CN218534598U - 一种机械手抓 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手抓，包括手抓伸缩气缸和机械手结构，所述机械手结构设置在手抓伸缩气缸的底部，所述手抓伸缩气缸的底部设置有辅助结构；所述机械手结构包括固定安装在手抓伸缩气缸底部的固定板，所述固定板的底部固定连接有四个连接杆，四个所述连接杆的底部之间固定连接有支撑板，所述手抓伸缩气缸活塞杆的底端固定连接有压缩保护弹簧，所述支撑板的底部活动连接有连接安装板，所述连接安装板的内侧转动固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的外侧转动连接有四个连接杆。该机械手抓，可以在手抓伸缩气缸发生故障，气源突然出现断气情况时，自动关闭机械手手抓，使得该装置具有自锁保护功能。

Description

一种机械手抓

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手抓。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着社会的发展，目前，在灌装生产线上通常采用机械手抓自动搬运手灌装好的容器桶，代替人工码垛的方式，提高生产效率，但是现有的机械手抓在使用过程中安全性能较差，当机械手抓发生故障时，机械手抓不能进行自锁，容易造成货物掉落，对工作人员的安全造成影响。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手抓，具备自锁保护功能的优点，解决了现有的机械手抓在使用过程中安全性能较差，当机械手抓发生故障时，机械手抓不能进行自锁，容易造成货物掉落，对工作人员的安全造成影响的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手抓，包括手抓伸缩气缸和机械手结构，所述机械手结构设置在手抓伸缩气缸的底部，所述手抓伸缩气缸的底部设置有辅助结构；

所述机械手结构包括固定安装在手抓伸缩气缸底部的固定板，所述固定板的底部固定连接有四个连接杆，四个所述连接杆的底部之间固定连接有支撑板，所述手抓伸缩气缸活塞杆的底端固定连接有压缩保护弹簧，所述支撑板的底部活动连接有连接安装板，所述连接安装板的内侧转动固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的外侧转动连接有四个连接板，左侧两个所述连接板外侧之间和右侧两个连接板的外侧之间分别插接有旋转销子，所述旋转销子的外侧转动连接有手抓板，所述支撑板的底部固定连接有两个挡板，两个所述挡板的相对一侧之间固定连接有第二转动轴。

进一步，所述辅助结构包括固定安装在支撑板底部的两个连接板，两个所述连接板的相背一侧均固定连接有按压板。

进一步，所述固定板的顶部固定连接有手抓夹紧位检测开关，所述手抓伸缩气缸的顶部固定连接有接近开关检测板，所述固定板的顶部固定连接有手抓松开位检测开关。

进一步，所述支撑板的顶部开设有通孔，所述连接安装板的顶端贯穿通孔并与压缩保护弹簧的底部固定连接。

进一步，两个所述挡板分别位于手抓板的正面和背面，两个所述手抓板的相对一侧均套接在第二转动轴的外侧。

进一步，所述连接安装板的内顶壁固定连接有隔板，四个所述连接板分别位于隔板的正面和背面。

进一步，同侧两个所述连接板与相对应的手抓板呈交错分布，两个所述手抓板相对一侧的底部均固定连接有等距离分布的防滑纹。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该机械手抓，通过机械爪结构内部的固定板、连接杆、支撑板、压缩保护弹簧、连接安装板、第一转动轴、连杆板、旋转销子、手抓板、挡板和第二转动轴可以在手抓伸缩气缸发生故障，气源突然出现断气情况时，自动关闭机械手手抓，使得该装置具有自锁保护功能，避免抓取的容器桶突然发生掉落，造成物品损坏，同时保护工作人员的安全。

2、该机械手抓，通过辅助结构内部的连接板、第二伸缩气缸和按压板可以在抓取容器桶过程中，防止桶体发生摇晃，提高抓取的安全性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构正视剖视图；

