CN214291770U - 抓手装置和装配工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手装置和装配工装，涉及机械加工技术领域，其中，抓手装置用于将工件放置于安装位置，安装位置上设置有引线，抓手装置包括：抓取件，抓取件包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部间隔设置，第一夹持部和第二夹持部相配合以抓取工件；驱动件，与驱动件包括平移驱动部，平移驱动部相连接，被配置为用于驱动第一夹持部和第二夹持部相对运动；拨动件，与第一夹持部和/或第二夹持部相连接，拨动件被配置为在第一夹持部和/或第二夹持部的带动下拨动引线；其中，引线凸出于安装位置设置，或拨动件凸出于抓取件设置。本实用新型实现了自动翻折引线，节约人员成本，并且提高工作效率。

Description

抓手装置和装配工装

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种抓手装置和装配工装。

背景技术

相关技术中，在将接线盒等工件安装到安装位置的过程中，需要工人手动翻折安装位置处的引线，工作效率低。并且，上述过程需要至少两个工人配合完成，大大增加了工件的装配成本。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中在安装接线盒时，安装位置处引线需要人工拨动的技术问题。

为此，本实用新型第一方面提供了一种抓手装置。

本实用新型第二方面提供了一种装配工装。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提出了一种抓手装置，用于将工件放置于安装位置，安装位置上设置有引线，抓手装置包括：抓取件，抓取件包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部间隔设置，第一夹持部和第二夹持部相配合以抓取工件；驱动件，驱动件包括平移驱动部，平移驱动部相连接，被配置为用于驱动第一夹持部和第二夹持部相对运动；拨动件，与第一夹持部和/或第二夹持部相连接，拨动件被配置为在第一夹持部和/或第二夹持部的带动下拨动引线；其中，引线凸出于安装位置设置，或拨动件凸出于抓取件设置。

本实用新型提供的抓手装置包括抓取件、驱动件和拨动件。其中，抓取件包括间隔设置的第一夹持部和第二夹持部，驱动件包括平移驱动部，平移驱动部与第一夹持部和第二夹持部相连接，进而驱动第一夹持部和第二夹持部夹持工件或释放工件。此外，引线凸出于安装位置设置，或者拨动件凸出于抓取件设置，拨动件与第一夹持部和/或第二夹持部相连接。这样，在抓手装置将工件放置到安装位置时，拨动件能够伸入到两根引线之间，此时平移驱动部驱动第一夹持部和第二夹持部相远离，进而使得拨动件在第一夹持部和/或第二夹持部的作用下拨动引线。

具体地，在抓手装置工作过程中，驱动件的平移驱动部驱动第一夹持部和第二夹持部相靠近，以夹紧工件实现自动取料，并将工件转移至安装位置；而后，平移驱动部再次驱动第一夹持部和第二夹持部相远离以释放工件，进而将工件装配到安装位置。在抓手装置将工件放置到安装位置时，拨动件伸入到两根引线之间，因此在平移驱动部驱动第一夹持部和第二夹持部相远离时，拨动件可将安装位置上的引线朝向两侧翻折。这样，通过抓取件与拨动件相互配合，使得抓手装置在工作过程中，可同时实现自动上料和自动整理引线的作用，极大程度上简化了装配工序，提升了工作效率，降低工作人员的劳动强度，同时可避免额外增加工作人员来整理引线，降低制造装配成本。

本实用新型提出的装抓手装置，一方面通过驱动件驱动抓取件夹紧或释放工件，实现了自动取料；另一方面，拨动件在抓取件的带动下拨动引线，实现了自动翻折引线，代替人工的繁琐操作，节约人员成本，并且提高工作效率。

根据本实用新型上述技术方案的抓手装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，拨动件包括：第一拨片，与第一夹持部相连接，至少部分位于第一夹持部和第二夹持部之间；第二拨片，与第二夹持部相连接，至少部分位于第一夹持部和第二夹持部之间。

