CN116040365A

CN116040365A - 易于货物装卸的仓储机器人

Info

Publication number: CN116040365A
Application number: CN202310335866.7A
Authority: CN
Inventors: 张永棠; 马世登; 关成斌; 罗海波; 张晓芹
Original assignee: Neusoft Institute Guangdong
Current assignee: Neusoft Institute Guangdong
Priority date: 2023-03-31
Filing date: 2023-03-31
Publication date: 2023-05-02
Anticipated expiration: 2043-03-31
Also published as: CN116040365B

Abstract

本发明涉及运输或贮存装置技术领域，尤其涉及一种易于货物装卸的仓储机器人。易于货物装卸的仓储机器人包括：升降台；放置组件，放置组件放置在升降台上，用于承载货物；驱动组件，所述驱动组件用于驱动放置组件移动装载至外部的车厢或从车厢中移动卸载至升降台上；放置组件包括放置板、齿条、第一连接块、第二连接块、滑动杆和第一压缩弹簧，传动齿轮和齿条啮合以通过驱动电机驱动放置板移动装载至车厢内，并在移动时压缩第一压缩弹簧，在放置板移动装载至车厢后，第一压缩弹簧回弹驱动齿条的一端弹出至放置板外，以便于传动齿轮与齿条啮合通过驱动电机将放置板从车厢卸载至升降台。本发明提供的仓储机器人能更方便的从车厢中装载或卸载货物。

Description

易于货物装卸的仓储机器人

技术领域

本发明涉及运输或贮存装置技术领域，尤其涉及一种易于货物装卸的仓储机器人。

背景技术

易于货物装卸的仓储机器人是用于将仓库中的货物装载至车厢，或将车厢中的货物卸载至仓库以实现货物周转的一种机器人。

现有的易于货物装卸的仓储机器人主要是通过机械手夹取货物完成货物的装载或卸载，但是现有的机器人仅凭借夹取无法一次性将货物搬运到车厢内，而且难以将货物从车厢卸载下来。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种易于货物装卸的仓储机器人，可以更方便的将货物装载至车厢或从车厢中卸载货物。

本发明提供了一种易于货物装卸的仓储机器人，所述易于货物装卸的仓储机器人包括：

升降台；

放置组件，放置组件放置在升降台上，用于承载货物；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动放置组件移动装载至外部的车厢或从车厢中移动卸载至升降台上；

驱动组件包括驱动电机和传动齿轮，驱动电机通过传动齿轮向外部传输动力；

放置组件包括放置板、齿条、第一连接块、第二连接块、滑动杆和第一压缩弹簧，放置板用于承载货物，放置板滑动设置在升降台上，放置板底部开设有滑槽，齿条滑动设置在滑槽内，滑槽固定设置有第一连接块，第一连接块设置有滑动杆，齿条固定设置有第二连接块，滑动杆贯穿第二连接块，第一压缩弹簧套设在滑动杆上；

传动齿轮和齿条啮合以通过驱动电机驱动放置板移动装载至车厢内，并在移动时压缩第一压缩弹簧，在放置板移动装载至车厢后，第一压缩弹簧回弹驱动齿条的一端弹出至放置板外，以便于传动齿轮与齿条啮合通过驱动电机将放置板从车厢移动卸载至升降台。

可选的，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括能够保证放置板在车厢内保持相对位置固定的固定组件；

所述固定组件包括有固定压缸、液压缸、勺型压杆、顶压块、堵液杆和第二压缩弹簧，放置板设置有固定压缸，固定压缸的一侧连通液压缸，固定压缸与液压缸的连通处穿设有堵液杆以开闭液压缸和固定压缸之间的液压油通路，

液压缸的活塞杆滑动连接勺型压杆，勺型压杆和液压缸的活塞杆之间设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的弹性系数使得勺型压杆先推动液压缸的活塞杆进入液压缸，驱动液压缸中的液压油进入固定压缸，以推动顶压块顶出接触车厢的内壁；

