CN115837682A - 抓手装置及抓手系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抓手装置及抓手系统，属于电池制造技术领域。抓手装置用于抓取电池模组，该抓手装置包括基座；吸盘组件，安装于基座；两个第一夹持组件，两个第一夹持组件相对设置，第一夹持组件包括滑动座、第一夹持臂和第一锁定机构，滑动座可滑动地连接于基座，第一锁定机构用于将第一夹持臂锁定于滑动座；以及第一驱动组件，用于驱动两个第一夹持组件相互靠近或远离；其中，第一锁定机构包括第一驱动件和锁定件，第一驱动件安装于滑动座，第一驱动件用于驱动锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现第一夹持臂的锁定和解锁。该抓手装置，能够提高电池的生产效率。

Description

抓手装置及抓手系统

技术领域

本申请涉及电池制造技术领域，具体而言，涉及一种抓手装置及抓手系统。

背景技术

节能减排是汽车行业可持续发展的关键。在这种情况下，电动车辆由于其节能环保的优势成为汽车产业可持续发展的重要组成部分。而对于电动车辆而言，电池技术又是关乎其发展的一项重要因素。

现有技术中，电池制造过程中，生产效率较低。因此，如何提高电池的生产效率，是电池技术中一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种抓手装置及抓手系统。该抓手装置，能够提高电池的生产效率。

本申请是通过下述技术方案实现的：

第一方面，本申请提供了一种抓手装置，用于抓取电池模组，该抓手装置包括：基座；吸盘组件，安装于所述基座；两个第一夹持组件，两个所述第一夹持组件相对设置，所述第一夹持组件包括滑动座、第一夹持臂和第一锁定机构，所述滑动座可滑动地连接于所述基座，所述第一锁定机构用于将所述第一夹持臂锁定于所述滑动座；以及第一驱动组件，用于驱动两个所述第一夹持组件相互靠近或远离；其中，所述第一锁定机构包括第一驱动件和锁定件，所述第一驱动件安装于所述滑动座，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现所述第一夹持臂的锁定和解锁。

根据本申请实施例的抓手装置，第一夹持臂通过第一锁定机构连接于滑动座，滑动座与基座滑动配合，通过第一驱动组件驱动两个第一夹持组件相互靠近或远离，以实现两个第一夹持臂夹持或松开电池模组；第一锁定机构包括第一驱动件和锁定件，当锁定件处于锁定位置时，锁定件将第一夹持臂与滑动座锁定，当锁定件处于解锁位置时，锁定件将第一夹持臂与滑动座解锁，通过第一驱动件驱动锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现第一夹持臂的锁定和解锁，便于第一夹持臂与滑动座的快速装配与拆卸，能够快速更换第一夹持臂，以在适用于不同电池模组时，实现不同第一夹持臂的自动化切换，无需人工更换，提升生产效率，降低成本。

根据本申请的一些实施例，所述第一夹持臂包括安装部和夹持部，所述夹持部连接于所述安装部，所述滑动座上设置有供所述安装部插入的限位槽，所述锁定件用于与所述安装部配合。

在上述方案中，通过限位槽容纳安装部，以便于锁定件与安装部配合，保证安装部被牢固锁定。

根据本申请的一些实施例，所述限位槽沿重力方向延伸，所述安装部能够沿重力方向的反方向插入所述限位槽。

在上述方案中，限位槽的设置方式，使得安装部能够沿重力方向的反方向进入限位槽，沿重力方向离开限位槽，便于实现安装部与滑动座的装配。

根据本申请的一些实施例，所述安装部呈楔形，所述限位槽的形状与所述安装部的形状相匹配，沿重力方向，所述限位槽的截面积逐渐增大。

在上述方案中，限位槽的形状与安装部的形状相匹配，便于安装部与滑动座的装配；限位槽的截面积沿重力方向逐渐增大，便于引导安装部进入限位槽，提高装配效率。

根据本申请的一些实施例，所述锁定件的移动方向与重力方向垂直。

在上述方案中，通过锁定件在垂直于重力方向对第一夹持臂锁定，克服第一夹持臂的重力，保证对第一夹持臂的锁定效果，同时，便于第一驱动件对锁定件的驱动操作。

根据本申请的一些实施例，所述安装部上设置有定位孔，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件插入或拔出所述定位孔。

在上述方案中，定位孔的设置，便于锁定件对安装部的锁定，保证锁定件与安装部锁紧，保证锁定效果。

根据本申请的一些实施例，所述锁定件包括第一斜面，所述定位孔的内壁包括第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面形成楔形配合，以使所述锁定件在插入所述定位孔的过程中，所述锁定件能够推动所述第一夹持臂沿重力方向的反方向移动。

