CN116100600B - 一种移动式抓手停放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及抓手停放技术领域，具体涉及一种移动式抓手停放装置，包括壳体，所述壳体的内壁上表面固定连接有夹持装置，所述壳体的内壁固定连接有第一电机，所述壳体的内壁固定连接有两个均匀分布的第一限位杆，所述第一限位杆的内壁滑动连接有第一清洁桶，所述第一清洁桶的内壁转动连接有两组单向伸出装置，所述第一清洁桶远离单向伸出装置的一端滑动连接有桶内壁刮除装置，所述壳体的内壁固定连接有传动装置。该一种移动式抓手停放装置，通过伸缩套杆的转动角度设置单向伸出装置带动桶内壁刮除装置的伸出缩回，实现当第一清洁桶后移时，将气泵桶内壁的灰尘清理出，使得清洁效果更好，防止灰尘的残留。

Description

一种移动式抓手停放装置

技术领域

本发明涉及抓手停放技术领域，尤其涉及一种移动式抓手停放装置。

背景技术

工业机器人在实际应用中，抓手是工作中的关键部位，为了适应多变的需求，抓手的种类大概分为三种，机械抓手、磁力抓手和真空抓手，真空抓手在吸取物品时由气泵产生的作用从而产生吸附物品的吸力。

现有技术中，对于抓手停放仍存在以下问题：1、当工作环境较恶劣，灰尘较大时，真空抓手的底盘和气泵密封圈处以及气泵桶内容易积累灰尘，长时间使用易造成抓手吸力不够，在抓取中造成物品掉落，产生损失；2、对于气泵桶的清洁只是单一擦拭，无法带走灰尘，仍会有部分灰尘残留在气泵桶内壁，清洁不到位，会造成吸力不够，气泵桶堵塞等危害，故而提出一种移动式抓手停放装置解决上述所提出的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种移动式抓手停放装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种移动式抓手停放装置，包括壳体，所述壳体的内壁两侧分别固定连接有固定伸缩杆，每个所述固定伸缩杆靠近中心的一端均固定连接有第二夹持爪，所述壳体的内壁上表面固定连接有夹持装置，所述壳体的内壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第二清洁桶，所述壳体的内壁固定连接有两个均匀分布的第一限位杆，所述第一限位杆的内壁滑动连接有第一清洁桶，所述第一清洁桶的内壁转动连接有两组单向伸出装置，所述第一清洁桶远离单向伸出装置的一端滑动连接有桶内壁刮除装置，所述第一清洁桶的下方设置有伸缩套杆，所述伸缩套杆的中部转动连接有第二限位杆，所述第二限位杆远离伸缩套杆的一端与壳体固定连接，所述伸缩套杆靠近第一清洁桶的一端顶部外壁固定连接有若干个第一齿块，所述伸缩套杆靠近第一清洁桶的一端底部外壁固定连接有若干个第二齿块，所述伸缩套杆远离第一清洁桶的一端转动连接有连接块，所述连接块的外壁固定连接有第一固定杆，所述第一固定杆与壳体滑动连接，所述第一固定杆的外壁环绕设置有弹簧，所述弹簧靠近壳体的一端与壳体固定连接，所述弹簧远离壳体的一端与第一固定杆固定连接，所述第一固定杆远离壳体的一端转动连有转动轴，所述壳体的内壁固定连接有传动装置；

所述单向伸出装置包括第六齿轮，所述第六齿轮通过设置的轴杆与第一清洁桶的内壁转动连接，所述第六齿轮通过设置的轴杆固定连接有棘爪，第六齿轮靠近伸缩套杆的一侧固定连接有连接环，所述连接环远离第六齿轮的一侧转动连接有第七齿轮；

两个所述第六齿轮均啮合有第八齿轮，两个所述棘爪安对称安装，当伸缩套杆向真空抓手方向移动时，第一齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪不与第七齿轮啮合，伸缩套杆继续移动时，第二齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪不与第七齿轮啮合，当伸缩套杆移动到气泵桶底端向远离真空抓手方向移动时，第二齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动；