图3为本实用新型结构正视图。

图中：1、手抓伸缩气缸；200、机械手结构；201、固定板；202、连接杆；203、支撑板；204、压缩保护弹簧；205、连接安装板；206、第一转动轴；207、连杆板；208、旋转销子；209、手抓板；210、挡板；211、第二转动轴；300、辅助结构；301、连接板；302、第二伸缩气缸；303、按压板；304、手抓夹紧位检测开关；305、接近开关检测板；306、手抓松开位检测开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实施例中的一种机械手抓，包括手抓伸缩气缸1和机械手结构200，机械手结构200设置在手抓伸缩气缸1的底部，手抓伸缩气缸1的底部设置有辅助结构300，其中，机械手结构200是对容器桶进行自动抓取的结构，辅助解构300是防止容器桶发生晃动的结构。

如图1-3所示，本实施例中的机械手结构200包括固定安装在手抓伸缩气缸1底部的固定板201，固定板201的底部固定连接有四个连接杆202，四个连接杆202的底部之间固定连接有支撑板203，手抓伸缩气缸1活塞杆的底端固定连接有压缩保护弹簧204，支撑板203的底部活动连接有连接安装板205，连接安装板205的内侧转动固定连接有第一转动轴206，第一转动轴206的外侧转动连接有四个连杆板207，左侧两个连杆板207外侧之间和右侧两个连杆板207的外侧之间分别插接有旋转销子208，旋转销子208的外侧转动连接有手抓板209，支撑板203的底部固定连接有两个挡板210，两个挡板210的相对一侧之间固定连接有第二转动轴211。

本实施例中的支撑板203的顶部开设有通孔，连接安装板205的顶端贯穿通孔并与压缩保护弹簧204的底部固定连接。

本实施例中的两个挡板210分别位于手抓板209的正面和背面，两个手抓板209的相对一侧均套接在第二转动轴211的外侧。

本实施例中的连接安装板205的内顶壁固定连接有隔板，四个连杆板207分别位于隔板的正面和背面，隔板与连接安装板205前侧壁之间的宽度和隔板与连接安装板205后侧壁之间的宽度相同，两个连杆板207的宽度之和与隔板与连接安装板205前侧壁之间的宽度相同，从而可以对连杆板207的位置限定，避免连杆板207在第一转动轴206的外侧发生滑动。

本实施例中的同侧两个连杆板207与相对应的手抓板209呈交错分布，两个手抓板209相对一侧的底部均固定连接有等距离分布的防滑纹，两个手抓板209以第二转动轴211呈对称分布。

本实施例中的旋转销子208的正面和背面均螺纹连接有紧固螺栓，通过紧固螺栓使得同侧两个连杆板207的外侧与相对应的手抓板209的外侧紧密接触，从而对手抓板209的位置进行固定，放置手主板209在旋转销子208的外侧发生滑动。

如图1-3所示，本实施例中的辅助结构300包括固定装在支撑板203底部的两个连接板301，两个连接板301的相背一侧均固定连接有按压板303，固定板201的顶部固定连接有手抓夹紧位检测开关304，手抓伸缩气缸1的顶部固定连接有接近开关检测板305，固定板201的顶部固定连接有手抓松开位检测开关306。