在上述方案中，第一斜面与第二斜面形成楔形配合，随着锁定件在定位孔内的移动，第一斜面与第二斜面的接触面积逐渐增大，并且锁定件推动第一夹持臂沿重力方向的反方向移动，便于实现锁定件与安装部的锁紧，保证锁定效果。

根据本申请的一些实施例，两个所述第一夹持组件沿第一方向相对设置；所述抓手装置还包括：两个第二夹持组件，两个所述第二夹持组件沿垂直于所述第一方向的第二方向相对设置，所述第二夹持组件可滑动地连接于所述基座；第二驱动组件，用于驱动两个所述第二夹持组件相互靠近或远离。

在上述方案中，两个第一夹持组件和两个第二夹持组件分别在相互垂直的第一方向和第二方向实现对电池模组的夹持，保证夹持稳定性。

根据本申请的一些实施例，两个所述第一夹持组件和两个所述第二夹持组件围绕所述吸盘组件设置。

在上述方案中，两个第一夹持组件和两个第二夹持组件围绕吸盘组件设置，以在三个方向对电池模组夹持和吸附，保证对电池模组的夹持稳定性。

根据本申请的一些实施例，所述抓手装置包括两个所述第二驱动组件，两个所述第二驱动组件与两个所述第二夹持组件一一对应，所述第二驱动组件包括驱动电机、丝杠及螺母，所述丝杠连接于所述驱动电机的输出端，所述丝杠沿所述第二方向设置，所述螺母套设于所述丝杠且与所述丝杠螺纹连接，所述第二夹持组件连接于所述螺母。

在上述方案中，通过两个第二驱动组件分别驱动两个第二夹持组件，驱动灵活，便于控制夹持力；通过驱动电机与丝杠螺母的配合方式，保证移动精度，实现精确控制。

根据本申请的一些实施例，所述抓手装置还包括：零点定位组件，所述吸盘组件通过所述零点定位组件安装于所述基座。

在上述方案中，通过零点定位组件将吸盘组件安装于基座，能够实现吸盘组件的快速准确装配，提高装配效率。

第二方面，本申请提供了一种抓手系统，其包括：上述实施例中的抓手装置；快换平台，包括底板、第一定位件和第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件设置在所述底板上，所述第一定位件用于对所述吸盘组件定位，所述第二定位件用于对所述第一夹持臂定位。

根据本申请实施例的抓手系统，通过快换平台的第一定位件和第二定位件分别对吸盘组件和第一夹持臂定位，便于实现基座与吸盘组件和第一夹持臂的装配与拆卸，提高更换效率。

根据本申请的一些实施例，所述抓手系统还包括：支撑架，包括架体、第三定位件和支撑件，所述第三定位件和所述支撑件设置在所述架体上，所述第三定位件用于对所述快换平台定位，所述支撑件用于支撑所述快换平台。

在上述方案中，通过第三定位件对快换平台定位、通过支撑件支撑快换平台，能够实现快换平台与支撑架的快速装配，便于抓手装置与快换平台配合，提高装配效率。

根据本申请的一些实施例，所述抓手系统包括多种型号的所述快换平台，每种型号的所述快换平台用于适配对应型号的所述吸盘组件和所述第一夹持臂，所述支撑架还包括识别模块，所述识别模块设置在所述架体上，所述识别模块用于识别所述快换平台的型号。

在上述方案中，通过不同型号的快换平台匹配不同型号的吸盘组件和第一夹持臂，提高适应性，便于实现不同型号的电池模组的切换，提高电池装配效率。通过识别模块识别不同型号的快换平台，以便于抓手装置与不同型号的快换平台的快速匹配，提高更换效率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的抓手装置的主视图；

图2为本申请一些实施例提供的抓手装置的左视图；

图3为本申请一些实施例提供的第一夹持组件的轴测图；

图4为本申请一些实施例提供的第一夹持组件的右视图；

图5为图4的A-A方向的剖视图；

图6为本申请一些实施例提供的第一夹持臂的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的滑动座的结构示意图；