所述桶内壁刮除装置包括连接杆，所述连接杆与第八齿轮固定连接，所述连接杆远离第八齿轮的一端固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮啮合有第五齿轮，所述第五齿轮的内壁滑动连接有四个均匀分布的滑杆，每个所述滑杆远离连接杆的一端均固定连接有第四固定杆，所述第四固定杆与第一清洁桶滑动连接，每个所述第四固定杆远离第五齿轮的一端均固定连接有第三固定杆；

所述第五齿轮的内壁开设有四个均匀分布的第一滑槽，每个所述第一滑槽的两端均固定连接有磁铁，每个所述第三固定杆的外壁设置有柔性清洁环，每个所述第三固定杆的外壁均与柔性清洁环固定连接。

在上述的一种移动式抓手停放装置中，所述夹持装置包括第二伸缩杆，所述第二伸缩杆靠近第一电机的一端固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离第二伸缩杆的一端固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接有螺纹转轴，所述螺纹转轴的外壁啮合有两个均匀分布的第三齿轮，所述第一伸缩杆远离第二伸缩杆的一端滑动连接有四个均匀分布的第二固定杆，每个所述第三齿轮分别与两个第二固定杆固定连接，每两个所述第二固定杆分别固定连接有第一夹持爪。

在上述的一种移动式抓手停放装置中，所述传动装置包括第二电机，所述第二电机与壳体固定连接，所述第二电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮通过设置的轴杆固定连接有底面清洁盘。

在上述的一种移动式抓手停放装置中，所述第一齿轮的外壁啮合有第二齿轮，所述第二齿轮通过设置的轴杆与壳体转动连接，所述第二齿轮通过设置的轴杆固定连接有异形转盘，所述异形转盘与转动轴啮合。

与现有的技术相比，本一种移动式抓手停放装置的优点在于：

通过当伸缩套杆向真空抓手方向移动时，第一齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪不与第七齿轮啮合，伸缩套杆继续移动时，第二齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪不与第七齿轮啮合，当伸缩套杆移动到气泵桶底端向远离真空抓手方向移动时，第二齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪与第七齿轮啮合，当伸缩套杆移动到快复位时，第一齿块与对应方向第六齿轮啮合，从而带动棘爪转动，棘爪与第七齿轮啮合，从而带动第八齿轮逆时针转动，从而使得内壁刮除装置缩回，从而实现对气泵桶内壁灰尘的清理出，清理完毕后，一切装置恢复原位即可；

从而带动第八齿轮顺时针转动，从而带动第四齿轮顺时针转动，第四齿轮带动第五齿轮转动，使得滑杆沿着第一滑槽移动带动第四固定杆伸出，带动第三固定杆伸出，带动柔性清洁环伸出，对气泵桶内壁灰尘进行刮除清理，此时滑杆被磁铁吸附，从而固定第四固定杆的伸出状态；

3、通过异形转盘带动第一固定杆沿着壳体的内壁做伸缩移动，当第一固定杆缩入壳体时，由于第二限位杆的作用，伸缩套杆以第二限位杆的轴杆为中心转动，从而带动第一清洁桶移动伸入气泵桶内部；

综上所述，本发明通过设置传动装置对真空抓手底盘进行清洁，且传动装置可带动第一清洁桶对气泵桶内壁的清洁，通过伸缩套杆的转动角度设置单向伸出装置带动桶内壁刮除装置的伸出缩回，实现当第一清洁桶后移时，将气泵桶内壁的灰尘清理出，使得清洁效果更好，防止灰尘的残留。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的图1中B-B线处剖视结构示意图；