在顶压块顶出接触车厢的内壁后，勺型压杆能够继续压缩第二压缩弹簧以推动堵液杆堵塞液压缸和固定压缸之间的液压油通路。

可选的，所述放置组件还包括滚筒，所述滚筒设置在放置板底部以利于放置板的移动。

可选的，所述放置组件还包括按压杆、第三压缩弹簧、制动块和制动齿轮，滚筒固定有制动齿轮，放置板穿设有按压杆，按压杆靠近制动齿轮的位置设有制动块，以通过推动按压杆驱动制动块固定制动齿轮，进而避免滚筒旋转，按压杆与放置板之间设置有第三压缩弹簧以将按压杆的一端弹出至放置板的外部。

可选的，所述放置组件还包括第一防护板和第二防护板，第一防护板和第二防护板安装在放置板的周边以防止货物从放置板上跌落。

可选的，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括用于使升降台对准车厢的位置的定位组件；

所述升降台包括升降驱动装置、升降横杆和升降板，用于承载放置板的升降板滑动设置在升降横杆之上，升降驱动装置驱动升降横杆上下移动进而使升降板上下移动；

所述定位组件包括弧形弹片，升降板与车厢接触的一侧设置有弧形弹片，弧形弹片与车厢接触时能够使得升降板在升降横杆上左右滑动以使得升降板对准车厢的位置。

可选的，所述升降台还包括用于固定升降板与升降横杆相对位置的卡钳机构，所述卡钳机构的包括卡钳齿带、卡钳块、固定座、固定杆、磁铁、复位电机和偏心轮；

卡钳齿带固定在升降横杆上，固定座固定在升降板上，固定杆滑动穿设于固定座，固定杆靠近卡钳齿带的一端设有用于与卡钳齿带配合的卡钳块，固定杆的另一端设置有磁铁，复位电机固定在升降板上，并连接有偏心轮以通过偏心轮驱使卡钳块与卡钳齿带配合以固定升降板和升降横杆的相对位置。

可选的，所述升降台还包括用于复位升降板与升降横杆相对位置的复位装置，所述复位装置包括第一固定块、复位弹簧和第二固定块，所述第一固定块固定在升降横杆上，所述第二固定块固定在升降板上，复位弹簧连接第一固定块和第二固定块以在升降板与升降横杆相对移动时发生弹性变形。

本发明提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的易于货物装卸的仓储机器人具有随货物整体移动的放置板，所述放置板的底部设有齿条，驱动电机通过传动齿轮带动齿条拉动放置板，使得放置板从升降台上移动至车厢内，由于货物安放在放置板的上方，因此能够方便的将货物一次性的移动装载至车厢内；

所述放置板还包括第一连接块、第二连接块、滑动杆和第一压缩弹簧，能够在放置板移动至车厢后，将齿条的至少一部分弹出放置板的外部，即弹出车厢的外部。在卸载货物时，露出车厢外部的齿条能够便于传动齿轮的配合，可以方便的将货物一次性的将放置板移动卸载至升降台上，不需要安装额外的叉取或夹取装置伸入车厢内部，在运输时关闭车厢门即可通过车厢门按压齿条将齿条收纳至放置板内。

附图说明

图1为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的应用场景示意图之一；

图2为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的应用场景示意图之二；

图3为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的放置组件的结构示意图；

图5为图4所示A处的放大图；

图6为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的部分结构示意图之一；

图7为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的部分结构示意图之二；

图8为本发明实施例提供的放置组件的部分剖面示意图；

图9为本发明实施例提供的固定组件的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的固定组件的部分剖面示意图之一；

图11为本发明实施例提供的固定组件的部分剖面示意图之二。

其中，1、升降台；101、升降驱动装置；102、升降横杆；103、升降板；104、卡钳机构；1041、卡钳齿带；1042、卡钳块；1043、固定座；1044、固定杆；1045、磁铁；1046、复位电机；1047、偏心轮；105、复位装置；1051、第一固定块；1052、复位弹簧；1053、第二固定块；

2、放置组件；201、放置板；202、齿条；203、第一连接块；204、第二连接块；205、滑动杆；206、第一压缩弹簧；207、滚筒；208、按压杆；209、第三压缩弹簧；210、制动块；211、制动齿轮；212、第一防护板；213、第二防护板；