图8为本申请一些实施例提供的第二驱动组件的轴测图；

图9为本申请一些实施例提供的第二驱动组件的主视图；

图10为本申请一些实施例提供的零点定位组件的结构示意图；

图11为本申请一些实施例提供的快换平台的结构示意图；

图12为本申请一些实施例提供的快换平台与吸盘组件和第一夹持臂的配合示意图；

图13为本申请一些实施例提供的支撑架的结构示意图；

图14为本申请一些实施例提供的支撑架与快换平台的配合示意图。

图标：10-基座；20-吸盘组件；30-第一夹持组件；31-滑动座；311-限位槽；32-第一夹持臂；321-安装部；3211-定位孔；3212-第二斜面；322-夹持部；3221-镂空部；33-第一锁定机构；331-第一驱动件；332-锁定件；3321-第一斜面；34-限位件；40-第一驱动组件；50-第二夹持组件；60-第二驱动组件；61-驱动电机；62-丝杠；63-螺母；64-同步带；65-同步轮；70-零点定位组件；80-快换平台；81-底板；82-第一定位件；83-第二定位件；90-支撑架；91-架体；92-第三定位件；93-支撑件；94-识别模块；G-重力方向；X-第一方向；Y-第二方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本申请中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限定本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“附接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请中出现的“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请中，所提及的电池是指包括一个或多个电池单体以提供更高的电压和容量的单一的物理模块。例如，本申请中所提及的电池可以包括电池模块或电池包等。

电池制造过程中，生产效率较低，主要是人工投入较大，自动化程度较低。为实现电池行业高速发展需要，模组生产全自动化制造过程，通常采用电池模组入箱抓手装置将电池模组放入电池箱体内。

现有技术中，因需求不同，电池通常包括不同的电池模组，抓手装置往往需要不同的夹持组件来适应不同的电池模组。发明人发现，抓手装置的夹持组件的更换往往需要人工更换，更换效率较低，导致电池的生产效率较低。

鉴于此，为了解决因适应不同电池模组更换夹持组件而导致的生产效率较低的问题，发明人经过深入研究，设计了一种抓手装置，通过第一驱动件驱动锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，实现第一夹持臂的锁定和解锁，提高了第一夹持臂与滑动座的装配与拆卸效率，能够快速更换第一夹持臂，以在适用于不同电池模组时，实现不同第一夹持臂的自动化切换，无需人工更换，提升生产效率，降低成本。

在这样的抓手装置中，由于第一锁定机构将第一夹持臂锁定于滑动座，通过第一驱动件驱动锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，即可实现第一夹持臂的锁定和解锁，操作便捷，自动化程度高，能够提高第一夹持臂装配与拆卸的效率。当锁定件处于锁定位置时，锁定件将第一夹持臂锁定于滑动座，实现第一夹持臂与滑动座的固定，以便于第一夹持臂夹持电池模组。当锁定件处于解锁位置时，锁定件将第一夹持臂与滑动座解锁，第一夹持臂能够相对于滑动座移动，以实现第一夹持臂的拆卸，无需手动拆卸。

请参见图1-图5，图1为本申请一些实施例提供的抓手装置的主视图，图2为本申请一些实施例提供的抓手装置的左视图，图3为本申请一些实施例提供的第一夹持组件30的轴测图，图4为本申请一些实施例提供的第一夹持组件30的右视图，图5为图4的A-A方向的剖视图。根据本申请的一些实施例，本申请提供了一种抓手装置，用于抓取电池模组，如图1和图2所示，该抓手装置包括基座10、吸盘组件20、两个第一夹持组件30以及第一驱动组件40。吸盘组件20安装于基座10。两个第一夹持组件30相对设置，如图3-图5所示，第一夹持组件30包括滑动座31、第一夹持臂32和第一锁定机构33，滑动座31可滑动地连接于基座10，第一锁定机构33用于将第一夹持臂32锁定于滑动座31。第一驱动组件40用于驱动两个第一夹持组件30相互靠近或远离。其中，如图3和图5所示，第一锁定机构33包括第一驱动件331和锁定件332，第一驱动件331安装于滑动座31，第一驱动件331用于驱动锁定件332在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现第一夹持臂32的锁定和解锁。

基座10为各部件的定位基础，用于各部件的安装定位。基座10连接于机械手，以便于在机械手的带动下携带各部件移动。

吸盘组件20为用于吸附电池模组的组件，吸盘组件20提供负压，以吸附电池模组。吸盘组件20可以为真空吸盘，其连接真空发生器，以提供负压。

两个第一夹持组件30相对设置，两个第一夹持组件30之间的空间为容纳空间，以容纳电池模组。换句话说，两个第一夹持臂32之间的空间为容纳空间，通过两个第一夹持臂32的相互靠近以夹持电池模组。

滑动座31可滑动地连接于基座10，滑动座31能够相对于基座10移动，以改变第一夹持臂32相对于基座10的位置。当两个第一夹持组件30中至少一者的滑动座31相对于基座10移动时，两个第一夹持臂32之间的距离改变。