在该技术方案中，拨动件包括第一拨片和第二拨片。其中，第一拨片与第一夹持部相连接，第二拨片与第二夹持部相连接；第一夹持部可带动第一拨片运动，第二夹持部可带动第二拨片运动。此外，第一拨片至少部分位于第一夹持部和第二夹持部之间，第二拨片至少部分位于第一夹持部和第二夹持部之间，使得第一拨片和第二拨片能够触碰到安装位置上的引线，并且第一拨片和第二拨片能够在第一夹持部和第二夹持部的带动下朝向两侧拨动引线，以自动翻折引线。

在上述任一技术方案中，抓手装置还包括：连接件，设置于平移驱动部上，第一夹持部和第二夹持部通过连接件与平移驱动部可拆卸式连接。

在该技术方案中，抓手装置还包括连接件。其中，连接件与平移驱动部相连接，第一夹持部和第二夹持部安装在连接件上。连接件可在平移驱动部的驱动下，带动第一夹持部与第二夹持部夹持和释放工件。此外，第一夹持部和第二夹持部通过连接件与平移驱动部可拆卸式连接，在使用过程中可根据工件的实际规格尺寸来更换对应的抓取件，使得该抓手装置可用来夹持不同尺寸的工件，有效提升该抓手装置的通用性和适应性，同时也保证了该抓手装置可在释放不同尺寸工件的同时，拨动并整理引线。

在上述任一技术方案中，连接件包括：连接块，与平移驱动部相连接，连接块设置有相连通的第一安装孔和第二安装孔；第一定位销，连接于第一夹持部和第二夹持部，并可伸入第一安装孔内，第一定位销上设置有环形槽；第二定位销，第二定位销被配置为用于伸入第二安装孔和环形槽内，并限位第一定位销。

在该技术方案中，连接件包括连接块、第一定位销、第二定位销。其中，连接块上设有延伸方向不同的第一安装孔与第二安装孔，并且第一安装孔与第二安装孔相连通，第一定位销设置在第一夹持部上。在使用过程中，将第一定位销伸入第一安装孔内，使第一夹持部和第二夹持部与连接块连接；而后，将第二定位销伸入第二安装孔内，对第一定位销进行限位，保证第一夹持部和第二夹持部连接稳定。

此外，第一定位销上设置有环形槽，且环形槽与第二安装孔相连通。在第一定位销伸入第一安装孔时，环形槽与第二安装孔相连通，此时将第二定位销伸入第二安装孔内，可将第二定位销的一部分伸入到环形槽内，使得部分第二定位销与环形槽的内壁相抵接，进而在第一安装孔的延伸方向上限位第一定位销，保证了与第一定位销相连接的第一夹持部和第二夹持部的稳定连接。

相应地，在第二定位销拔出第二安装孔时，使第二定位销与环形槽相抵接的部分拔出，进而消除在第一安装孔的延伸方向上限位第一定位销，实现了第一夹持部和第二夹持部的快速拆卸。

在上述任一技术方案中，连接件的数量为两个，第一夹持部和第二夹持部分别安装于两个连接件；第一拨片为弯折状，第一拨片的一端与一个连接件相连接，第一拨片的另一端位于第一夹持部和第二夹持部之间；第二拨片为弯折状，第二拨片的一端与另一个连接件相连接，第二拨片的另一端位于第一夹持部和第二夹持部之间。

在该技术方案中，连接件的数量为两个，并且两个连接件间隔设置，第一夹持部和第二夹持部分别通过两个连接件安装到平移驱动部。此外，第一拨片为弯折状，以使得第一拨片的一端与其中一个连接件相连接，另一端延伸至第一夹持部和第二夹持部之间；相应地，第二拨片为弯折状，以使得第二拨片的一端与另一个连接件相连接，另一端延伸至第一夹持部和第二夹持部之间。这样，在抓手装置将工件放置到安装位置时，第一拨片和第二拨片能够伸入到两根引线之间，平移驱动部驱动第一夹持部和第二夹持部相远离，第一拨片和第二拨片在第一夹持部第二夹持部的作用下相分离，以拨动引线。

