CN116100391B - 一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，涉及法兰打磨技术领域，包括定位组件、打磨组件、拱形架、底座、搬运单元、去除组件、输送线，搬运单元、输送线、拱形架和地面紧固连接，搬运单元设置在输送线两侧，输送线从拱形架中穿过，拱形架、定位组件设置有两组，定位组件和拱形架连接，去除组件和第一组拱形架连接，打磨组件和第二组拱形架连接，打磨组件、去除组件底部和底座紧固连接。本发明通过定位单元实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及法兰打磨技术领域，具体为一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置。
背景技术
法兰是用于管端连接的零件，在法兰的生产过程中，需要对法兰进行打磨，但现有的法兰打磨装置存在较多缺陷，无法满足使用需求。
常规的法兰打磨装置在针对大小存在差异的法兰进行搬运时，多通过夹取方式进行固定，这种夹取方式的接触面积受到法兰半径的影响，有效夹持面积无法保持稳定，在打磨的过程中，法兰受到频繁的震动和较大的作用力，在夹持不稳定的情况下，很容易出现法兰脱落的情况，进而造成安全事故。
平磨轮用于对法兰的端面进行打磨，法兰端面由于要和其它管路连接，对加工精度要求较高，但现有的打磨装置在打磨端面时，容易将打磨碎屑、脱落毛刺夹持在打磨平面和法兰端面之间，进而将法兰端面划伤，影响打磨精度，另一方面，法兰的打磨平面多采用磨砂制作，磨砂之间保留有气孔进行散热，但在长时间贴合打磨时，脱落的磨砂不易排出，容易和打磨碎屑一起堵塞到气孔中，影响打磨平面的散热。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，包括定位组件、打磨组件、拱形架、底座、搬运单元、去除组件、输送线，搬运单元、输送线、拱形架和地面紧固连接，搬运单元设置在输送线两侧，输送线从拱形架中穿过，拱形架、定位组件设置有两组，定位组件和拱形架连接，去除组件和第一组拱形架连接，打磨组件和第二组拱形架连接，打磨组件、去除组件底部和底座紧固连接。搬运单元对法兰进行上下料，法兰在输送线的带动下移动，定位组件对法兰进行夹取定位，法兰依次经过去除组件、打磨组件的处理，去除组件先将法兰表面的毛刺去除，避免毛刺在打磨过程中划伤法兰表面。毛刺去除后的法兰被第一组定位组件重新放回到输送线上，在输送线的带动下移动到打磨组件旁，第二组定位组件再将法兰夹取定位，法兰被定位在打磨位置处。打磨组件对法兰进行打磨处理，打磨完毕后的法兰送回输送线上，随着输送线继续移动，在下料位置，搬运单元对法兰进行下料处理。本发明通过定位单元实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，在固定的过程中吸盘产生了较大的吸附力，而在加工完毕后，吸盘又能够在夹持条复位过程中进行自动压力复位，主动释放法兰，整个固定和释放的过程不需要额外的控制装置，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。
进一步的，定位组件包括升降板、调节电缸、移动模组、定位板、定位单元、滑块、导轨，升降板和拱形架侧边滑动连接，调节电缸和拱形架紧固连接，调节电缸的输出轴和升降板顶部紧固连接，移动模组和升降板下侧紧固连接，移动模组的位移平台和定位板紧固连接，定位板和滑块紧固连接，升降板下端和导轨紧固连接，导轨和滑块滑动连接。调节电缸对升降板的位置进行调节，移动模组带动定位板沿着导轨移动，定位单元可对法兰进行夹取定位。