第一驱动组件40为动力驱动组件，用于驱动两个第一夹持组件30相对于基座10移动，以使两个第一夹持组件30相互靠近或远离。滑动座31连接于第一驱动组件40的执行端，第一驱动组件40驱动滑动座31相对于基座10移动。第一驱动组件40可以为直线电机，也可以为气缸、液压缸等。

第一驱动件331为动力驱动部件，用于驱动锁定件332相对于滑动座31移动，进而改变锁定件332相对于滑动座31的位置。

锁定件332具有锁定位置和解锁位置，当锁定件332处于锁定位置时，锁定件332能够将第一夹持臂32锁定于滑动座31；当锁定件332处于解锁位置时，锁定件332能够将第一夹持臂32解锁，以使第一夹持臂32能够相对于滑动座31移动。

根据本申请实施例的抓手装置，第一夹持臂32通过第一锁定机构33连接于滑动座31，滑动座31与基座10滑动配合，通过第一驱动组件40驱动两个第一夹持组件30相互靠近或远离，以实现两个第一夹持臂32夹持或松开电池模组；通过第一驱动件331驱动锁定件332在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现第一夹持臂32的锁定和解锁，便于第一夹持臂32与滑动座31的快速装配与拆卸，能够快速更换第一夹持臂32，以在适用于不同电池模组时，实现不同第一夹持臂32的自动化切换，无需人工更换，提升生产效率，降低成本。

请参见图6和图7，图6为本申请一些实施例提供的第一夹持臂32的结构示意图，图7为本申请一些实施例提供的滑动座31的结构示意图。根据本申请的一些实施例，可选地，如图5-图7所示，第一夹持臂32包括安装部321和夹持部322，夹持部322连接于安装部321，滑动座31上设置有供安装部321插入的限位槽311，锁定件332用于与安装部321配合。

安装部321为第一夹持臂32的用于与锁定件332配合的部位，安装部321能够插入滑动座31的限位槽311内，并被限位于限位槽311内。

夹持部322为第一夹持臂32的用于夹持电池模组的部位。

夹持部322连接于安装部321，可以为夹持部322与安装部321焊接、插接、铆接等连接方式，也可以为夹持部322与安装部321一体成型(如铸造)方式。可选地，夹持部322与安装部321一体成型，便于加工制造。

限位槽311为滑动座31上开设的用于容纳安装部321的空间，安装部321能够插入限位槽311内以与滑动座31配合。当安装部321插入限位槽311内时，锁定件332与安装部321配合，能够实现锁定件332将第一夹持臂32锁定于滑动座31。

通过限位槽311容纳安装部321，以便于锁定件332与安装部321配合，保证安装部321被牢固锁定。

可选地，如图6所示，夹持部322可以设置有镂空部3221，以减小夹持部322的重量。

根据本申请的一些实施例，可选地，如图3和图7所示，限位槽311沿重力方向G延伸，安装部321能够沿重力方向G的反方向插入限位槽311。

限位槽311沿重力方向G延伸，限位槽311在重力方向G上至少具有一个开口，以供安装部321插入。

安装部321能够沿重力方向G的反方向插入限位槽311，也即，在限位槽311的重力方向G的下端设置一个开口，安装部321能够从该开口处进入限位槽311内；同理，安装部321也可以从该开口处离开限位槽311。换句话说，安装部321能够从滑动座31的下方进入或离开限位槽311。

限位槽311的设置方式，使得安装部321能够沿重力方向G的反方向进入限位槽311，沿重力方向G离开限位槽311，便于实现安装部321与滑动座31的装配。

根据本申请一些实施例，可选地，如图5所示，安装部321呈楔形，限位槽311的形状与安装部321的形状相匹配，沿重力方向G，限位槽311的截面积逐渐增大。

安装部321呈楔形，安装部321的一端厚度较小，另一端厚度较大；由于安装部321能够沿重力方向G的反方向插入限位槽311，当安装部321与滑动座31配合时，安装部321的厚度较小的一端先进入限位槽311。

限位槽311的形状与安装部321的形状相匹配是指，限位槽311的空间结构与安装部321的形状匹配，当安装部321插入限位槽311内时，安装部321与限位槽311的槽壁能够形成楔形配合。

限位槽311的截面积是指限位槽311在垂直于重力方向G的平面内的面积。沿重力方向G，限位槽311的截面积逐渐增大，也即，限位槽311的沿重力方向G的下端的截面积较大，换句话说，限位槽311的沿重力方向G的下端的开口较大。

限位槽311的形状与安装部321的形状相匹配，便于安装部321与滑动座31的装配；限位槽311的截面积沿重力方向G逐渐增大，便于引导安装部321进入限位槽311，提高装配效率。

