CN217494286U - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种机器人抓手，包括机械手、抓手以及用于将抓手安装在抓手库中的连接件，机械手通过连接件与抓手连接，抓手包括用于与机械手连接的上连接板、用于与抓手连接的下连接板以及设置在上连接板和下连接板之间并连接上连接板和下连接板的连接柱，上连接板伸出到连接柱的外壁外侧并形成挂板，上连接板上设置有两个导向孔。采用上述技术方案，机械手通过专门设计的连接件与抓手进行连接，能够方便抓手的拆装及存储。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其是一种机器人抓手。

背景技术

在自动化生产线中，特别是汽车发动机缸体的自动化搬运过程中，需要用到机器人抓手，机器人抓手包括机械手和设置在机械手端部的对应缸体专门设计的抓手，当需要对其他种类的缸体进行抓取时，需要先将现有抓手整体从机械手上拆卸，然后再安装其他类型的抓手，首先，拆下的抓手不方便进行存储，其次，抓手的拆装也比较麻烦，因此，需要改进。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种机器人抓手，机械手通过专门设计的连接件与抓手进行连接，能够方便抓手的拆装及存储。为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人抓手，包括机械手、抓手以及用于将抓手安装在抓手库中的连接件，所述机械手通过连接件与抓手连接，所述抓手包括用于与机械手连接的上连接板、用于与抓手连接的下连接板以及设置在上连接板和下连接板之间并连接上连接板和下连接板的连接柱，所述上连接板伸出到连接柱的外壁外侧并形成挂板，所述上连接板上设置有两个导向孔。

进一步的，所述抓手包括基板、设置在基板上的若干安装座以及设置在安装座上的夹持件，所述下连接板与基板固定连接；若干安装座分别为第一安装座、第二安装座、第三安装座以及第四安装座，所述第一安装座和第二安装座相对设置，所述第三安装座和第四安装座相对设置，四个安装座之间形成夹持区。

进一步的，所述第一安装座和第二安装座固定在基板上，所述第一安装座上设置有第一气缸设置在第一气缸输出端的第一定位件，所述第二安装座上设置有第二气缸和设置在第二气缸输出端的第二定位件。

进一步的，所述第三安装座固定在基板上，所述第三安装座上设置有第三气缸和设置在第三气缸输出端的第三定位件，所述第三安装座上还设置有第三支撑件；所述第四安装座通过导轨滑动连接在基板上，所述基板上设置有第四气缸，通过第四气缸驱动第四安装座沿所述导轨移动，所述第四安装座上设置有第五气缸和设置在第五气缸输出端的第四定位件，所述第四安装座上还设置有第四支撑件。

进一步的，所述连接柱为圆管，所述圆管的内孔形成第一走线孔，所述圆管的侧壁上设置有第二走线孔，所述基板上对应第一走线孔设置有第三走线孔，所述下连接板与安装座分别设置在基板的两侧，所述第三走线孔贯通基板的两侧。

进一步的，所述上连接板上设置有若干用于与机械手连接的第一安装孔，所述下连接板通过紧固件与基板连接。

进一步的，还包括抓手库，所述抓手库包括安装架，所述安装架上设置有安装台，所述安装台上设置有与导向孔匹配的导柱，所述安装台的边缘位置设置有用于容纳所述连接柱的缺口，所述安装台的上部设置有用于支撑上连接板的支撑面，所述安装台的下方形成抓手容纳区，所述连接件设置在安装台上时，所述上连接板和下连接板设置在安装台的上下两侧，当导向孔向上完全脱离导柱时，所述安装台与下连接板之间设置有间隙。

进一步的，所述安装架包括底座、设置在底座上的立柱组件以及设置在立柱组件上的上框，所述安装台设置在上框上，所述安装架上设置有两个安装台以及两个抓手容纳区，两个所述安装台分别设置在上框的两端，所述立柱组件设置在底座的中间位置，两个抓手容纳区设置在立柱组件的两侧。