本实施例中的两个连接板301分别位于支撑板203底部的左右两侧，且两个连接板301分别位于两个手抓板209的相背一侧。

上述实施例的工作原理为：

通过启动手抓伸缩气缸1，手抓伸缩气缸1上进气口通气时，手抓伸缩气缸1带动活塞杆向下推出，带动连杆安装板205向下移动，在第二转动轴211和挡板210的的支撑作用下，同时对压缩保护弹簧204进行压缩，使得压缩保护204弹簧处于压缩状态，此时连杆板207绕着第一转动轴206旋转，连杆板207推动旋转销子208，带动手抓板209沿着第二转动轴211旋转，从而带动两个手抓板209的底部向相背一侧移动，从而张开手抓，再启动手抓伸缩气缸1，下进气口通气，手抓伸缩气缸1带动活塞杆向上缩回，带动连杆安装板205向上移动，使得弹簧恢复自动状态，此时连杆板207绕着第一转动轴206旋转，连杆板207推动旋转销子208带动手抓板209沿着第二转动轴211旋转，从而关闭夹紧手抓板209对物品进行夹持，同时启动第二伸缩气缸302，第二伸缩气缸302带动按压板303向下移动与物品接触，防止桶晃动，当抓取过程中手抓伸缩气缸1发生故障，气源突然出现断气情况，手抓伸缩气缸1内部活塞杆失去作用力，在压缩保护弹簧204的弹性作用下，压缩保护弹簧204恢复自然状态，使得连接安装板205向上移动，通过上述原理，即可关闭机械手手抓，此时机械手抓取到的桶不会脱落造成危险，使得该装置具有自锁保护功能。

与现有技术相比：通过机械爪结构200内部的固定板201、连接杆202、支撑板203、压缩保护弹簧204、连接安装板205、第一转动轴206、连杆板207、旋转销子208、手抓板209、挡板210和第二转动轴211可以在手抓伸缩气缸1发生故障，气源突然出现断气情况时，自动关闭机械手手抓，使得该装置具有自锁保护功能，避免抓取的容器桶突然发生掉落，造成物品损坏，同时保护工作人员的安全，通过辅助结构300内部的连接板301、第二伸缩气缸302和按压板303可以在抓取容器桶过程中，防止桶体发生摇晃，提高抓取的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机械手抓，其特征在于：包括手抓伸缩气缸(1)和机械手结构(200)，所述机械手结构(200)设置在手抓伸缩气缸(1)的底部，所述手抓伸缩气缸(1)的底部设置有辅助结构(300)；

所述机械手结构(200)包括固定安装在手抓伸缩气缸(1)底部的固定板(201)，所述固定板(201)的底部固定连接有四个连接杆(202)，四个所述连接杆(202)的底部之间固定连接有支撑板(203)，所述手抓伸缩气缸(1)活塞杆的底端固定连接有压缩保护弹簧(204)，所述支撑板(203)的底部活动连接有连接安装板(205)，所述连接安装板(205)的内侧转动固定连接有第一转动轴(206)，所述第一转动轴(206)的外侧转动连接有四个连杆板(207)，左侧两个所述连杆板(207)外侧之间和右侧两个连杆板(207)的外侧之间分别插接有旋转销子(208)，所述旋转销子(208)的外侧转动连接有手抓板(209)，所述支撑板(203)的底部固定连接有两个挡板(210)，两个所述挡板(210)的相对一侧之间固定连接有第二转动轴(211)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手抓，其特征在于：所述辅助结构(300)包括固定安装在支撑板(203)底部的两个连接板(301)，两个所述连接板(301)的相背一侧均固定连接有按压板(303)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手抓，其特征在于：所述固定板(201)的顶部固定连接有手抓夹紧位检测开关(304)，所述手抓伸缩气缸(1)的顶部固定连接有接近开关检测板(305)，所述固定板(201)的顶部固定连接有手抓松开位检测开关(306)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手抓，其特征在于：所述支撑板(203)的顶部开设有通孔，所述连接安装板(205)的顶端贯穿通孔并与压缩保护弹簧(204)的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手抓，其特征在于：两个所述挡板(210)分别位于手抓板(209)的正面和背面，两个所述手抓板(209)的相对一侧均套接在第二转动轴(211)的外侧。

6.根据权利要求1所述的一种机械手抓，其特征在于：所述连接安装板(205)的内顶壁固定连接有隔板，四个所述连杆板(207)分别位于隔板的正面和背面。

7.根据权利要求1所述的一种机械手抓，其特征在于：同侧两个所述连杆板(207)与相对应的手抓板(209)呈交错分布，两个所述手抓板(209)相对一侧的底部均固定连接有等距离分布的防滑纹。

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