根据本申请的一些实施例，可选地，锁定件332的移动方向与重力方向G垂直。

锁定件332的移动方向是指，锁定件332在第一驱动件331的驱动下相对于滑动座31移动的方向。锁定件332的移动方向与重力方向G垂直，也即，锁定件332沿水平方向移动。限位槽311能够限制安装部321沿锁定件332的移动方向离开限位槽311，安装部321只能沿重力方向G的反方向离开限位槽311。

通过锁定件332在垂直于重力方向G对第一夹持臂32锁定，克服第一夹持臂32的重力，保证对第一夹持臂32的锁定效果，同时，便于第一驱动件331对锁定件332的驱动操作。

根据本申请的一些实施例，可选地，第一驱动件331可以为气缸，第一驱动件331驱动锁定件332沿直线轨迹移动，便于锁定件332的移动，结构简单，便于操作。在本申请的其他实施例中，第一驱动件331也可以为液压缸、电推杆等，或者，电机和传动组件的结合方式，传动组件可以为齿轮齿条机构、带传动机构等。

根据本申请的一些实施例，可选地，如图5和图6所示，安装部321上设置有定位孔3211，第一驱动件331用于驱动锁定件332插入或拔出定位孔3211。

定位孔3211是安装部321上开设的孔，用于实现与锁定件332的配合，对锁定件332定位。

第一驱动件331驱动锁定件332插入或拔出定位孔3211可以为，第一驱动件331驱动锁定件332沿直线路径移动，直线路径可以与重力方向G垂直，操作便捷。

定位孔3211的设置，便于锁定件332对安装部321的锁定，保证锁定件332与安装部321锁紧，保证锁定效果。

根据本申请的一些实施例，可选地，锁定件332包括第一斜面3321，定位孔3211的内壁包括第二斜面3212，第一斜面3321与第二斜面3212形成楔形配合，以使锁定件332在插入定位孔3211的过程中，锁定件332能够推动第一夹持臂32沿重力方向G的反方向移动。

第一斜面3321与第二斜面3212形成楔形配合是指，锁定件332与定位孔3211装配时，第一斜面3321与第二斜面3212接触且贴合，随着锁定件332在定位孔3211内的移动，使得锁定件332与安装部321配合牢固。

锁定件332在与第一夹持臂32配合之前，第一夹持臂32在限位槽311内是活动状态，当锁定件332插入第一夹持臂32的定位孔3211的过程中，第一斜面3321与第二斜面3212接触且形成楔形配合，随着锁定件332在定位孔3211内的行走，因楔形配合方式，锁定件332推动第一夹持臂32沿重力方向G的反方向移动，同时，第一斜面3321与第二斜面3212的贴合，使得锁定件332与安装部321配合牢固，实现锁定件332将第一夹持臂32锁定于滑动座31。

第一斜面3321与第二斜面3212形成楔形配合，随着锁定件332在定位孔3211内的移动，第一斜面3321与第二斜面3212的接触面积逐渐增大，并且锁定件332推动第一夹持臂32沿重力方向G的反方向移动，便于实现锁定件332与安装部321的锁紧，保证锁定效果。

可选地，如图5所示，第一夹持组件30还包括限位件34，限位件34设置于滑动座31，且位于限位槽311的重力方向G的反方向的一侧。当锁定件332插入定位孔3211内与安装部321配合时，限位件34能够限制安装部321沿重力方向G的反方向移动，结合第一斜面3321与第二斜面3212的配合关系，锁定件332将安装部321牢固锁定于限位槽311内。限位件34可以为安装于滑动座31的螺栓。

根据本申请的一些实施例，可选地，如图1所示，两个第一夹持组件30沿第一方向X相对设置；如图2所示，抓手装置还包括第二驱动组件60及两个第二夹持组件50，两个第二夹持组件50沿垂直于第一方向X的第二方向Y相对设置，第二夹持组件50可滑动地连接于基座10；第二驱动组件60用于驱动两个第二夹持组件50相互靠近或远离。

图中字母X指示的方向为第一方向，字母Y指示的方向为第二方向。第一方向X可以为基座10的长度方向，也即，第一方向X可以与电池模组的长度方向一致；同理，第二方向Y可以为基座10的宽度方向，也即，第二方向Y可以与电池模组的宽度方向一致。

两个第一夹持组件30沿第一方向X相对设置是指，两个第一夹持组件30能够沿第一方向X相互靠近或远离，以夹持或松开电池模组。

第一夹持组件30的滑动座31可滑动地连接于基座10，基座10可以设置有沿第一方向X延伸的第一导轨，滑动座31可活动地连接于第一导轨，以实现滑动座31沿第一导轨相对于基座10移动。