具体地，其中一个连接件的第一定位销穿设于第一拨片的一端，以固定第一拨片；另一个连接件的第一定位销穿设于第二拨片的一端，以固定第二拨片。

在上述任一技术方案中，平移驱动部为平移气缸，平移气缸与第一夹持部和第二夹持部相连接，并被配置为驱动第一夹持部和第二夹持部相互靠近或远离。

在该技术方案中，平移驱动部为平移气缸。其中，平移气缸与第一夹持部和第二夹持部相连接，平移气缸可以驱动第一夹持部和第二夹持部相靠近以夹紧工件，平移气缸还可以驱动第一夹持部和第二夹持部相远离以释放工件，实现对工件自动化取料、安装。此外，在平移气缸驱动第一夹持部和第二夹持部释放工件时，还可驱动拨动件翻折引线，代替人工的繁琐操作。

在上述任一技术方案中，第一夹持部的底壁设置有第一凹槽，第一凹槽的两端开口；第二夹持部的底壁设置有第二凹槽，第二凹槽的两端开口；其中，工件的两端分别容纳于第一凹槽和第二凹槽内。

在该技术方案中，第一夹持部的底壁设置有第一凹槽，第二夹持部的底壁设置有第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽均为两端开口的凹槽。这样设计可以使得抓取件很好的适应工件的结构尺寸，并且使得第一夹持部和第二夹持部夹持大尺寸的工件。具体地，在抓手装置使用过程中，工件的两端分别容纳在第一凹槽和第二凹槽内部，并可从第一凹槽和第二凹槽的开口穿出，这样使得抓手装置可夹持更大尺寸的工件，提升第一夹持部和第二夹持部的夹持能力。

本实用新型第二方面提出了一种装配工装，包括：安装件；和至少两个如上述任一技术方案的抓手装置，抓手装置与安装件相连接。

本实用新型提出的装配工装，包括至少两个如上述任一技术方案的抓手装置。因此，具有如上述抓手装置的全部有益效果，在此不再一一论述。其中，该装配工装可通过至少两个抓手装置来抓取至少两个工件，并在释放工件的过程中拨动至少两个安装位置的引线。

此外，该装配工装还包括安装件。其中，抓手装置与安装件相连接，进而通过该安装件安装到其他工作平台上，进而使得该装配工装配合其他部件使用。

根据本实用新型上述技术方案的装配工装，还可以具有以下附加技术特征：

在该技术方案中，装配工装还包括：升降驱动部，连接于安装件和抓手装置，并配置为驱动抓手装置升降。

在该技术方案中，装配工作还包括升降驱动部。其中，升降驱动部的两端分别与安装件和抓手装置相连接，并可驱动抓手装置远离或靠近安装件，实现对抓手装置的升降驱动。具体地，当抓手装置将工件夹持到工件所放置的位置后，升降驱动部驱动抓手装置下降，驱动件驱动抓手装置的第一夹持部和第二夹持部夹持工件，而后，升降驱动部驱动抓手装置上升；当抓手装置将工件夹持到安装位置后，升降驱动部驱动抓手装置下降，并将工件放置到安装位置，而后，驱动件驱动抓手装置的第一夹持部和第二夹持部释放工件，并拨动和整理安装位置处的引线。

在上述任一技术方案中，抓手装置的数量为三个，三个抓手装置间隔设置在安装件上；升降驱动部包括两个升降气缸，两个升降气缸分别与位于两端的两个抓手装置相连接。

在该技术方案中，三个抓手装置在安装件上间隔设置，并可同时抓取三个安装件。其中，升降驱动部包括两个升降气缸，两个升降气缸分别与位于两端的两个抓手装置相连接，使得位于两端的抓手装置可在升降气缸的驱动下升降。值得注意的是，位于两端的抓手装置实现升降的同时，等同于位于中部的抓手装置升降，进而实现三个抓手装置可先后将工件放置到安装位置，使安装顺序灵活设置。如此设计，还能使位于中部的抓手装置减少一个升降气缸，节约了装配工装的成本，同时简化装配工装的结构。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例的抓手装置的结构示意图（配合升降驱动部使用）；