进一步的，定位单元包括夹持条、滑动槽、驱动电机、调节丝杆，滑动槽设置在定位板下侧壁上，夹持条和滑动槽滑动连接，驱动电机和滑动槽紧固连接，调节丝杆一端和驱动电机的输出轴紧固连接，调节丝杆另一端和滑动槽转动连接，夹持条上设置有螺母套，螺母套套在调节丝杆上，夹持条侧边设置有固定部件，固定部件包括吸盘、折叠管、第一半套管、第二半套管、复位弹簧，第一半套管、折叠管嵌入夹持条内部，吸盘和折叠管紧固连接，第二半套管和第一半套管滑动连接，第二半套管和第一半套管之间形成密封腔，复位弹簧设置在密封腔内部，复位弹簧一端和第一半套管紧固连接，复位弹簧另一端和第二半套管紧固连接。在固定法兰时，驱动电机带动调节丝杆转动，调节丝杆带动夹持条移动，夹持条将法兰夹持，在夹持条贴近向法兰侧壁时，吸盘会和法兰表面接触，吸盘贴在法兰上，随后法兰挤压第二半套管，第二半套管向夹持条内侧移动，第二半套管和第一半套管接触区域重合密封，当第二半套管内移时，密封腔的面积增大，折叠管内部的气体会被抽入到密封腔中，吸盘被回拉，吸盘内部产生负压，将法兰吸附在夹持条表面。原本只靠夹持条对法兰进行定位时，对于大小不同的法兰，并不能紧密贴合法兰表面，提供的固定效果并不稳定，而吸盘的设置使得夹持力的作用效果都能够贴合法兰外轮廓作用。本发明通过定位单元实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，在固定的过程中吸盘产生了较大的吸附力，而在加工完毕后，吸盘又能够在夹持条复位过程中进行自动压力复位，主动释放法兰，整个固定和释放的过程不需要额外的控制装置，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。
进一步的，打磨组件包括承接仓、中心轴、旋转电机、转动杆、伸缩杆、平磨轮、打磨轮、移动套、升降电缸，承接仓和底座紧固连接，中心轴和承接仓转动连接，旋转电机和承接仓紧固连接，旋转电机的输出轴上设置有第一齿轮，中心轴底部设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，转动杆和中心轴紧固连接，平磨轮和转动杆滑动连接，平磨轮底部设置有动力齿轮，转动杆上固定有移动齿条，动力齿轮和移动齿条啮合，移动套和中心轴滑动连接，升降电缸的输出轴和移动套紧固连接，升降电缸和中心轴紧固连接，伸缩杆和移动套紧固连接，伸缩杆远离移动套的一端和打磨轮紧固连接。本发明的平磨轮、打磨轮设置有独立驱动机构，伸缩杆设置有独立伸缩驱动机构，动力齿轮也设置有独立驱动，具体的驱动机构属于本领域常规技术手段，不作详细描述。旋转电机带动中心轴转动，中心轴带动转动杆、伸缩杆转动，平磨轮和打磨轮自转，分别对法兰连接端面和内壁进行打磨，在打磨的过程中，动力齿轮可对平磨轮的水平位置进行调整，升降电缸可对打磨轮的高低位置进行调整。本发明的打磨组件实现了对法兰表面多角度的同步打磨，极大程度的提升了打磨效率。
进一步的，平磨轮包括连接柱、导通管、回收仓、砂盘，连接柱和导通管紧固连接，导通管底部设置有锥形台，导通管侧壁底部设置有排出孔，导通管和回收仓转动连接，回收仓和转动杆紧固连接，回收仓侧壁上设置有抽气泵，导通管远离连接柱的一端和砂盘紧固连接，砂盘中间位置设置有通孔，砂盘远离导通管一侧设置有流通槽，流通槽设置有多条，多条流通槽围绕通孔均匀分布，流通槽一端和通孔联通流通槽另一端密封，流通槽侧壁上设置有密填层。平磨轮用于对法兰的端面进行打磨，法兰端面由于要和其它管路连接，对加工精度要求较高，但现有的打磨装置在打磨端面时，容易将打磨碎屑、脱落毛刺夹持在打磨平面和法兰端面之间，进而将法兰端面划伤，影响打磨精度，另一方面，法兰的打磨平面多采用磨砂制作，磨砂之间保留有气孔进行散热，但在长时间贴合打磨时，脱落的磨砂不易排出，容易和打磨碎屑一起堵塞到气孔中，影响打磨平面的散热。针对这一问题，本发明对平磨轮的结构进行调整，在打磨过程中，抽气泵产生负压，回收仓向内吸气，导通管内部产生气流流动，由于流通槽侧壁设置密填层，密填层未设置气孔，气流无法从流通槽侧壁进入，外部气流只能穿过砂盘的气孔，进入打磨间隙中，再从打磨间隙进入相邻的流通槽，进而汇聚在通孔处。本发明的平磨轮，在气流流动的过程中，一方面提升了气孔中的气流速度，增加了散热效果，另一方面，气孔中的堵塞物被气流向打磨间隙推动，并随着气流一起从流通槽处排走，极大程度的提升了打磨间隙中碎屑、脱落物的排出效率，为法兰盘端面的精细打磨提供了设备基础。