采用上述技术方案，机器人抓手包括机械手、连接件以及抓手，连接件与抓手库匹配，通过连接件能够将抓手设置在抓手库中，抓手在不使用时候能够妥善存储，避免产生磕碰，当需要使用该抓手时，机械手移动到连接件处，然后固定机械手和连接件，即可完成抓手的安装，使用完成后，通过机械手将抓手移动到抓手库中，然后从机械手上卸下连接件即可，抓手的拆装方便。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图。

图2为安装架的示意图。

图3为抓手的立体示意图一。

图4为抓手的立体示意图二。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行说明。

如图1-4所示，一种机器人抓手，包括机械手（图中略）、抓手1以及用于将抓手1安装在抓手库3中的连接件2，机械手通过连接件2与抓手1连接，抓手1包括用于与机械手连接的上连接板4、用于与抓手1连接的下连接板5以及设置在上连接板4和下连接板5之间并连接上连接板4和下连接板5的连接柱6，上连接板4伸出到连接柱6的外壁外侧并形成挂板，上连接板4上设置有两个导向孔7。

抓手1包括基板8、设置在基板8上的若干安装座以及设置在安装座上的夹持件，下连接板5与基板8固定连接；若干安装座分别为第一安装座9、第二安装座10、第三安装座11以及第四安装座12，第一安装座9和第二安装座10相对设置，第三安装座11和第四安装座12相对设置，四个安装座之间形成夹持区。

第一安装座9和第二安装座10固定在基板8上，第一安装座9上设置有第一气缸13设置在第一气缸13输出端的第一定位件14，第二安装座10上设置有第二气缸15和设置在第二气缸15输出端的第二定位件16。第三安装座11固定在基板8上，第三安装座11上设置有第三气缸17和设置在第三气缸17输出端的第三定位件18，第三安装座11上还设置有第三支撑件19；第四安装座12通过导轨20滑动连接在基板8上，基板8上设置有第四气缸21，通过第四气缸21驱动第四安装座12沿导轨20移动，第四安装座12上设置有第五气缸22和设置在第五气缸22输出端的第四定位件23，第四安装座12上还设置有第四支撑件24。

连接柱6为圆管，圆管的内孔形成第一走线孔25，圆管的侧壁上设置有第二走线孔26，基板8上对应第一走线孔25设置有第三走线孔27，下连接板5与安装座分别设置在基板8的两侧，第三走线孔27贯通基板8的两侧。上连接板4上设置有若干用于与机械手连接的第一安装孔28，下连接板5通过紧固件与基板8连接。

本机器人抓手还包括对应的抓手库3，抓手库3包括安装架29，安装架29上设置有安装台30，安装台30上设置有与导向孔7匹配的导柱31，安装台30的边缘位置设置有用于容纳连接柱6的缺口32，安装台30的上部设置有用于支撑上连接板4的支撑面33，安装台30的下方形成抓手容纳区34，连接件2设置在安装台30上时，上连接板4和下连接板5设置在安装台30的上下两侧，当导向孔7向上完全脱离导柱31时，安装台30与下连接板5之间设置有间隙，避免在抓手1移出过程中，连接件2与抓手库3干涉。

具体的，安装架29包括底座35、设置在底座35上的立柱组件36以及设置在立柱组件36上的上框37，安装台30设置在上框37上，安装架29上设置有两个安装台30以及两个抓手容纳区34，两个安装台30分别设置在上框37的两端，立柱组件36设置在底座35的中间位置，两个抓手容纳区34设置在立柱组件36的两侧。

采用上述技术方案，机器人抓手包括机械手、连接件2以及抓手1，连接件2与抓手库3匹配，通过连接件2能够将抓手1设置在抓手库3中，抓手1在不使用时候能够被妥善存储，避免产生磕碰，当需要使用该抓手1时，机械手移动到连接件2处，然后固定机械手和连接件2，即可完成抓手1的安装，使用完成后，通过机械手将抓手1移动到抓手库3中，然后从机械手上卸下连接件2即可，抓手1的拆装方便。