图2是图1所示实施例的抓手装置的主视图；

图3是图1所示实施例的抓手装置的侧视图；

图4是图3所示实施例的抓手装置沿A-A的剖视图；

图5是图4所示实施例的抓手装置的B处局部放大图；

图6是本实用新型一个实施例的装配工装的结构示意图；

图7是图6所示实施例的装配工装另一视角的结构示意图；

图8是图6所示实施例的装配工装的主视图；

图9是图6所示实施例的装配工装的侧视图。

其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100抓手装置，100a第一抓手装置，100b第二抓手装置，100c第三抓手装置，102抓取件，104驱动件，106拨动件，108第一夹持部，110第二夹持部，112第一拨片，114第二拨片，116连接块，118第一定位销，120第二定位销，122环形槽，124第一凹槽，126第二凹槽，128第一安装孔， 200装配工装，202安装件，204升降驱动部，206升降气缸，300工件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9来描述根据本实用新型一些实施例提供的抓手装置100和装配工装200。

实施例一：

如图1、图2和图3所示，本实用新型第一个实施例提出了一种抓手装置100，包括：抓取件102、驱动件104和拨动件106。

其中，抓取件102包括间隔设置的第一夹持部108和第二夹持部110，驱动件104包括平移驱动部，平移驱动部与第一夹持部108和第二夹持部110相连接，进而驱动第一夹持部108和第二夹持部110夹持工件300或释放工件300。此外，引线凸出于安装位置设置，或者拨动件106凸出于抓取件102设置，拨动件106与第一夹持部108和/或第二夹持部110相连接。这样，在抓手装置将工件300放置到安装位置时，拨动件106能够伸入到两根引线之间，此时平移驱动部驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离，进而使得拨动件106在第一夹持部108和/或第二夹持部110的作用下拨动引线。

具体地，在抓手装置100工作过程中，驱动件104的平移驱动部驱动第一夹持部108和第二夹持部110相靠近，以夹紧工件300实现自动取料，并将工件300转移至安装位置；而后，平移驱动部再次驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离，以释放工件300，进而将工件300装配到安装位置。在抓手装置将工件300放置到安装位置时，拨动件106伸入到两根引线之间，因此在平移驱动部驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离时，拨动件106可将安装位置上的引线朝向两侧翻折。

这样，通过抓取件102与拨动件106相互配合，使得抓手装置100在工作过程中，可同时实现自动上料和自动整理引线的作用，极大程度上简化了装配工序，提升了工作效率，降低工作人员的劳动强度，同时可避免额外增加工作人员来整理引线，降低制造装配成本。

本实施例提出的装配工装200，一方面通过驱动件104驱动抓取件102夹紧或释放工件300，实现了自动取料；另一方面，拨动件106在抓取件102的带动下拨动引线，实现了自动翻折引线，代替人工的繁琐操作，节约人员成本，并且提高工作效率。

具体实施例中，可将拨动件106安装在第一夹持部108上，以使得拨动件106与第一夹持部108在平移驱动部的驱动下同步运动。

具体实施例中，可将拨动件106安装在第二夹持部110上，以使得拨动件106与第二夹持部110在平移驱动部的驱动下同步运动。

具体实施例中，可将拨动件106安装在第一夹持部108和第二夹持部110上，以使得拨动件106的一部分与第一夹持部108在平移驱动部的驱动下同步运动，使得拨动件106的另一部分与第二夹持部110在平移驱动部的驱动下同步运动。

实施例二：

如图1、图2和图3所示，本实用新型第二个实施例提出了一种抓手装置100，包括：抓取件102、驱动件104和拨动件106。

其中，驱动件104的平移驱动部与抓取件102相连接，驱动件104的平移驱动部能够驱动抓取件102来抓取工件300；拨动件106与抓取件102相连接，拨动件106能够在抓取件102的带动下拨动安装位置上的引线，以自动处理引线。

在该实施例中，进一步地，如图1、图2和图3所示，抓取件102包括第一夹持部108和第二夹持部110。第一夹持部108和第二夹持部110与驱动件104的平移驱动部相连接，并且第一夹持部108和第二夹持部110间隔设置；拨动件106的至少一部分处于第一夹持部108和第二夹持部110之间，并可随着第一夹持部108和第二夹持部110运动。

在抓手装置100工作过程中，驱动件104的平移驱动部可以驱动第一夹持部108和第二夹持部110相靠近以夹取工件300，驱动件104的平移驱动部还可以驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离以释放工件。在第一夹持部108和第二夹持部110释放工件300的过程中，拨动件106可以在第一夹持部108和第二夹持部110的带动下相远离，并在移动的过程中拨动引线，实现将引线朝向两侧翻折，代替了人工翻折引线。