第二夹持组件50为用于对电池模组夹持的组件，需要两个第二夹持组件50相互配合。两个第二夹持组件50沿垂直于第一方向X的第二方向Y相对设置，并且第二夹持组件50可滑动地连接于基座10，两个第二夹持组件50能够沿第二方向Y相互靠近或远离，进而夹持或松开电池模组。第二夹持组件50可以为板状结构，以便于与电池模组具有较大的接触面积。

基座10可以设置有沿第二方向Y设置的第二导轨，第二夹持组件50可活动地设置于第二导轨，以实现第二夹持组件50沿第二导轨相对于基座10移动。

第二驱动组件60为两个第二夹持组件50相互靠近或远离提供动力的组件，通过第二驱动组件60驱动两个第二夹持组件50沿第二方向Y移动，以使两个第二夹持组件50相互靠近或远离。

两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50分别在相互垂直的第一方向X和第二方向Y实现对电池模组的夹持，保证夹持稳定性。

根据本申请的一些实施例，可选地，两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50围绕吸盘组件20设置。

两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50围绕吸盘组件20设置可以为，吸盘组件20设置于基座10的中部，两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50分布于吸盘组件20的周围，使得电池模组受力均匀，保证夹持稳定性。

两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50围绕吸盘组件20设置，以在三个方向对电池模组夹持和吸附，保证对电池模组的夹持稳定性。

请参见图8和图9，图8为本申请一些实施例提供的第二驱动组件60的轴测图，图9为本申请一些实施例提供的第二驱动组件60的主视图。根据本申请的一些实施例，可选地，如图2所示，抓手装置包括两个第二驱动组件60，两个第二驱动组件60与两个第二夹持组件50一一对应；如图8和图9所示，第二驱动组件60包括驱动电机61、丝杠62及螺母63，丝杠62连接于驱动电机61的输出端，丝杠62沿第二方向Y设置，螺母63套设于丝杠62且与丝杠62螺纹连接，第二夹持组件50连接于螺母63。

两个第二驱动组件60分别与两个第二夹持组件50对应，能够实现两个第二夹持组件50移动的独立控制，使得第二夹持组件50的位置移动灵活，便于控制两个第二夹持组件50对电池模组的夹持力。

丝杠62连接于驱动电机61的输出端可以为，丝杠62直接连接于驱动电机61的输出端，或者，丝杠62通过传动组件连接于驱动电机61的输出端。例如，如图8和图9所示，传动组件可以为带传动组件，带传动组件包括同步带64和两个同步轮65，一个同步轮65连接于驱动电机61的输出轴，另一个同步轮65连接于丝杠62，同步带64连接两个同步轮65，以保证动力传输稳定。在一些实施例中，传动组件还可以为链传动组件、齿轮齿条传动组件等。

可选地，丝杠62通过带传动组件连基于驱动电机61的输出端。

可选地，驱动电机61为伺服电机，能够控制第二夹持组件50的移动精度。

可选地，丝杠62可以为梯形丝杠62，具有一定的自锁性，保证移动精度。

通过两个第二驱动组件60分别驱动两个第二夹持组件50，驱动灵活，便于控制夹持力；通过驱动电机61与丝杠62螺母63的配合方式，保证移动精度，实现精确控制。

请参见图10，图10为本申请一些实施例提供的零点定位组件70的结构示意图。根据本申请的一些实施例，可选地，如图10所示，抓手装置还包括零点定位组件70，吸盘组件20通过零点定位组件70安装于基座10。

零点定位组件70也即零点定位系统，是一个独特的定位和锁紧组件，能保持工件从一个工位到另一个工位，一个工序到另一个工序，或一台机床到另一台机床，零点始终保持不变。零点定位组件70可以节省重新找正零点的时间，保证工作的连续性，提高工作效率。