3、驱动组件；301、驱动电机；302、传动齿轮；

4、固定组件；401、固定压缸；402、液压缸；403、勺型压杆；404、顶压块；405、堵液杆；406、第二压缩弹簧；407、液压油通路；

5、定位组件、501、弧形弹片；

6、车厢。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面将对本发明的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的应用场景示意图之一，图2为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的应用场景示意图之二。

如图1和图2所示，本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人用于将仓库中的货物装载至车厢6，或将车厢6中的货物卸载至仓库。

本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人具有随货物整体移动的放置板201，所述放置板201的底部设有齿条202，驱动电机301通过传动齿轮302带动齿条202拉动放置板201，使得放置板201从升降台1上移动至车厢6内，由于货物安放在放置板201的上方，因此能够方便的将货物一次性的移动装载至车厢6内；

所述放置板201还包括第一连接块203、第二连接块204、滑动杆205和第一压缩弹簧206，能够在放置板201移动至车厢6后，第一压缩弹簧206通过第一连接块203、第二连接块204和滑动杆205的配合，第一压缩弹簧206能将齿条202的至少一部分弹出放置板201的外部，即弹出车厢6的外部。在卸载货物时，露出车厢6外部的齿条202能够方便的将货物一次性的将放置板201移动卸载至升降台1上，不需要安装额外的叉取或夹取装置伸入车厢6内部，在运输货物时，关闭车厢门即可按压齿条202压缩第一压缩弹簧206，从而将齿条202收纳至放置板201内。

图3为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的结构示意图。

参照图3所示，本发明实施例提供了一种易于货物装卸的仓储机器人，所述易于货物装卸的仓储机器人包括：

升降台1；

驱动组件3，所述驱动组件3用于驱动放置组件2移动装载至外部的车厢6或从车厢6中移动卸载至升降台1上；

驱动组件3包括驱动电机301和传动齿轮302，驱动电机301通过传动齿轮302向外部传输动力。

放置组件2，放置组件2放置在升降台1上，用于承载货物；

放置组件2包括放置板201、齿条202、第一连接块203、第二连接块204、滑动杆205和第一压缩弹簧206，放置板201用于承载货物，放置板201滑动设置在升降台1上，放置板201底部开设有滑槽，齿条202滑动设置在滑槽内，滑槽固定设置有第一连接块203，第一连接块203设置有滑动杆205，齿条202固定设置有第二连接块204，滑动杆205贯穿第二连接块204，第一压缩弹簧206套设在滑动杆205上；

传动齿轮302和齿条202啮合以通过驱动电机301驱动放置板201移动装载至车厢6内，并在移动时压缩第一压缩弹簧206，在放置板201移动装载至车厢6后，第一压缩弹簧206回弹驱动齿条202的一端弹出至放置板201外，以便于传动齿轮302与齿条202啮合通过驱动电机301将放置板201从车厢6移动卸载至升降台1。

所述放置组件2还包括第一防护板212和第二防护板213，第一防护板212和第二防护板213安装在放置板201的周边以防止货物从放置板201上跌落。

图4为本发明实施例提供的放置组件的结构示意图，图5为图4所示A处的放大图。

具体的，参见图4和图5所示，

在向车厢6装载货物时，驱动电机301通过传动齿轮302驱动齿条202向车厢6内部移动，固定在齿条202上的第二连接块204也跟随向车厢6内移动，由于滑动杆205和第一连接块203固定，第一连接块203和放置板201固定，此时第二连接块204压缩第一压缩弹簧206并拉动滑动杆205，使得放置板201从升降台1上移动至车厢6内，由于货物安放在放置板201的上方，因此能够方便的将货物一次性的移动装载至车厢6内。

在放置板201转移至车厢6内时，第一压缩弹簧206会回到未压缩的状态，使得齿条202的一端从放置板201内部伸出，在卸载货物时，露出车厢6外部的齿条202能够便于传动齿轮302的配合，可以方便的将货物一次性的将放置板201移动卸载至升降台1上，不需要安装额外的叉取或夹取装置伸入车厢6内部。

在运输时关闭车厢门，通过推动车厢门关闭即可按压齿条202将齿条202收纳至放置板201内。

在本实施例中，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括用于使升降台1对准车厢6的位置的定位组件5；