在该实施例中，进一步地，如图1、图2和图3所示，拨动件106包括第一拨片112和第二拨片114。第一拨片112与第一夹持部108相连接，第二拨片114与第二夹持部110相连接；第一夹持部108可带动第一拨片112运动，第二夹持部110可带动第二拨片114运动。

此外，如图1、图2和图3所示，第一拨片112至少部分位于第一夹持部108和第二夹持部110之间，第二拨片114至少部分位于第一夹持部108和第二夹持部110之间，使得第一拨片112和第二拨片114能够触碰到安装位置上的引线，并且第一拨片112和第二拨片114能够在第一夹持部108和第二夹持部110的带动下朝向两侧拨动引线，以自动翻折引线。

具体地，如图1、图2和图3所示，第一拨片112具有弯折，以使得部分第一拨片112位于第一夹持部108和第二夹持部110之间，第二拨片114具有弯折，以使得部分第二拨片114位于第一夹持部108和第二夹持部110之间。

此外，本实施例提出的抓手装置100，具有如实施例一的抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。

实施例三：

如图1、图2和图3所示，本实用新型第三个实施例提出了一种抓手装置100，包括：抓取件102、驱动件104和拨动件106。

其中，驱动件104的平移驱动部与抓取件102相连接，驱动件104的平移驱动部能够驱动抓取件102来抓取工件300；拨动件106与抓取件102相连接，拨动件106能够在抓取件102的带动下拨动安装位置上的引线，以自动处理引线。

在该实施例中，进一步地，如图1、图2和图3所示，抓取件102包括第一夹持部108和第二夹持部110；拨动件106包括第一拨片112和第二拨片114，第一拨片112与第一夹持部108相连接，第二拨片114与第二夹持部110相连接。第一夹持部108可带动第一拨片112运动，第二夹持部110可带动第二拨片114运动。

在该实施例中，进一步地，如图1、图2和图3所示，抓手装置100还包括连接件。连接件与驱动件104的平移驱动部相连接，第一夹持部108和第二夹持部110安装在连接件上。连接件可在驱动件104的平移驱动部的驱动下，带动第一夹持部108与第二夹持部110夹持和释放工件300。

此外，第一夹持部108和第二夹持部110通过连接件与驱动件104的平移驱动部可拆卸式连接，在使用过程中可根据工件300的实际规格尺寸来更换对应的抓取件102，使得该抓手装置100可用来夹持不同尺寸的工件300，有效提升该抓手装置100的通用性和适应性，同时也保证了该抓手装置100可在释放不同尺寸工件300的同时，拨动并整理引线。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，连接件包括连接块116、第一定位销118、第二定位销120。连接块116上设有延伸方向不同的第一安装孔128与第二安装孔，并且第一安装孔128与第二安装孔相连通，第一定位销118设置在第一夹持部108上。

如图5所示，在使用过程中，将第一定位销118伸入第一安装孔128内，使第一夹持部108和第二夹持部110与连接块116连接；而后，将第二定位销120伸入第二安装孔内，对第一定位销118进行限位，保证第一夹持部108和第二夹持部110连接稳定。

此外，如图5所示，第一定位销118上设置有环形槽122，且环形槽122与第二安装孔相连通。在第一定位销118伸入第一安装孔128时，环形槽122与第二安装孔相连通，此时将第二定位销120伸入第二安装孔内，可将第二定位销120的一部分伸入到环形槽122内，使得部分第二定位销120与环形槽122的内壁相抵接，进而在第一安装孔128的延伸方向上限位第一定位销118，保证了与第一定位销118相连接的第一夹持部108和第二夹持部110的稳定连接。

相应地，在第二定位销120拔出第二安装孔时，使第二定位销120与环形槽122相抵接的部分拔出，进而消除在第一安装孔128的延伸方向上限位第一定位销118，实现了第一夹持部108和第二夹持部110的快速拆卸。