通过零点定位组件70将吸盘组件20安装于基座10，能够实现吸盘组件20的快速准确装配，提高装配效率。

根据本申请的一些实施例，请参见图1-图10，本申请提供了一种抓手装置，其包括基座10、吸盘组件20、两个第一夹持组件30、第一驱动组件40、两个第二夹持组件50及第二驱动组件60。两个第一夹持组件30沿第一方向X相对设置，第一夹持组件30包括滑动座31、第一夹持臂32和第一锁定机构33，滑动座31可滑动地连基于基座10；第一锁定机构33包括第一驱动件331和锁定件332，第一驱动件331用于驱动锁定件332在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现第一夹持臂32的锁定和解锁。两个第二夹持组件50沿垂直于第一方向X的第二方向Y相对设置，第二夹持组件50可滑动地连接于基座10。两个第一夹持组件30和两个第二夹持组件50围绕吸盘组件20设置，以在三个方向实现对电池模组的夹持。当锁定件332处于锁定位置时，第一夹持臂32被锁定件332锁定于滑动座31，当锁定件332处于解锁位置时，第一夹持臂32与滑动座31解锁，锁定件332在锁定位置和解锁位置之间的切换通过第一驱动件331的驱动作用实现，操作简单，能够实现第一夹持臂32的自动化、快速切换。吸盘组件20通过零点定位组件70连接于基座10，便于实现吸盘组件20的快速装配与拆卸。本申请实施例的第一夹持臂32和吸盘组件20均能够快速装配与拆卸，提高了生产效率。

请参见图11和图12，图11为本申请一些实施例提供的快换平台80的结构示意图，图12为本申请一些实施例提供的快换平台80与吸盘组件20和第一夹持臂32的配合示意图。根据本申请的一些实施例，如图11和图12所示，本申请提供了一种抓手系统，其包括上述任一方案的抓手装置及快换平台80；快换平台80包括底板81、第一定位件82和第二定位件83，第一定位件82和第二定位件83设置在底板81上，第一定位件82用于对吸盘组件20定位，第二定位件83用于对第一夹持臂32定位。

底板81为定位用的板，用于实现对第一定位件82和第二定位件83的支撑定位。

第一定位件82为用于与吸盘组件20配合的部件，当吸盘组件20与第一定位件82配合时，第一定位件82能够对吸盘组件20定位。

第二定位件83为用于与第一夹持臂32配合的部件，当第一夹持臂32与第二定位件83配合时，第二定位件83能够对第一夹持臂32定位。

根据本申请实施例的抓手系统，通过快换平台80的第一定位件82和第二定位件83分别对吸盘组件20和第一夹持臂32定位，便于实现基座10与吸盘组件20和第一夹持臂32的装配与拆卸，提高更换效率。

可选地，第一定位件82可以包括第一定位销，第一定位件82的数量可以为两个，两个第一定位件82沿基座10的长度方向相对设置；吸盘组件20可以设置有与第一定位销对应的第一定位孔3211，第一定位销被配置为插设于第一定位孔3211内，以实现第一定位件82对吸盘组件20的定位。

可选地，第二定位件83可以包括与第一夹持臂32的形状匹配的定位槽，第一夹持臂32与第二定位件83配合时，第一夹持臂32可以插设于定位槽内，以实现第二定位件83对第一夹持臂32的定位。

请参见图13和图14，图13为本申请一些实施例提供的支撑架90的结构示意图，图14为本申请一些实施例提供的支撑架90与快换平台80的配合示意图。根据本申请的一些实施例，可选地，如图13所示，抓手系统还包括支撑架90；支撑架90包括架体91、第三定位件92和支撑件93，第三定位件92和支撑件93设置在架体91上，第三定位件92用于对快换平台80定位，支撑件93用于支撑快换平台80。

架体91为用于作为支撑基础的部件，第三定位件92和支撑件93均设置于架体91上，以便于为支撑快换平台80提供支撑基础。

可选地，架体91可以为长方体框架结构，合理利用空间。

第三定位件92为用于与快换平台80配合的部件，当快换平台80与第三定位件92配合时，第三定位件92能够对快换平台80定位，以确定快换平台80的位置。

可选地，第三定位件92可以包括第二定位销，第三定位件92的数量可以为两个，两个第三定位件92沿基座10的长度方向相对设置；快换平台80的底板81可以设置有与第二定位销对应的第二定位孔3211，第二定位销被配置为插设于第二定位孔3211内，以实现第三定位件92对快换平台80的定位。

支撑件93为用于支撑快换平台80的部件，快换平台80放置于支撑件93上，支撑件93对快换平台80支撑。

可选地，支撑件93可以包括多个支撑柱，多个支撑柱在不同的位置与快换平台80的底板81配合，以实现对快换平台80的支撑。

通过第三定位件92对快换平台80定位、通过支撑件93支撑快换平台80，能够实现快换平台80与支撑架90的快速装配，便于抓手装置与快换平台80配合，提高装配效率。

根据本申请的一些实施例，可选地，抓手系统包括多种型号的快换平台80，每种型号的快换平台80用于适配对应型号的吸盘组件20和第一夹持臂32；支撑架90还包括识别模块94，识别模块94设置在架体91上，识别模块94用于识别快换平台80的型号。