图3是本发明的去除一半壳体后结构示意图；

图4是本发明的去除夹持装置后结构示意图；

图5是本发明的传动装置结构示意图；

图6是本发明的夹持装置结构示意图；

图7是本发明的局部放大结构示意图；

图8是本发明的图7中B处结构示意图；

图9是本发明的单向伸出装置结构示意图；

图10是本发明的桶内壁刮除装置结构示意图。

图中：1、壳体；2、固定伸缩杆；3、底面清洁盘；4、第一伸缩杆；5、第二伸缩杆；6、第一限位杆；7、第一清洁桶；8、第二清洁桶；9、第一电机；10、第二电机；11、第一齿轮；12、第二齿轮；13、异形转盘；14、转动轴；15、伸缩套杆；16、第一固定杆；17、弹簧；18、第二限位杆；19、连接块；20、第三电机；21、第二固定杆；22、螺纹转轴；23、第三齿轮；24、第一夹持爪；25、连接杆；26、第四齿轮；27、第三固定杆；28、柔性清洁环；29、第四固定杆；30、第五齿轮；31、第一滑槽；32、第六齿轮；33、第七齿轮；34、连接环；35、第一齿块；36、第八齿轮；37、棘爪；38、第二齿块；39、滑杆；40、磁铁；41、第二夹持爪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-图10，一种移动式抓手停放装置，包括壳体1，壳体1的内壁两侧分别固定连接有固定伸缩杆2，每个固定伸缩杆2靠近中心的一端均固定连接有第二夹持爪41，壳体1的内壁上表面固定连接有夹持装置，夹持装置包括第二伸缩杆5，第二伸缩杆5靠近第一电机9的一端固定连接有第一伸缩杆4，第一伸缩杆4远离第二伸缩杆5的一端固定连接有第三电机20，第三电机20的输出轴固定连接有螺纹转轴22，螺纹转轴22的外壁啮合有两个均匀分布的第三齿轮23，第一伸缩杆4远离第二伸缩杆5的一端滑动连接有四个均匀分布的第二固定杆21，每个第三齿轮23分别与两个第二固定杆21固定连接，每两个第二固定杆21分别固定连接有第一夹持爪24，壳体1的内壁固定连接有第一电机9，第一电机9的输出轴固定连接有第二清洁桶8，壳体1的内壁固定连接有两个均匀分布的第一限位杆6，第一限位杆6的内壁滑动连接有第一清洁桶7，第一清洁桶7的内壁转动连接有两组单向伸出装置，第一清洁桶7远离单向伸出装置的一端滑动连接有桶内壁刮除装置，第一清洁桶7的下方设置有伸缩套杆15，伸缩套杆15的中部转动连接有第二限位杆18，第二限位杆18远离伸缩套杆15的一端与壳体1固定连接，伸缩套杆15靠近第一清洁桶7的一端顶部外壁固定连接有若干个第一齿块35，伸缩套杆15靠近第一清洁桶7的一端底部外壁固定连接有若干个第二齿块38，伸缩套杆15远离第一清洁桶7的一端转动连接有连接块19，连接块19的外壁固定连接有第一固定杆16，第一固定杆16与壳体1滑动连接，第一固定杆16的外壁环绕设置有弹簧17，弹簧17靠近壳体1的一端与壳体1固定连接，弹簧17远离壳体1的一端与第一固定杆16固定连接，第一固定杆16远离壳体1的一端转动连有转动轴14，壳体1的内壁固定连接有传动装置。

本实施方案中，将真空抓手放置在底面清洁盘3上，气泵垂直于固定伸缩杆2，气泵拔出方向朝向装置内侧两侧固定伸缩杆2伸出带动第二夹持爪41伸出，对真空抓手进行固定，固定完毕后第二伸缩杆5伸出，将夹持装置对准气泵端部后，第三电机20顺时针转动带动两侧第三齿轮23顺时针转动，从而带动两侧第一夹持爪24展开，第一伸缩杆4伸出，当两侧第一夹持爪24围绕在气泵外壁时，第三电机20逆时针转动从而收紧两侧第一夹持爪24，夹住气泵以后，第二伸缩杆5缩回，然后第一伸缩杆4缩回，此时气泵与第二清洁桶8齐平，第二伸缩杆5伸出将气泵密封圈处插入第二清洁桶8内，开启第一电机9，第一电机9带动第二清洁桶8转动，第二清洁桶8的内壁安装有可更换清洁材质，从而对气泵密封圈处进行清洁开启第一电机9开启的同时，开启传动装置，使得传动装置带动单向伸出装置运转，单向伸出装置带动桶内壁刮除装置运动，从而对气泵桶内壁灰尘的清理出。