进一步的，搬运单元包括上料机械臂、下料机械臂、夹持爪，上料机械臂、下料机械臂分别设置在输送线两端，上料机械臂设置在靠近打磨组件的一端，下料机械臂设置在靠近去除组件的一端，夹持爪有两组，两组夹持爪分别和上料机械臂、下料机械臂紧固连接。上料机械臂通过夹持爪将法兰夹持，法兰被放置到输送线上，在输送线上的法兰被按照固定间距分隔摆放，等到打磨完毕后，下料机械臂再通过夹持爪将法兰从输送线上取下。
进一步的，去除组件包括覆盖箱、虹膜光圈环、调控电机、外齿圈、毛刺单元，第二支撑台和拱形架紧固连接，覆盖箱和底座紧固连接，虹膜光圈环设置在覆盖箱顶部，调控电机和覆盖箱侧壁紧固连接，外齿圈和虹膜光圈环紧固连接，调控电机的输出轴上设置有调控齿轮，调控齿轮和外齿圈啮合，毛刺单元设置在覆盖箱内部。虹膜光圈环由多个相互重叠的弧形叶片组成，通过转动外齿圈可以调节各个弧形叶片的重叠状态，实现调节光圈开孔的大小，虹膜光圈环属于本领域常规技术手段，具体的连接结构不作描述。当法兰一端被送入到覆盖箱内部时，调控电机带动调控齿轮转动，调控齿轮带动外齿圈转动，使得虹膜光圈环贴近法兰管端外侧壁，法兰的待处理面被封入到覆盖箱中，此时毛刺单元对法兰进行大型毛刺去除工作。
进一步的，毛刺单元包括去除轴、转向电机、水平板、抛丸器、存丸仓，转向电机和覆盖箱底侧内壁紧固连接，转向电机的输出轴和去除轴紧固连接，水平板和去除轴紧固连接，抛丸器有两组，第一组抛丸器和水平板紧固连接，第二组抛丸器和去除轴紧固连接，抛丸器内部设置有存丸仓，存丸仓内部设置有负离子发生器。抛丸器属于本领域常规技术手段，具体结构不作描述。存丸仓内存储有抛丸颗粒，负离子发生器为丸粒荷负电，而虹膜光圈环上设置有触点，该触点在和法兰接触时，可向法兰输入正电荷，正电荷聚集于法兰表层，特别是在法兰表面的大型毛刺处，该位置尖端突起，会聚集更多的电荷，带负电的抛丸粒子被抛出时，冲击向法兰待处理面，会受到毛刺位置的吸引，进而集中向毛刺位置撞击。本发明的去除组件在打磨前先对法兰表面的大型毛刺进行了处理，避免了打磨过程中大型毛刺对工件表面造成划痕，极大程度的提升了打磨效果。另一方面，毛刺单元还针对大型毛刺进行了定点冲击，在保证去除效果的前提下，降低了喷丸颗粒的使用数目，既减少了对法兰表层的损失，又降低了去除成本。虹膜光圈环配合覆盖箱使得不同大小的法兰在加工过程中都能处于密封空间内，避免了毛刺颗粒和喷丸颗粒的外泄，提升了喷丸颗粒的重复利用率。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过定位单元实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，在固定的过程中吸盘产生了较大的吸附力，而在加工完毕后，吸盘又能够在夹持条复位过程中进行自动压力复位，主动释放法兰，整个固定和释放的过程不需要额外的控制装置，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。本发明的平磨轮，在气流流动的过程中，一方面提升了气孔中的气流速度，增加了散热效果，另一方面，气孔中的堵塞物被气流向打磨间隙推动，并随着气流一起从流通槽处排走，极大程度的提升了打磨间隙中碎屑、脱落物的排出效率，为法兰盘端面的精细打磨提供了设备基础。本发明的去除组件在打磨前先对法兰表面的大型毛刺进行了处理，避免了打磨过程中大型毛刺对工件表面造成划痕，极大程度的提升了打磨效果。另一方面，毛刺单元还针对大型毛刺进行了定点冲击，在保证去除效果的前提下，降低了喷丸颗粒的使用数目，既减少了对法兰表层的损失，又降低了去除成本。虹膜光圈环配合覆盖箱使得不同大小的法兰在加工过程中都能处于密封空间内，避免了毛刺颗粒和喷丸颗粒的外泄，提升了喷丸颗粒的重复利用率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的定位组件整体结构示意图；
