53的上表面在安装角板52的位置设有螺纹孔，以实现与角板52以及立柱51的固定连接。而仿型块53的底面形状在与其需要抵靠的制氧机壳体的上部形状相吻合，以便于稳定抵靠。

图13示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取膨腹手提式制氧机合爪前的结构示意图。图14示意性地示出了本发明一种优选实施方式中转运机械手抓取膨腹手提式制氧机合爪后的结构示意图。从图13和图14可知，该机械手的工作过程是：在机械手夹取制氧机前，通过动力机构将机械手推至制氧机上方。由于稳定组件的仿型块的位置最低，首先抵靠在制氧机后壳上部。随后，伸缩机构推动手叉转动，手叉带动抓钩合拢交叉勾住把手。动力机构上升提起制氧机，然后转移至包装箱的位置或通过人工在该位置放置包装箱。包装箱位置确定后，动力机构下降将制氧机放置到包装箱内。放置完毕后，伸缩机构收缩张开抓钩，让出把手位置。最后，动力机构带动整个机械手抬升等待下一个制氧机就位后再进行转运。这种机械手在抓取提升制氧机的过程中，制氧机会保持稳定状态，机体整体呈现原始状态，底面与水平面平行，可以顺畅地被放置到包装箱内，从而有效避免膨腹手持式制氧机因握持部位与重心位置不匹配导致提升后因机体旋转而无法完成自动化包装的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替代、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，包括支撑组件（2），位移组件（3），抓取组件（4）和稳定组件（5）；

所述支撑组件（2），包括由上至下平行设置的限位板（21）、座板（22）和机械手支撑板（23）；

所述位移组件（3），包括两端分别与限位板（21）和座板（22）固定连接并带动机械手支撑板（23）垂直位移的动力机构（31），以及均布在动力机构（31）外周且将限位板（21）、座板（22）和机械手支撑板（23）连接为一体的多根光杆（32）；

所述抓取组件（4），包括安装在机械手支撑板（23）下部的伸缩机构（41）、手叉（42）、抓钩（44）和吊耳双（49）；设有两并列轴孔的所述吊耳双（49）固定安装在机械手支撑板（23）底部中间；两手叉（42）分别通过轴串接两吊耳双（49）对应的轴孔，形成两相对转动机构；抓钩（44）固定在手叉（42）上，两伸缩机构（41）的两端分别连接在对应侧手叉（42）底部和机械手支撑板（23）底部边缘处，伸缩机构（41）通过推动手叉（42）转动从而带动抓钩（44）实现合拢与分离动作；

所述稳定组件（5），固定安装在机械手支撑板（23）底部抓取组件（4）的外侧；包括上端与机械手支撑板（23）连接的立柱（51）和安装在立柱（51）底部的仿型块（53）；所述仿型块（53）的底面低于抓钩（44）合拢时的最低位置。

2.根据权利要求1所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，所述抓取组件（4）还包括安装在机械手支撑板（23）上部中间的连接架（46）；连接架（46）两侧底部设有底部固定孔（462）用于与机械手支撑板（23）连接，中部设有接头固定孔（461），并通过接头固定孔（461）与穿过座板（22）中心孔的动力机构（31）的动力接头（36）固定连接，以通过动力机构（31）带动机械手支撑板（23）上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，三根光杆（32）的两端分别与限位板（21）和机械手支撑板（23）固定连接，中间穿过与座板（22）固定连接的轴套（33）与座板（22）活动连接。

4.根据权利要求1所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，所述机械手支撑板（23）中间设有方形中孔（232），在中孔（232）四周设有吊耳双固定孔（233）、连接架固定孔（234）；在吊耳双固定孔（233）和连接架固定孔（234）的外侧设有光杆固定孔（231）和上角板固定孔（236）；在机械手支撑板（23）两对侧靠近边缘处设有铰接架固定孔（235）。

5.根据权利要求4所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，抓取组件（4）还包括铰接架（45）；铰接架（45）通过所述铰接架固定孔（235）连接在机械手支撑板（23）底部，并与伸缩机构（41）的一端铰接。

6.根据权利要求4所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，稳定组件（5）还包括多个角板（52）；立柱（51）为四面均设有连接用沟槽的长条形长方体结构；立柱（51）的顶端通过两角板（52）借助螺栓与所述机械手支撑板（23）的上角板固定孔（236）固定连接，底端通过两角板（52）与仿型块（53）固定连接。

7.根据权利要求1所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，所述手叉（42）为三段阶梯式缩窄的一体式结构件，上部为对应设有上轴孔（422）的上叉臂（421），中部为设有多组抓钩固定孔（423）的主体，下部为中间设有插头插接槽（424）的下叉臂，在下叉臂上对应设有两下轴孔（425）。

8.根据权利要求7所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，抓取组件（4）还包括接头（43）；接头（43）的一端通过串接于下轴孔（425）内的轴销与手叉（42）连接，另一端与伸缩机构（41）连接。

9.根据权利要求1所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，所述抓钩（44）前端套有柔性缓冲套，在抓钩（44）弯曲部上方安装有缓冲垫，抓钩（44）合拢后与制氧机把手接触面由柔性缓冲套和缓冲垫包围。

10.根据权利要求1所述的用于膨腹手提式制氧机的转运机械手，其特征在于，所述动力机构（31）和伸缩机构（41）均为气压驱动机构；在动力机构（31）外侧还设有磁性开关（37），限位板（21）上设有缓冲器（35）；在机械手支撑板（23）的上部固定连接有连接架（46），连接架（46）内部设有调速阀（47）和三通（48）；供气管道和排气管道分别通过调速阀（47）后与三通（48）连接，再分别连接两伸缩机构（41）的进气口（411）和排气口（412）。

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