其中，单向伸出装置包括第六齿轮32，第六齿轮32通过设置的轴杆与第一清洁桶7的内壁转动连接，第六齿轮32通过设置的轴杆固定连接有棘爪37，第六齿轮32靠近伸缩套杆15的一侧固定连接有连接环34，连接环34远离第六齿轮32的一侧转动连接有第七齿轮33，两个第六齿轮32均啮合有第八齿轮36，两个棘爪37安对称安装，桶内壁刮除装置包括连接杆25，连接杆25与第八齿轮36固定连接，连接杆25远离第八齿轮36的一端固定连接有第四齿轮26，第四齿轮26啮合有第五齿轮30，第五齿轮30的内壁滑动连接有四个均匀分布的滑杆39，每个滑杆39远离连接杆25的一端均固定连接有第四固定杆29，第四固定杆29与第一清洁桶7滑动连接，每个第四固定杆29远离第五齿轮30的一端均固定连接有第三固定杆27第五齿轮30的内壁开设有四个均匀分布的第一滑槽31，每个第一滑槽31的两端均固定连接有磁铁40，每个第三固定杆27的外壁设置有柔性清洁环28，每个第三固定杆27的外壁均与柔性清洁环28固定连接。

本实施方案中，异形转盘13带动第一固定杆16沿着壳体1的内壁做伸缩移动，当第一固定杆16缩入壳体1时，由于第二限位杆18的作用，伸缩套杆15以第二限位杆18的轴杆为中心转动，从而带动第一清洁桶7移动伸入气泵桶内部，当伸缩套杆15向真空抓手方向移动时，第一齿块35与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37不与第七齿轮33啮合，伸缩套杆15继续移动时，第二齿块38与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37不与第七齿轮33啮合，当伸缩套杆15移动到气泵桶底端向远离真空抓手方向移动时，第二齿块38与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37与第七齿轮33啮合，从而带动第八齿轮36顺时针转动，从而带动第四齿轮26顺时针转动，第四齿轮26带动第五齿轮30转动，使得滑杆39沿着第一滑槽31移动带动第四固定杆29伸出，带动第三固定杆27伸出，带动柔性清洁环28伸出，对气泵桶内壁灰尘进行刮除清理，此时滑杆39被磁铁40吸附，从而固定第四固定杆29的伸出状态，当伸缩套杆15移动到快复位时，第一齿块35与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37与第七齿轮33啮合，从而带动第八齿轮36逆时针转动，从而使得内壁刮除装置缩回，从而实现对气泵桶内壁灰尘的清理出，清理完毕后，一切装置恢复原位即可。

其中，传动装置包括第二电机10，第二电机10与壳体1固定连接，第二电机10的输出轴固定连接有第一齿轮11，第一齿轮11通过设置的轴杆固定连接有底面清洁盘3，第一齿轮11的外壁啮合有第二齿轮12，第二齿轮12通过设置的轴杆与壳体1转动连接，第二齿轮12通过设置的轴杆固定连接有异形转盘13，异形转盘13与转动轴14啮合。

本实施方案中，开启第一电机9，第一电机9带动第二清洁桶8转动，第二清洁桶8的内壁安装有可更换清洁材质，从而对气泵密封圈处进行清洁，开启第一电机9开启的同时，开启第二电机10，第二电机10转动带动第一齿轮11转动，带动底面清洁盘3转动，从而清洁真空抓手底盘，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，第二齿轮12带动异形转盘13转动。

