CN213859321U - 一种工业机器人的机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的机械手夹具，包括机械手连接杆、支撑箱体、封闭箱盖、旋转装置和夹持装置，所述支撑箱体设于机械手连接杆上，所述封闭箱盖铰接设于支撑箱体上，所述旋转装置包括电机支座、驱动电机、旋转传动轴、传动轴支座、传动齿轮、减速齿轮、旋转从动轴和从动轴支座，所述夹持装置包括旋转连接架、移动滑槽、移动滑块、移动夹板和伸缩液压杆。本实用新型属于机械手技术领域，具体是指一种工业机器人的机械手夹具，有效的解决目前机械手夹具夹持物品不够稳定以及夹持物品后不方便对物品进行旋转的问题，实现了机械手夹具夹持物品更加稳定以及夹持物品后方便对物品进行旋转的目的，是一种非常实用的工业机器人的机械手夹具。

Description

一种工业机器人的机械手夹具

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体是指一种工业机器人的机械手夹具。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，而机械手的一端一般会安装一个机械爪，也就是夹具，利用夹具夹住需要抓取的物品，而传统的机械手夹具夹持物品不够稳定，而且夹持物品后不方便对物品进行旋转，因此，急需一种工业机器人的机械手夹具来解决上述问题。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种工业机器人的机械手夹具，有效的解决了目前市场上机械手夹具夹持物品不够稳定以及夹持物品后不方便对物品进行旋转的问题，实现了机械手夹具夹持物品更加稳定以及夹持物品后方便对物品进行旋转的目的，是一种非常实用的工业机器人的机械手夹具。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种工业机器人的机械手夹具，包括机械手连接杆、支撑箱体、封闭箱盖、旋转装置和夹持装置，所述支撑箱体设于机械手连接杆上，所述封闭箱盖铰接设于支撑箱体上，所述旋转装置设于支撑箱体内，所述夹持装置设于旋转装置上，所述旋转装置包括电机支座、驱动电机、旋转传动轴、传动轴支座、传动齿轮、减速齿轮、旋转从动轴和从动轴支座，所述电机支座设于支撑箱体内，所述驱动电机设于电机支座上，所述旋转传动轴设于驱动电机上，所述传动轴支座设于旋转传动轴上，所述传动齿轮设于旋转传动轴上，所述减速齿轮啮合设于传动齿轮上，所述旋转从动轴设于减速齿轮上，所述从动轴支座设于旋转从动轴上，所述夹持装置包括旋转连接架、移动滑槽、移动滑块、移动夹板和伸缩液压杆，所述旋转连接架设于旋转从动轴上，所述移动滑槽设于旋转连接架上，所述移动滑块设于移动滑槽内，所述移动夹板设于移动滑块上，所述伸缩液压杆设于移动夹板上，所述机械手连接杆的作用是连接本装置与机械手，所述支撑箱体的作用是放置旋转装置，所述封闭箱盖的作用是将支撑箱体封闭，所述电机支座的作用是支撑驱动电机，所述旋转传动轴的作用是旋转带动传动齿轮，所述传动轴支座的作用是支撑旋转传动轴，所述传动齿轮的作用是转动带动减速齿轮，所述减速齿轮的作用是转动带动旋转从动轴，所述旋转从动轴的作用是转动带动旋转连接架，所述从动轴支座的作用是支撑旋转从动轴，所述旋转连接架的作用是带动伸缩液压杆和移动夹板转动，所述移动滑槽的作用是方便放置移动滑块，所述移动滑块的作用是方便移动夹板移动，所述移动夹板的作用是移动夹持物品，所述伸缩液压杆的作用是伸缩带动移动夹板。

进一步地，所述电机支座设于支撑箱体底壁与驱动电机之间，所述旋转传动轴设于驱动电机与传动轴支座之间，所述旋转从动轴设于从动轴支座与旋转连接架之间，所述伸缩液压杆设于旋转连接架与移动夹板之间，所述移动滑槽设于旋转连接架与移动滑块之间，所述移动滑块设于移动滑槽与移动夹板之间。