图3是本发明的定位单元剖视图；
图4是图3的A处局部放大图；
图5是本发明的打磨组件整体结构示意图；
图6是本发明的平磨轮俯视图；
图7是本发明的平磨轮剖视图；
图8是本发明的去除组件整体结构示意图；
图中：1-定位组件、11-升降板、12-调节电缸、13-定位板、14-定位单元、141-夹持条、1411-吸盘、1412-折叠管、1413-第一半套管、1414-第二半套管、1415-复位弹簧、142-滑动槽、143-驱动电机、144-调节丝杆、15-滑块、16-导轨、2-打磨组件、21-承接仓、22-中心轴、23-旋转电机、24-转动杆、25-伸缩杆、26-平磨轮、261-连接柱、262-导通管、263-回收仓、264-砂盘、266-流通槽、27-打磨轮、28-移动套、29-升降电缸、3-拱形架、4-底座、5-搬运单元、51-上料机械臂、52-下料机械臂、53-夹持爪、6-去除组件、61-覆盖箱、62-虹膜光圈环、63-调控电机、64-外齿圈、65-毛刺单元、651-去除轴、652-转向电机、653-水平板、654-抛丸器、655-存丸仓、7-输送线。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、图5、图8所示，一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，包括定位组件1、打磨组件2、拱形架3、底座4、搬运单元5、去除组件6、输送线7，搬运单元5、输送线7、拱形架3和地面紧固连接，搬运单元5设置在输送线7两侧，输送线7从拱形架3中穿过，拱形架3、定位组件1设置有两组，定位组件1和拱形架3连接，去除组件6和第一组拱形架3连接，打磨组件2和第二组拱形架3连接，打磨组件2、去除组件6底部和底座4紧固连接。搬运单元5对法兰进行上下料，法兰在输送线7的带动下移动，定位组件1对法兰进行夹取定位，法兰依次经过去除组件6、打磨组件2的处理，去除组件6先将法兰表面的毛刺去除，避免毛刺在打磨过程中划伤法兰表面。毛刺去除后的法兰被第一组定位组件1重新放回到输送线7上，在输送线7的带动下移动到打磨组件2旁，第二组定位组件1再将法兰夹取定位，法兰被定位在打磨位置处。打磨组件2对法兰进行打磨处理，打磨完毕后的法兰送回输送线7上，随着输送线7继续移动，在下料位置，搬运单元5对法兰进行下料处理。本发明通过定位单元14实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，在固定的过程中吸盘产生了较大的吸附力，而在加工完毕后，吸盘又能够在夹持条复位过程中进行自动压力复位，主动释放法兰，整个固定和释放的过程不需要额外的控制装置，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。
如图2、图3所示，定位组件1包括升降板11、调节电缸12、移动模组、定位板13、定位单元14、滑块15、导轨16，升降板11和拱形架3侧边滑动连接，调节电缸12和拱形架3紧固连接，调节电缸12的输出轴和升降板11顶部紧固连接，移动模组和升降板11下侧紧固连接，移动模组的位移平台和定位板13紧固连接，定位板13和滑块15紧固连接，升降板11下端和导轨16紧固连接，导轨16和滑块15滑动连接。调节电缸12对升降板11的位置进行调节，移动模组带动定位板13沿着导轨移动，定位单元14可对法兰进行夹取定位。