当需要采用抓手库3中的抓手1进行自动化搬运时，将机械手与连接件2的上连接板4进行固定即可，此时，机械手向上移动，连接件2带动对应的抓手1向上移动，直到导柱31完全移出导向孔7，然后机械手带动连接件2横向移动，此时连接件2从缺口32处移出，进而带动抓手1移出抓手库3，进行自动化的搬运作业。

当需要更换抓手1搬运其他规格的缸体时，通过机械手将抓手1移入到抓手库3中，将连接件2从机械手上拆下，然后移动机械手到抓手库3中另一个连接件2处并与其连接即可，可以实现抓手1的快速更换。

需要说明的是，针对汽车发动机缸体的搬运只是本实用新型的一种实施方式，在自动化生产线中，本实用新型的技术方案适用于3D打印、热处理、抛光、车加工、激光加工、铣加工、装配、包装等各工序之间的工件搬运，被搬运的工件也不仅仅限于汽车发动机缸体。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改、组合和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人抓手，其特征在于：包括机械手、抓手以及用于将抓手安装在抓手库中的连接件，所述机械手通过连接件与抓手连接；

所述抓手包括用于与机械手连接的上连接板、用于与抓手连接的下连接板以及设置在上连接板和下连接板之间并连接上连接板和下连接板的连接柱，所述上连接板伸出到连接柱的外壁外侧并形成挂板，所述上连接板上设置有两个导向孔。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述抓手包括基板、设置在基板上的若干安装座以及设置在安装座上的夹持件，所述下连接板与基板固定连接；

若干安装座分别为第一安装座、第二安装座、第三安装座以及第四安装座，所述第一安装座和第二安装座相对设置，所述第三安装座和第四安装座相对设置，四个安装座之间形成夹持区。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述第一安装座和第二安装座固定在基板上，所述第一安装座上设置有第一气缸设置在第一气缸输出端的第一定位件，所述第二安装座上设置有第二气缸和设置在第二气缸输出端的第二定位件。

4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述第三安装座固定在基板上，所述第三安装座上设置有第三气缸和设置在第三气缸输出端的第三定位件，所述第三安装座上还设置有第三支撑件；

所述第四安装座通过导轨滑动连接在基板上，所述基板上设置有第四气缸，通过第四气缸驱动第四安装座沿所述导轨移动，所述第四安装座上设置有第五气缸和设置在第五气缸输出端的第四定位件，所述第四安装座上还设置有第四支撑件。

5.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述连接柱为圆管，所述圆管的内孔形成第一走线孔，所述圆管的侧壁上设置有第二走线孔，所述基板上对应第一走线孔设置有第三走线孔，所述下连接板与安装座分别设置在基板的两侧，所述第三走线孔贯通基板的两侧。

6.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述上连接板上设置有若干用于与机械手连接的第一安装孔，所述下连接板通过紧固件与基板连接。

7.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：还包括抓手库，所述抓手库包括安装架，所述安装架上设置有安装台，所述安装台上设置有与导向孔匹配的导柱，所述安装台的边缘位置设置有用于容纳所述连接柱的缺口，所述安装台的上部设置有用于支撑上连接板的支撑面，所述安装台的下方形成抓手容纳区，所述连接件设置在安装台上时，所述上连接板和下连接板设置在安装台的上下两侧，当导向孔向上完全脱离导柱时，所述安装台与下连接板之间设置有间隙。

8.根据权利要求7所述的机器人抓手，其特征在于：所述安装架包括底座、设置在底座上的立柱组件以及设置在立柱组件上的上框，所述安装台设置在上框上，所述安装架上设置有两个安装台以及两个抓手容纳区，两个所述安装台分别设置在上框的两端，所述立柱组件设置在底座的中间位置，两个抓手容纳区设置在立柱组件的两侧。

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