下面对本发明具体的工作原理和使用方法作出详细的解释：使用时，将真空抓手放置在底面清洁盘3上，气泵垂直于固定伸缩杆2，气泵拔出方向朝向装置内侧，两侧固定伸缩杆2伸出带动第二夹持爪41伸出，对真空抓手进行固定，固定完毕后第二伸缩杆5伸出，将夹持装置对准气泵端部后，第三电机20顺时针转动带动两侧第三齿轮23顺时针转动，从而带动两侧第一夹持爪24展开，第一伸缩杆4伸出，当两侧第一夹持爪24围绕在气泵外壁时，第三电机20逆时针转动从而收紧两侧第一夹持爪24，夹住气泵以后，第二伸缩杆5缩回，然后第一伸缩杆4缩回，此时气泵与第二清洁桶8齐平，第二伸缩杆5伸出将气泵密封圈处插入第二清洁桶8内，开启第一电机9，第一电机9带动第二清洁桶8转动，第二清洁桶8的内壁安装有可更换清洁材质，从而对气泵密封圈处进行清洁，开启第一电机9开启的同时，开启第二电机10，第二电机10转动带动第一齿轮11转动，带动底面清洁盘3转动，从而清洁真空抓手底盘，第一齿轮11带动第二齿轮12转动，第二齿轮12带动异形转盘13转动，异形转盘13带动第一固定杆16沿着壳体1的内壁做伸缩移动，当第一固定杆16缩入壳体1时，由于第二限位杆18的作用，伸缩套杆15以第二限位杆18的轴杆为中心转动，从而带动第一清洁桶7移动伸入气泵桶内部，当伸缩套杆15向真空抓手方向移动时，第一齿块35与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37不与第七齿轮33啮合，伸缩套杆15继续移动时，第二齿块38与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37不与第七齿轮33啮合，当伸缩套杆15移动到气泵桶底端向远离真空抓手方向移动时，第二齿块38与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37与第七齿轮33啮合，从而带动第八齿轮36顺时针转动，从而带动第四齿轮26顺时针转动，第四齿轮26带动第五齿轮30转动，使得滑杆39沿着第一滑槽31移动带动第四固定杆29伸出，带动第三固定杆27伸出，带动柔性清洁环28伸出，对气泵桶内壁灰尘进行刮除清理，此时滑杆39被磁铁40吸附，从而固定第四固定杆29的伸出状态，当伸缩套杆15移动到快复位时，第一齿块35与对应方向第六齿轮32啮合，从而带动棘爪37转动，棘爪37与第七齿轮33啮合，从而带动第八齿轮36逆时针转动，从而使得内壁刮除装置缩回，从而实现对气泵桶内壁灰尘的清理出，清理完毕后，一切装置恢复原位即可。

进一步说明，上述固定连接，除非另有明确的规定和限定，否则应做广义理解，例如，可以是焊接，也可以是胶合，或者一体成型设置等本领域技术人员熟知的惯用手段。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种移动式抓手停放装置，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的内壁两侧分别固定连接有固定伸缩杆（2），每个所述固定伸缩杆（2）靠近中心的一端均固定连接有第二夹持爪（41），所述壳体（1）的内壁上表面固定连接有夹持装置，所述壳体（1）的内壁固定连接有第一电机（9），所述第一电机（9）的输出轴固定连接有第二清洁桶（8），所述壳体（1）的内壁固定连接有两个均匀分布的第一限位杆（6），所述第一限位杆（6）的内壁滑动连接有第一清洁桶（7），所述第一清洁桶（7）的内壁转动连接有两组单向伸出装置，所述第一清洁桶（7）远离单向伸出装置的一端滑动连接有桶内壁刮除装置，所述第一清洁桶（7）的下方设置有伸缩套杆（15），所述伸缩套杆（15）的中部转动连接有第二限位杆（18），所述第二限位杆（18）远离伸缩套杆（15）的一端与壳体（1）固定连接，所述伸缩套杆（15）靠近第一清洁桶（7）的一端顶部外壁固定连接有若干个第一齿块（35），所述伸缩套杆（15）靠近第一清洁桶（7）的一端底部外壁固定连接有若干个第二齿块（38），所述伸缩套杆（15）远离第一清洁桶（7）的一端转动连接有连接块（19），所述连接块（19）的外壁固定连接有第一固定杆（16），所述第一固定杆（16）与壳体（1）滑动连接，所述第一固定杆（16）的外壁环绕设置有弹簧（17），所述弹簧（17）靠近壳体（1）的一端与壳体（1）固定连接，所述弹簧（17）远离壳体（1）的一端与第一固定杆（16）固定连接，所述第一固定杆（16）远离壳体（1）的一端转动连有转动轴（14），所述壳体（1）的内壁固定连接有传动装置；