如图3、图4所示，定位单元14包括夹持条141、滑动槽142、驱动电机143、调节丝杆144，滑动槽142设置在定位板13下侧壁上，夹持条141和滑动槽142滑动连接，驱动电机143和滑动槽142紧固连接，调节丝杆144一端和驱动电机143的输出轴紧固连接，调节丝杆144另一端和滑动槽142转动连接，夹持条141上设置有螺母套，螺母套套在调节丝杆144上，夹持条141侧边设置有固定部件，固定部件包括吸盘1411、折叠管1412、第一半套管1413、第二半套管1414、复位弹簧1415，第一半套管1413、折叠管1412嵌入夹持条141内部，吸盘1411和折叠管1412紧固连接，第二半套管1414和第一半套管1413滑动连接，第二半套管1414和第一半套管1413之间形成密封腔，复位弹簧1415设置在密封腔内部，复位弹簧1415一端和第一半套管1413紧固连接，复位弹簧1415另一端和第二半套管1414紧固连接。在固定法兰时，驱动电机143带动调节丝杆144转动，调节丝杆144带动夹持条移动，夹持条141将法兰夹持，在夹持条141贴近向法兰侧壁时，吸盘1411会和法兰表面接触，吸盘1411贴在法兰上，随后法兰挤压第二半套管1414，第二半套管1414向夹持条141内侧移动，第二半套管1414和第一半套管1413接触区域重合密封，当第二半套管1414内移时，密封腔的面积增大，折叠管1412内部的气体会被抽入到密封腔中，吸盘1411被回拉，吸盘1411内部产生负压，将法兰吸附在夹持条141表面。原本只靠夹持条141对法兰进行定位时，对于大小不同的法兰，并不能紧密贴合法兰表面，提供的固定效果并不稳定，而吸盘1411的设置使得夹持力的作用效果都能够贴合法兰外轮廓作用。本发明通过定位单元14实现了对不同尺寸法兰的有效固定，并且在固定的过程中将挤压力转化为吸盘的吸引力，在固定的过程中吸盘产生了较大的吸附力，而在加工完毕后，吸盘又能够在夹持条复位过程中进行自动压力复位，主动释放法兰，整个固定和释放的过程不需要额外的控制装置，极大程度的提升了智能夹取定位的准确性和稳定性。
如图5-图7所示，打磨组件2包括承接仓21、中心轴22、旋转电机23、转动杆24、伸缩杆25、平磨轮26、打磨轮27、移动套28、升降电缸29，承接仓21和底座4紧固连接，中心轴22和承接仓21转动连接，旋转电机23和承接仓21紧固连接，旋转电机23的输出轴上设置有第一齿轮，中心轴22底部设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，转动杆24和中心轴22紧固连接，平磨轮26和转动杆24滑动连接，平磨轮26底部设置有动力齿轮，转动杆24上固定有移动齿条，动力齿轮和移动齿条啮合，移动套28和中心轴22滑动连接，升降电缸29的输出轴和移动套28紧固连接，升降电缸29和中心轴22紧固连接，伸缩杆25和移动套28紧固连接，伸缩杆25远离移动套28的一端和打磨轮27紧固连接。本发明的平磨轮26、打磨轮27设置有独立驱动机构，伸缩杆25设置有独立伸缩驱动机构，动力齿轮也设置有独立驱动，具体的驱动机构属于本领域常规技术手段，不作详细描述。旋转电机23带动中心轴22转动，中心轴22带动转动杆24、伸缩杆25转动，平磨轮26和打磨轮27自转，分别对法兰连接端面和内壁进行打磨，在打磨的过程中，动力齿轮可对平磨轮26的水平位置进行调整，升降电缸29可对打磨轮27的高低位置进行调整。本发明的打磨组件2实现了对法兰表面多角度的同步打磨，极大程度的提升了打磨效率。
如图5-图7所示，平磨轮26包括连接柱261、导通管262、回收仓263、砂盘264，连接柱261和导通管262紧固连接，导通管262底部设置有锥形台，导通管262侧壁底部设置有排出孔，导通管262和回收仓263转动连接，回收仓263和转动杆24紧固连接，回收仓263侧壁上设置有抽气泵，导通管262远离连接柱261的一端和砂盘264紧固连接，砂盘264中间位置设置有通孔，砂盘264远离导通管262一侧设置有流通槽266，流通槽266设置有多条，多条流通槽266围绕通孔均匀分布，流通槽266一端和通孔联通流通槽266另一端密封，流通槽266侧壁上设置有密填层。