所述定位组件5包括弧形弹片501，升降板103与车厢6接触的一侧设置有弧形弹片501，弧形弹片501与车厢6接触时能够使得升降板103在升降横杆102上左右滑动以使得升降板103对准车厢6的位置。

图6为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的部分结构示意图之一，图7为本发明实施例提供的易于货物装卸的仓储机器人的部分结构示意图之二。

具体的，参照图6和图7所示，所述升降台1包括升降驱动装置101、升降横杆102和升降板103，用于承载放置板201的升降板103滑动设置在升降横杆102之上，升降驱动装置101驱动升降横杆102上下移动进而使升降板103上下移动。

所述升降驱动装置101为通过电机驱动张开或收合的剪式升降架，当剪式升降架收合时即可实现顶升设于其顶部的升降横杆102，当剪式升降架张开时即可实现下降所述升降横杆102。

用于承载放置板201的升降板103底部设有横槽，升降横杆102滑动设于所述横槽内以使得升降驱动装置101通过升降横杆102顶升或下降所述升降板103。

所述升降台1还包括用于固定升降板103与升降横杆102相对位置的卡钳机构104，所述卡钳机构104的包括卡钳齿带1041、卡钳块1042、固定座1043、固定杆1044、磁铁1045、复位电机1046和偏心轮1047；

卡钳齿带1041固定在升降横杆102上，固定座1043固定在升降板103上，固定杆1044滑动穿设于固定座1043，固定杆1044靠近卡钳齿带1041的一端设有用于与卡钳齿带1041配合的卡钳块1042，固定杆1044的另一端设置有磁铁1045，复位电机1046固定在升降板103上，并连接有偏心轮1047以通过偏心轮1047驱使卡钳块1042与卡钳齿带1041配合以固定升降板103和升降横杆102的相对位置。

具体的，在易于货物装卸的仓储机器人快与车厢6接触时，由于车厢6的材质为铁等磁性材质，固定杆1044上的磁铁1045会被吸引向车厢6方向移动进而拉动固定杆1044上的卡钳块1042脱离卡钳齿带1041，使得升降横杆102和升降板103解除锁定，升降板103可相对升降横杆102发生横向的位移。

之后弧形弹片501会接触到车厢6的侧壁，使得升降板103发生横向的位移对准车厢6的进口。

在易于货物装卸的仓储机器人完成装载或卸载任务与车厢6脱离后，复位电机1046驱动偏心轮1047旋转，使偏心轮1047拉动固定杆1044上的卡钳块1042向卡钳齿带1041方向移动，令卡钳块1042卡入卡钳齿带1041以固定升降板103和升降横杆102的相对位置。

所述升降台1还包括用于复位升降板103与升降横杆102相对位置的复位装置105，所述复位装置105包括第一固定块1051、复位弹簧1052和第二固定块1053，所述第一固定块1051固定在升降横杆102上，所述第二固定块1053固定在升降板103上，复位弹簧1052连接第一固定块1051和第二固定块1053以在升降板103与升降横杆102相对移动时发生弹性变形。

具体的，在易于货物装卸的仓储机器人完成装载或卸载任务与车厢6脱离后，若升降板103相对升降横杆102发生了横向上的位移，由于复位弹簧1052的压缩方向与升降板103与升降横杆102相对移动的方向相同，复位弹簧1052会产生一个使升降板103返回初始位置的力，拉动第二固定块1053使得升降板103复位。

在本实施例中，所述放置组件2还包括滚筒207，所述滚筒207设置在放置板201底部以利于放置板201的移动。

图8为本发明实施例提供的放置组件的部分剖面示意图。

参见图8，在本实施例中，所述放置组件2还包括按压杆208、第三压缩弹簧209、制动块210和制动齿轮211，滚筒207固定有制动齿轮211，放置板201穿设有按压杆208，按压杆208靠近制动齿轮211的位置设有制动块210，以通过推动按压杆208驱动制动块210固定制动齿轮211，进而避免滚筒207旋转，按压杆208与放置板201之间设置有第三压缩弹簧209以将按压杆208的一端弹出至放置板201的外部。