具体实施例中，如图4和图5所示，第一夹持部108上设置有两个第一定位销118，第二夹持部110上设置有两个第一定位销118。这样设置，可用两个第一定位销118配合定位，避免第一夹持部108在夹持工件300的过程中相对于连接块116转动，可用两个第一定位销118配合定位，避免第二夹持部110在夹持工件300的过程中相对于连接块116转动。

具体实施例中，第一定位销118的可以设计为多种形状。第一定位销118的径向截面可以为圆形、多边形、异形等。

具体实施例中，第二定位销120的可以设计为多种形状。第二定位销120的径向截面可以为圆形、多边形、异形等。

具体实施例中，第一拨片112和第二拨片114上设置有通孔，第一定位销118穿过通孔设置在第一安装孔128内，来安装第一拨片112和第二拨片114。

在该实施例中，进一步地，连接件的数量为两个，并且两个连接件间隔设置，第一夹持部108和第二夹持部110分别通过两个连接件安装到平移驱动部。此外，第一拨片112为弯折状，以使得第一拨片112的一端与其中一个连接件相连接，另一端延伸至第一夹持部和第二夹持部之间；相应地，第二拨片114为弯折状，以使得第二拨片114的一端与另一个连接件相连接，另一端延伸至第一夹持部108和第二夹持部110之间。这样，在抓手装置将工件放置到安装位置时，第一拨片112和第二拨片114能够伸入到两根引线之间，平移驱动部驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离，第一拨片112和第二拨片114在第一夹持部108第二夹持部110的作用下相分离，以拨动引线。

具体地，其中一个连接件的第一定位销118穿设于第一拨片112的一端，以固定第一拨片112；另一个连接件的第一定位销118穿设于第二拨片114的一端，以固定第二拨片114。

此外，本实施例提出的抓手装置100，具有如实施例一的抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。

具体实施例中，第一安装孔128水平设置在连接块116上，第二安装孔竖直设置在连接块116上。

实施例四：

如图1、图2和图3所示，本实用新型第四个实施例提出了一种抓手装置100，包括：抓取件102、驱动件104和拨动件106。

其中，驱动件104的平移驱动部与抓取件102相连接，驱动件104的平移驱动部能够驱动抓取件102来抓取工件300；拨动件106与抓取件102相连接，拨动件106能够在抓取件102的带动下拨动安装位置上的引线，以自动处理引线。

在该实施例中，进一步地，如图1、图2和图3所示，抓取件102包括第一夹持部108和第二夹持部110。平移驱动部为平移气缸。其中，平移气缸与第一夹持部108和第二夹持部110相连接，平移气缸可以驱动第一夹持部108和第二夹持部110相聚拢以夹紧工件300，平移气缸还可以驱动第一夹持部108和第二夹持部110相远离以释放工件300，实现对工件300自动化取料、安装。此外，在平移气缸驱动第一夹持部108和第二夹持部110释放工件300时，还可驱动拨动件106翻折引线，代替人工的繁琐操作。

此外，本实施例提出的抓手装置100，具有如实施例一的抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。

实施例五：

如图1、图2和图3所示，本实用新型第五个实施例提出了一种抓手装置100，包括：抓取件102、驱动件104和拨动件106。

其中，驱动件104的平移驱动部与抓取件102相连接，驱动件104的平移驱动部能够驱动抓取件102来抓取工件300；拨动件106与抓取件102相连接，拨动件106能够在抓取件102的带动下拨动安装位置上的引线，以自动处理引线。

在该实施例中，进一步地，如图1所示，抓取件102包括第一夹持部108和第二夹持部110。第一夹持部108的底壁设置有第一凹槽124，第二夹持部110的底壁设置有第二凹槽126，第一凹槽124和第二凹槽126均为两端开口的凹槽，工件300的两端容纳在第一凹槽124和第二凹槽126内。

如图6所示，这样设计可以使得抓取件102很好的适应工件300的结构尺寸，并且使得第一夹持部108和第二夹持部110夹持大尺寸的工件300。具体地，在抓手装置100使用过程中，工件300被第一夹持部108和第二夹持部110夹持拿取，工件300的两端分别位于第一凹槽124和第二凹槽126内，并可从第一凹槽124和第二凹槽126的开口穿出，这样使得抓手装置100可夹持更大尺寸的工件300，提升第一夹持部108和第二夹持部110的夹持能力。