所述单向伸出装置包括第六齿轮（32），所述第六齿轮（32）通过设置的轴杆与第一清洁桶（7）的内壁转动连接，所述第六齿轮（32）通过设置的轴杆固定连接有棘爪（37），第六齿轮（32）靠近伸缩套杆（15）的一侧固定连接有连接环（34），所述连接环（34）远离第六齿轮（32）的一侧转动连接有第七齿轮（33）；

两个所述第六齿轮（32）均啮合有第八齿轮（36），两个所述棘爪（37）安对称安装，当伸缩套杆（15）向真空抓手方向移动时，第一齿块（35）与对应方向第六齿轮（32）啮合，从而带动棘爪（37）转动，棘爪（37）不与第七齿轮（33）啮合，伸缩套杆（15）继续移动时，第二齿块（38）与对应方向第六齿轮（32）啮合，从而带动棘爪（37）转动，棘爪（37）不与第七齿轮（33）啮合，当伸缩套杆（15）移动到气泵桶底端向远离真空抓手方向移动时，第二齿块（38）与对应方向第六齿轮（32）啮合，从而带动棘爪（37）转动；

所述桶内壁刮除装置包括连接杆（25），所述连接杆（25）与第八齿轮（36）固定连接，所述连接杆（25）远离第八齿轮（36）的一端固定连接有第四齿轮（26），所述第四齿轮（26）啮合有第五齿轮（30），所述第五齿轮（30）的内壁滑动连接有四个均匀分布的滑杆（39），每个所述滑杆（39）远离连接杆（25）的一端均固定连接有第四固定杆（29），所述第四固定杆（29）与第一清洁桶（7）滑动连接，每个所述第四固定杆（29）远离第五齿轮（30）的一端均固定连接有第三固定杆（27）；

所述第五齿轮（30）的内壁开设有四个均匀分布的第一滑槽（31），每个所述第一滑槽（31）的两端均固定连接有磁铁（40），每个所述第三固定杆（27）的外壁设置有柔性清洁环（28），每个所述第三固定杆（27）的外壁均与柔性清洁环（28）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动式抓手停放装置，其特征在于：所述夹持装置包括第二伸缩杆（5），所述第二伸缩杆（5）靠近第一电机（9）的一端固定连接有第一伸缩杆（4），所述第一伸缩杆（4）远离第二伸缩杆（5）的一端固定连接有第三电机（20），所述第三电机（20）的输出轴固定连接有螺纹转轴（22），所述螺纹转轴（22）的外壁啮合有两个均匀分布的第三齿轮（23），所述第一伸缩杆（4）远离第二伸缩杆（5）的一端滑动连接有四个均匀分布的第二固定杆（21），每个所述第三齿轮（23）分别与两个第二固定杆（21）固定连接，每两个所述第二固定杆（21）分别固定连接有第一夹持爪（24）。

3.根据权利要求1所述的一种移动式抓手停放装置，其特征在于：所述传动装置包括第二电机（10），所述第二电机（10）与壳体（1）固定连接，所述第二电机（10）的输出轴固定连接有第一齿轮（11），所述第一齿轮（11）通过设置的轴杆固定连接有底面清洁盘（3）。

4.根据权利要求3所述的一种移动式抓手停放装置，其特征在于：所述第一齿轮（11）的外壁啮合有第二齿轮（12），所述第二齿轮（12）通过设置的轴杆与壳体（1）转动连接，所述第二齿轮（12）通过设置的轴杆固定连接有异形转盘（13），所述异形转盘（13）与转动轴（14）啮合。