进一步地，所述机械手连接杆与支撑箱体呈垂直设置，所述电机支座与支撑箱体底壁呈垂直设置，所述驱动电机与电机支座呈垂直设置，所述旋转传动轴与驱动电机呈垂直设置，所述传动轴支座与旋转传动轴呈垂直设置，所述传动齿轮与旋转传动轴呈垂直设置，所述减速齿轮与旋转从动轴呈垂直设置，所述从动轴支座与旋转从动轴呈垂直设置，所述旋转连接架与旋转从动轴呈垂直设置，所述移动夹板与伸缩液压杆呈垂直设置。

进一步地，所述支撑箱体呈长方体设置，所述封闭箱盖呈长方形设置，所述电机支座呈长方形设置，所述传动轴支座呈圆形设置，所述从动轴支座呈长方形设置，所述旋转连接架呈U形设置，所述移动滑槽呈长方形设置，所述移动滑块呈长方形设置。

进一步地，所述机械手连接杆设有两组，所述伸缩液压杆设有两组，所述移动夹板设有两组，所述移动滑块设有两组。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案一种工业机器人的机械手夹具，有效的解决了目前市场上机械手夹具夹持物品不够稳定以及夹持物品后不方便对物品进行旋转的问题，实现了机械手夹具夹持物品更加稳定以及夹持物品后方便对物品进行旋转的目的，是一种非常实用的工业机器人的机械手夹具。

附图说明

图1为本实用新型一种工业机器人的机械手夹具的结构示意图；

图2为本实用新型一种工业机器人的机械手夹具的另一角度结构示意图。

其中，1、机械手连接杆，2、支撑箱体，3、封闭箱盖，4、旋转装置，5、夹持装置，6、电机支座，7、驱动电机，8、旋转传动轴，9、传动轴支座，10、传动齿轮，11、减速齿轮，12、旋转从动轴，13、从动轴支座，14、旋转连接架，15、移动滑槽，16、移动滑块，17、移动夹板，18、伸缩液压杆。

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型一种工业机器人的机械手夹具，包括机械手连接杆1、支撑箱体2、封闭箱盖3、旋转装置4和夹持装置5，所述支撑箱体2设于机械手连接杆1上，所述封闭箱盖3铰接设于支撑箱体2上，所述旋转装置4设于支撑箱体2内，所述夹持装置5设于旋转装置4上，所述旋转装置4包括电机支座6、驱动电机7、旋转传动轴8、传动轴支座9、传动齿轮10、减速齿轮11、旋转从动轴12和从动轴支座13，所述电机支座6设于支撑箱体2内，所述驱动电机7设于电机支座6上，所述旋转传动轴8设于驱动电机7上，所述传动轴支座9设于旋转传动轴8上，所述传动齿轮10设于旋转传动轴8上，所述减速齿轮11啮合设于传动齿轮10上，所述旋转从动轴12设于减速齿轮11上，所述从动轴支座13设于旋转从动轴12上，所述夹持装置5包括旋转连接架14、移动滑槽15、移动滑块16、移动夹板17和伸缩液压杆18，所述旋转连接架14设于旋转从动轴12上，所述移动滑槽15设于旋转连接架14上，所述移动滑块16设于移动滑槽15内，所述移动夹板17设于移动滑块16上，所述伸缩液压杆18设于移动夹板17上。

所述电机支座6设于支撑箱体2底壁与驱动电机7之间，所述旋转传动轴8设于驱动电机7与传动轴支座9之间，所述旋转从动轴12设于从动轴支座13与旋转连接架14之间，所述伸缩液压杆18设于旋转连接架14与移动夹板17之间，所述移动滑槽15设于旋转连接架14与移动滑块16之间，所述移动滑块16设于移动滑槽15与移动夹板17之间。

所述机械手连接杆1与支撑箱体2呈垂直设置，所述电机支座6与支撑箱体2底壁呈垂直设置，所述驱动电机7与电机支座6呈垂直设置，所述旋转传动轴8与驱动电机7呈垂直设置，所述传动轴支座9与旋转传动轴8呈垂直设置，所述传动齿轮10与旋转传动轴8呈垂直设置，所述减速齿轮11与旋转从动轴12呈垂直设置，所述从动轴支座13与旋转从动轴12呈垂直设置，所述旋转连接架14与旋转从动轴12呈垂直设置，所述移动夹板17与伸缩液压杆18呈垂直设置。