平磨轮26用于对法兰的端面进行打磨，法兰端面由于要和其它管路连接，对加工精度要求较高，但现有的打磨装置在打磨端面时，容易将打磨碎屑、脱落毛刺夹持在打磨平面和法兰端面之间，进而将法兰端面划伤，影响打磨精度，另一方面，法兰的打磨平面多采用磨砂制作，磨砂之间保留有气孔进行散热，但在长时间贴合打磨时，脱落的磨砂不易排出，容易和打磨碎屑一起堵塞到气孔中，影响打磨平面的散热。针对这一问题，本发明对平磨轮26的结构进行调整，在打磨过程中，抽气泵产生负压，回收仓263向内吸气，导通管262内部产生气流流动，由于流通槽266侧壁设置密填层，密填层未设置气孔，气流无法从流通槽266侧壁进入，外部气流只能穿过砂盘的气孔，进入打磨间隙中，再从打磨间隙进入相邻的流通槽，进而汇聚在通孔处。本发明的平磨轮26，在气流流动的过程中，一方面提升了气孔中的气流速度，增加了散热效果，另一方面，气孔中的堵塞物被气流向打磨间隙推动，并随着气流一起从流通槽266处排走，极大程度的提升了打磨间隙中碎屑、脱落物的排出效率，为法兰盘端面的精细打磨提供了设备基础。
如图1所示，搬运单元5包括上料机械臂51、下料机械臂52、夹持爪53，上料机械臂51、下料机械臂52分别设置在输送线7两端，上料机械臂51设置在靠近打磨组件2的一端，下料机械臂52设置在靠近去除组件6的一端，夹持爪53有两组，两组夹持爪53分别和上料机械臂51、下料机械臂52紧固连接。上料机械臂51通过夹持爪53将法兰夹持，法兰被放置到输送线7上，在输送线7上的法兰被按照固定间距分隔摆放，等到打磨完毕后，下料机械臂52再通过夹持爪53将法兰从输送线7上取下。
如图8所示，去除组件6包括覆盖箱61、虹膜光圈环62、调控电机63、外齿圈64、毛刺单元65，第二支撑台和拱形架3紧固连接，覆盖箱61和底座4紧固连接，虹膜光圈环62设置在覆盖箱61顶部，调控电机63和覆盖箱61侧壁紧固连接，外齿圈64和虹膜光圈环62紧固连接，调控电机63的输出轴上设置有调控齿轮，调控齿轮和外齿圈64啮合，毛刺单元65设置在覆盖箱61内部。虹膜光圈环62由多个相互重叠的弧形叶片组成，通过转动外齿圈可以调节各个弧形叶片的重叠状态，实现调节光圈开孔的大小，虹膜光圈环属于本领域常规技术手段，具体的连接结构不作描述。当法兰一端被送入到覆盖箱61内部时，调控电机63带动调控齿轮转动，调控齿轮带动外齿圈64转动，使得虹膜光圈环62贴近法兰管端外侧壁，法兰的待处理面被封入到覆盖箱61中，此时毛刺单元65对法兰进行大型毛刺去除工作。
如图8所示，毛刺单元65包括去除轴651、转向电机652、水平板653、抛丸器654、存丸仓655，转向电机652和覆盖箱61底侧内壁紧固连接，转向电机652的输出轴和去除轴651紧固连接，水平板653和去除轴651紧固连接，抛丸器654有两组，第一组抛丸器654和水平板653紧固连接，第二组抛丸器654和去除轴651紧固连接，抛丸器654内部设置有存丸仓655，存丸仓655内部设置有负离子发生器。抛丸器654属于本领域常规技术手段，具体结构不作描述。存丸仓655内存储有抛丸颗粒，负离子发生器为丸粒荷负电，而虹膜光圈环62上设置有触点，该触点在和法兰接触时，可向法兰输入正电荷，正电荷聚集于法兰表层，特别是在法兰表面的大型毛刺处，该位置尖端突起，会聚集更多的电荷，带负电的抛丸粒子被抛出时，冲击向法兰待处理面，会受到毛刺位置的吸引，进而集中向毛刺位置撞击。本发明的去除组件6在打磨前先对法兰表面的大型毛刺进行了处理，避免了打磨过程中大型毛刺对工件表面造成划痕，极大程度的提升了打磨效果。另一方面，毛刺单元65还针对大型毛刺进行了定点冲击，在保证去除效果的前提下，降低了喷丸颗粒的使用数目，既减少了对法兰表层的损失，又降低了去除成本。虹膜光圈环62配合覆盖箱61使得不同大小的法兰在加工过程中都能处于密封空间内，避免了毛刺颗粒和喷丸颗粒的外泄，提升了喷丸颗粒的重复利用率。