每种型号的快换平台80适配对应型号的吸盘组件20和第一夹持臂32，以适应不同电池模组的夹持需求。

识别模块94为用于识别快换平台80的型号的感应器件，可以通过图像信息识别不同型号的快换平台80。也即，不同型号的快换平台80在其底板81上设置有对应的标识(如符号标识)，当快换平台80放置于支撑架90上时，识别模块94能够根据快换平台80上的标识确定快换平台80的型号。

识别模块94可以与外部控制器电连接，以便于记载支撑架90上的快换平台80的型号，便于快速匹配所需型号快换平台80。

支撑架90的数量可以为多个，每个支撑架90对应一种型号的快换平台80。或者，支撑架90可以设置有多个支撑位，每个支撑位用于定位一种型号的快换平台80。

通过不同型号的快换平台80匹配不同型号的吸盘组件20和第一夹持臂32，提高适应性，便于实现不同型号的电池模组的切换，提高电池装配效率。通过识别模块94识别不同型号的快换平台80，以便于抓手装置与不同型号的快换平台80的快速匹配，提高更换效率。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (14)

1.一种抓手装置，用于抓取电池模组，其特征在于，包括：

基座；

吸盘组件，安装于所述基座；

两个第一夹持组件，两个所述第一夹持组件相对设置，所述第一夹持组件包括滑动座、第一夹持臂和第一锁定机构，所述滑动座可滑动地连接于所述基座，所述第一锁定机构用于将所述第一夹持臂锁定于所述滑动座；以及

第一驱动组件，用于驱动两个所述第一夹持组件相互靠近或远离；

其中，所述第一锁定机构包括第一驱动件和锁定件，所述第一驱动件安装于所述滑动座，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件在锁定位置和解锁位置之间切换，以实现所述第一夹持臂的锁定和解锁。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第一夹持臂包括安装部和夹持部，所述夹持部连接于所述安装部，所述滑动座上设置有供所述安装部插入的限位槽，所述锁定件用于与所述安装部配合。

3.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述限位槽沿重力方向延伸，所述安装部能够沿重力方向的反方向插入所述限位槽。

4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述安装部呈楔形，所述限位槽的形状与所述安装部的形状相匹配，沿重力方向，所述限位槽的截面积逐渐增大。

5.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述锁定件的移动方向与重力方向垂直。

6.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述安装部上设置有定位孔，所述第一驱动件用于驱动所述锁定件插入或拔出所述定位孔。

7.根据权利要求6所述的抓手装置，其特征在于，所述锁定件包括第一斜面，所述定位孔的内壁包括第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面形成楔形配合，以使所述锁定件在插入所述定位孔的过程中，所述锁定件能够推动所述第一夹持臂沿重力方向的反方向移动。

8.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，两个所述第一夹持组件沿第一方向相对设置；

所述抓手装置还包括：

两个第二夹持组件，两个所述第二夹持组件沿垂直于所述第一方向的第二方向相对设置，所述第二夹持组件可滑动地连接于所述基座；

第二驱动组件，用于驱动两个所述第二夹持组件相互靠近或远离。

9.根据权利要求8所述的抓手装置，其特征在于，两个所述第一夹持组件和两个所述第二夹持组件围绕所述吸盘组件设置。

10.根据权利要求8所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置包括两个所述第二驱动组件，两个所述第二驱动组件与两个所述第二夹持组件一一对应，所述第二驱动组件包括驱动电机、丝杠及螺母，所述丝杠连接于所述驱动电机的输出端，所述丝杠沿所述第二方向设置，所述螺母套设于所述丝杠且与所述丝杠螺纹连接，所述第二夹持组件连接于所述螺母。

11.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括：

零点定位组件，所述吸盘组件通过所述零点定位组件安装于所述基座。

12.一种抓手系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-11中任一项所述的抓手装置；

快换平台，包括底板、第一定位件和第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件设置在所述底板上，所述第一定位件用于对所述吸盘组件定位，所述第二定位件用于对所述第一夹持臂定位。

13.根据权利要求12所述的抓手系统，其特征在于，所述抓手系统还包括：

支撑架，包括架体、第三定位件和支撑件，所述第三定位件和所述支撑件设置在所述架体上，所述第三定位件用于对所述快换平台定位，所述支撑件用于支撑所述快换平台。

14.根据权利要求13所述的抓手系统，其特征在于，所述抓手系统包括多种型号的所述快换平台，每种型号的所述快换平台用于适配对应型号的所述吸盘组件和所述第一夹持臂，所述支撑架还包括识别模块，所述识别模块设置在所述架体上，所述识别模块用于识别所述快换平台的型号。

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