此外，本实施例提出的抓手装置100，具有如实施例一的抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。

实施例六：

如图6、图7、图8和图9所示，本实用新型第六个实施例提出了一种装配工装200，包括：安装件202和至少两个如上述任一实施例的抓手装置100。

本实施例提出的装配工装200，包括至少两个如上述任一实施例的抓手装置100。因此，具有如上述抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。其中，该装配工装200可通过至少两个抓手装置100来抓取至少两个工件300，并在释放工件300的过程中拨动至少两个安装位置的引线。

此外，如图6、图7、图8和图9所示，该装配工装200还包括安装件202。其中，抓手装置100与安装件202相连接，进而通过该安装件202安装到其他工作平台上，进而使得该装配工装200配合其他部件使用。

在该实施例中，进一步地，如图6、图7、图8和图9所示，装配工作还包括升降驱动部204。其中，升降驱动部204的两端分别与安装件202和抓手装置100相连接，并可驱动抓手装置100远离或靠近安装件202，实现对抓手装置100的升降驱动。

具体地，当抓手装置100将工件300夹持到工件300所放置的位置后，升降驱动部204驱动抓手装置100下降，驱动件104的平移驱动部驱动抓手装置100的第一夹持部108和第二夹持部110夹持工件300，而后，升降驱动部204驱动抓手装置100上升；当抓手装置100将工件300夹持到安装位置后，升降驱动部204驱动抓手装置100下降，并将工件300放置到安装位置，而后，驱动件104的平移驱动部驱动抓手装置100的第一夹持部108和第二夹持部110释放工件300，并拨动和整理安装位置处的引线。

在该实施例中，进一步地，如图8所示，三个抓手装置100在安装件202上间隔设置，并可同时抓取三个安装件202。其中，升降驱动部204包括两个升降气缸206，两个升降气缸206分别与位于两端的两个抓手装置100相连接，使得位于两端的抓手装置100可在升降气缸206的驱动下升降。值得注意的是，位于两端的抓手装置100实现升降的同时，等同于位于中部的抓手装置100升降，进而实现三个抓手装置100可先后将工件300放置到安装位置，使安装顺序灵活设置。如此设计，还能使位于中部的抓手装置100减少一个升降气缸206，节约了装配工装200的成本，同时简化装配工装200的结构。

具体实施例中，如图8所示，三个抓手装置100分别为第一抓手装置100a、第二抓手装置100b和第三抓手装置100c。其中，第三抓手装置100c位于中部，第一抓手装置100a和第二抓手装置100b位于第三抓手装置100c的两侧。特别地，第一抓手装置100a和第二抓手装置100b通过升降气缸206与安装件202相连接，而第三抓手装置100c直接通过平移气缸与安装件202相连接。

此处需说明的是，本实施例仅以三个抓手装置100为例进行解释，但是装手装置的数量并不局限于三个，同样可设置为两个、四个、五个等。并且，只要保证升降气缸206的数量比抓手装置100少一个即可。这样，在保证上料的基础上可简化装配工装200的整体结构，并且降低装配工装200的成本。

此外，本实施例提出的抓手装置100，具有如实施例一的抓手装置100的全部有益效果，在此不再一一论述。

具体实施例中，如图1、图2和图3所示，本实施例提出了一种抓手装置100和装配工装200，以安装太阳能电池板的接线盒为例进行说明，但不局限于仅对太阳能电池板的接线盒的应用。

太阳能电池板的接线盒安装位置上设置有两根竖直的引线，安装后使引线穿过接线盒内部的长孔，分别向相反的两个方向翻折，方便后续焊接引线。

如图1、图2和图3所示，该抓手装置100包括：抓取件102，被配置为用于抓取工件300；驱动件104，与抓取件102相连接，被配置为用于驱动抓取件102；拨动件106，与抓取件102相连接，拨动件106被配置为在抓取件102的带动下拨动引线。