本发明的工作原理：搬运单元5对法兰进行上下料，法兰在输送线7的带动下移动，定位组件1对法兰进行夹取定位，法兰依次经过去除组件6、打磨组件2的处理，去除组件6通过抛丸器对法兰表面进行抛丸处理，先将法兰表面的毛刺去除，避免毛刺在打磨过程中划伤法兰表面。毛刺去除后的法兰被第一组定位组件1重新放回到输送线7上，在输送线7的带动下移动到打磨组件2旁，第二组定位组件1再将法兰夹取定位，法兰被定位在打磨位置处。打磨组件2对法兰进行打磨处理，旋转电机23带动中心轴22转动，中心轴22带动转动杆24、伸缩杆25转动，平磨轮26和打磨轮27自转，分别对法兰连接端面和内壁进行打磨，在打磨的过程中，动力齿轮可对平磨轮26的水平位置进行调整，升降电缸29可对打磨轮27的高低位置进行调整。平磨轮26用于对法兰的端面进行打磨，在打磨过程中，抽气泵产生负压，回收仓263向内吸气，导通管262内部产生气流流动，由于流通槽266侧壁设置密填层，密填层未设置气孔，气流无法从流通槽266侧壁进入，外部气流只能穿过砂盘的气孔，进入打磨间隙中，再从打磨间隙进入相邻的流通槽，进而汇聚在通孔处。气孔中的堵塞物被气流向打磨间隙推动，并随着气流一起从流通槽266处排走。打磨完毕后的法兰送回输送线7上，随着输送线7继续移动，在下料位置，搬运单元5对法兰进行下料处理。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，其特征在于：所述打磨装置包括定位组件（1）、打磨组件（2）、拱形架（3）、底座（4）、搬运单元（5）、去除组件（6）、输送线（7），所述搬运单元（5）、输送线（7）、拱形架（3）和地面紧固连接，所述搬运单元（5）设置在输送线（7）两侧，所述输送线（7）从拱形架（3）中穿过，所述拱形架（3）、定位组件（1）设置有两组，定位组件（1）和拱形架（3）连接，所述去除组件（6）和第一组拱形架（3）连接，所述打磨组件（2）和第二组拱形架（3）连接，所述打磨组件（2）、去除组件（6）底部和底座（4）紧固连接；
所述定位组件（1）包括升降板（11）、调节电缸（12）、移动模组、定位板（13）、定位单元（14）、滑块（15）、导轨（16），所述升降板（11）和拱形架（3）侧边滑动连接，所述调节电缸（12）和拱形架（3）紧固连接，调节电缸（12）的输出轴和升降板（11）顶部紧固连接，所述移动模组和升降板（11）下侧紧固连接，所述移动模组的位移平台和定位板（13）紧固连接，所述定位板（13）和滑块（15）紧固连接，所述升降板（11）下端和导轨（16）紧固连接，所述导轨（16）和滑块（15）滑动连接；
所述定位单元（14）包括夹持条（141）、滑动槽（142）、驱动电机（143）、调节丝杆（144），所述滑动槽（142）设置在定位板（13）下侧壁上，所述夹持条（141）和滑动槽（142）滑动连接，所述驱动电机（143）和滑动槽（142）紧固连接，所述调节丝杆（144）一端和驱动电机（143）的输出轴紧固连接，调节丝杆（144）另一端和滑动槽（142）转动连接，所述夹持条（141）上设置有螺母套，所述螺母套套在调节丝杆（144）上，所述夹持条（141）侧边设置有固定部件，所述固定部件包括吸盘（1411）、折叠管（1412）、第一半套管（1413）、第二半套管（1414）、复位弹簧（1415），所述第一半套管（1413）、折叠管（1412）嵌入夹持条（141）内部，所述吸盘（1411）和折叠管（1412）紧固连接，所述第二半套管（1414）和第一半套管（1413）滑动连接，第二半套管（1414）和第一半套管（1413）之间形成密封腔，所述复位弹簧（1415）设置在密封腔内部，所述复位弹簧（1415）一端和第一半套管（1413）紧固连接，所述复位弹簧（1415）另一端和第二半套管（1414）紧固连接；