具体的，在进行运输前需要先关闭车厢门，由于第三压缩弹簧209会使按压杆208的一端弹出至放置板201的外部并使制动块210脱离制动齿轮211，在关闭车厢门后，车厢门会推动按压杆208使第三压缩弹簧209压缩，并使得制动块210卡合住制动齿轮211，从而卡住滚筒207，从而防止放置板201在车厢6内前后移动，避免货物在运输过程中前后摇晃，增加货物运输的稳定性。

在本实施例中，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括能够保证放置板201在车厢6内保持相对位置固定的固定组件4。

图9为本发明实施例提供的固定组件的结构示意图，图10为本发明实施例提供的固定组件的部分剖面示意图之一，图11为本发明实施例提供的固定组件的部分剖面示意图之二。

参见图9、图10和图11，所述固定组件4包括有固定压缸401、液压缸402、勺型压杆403、顶压块404、堵液杆405和第二压缩弹簧406，放置板201设置有固定压缸401，固定压缸401的一侧连通液压缸402，固定压缸401与液压缸402的连通处穿设有堵液杆405以开闭液压缸402和固定压缸401之间的液压油通路407，

液压缸402的活塞杆滑动连接勺型压杆403，勺型压杆403和液压缸402的活塞杆之间设有第二压缩弹簧406，所述第二压缩弹簧406的弹性系数使得勺型压杆403先推动液压缸402的活塞杆进入液压缸402，驱动液压缸402中的液压油进入固定压缸401，以推动顶压块404顶出接触车厢6的内壁；

在顶压块404顶出接触车厢6的内壁后，勺型压杆403能够继续压缩第二压缩弹簧406以推动堵液杆405堵塞液压缸402和固定压缸401之间的液压油通路407。

具体的，在进行运输前需要先关闭车厢门，车厢门会推动勺型压杆403向液压缸402移动，此时勺型压杆403会通过第二压缩弹簧406推动液压缸402的活塞杆挤压液压缸402内的液压油从液压油通路407进入固定压缸401，固定压缸401内的顶压块404在液压油的驱动下会顶出接触到车厢6的内壁，避免放置板201在车厢6内左右移动，避免导致货物左右摇晃，增加运输的稳定性。

随后勺型压杆403会压缩第二压缩弹簧406继续移动推动堵液杆405堵塞液压缸402和固定压缸401之间的液压油通路407，堵液杆405能够防止在运输过程中顶压块404受力导致液压油从固定压缸401回流至液压缸402，能够进一步避免放置板201在车厢6内左右移动，避免导致货物左右摇晃，增加运输的稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述易于货物装卸的仓储机器人包括：

升降台；

放置组件，放置组件放置在升降台上，用于承载货物；

2.根据权利要求1所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括能够保证放置板在车厢内保持相对位置固定的固定组件；

3.根据权利要求1所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述放置组件还包括滚筒，所述滚筒设置在放置板底部以利于放置板的移动。

4.根据权利要求3所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述放置组件还包括按压杆、第三压缩弹簧、制动块和制动齿轮，滚筒固定有制动齿轮，放置板穿设有按压杆，按压杆靠近制动齿轮的位置设有制动块，以通过推动按压杆驱动制动块固定制动齿轮，进而避免滚筒旋转，按压杆与放置板之间设置有第三压缩弹簧以将按压杆的一端弹出至放置板的外部。

5.根据权利要求1所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述放置组件还包括第一防护板和第二防护板，第一防护板和第二防护板安装在放置板的周边以防止货物从放置板上跌落。

6.根据权利要求1所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述易于货物装卸的仓储机器人还包括用于使升降台对准车厢的位置的定位组件；

7.根据权利要求6所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述升降台还包括用于固定升降板与升降横杆相对位置的卡钳机构，所述卡钳机构的包括卡钳齿带、卡钳块、固定座、固定杆、磁铁、复位电机和偏心轮；

8.根据权利要求6所述的易于货物装卸的仓储机器人，其特征在于，所述升降台还包括用于复位升降板与升降横杆相对位置的复位装置，所述复位装置包括第一固定块、复位弹簧和第二固定块，所述第一固定块固定在升降横杆上，所述第二固定块固定在升降板上，复位弹簧连接第一固定块和第二固定块以在升降板与升降横杆相对移动时发生弹性变形。