所述支撑箱体2呈长方体设置，所述封闭箱盖3呈长方形设置，所述电机支座6呈长方形设置，所述传动轴支座9呈圆形设置，所述从动轴支座13呈长方形设置，所述旋转连接架14呈U形设置，所述移动滑槽15呈长方形设置，所述移动滑块16呈长方形设置。

所述机械手连接杆1设有两组，所述伸缩液压杆18设有两组，所述移动夹板17设有两组，所述移动滑块16设有两组。

具体使用时，用户用机械手连接杆1将机械手与本装置连接在一起，若要夹持物品，可开启伸缩液压杆18使其伸长，则移动夹板17在移动滑块16的作用下沿着移动滑槽15向中间移动，待稳定夹持物品后关闭伸缩液压杆18，若要对夹持的物品进行旋转，可开启驱动电机7，则旋转传动轴8转动带动传动齿轮10，传动齿轮10转动带动减速齿轮11，减速齿轮11转动带动旋转从动轴12转动，旋转从动轴12转动带动旋转连接架14转动，则与旋转连接架14相连的伸缩液压杆18、移动夹板17和夹持的物品随之一起旋转，旋转完毕关闭驱动电机7即可，以上就是整个工业机器人的机械手夹具的全部使用过程。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种工业机器人的机械手夹具，其特征在于：包括机械手连接杆、支撑箱体、封闭箱盖、旋转装置和夹持装置，所述支撑箱体设于机械手连接杆上，所述封闭箱盖铰接设于支撑箱体上，所述旋转装置设于支撑箱体内，所述夹持装置设于旋转装置上，所述旋转装置包括电机支座、驱动电机、旋转传动轴、传动轴支座、传动齿轮、减速齿轮、旋转从动轴和从动轴支座，所述电机支座设于支撑箱体内，所述驱动电机设于电机支座上，所述旋转传动轴设于驱动电机上，所述传动轴支座设于旋转传动轴上，所述传动齿轮设于旋转传动轴上，所述减速齿轮啮合设于传动齿轮上，所述旋转从动轴设于减速齿轮上，所述从动轴支座设于旋转从动轴上，所述夹持装置包括旋转连接架、移动滑槽、移动滑块、移动夹板和伸缩液压杆，所述旋转连接架设于旋转从动轴上，所述移动滑槽设于旋转连接架上，所述移动滑块设于移动滑槽内，所述移动夹板设于移动滑块上，所述伸缩液压杆设于移动夹板上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手夹具，其特征在于：所述电机支座设于支撑箱体底壁与驱动电机之间，所述旋转传动轴设于驱动电机与传动轴支座之间，所述旋转从动轴设于从动轴支座与旋转连接架之间，所述伸缩液压杆设于旋转连接架与移动夹板之间，所述移动滑槽设于旋转连接架与移动滑块之间，所述移动滑块设于移动滑槽与移动夹板之间。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的机械手夹具，其特征在于：所述机械手连接杆与支撑箱体呈垂直设置，所述电机支座与支撑箱体底壁呈垂直设置，所述驱动电机与电机支座呈垂直设置，所述旋转传动轴与驱动电机呈垂直设置，所述传动轴支座与旋转传动轴呈垂直设置，所述传动齿轮与旋转传动轴呈垂直设置，所述减速齿轮与旋转从动轴呈垂直设置，所述从动轴支座与旋转从动轴呈垂直设置，所述旋转连接架与旋转从动轴呈垂直设置，所述移动夹板与伸缩液压杆呈垂直设置。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的机械手夹具，其特征在于：所述支撑箱体呈长方体设置，所述封闭箱盖呈长方形设置，所述电机支座呈长方形设置，所述传动轴支座呈圆形设置，所述从动轴支座呈长方形设置，所述旋转连接架呈U形设置，所述移动滑槽呈长方形设置，所述移动滑块呈长方形设置。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的机械手夹具，其特征在于：所述机械手连接杆设有两组，所述伸缩液压杆设有两组，所述移动夹板设有两组，所述移动滑块设有两组。

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