所述打磨组件（2）包括承接仓（21）、中心轴（22）、旋转电机（23）、转动杆（24）、伸缩杆（25）、平磨轮（26）、打磨轮（27）、移动套（28）、升降电缸（29），所述承接仓（21）和底座（4）紧固连接，所述中心轴（22）和承接仓（21）转动连接，所述旋转电机（23）和承接仓（21）紧固连接，所述旋转电机（23）的输出轴上设置有第一齿轮，所述中心轴（22）底部设置有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述转动杆（24）和中心轴（22）紧固连接，所述平磨轮（26）和转动杆（24）滑动连接，所述平磨轮（26）底部设置有动力齿轮，所述转动杆（24）上固定有移动齿条，所述动力齿轮和移动齿条啮合，所述移动套（28）和中心轴（22）滑动连接，所述升降电缸（29）的输出轴和移动套（28）紧固连接，所述升降电缸（29）和中心轴（22）紧固连接，所述伸缩杆（25）和移动套（28）紧固连接，伸缩杆（25）远离移动套（28）的一端和打磨轮（27）紧固连接；
所述去除组件（6）包括覆盖箱（61）、虹膜光圈环（62）、调控电机（63）、外齿圈（64）、毛刺单元（65），第二支撑台和拱形架（3）紧固连接，所述覆盖箱（61）和底座（4）紧固连接，所述虹膜光圈环（62）设置在覆盖箱（61）顶部，所述调控电机（63）和覆盖箱（61）侧壁紧固连接，所述外齿圈（64）和虹膜光圈环（62）紧固连接，所述调控电机（63）的输出轴上设置有调控齿轮，所述调控齿轮和外齿圈（64）啮合，所述毛刺单元（65）设置在覆盖箱（61）内部。
2.根据权利要求1所述的一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，其特征在于：所述平磨轮（26）包括连接柱（261）、导通管（262）、回收仓（263）、砂盘（264），所述连接柱（261）和导通管（262）紧固连接，所述导通管（262）底部设置有锥形台，所述导通管（262）侧壁底部设置有排出孔，所述导通管（262）和回收仓（263）转动连接，所述回收仓（263）和转动杆（24）紧固连接，回收仓（263）侧壁上设置有抽气泵，所述导通管（262）远离连接柱（261）的一端和砂盘（264）紧固连接，所述砂盘（264）中间位置设置有通孔，砂盘（264）远离导通管（262）一侧设置有流通槽（266），所述流通槽（266）设置有多条，多条流通槽（266）围绕通孔均匀分布，所述流通槽（266）一端和通孔联通流通槽（266）另一端密封，所述流通槽（266）侧壁上设置有密填层。
3.根据权利要求2所述的一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，其特征在于：所述搬运单元（5）包括上料机械臂（51）、下料机械臂（52）、夹持爪（53），所述上料机械臂（51）、下料机械臂（52）分别设置在输送线（7）两端，所述上料机械臂（51）设置在靠近打磨组件（2）的一端，所述下料机械臂（52）设置在靠近去除组件（6）的一端，所述夹持爪（53）有两组，两组夹持爪（53）分别和上料机械臂（51）、下料机械臂（52）紧固连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置，其特征在于：所述毛刺单元（65）包括去除轴（651）、转向电机（652）、水平板（653）、抛丸器（654）、存丸仓（655），所述转向电机（652）和覆盖箱（61）底侧内壁紧固连接，所述转向电机（652）的输出轴和去除轴（651）紧固连接，所述水平板（653）和去除轴（651）紧固连接，所述抛丸器（654）有两组，第一组抛丸器（654）和水平板（653）紧固连接，第二组抛丸器（654）和去除轴（651）紧固连接，所述抛丸器（654）内部设置有存丸仓（655），所述存丸仓（655）内部设置有负离子发生器。
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