如图6、图7、图8和图9所示，本实用新型还提供了应用装配工装200的装配工装200，装配工装200人包含三个抓手装置100，可同时抓取三个接线盒，完成一个太阳能电池板的接线盒安装。两边的两个抓手装置100都带有升降气缸206，可以独立伸出进行单个接线盒进行安装，中间抓手装置100无升降气缸206，待两边抓取件102上的接线盒安装完成，并且气缸缩回后，最后安装中间抓取件102上的接线盒。

如图4和图5所示，抓手装置100的连接件上设有手动拉出第二定位销120，可实现抓取件102的快速拆装。抓取件102上的第一定位销118带有环形槽122，与第二定位销120配合，实现抓取件102快速安装。

工艺流程：

步骤1、机械臂带动装配工装200移动到接线盒托盘处，同时抓取三个接线盒，并移动至打胶工作站处打胶。

步骤2、打胶后，移动至电池板上方，进行接线盒安装。两边抓手装置100的升降气缸206分别先后伸出，完成第一次和第二次安装，中间抓手装置100最后安装。

步骤3、抓取件102安装接线盒时，拨动件106会深入到两根引线之间，抓取件102松开接线盒时，拨动件106会随着抓取件102向两边运动，从而将引线分向两边。

在本实施例中，通过抓取件102、驱动件104与拨动件106的配合，一方面驱动件104驱动抓取件102夹紧或松开工件300，另一方面，拨动件106在抓取件102的带动下拨动引线，实现了自动翻折引线，代替人工的繁琐操作，节约人员成本，并且提高工作效率。

在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓手装置，用于将工件放置于安装位置，其特征在于，所述安装位置上设置有引线，所述抓手装置包括：

抓取件，所述抓取件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部间隔设置，所述第一夹持部和所述第二夹持部相配合以抓取所述工件；

驱动件，所述驱动件包括平移驱动部，所述平移驱动部与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连接，被配置为用于驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相对运动；

拨动件，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部相连接，所述拨动件被配置为在所述第一夹持部和/或所述第二夹持部的带动下拨动所述引线；

其中，所述引线凸出于所述安装位置设置，或所述拨动件凸出于所述抓取件设置。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述拨动件包括：

第一拨片，与所述第一夹持部相连接，至少部分位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间；

第二拨片，与所述第二夹持部相连接，至少部分位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间。

3.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，还包括：

连接件，设置于所述平移驱动部上，所述第一夹持部和所述第二夹持部通过所述连接件与所述平移驱动部可拆卸式连接。

4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述连接件包括：

连接块，与所述平移驱动部相连接，所述连接块设置有相连通的第一安装孔和第二安装孔；

第一定位销，连接于所述第一夹持部和所述第二夹持部，并可伸入所述第一安装孔内，所述第一定位销上设置有环形槽；

第二定位销，所述第二定位销被配置为用于伸入所述第二安装孔和所述环形槽内，并限位所述第一定位销。

5.根据权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，

所述连接件的数量为两个，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别安装于两个所述连接件；

所述第一拨片为弯折状，所述第一拨片的一端与一个所述连接件相连接，所述第一拨片的另一端位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间；

所述第二拨片为弯折状，所述第二拨片的一端与另一个所述连接件相连接，所述第二拨片的另一端位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的抓手装置，其特征在于，

所述平移驱动部为平移气缸，所述平移气缸与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连接，并被配置为驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或远离。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的抓手装置，其特征在于，

所述第一夹持部的底壁设置有第一凹槽，所述第一凹槽的两端开口；

所述第二夹持部的底壁设置有第二凹槽，所述第二凹槽的两端开口；

其中，所述工件的两端分别容纳于所述第一凹槽和所述第二凹槽内。

8.一种装配工装，其特征在于，包括：

安装件；和

至少两个如权利要求1至7中任一项所述的抓手装置，所述抓手装置与所述安装件相连接。

9.根据权利要求8所述的装配工装，其特征在于，还包括：

升降驱动部，连接于所述安装件和所述抓手装置，并被配置为驱动所述抓手装置升降。

10.根据权利要求9所述的装配工装，其特征在于，

所述抓手装置的数量为三个，三个所述抓手装置间隔设置在所述安装件上；

所述升降驱动部包括两个升降气缸，两个所述升降气缸分别与位于两端的两个所述抓手装置相连接。

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