CN115697865A - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

中间引导部(13)配置于第1搬运部(11)和第2搬运部(12)的宽度方向之间，配置于输送机装置(1)的包括与支承搬运装置(2)连接的连接部(J)的搬运方向(X)的区域，构成为引导底面(90)的底面第1部分和底面第2部分的宽度方向之间的部分即底面中间部分，中间引导部(13)的引导底面中间部分的中间引导面(13F)在连接部(J)配置于基准平面(SF)上，以随着从连接部(J)离开而朝向下方的方式倾斜。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，特别地，涉及将物品在从下方支承的状态下搬运的物品搬运设备。
背景技术
例如，日本特开2012-022560号公报(专利文献1)中，公开了一种物品搬运设备，其具备将物品在从下方支承的状态下搬运的输送机装置。以下，背景技术的说明中括号内标注的附图标记是专利文献1的附图标记。
专利文献1所公开的输送机装置具备沿搬运物品的搬运方向排列地配置的三个链式输送机(10a、10b、10c)。三个链式输送机(10a、10b、10c)分别具备在宽度方向上离开地配置的一对侧框(11)，在这些一对侧框(11)处分别设置有将物品从下方支承及搬运的链(19)。被输送机装置搬运的物品借助链(19)从下方支承底面的宽度方向的两端部分。物品底面的宽度方向的中间部分不被链(19)支承而呈悬浮的状态。这样的状态下，被输送机装置搬运的物品在三个链式输送机(10a、10b、10c)间转移的同时移动。
专利文献1 : 日本特开2012-022560号公报。
但是，仅支承物品底面的宽度方向的两端部分的状态下，物品底面的宽度方向的中间部分由于物品的自重或者作用于物品的载荷稍微向下方挠曲。特别地，物品自身的重量较大或作用于物品的载荷较大的情况下，上述挠曲变大。专利文献1的技术中，构成为，三个链式输送机(10a、10b、10c)的均仅支承物品底面的宽度方向的两端部分，所以即使是如上所述地物品底面的宽度方向的中间部分向下方挠曲的情况，也能够保持该状态而顺畅地进行在相邻的链式输送机(10a、10b、10c)间的物品的转移。然而，使物品从这样的链式输送机(10a、10b、10c)向以平面度比该链式输送机(10a、10b、10c)高的状态支承物品的搬运装置、例如辊式输送机等那样从下方支承物品底面的宽度方向的全部区域的搬运装置移动的情况下，会发生物品底面的挠曲成为妨碍而无法顺畅地进行物品的转移的情况。
发明内容
鉴于上述实际情况，本发明希望实现一种技术，其在将物品在从下方支承的状态下搬运的物品搬运设备中，能够良好地在以物品的一部分向下方挠曲的状态搬运的搬运装置和以平面度高的状态支承物品的搬运装置之间转移物品。
一种物品搬运设备，沿搬运方向搬运对象物品，前述对象物品是搬运的对象，前述物品搬运设备的特征在于，具备输送机装置和支承搬运装置，前述输送机装置搬运前述对象物品，前述支承搬运装置相对于前述输送机装置在前述搬运方向上相邻地配置，在平面度比前述输送机装置高的状态下将前述对象物品支承且搬运，将俯视时相对于前述搬运方向正交的方向设为宽度方向，前述输送机装置具备第1搬运部、第2搬运部、中间引导部，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部分别沿着前述搬运方向配置，并且配置成在前述宽度方向上彼此离开，将前述宽度方向上的相对于前述第2搬运部配置有前述第1搬运部的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，前述第1搬运部构成为，在从下方支承底面第1部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第1部分为前述对象物品的底面的前述宽度方向的一部分，前述第2搬运部构成为，在从下方支承底面第2部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第2部分为前述底面的比前述底面第1部分靠前述宽度方向第2侧的部分，前述中间引导部的前述搬运方向的全长比前述第1搬运部及前述第2搬运部的双方的前述搬运方向的全长短，前述中间引导部构成为，配置于前述第1搬运部和前述第2搬运部的前述宽度方向之间，且配置于前述输送机装置的包括与前述支承搬运装置连接的连接部的前述搬运方向的区域，引导前述底面的前述底面第1部分和前述底面第2部分的前述宽度方向之间的部分即底面中间部分，前述第1搬运部的支承前述底面第1部分的第1支承面和前述第2搬运部的支承前述底面第2部分的第2支承面配置于同一基准平面上，前述中间引导部的引导前述底面中间部分的中间引导面在前述连接部配置于前述基准平面上，向以下方向倾斜，该方向为，随着在前述搬运方向上从前述连接部离开而从前述基准平面向下方离开的方向。
如上所述的具备第1搬运部及第2搬运部的输送机装置中，对象物品的不被第1搬运部的第1支承面及第2搬运部的第2支承面的任一个支承的底面中间部分由于该对象物品的重量、强度等，与配置第1支承面及第2支承面的基准平面相比向下方挠曲。但是，根据本结构，引导这样的底面中间部分的中间引导面随着在搬运方向上从输送机装置的与支承搬运装置的连接部离开，向从基准平面向下方离开的方向倾斜。因此，对象物品在输送机装置上向支承搬运装置侧移动的情况下，该对象物品的底面中间部分在从连接部离开一定距离的位置接触中间引导面，随着接近连接部而逐渐被向上方推压。该中间引导面在连接部配置于与第1支承面及第2支承面相同的基准平面上。因此，对象物品通过连接部时，底面中间部分的挠曲消除。因此，根据本结构，在从下方支承对象物品的状态下搬运的物品搬运设备中，能够良好地进行在以对象物品的一部分向下方挠曲的状态搬运的搬运装置和以平面度高的状态支承对象物品的搬运装置之间的对象物品的转移。
此外，根据本结构，中间引导部的搬运方向的全长比第1搬运部及第2搬运部的双方的搬运方向的全长短。因此，能够构成为仅在具备第1搬运部及第2搬运部的输送机装置的搬运方向的一部分设置中间引导部。因此，例如，与遍及输送机装置的搬运方向的全长在第1搬运部和第2搬运部的宽度方向之间设置具备与这些第1搬运部及第2搬运部相同的结构的第3搬运部的结构比较，容易实现成本的减少。
有关本申请的技术的更多的特征和优点，根据参照附图描述的以下的示例性且非限定性的实施方式的说明，会变得更明确。
附图说明
图1是表示物品搬运设备的一部分的俯视图。
图2是表示连接部的周边构造的俯视图。
图3是图2的III-III剖视图。
图4是图2的IV-IV向视图。
图5是表示第1搬运部或第2搬运部的宽度方向视图。
图6是表示中间引导部的宽度方向视图。
图7是搬运中的对象物品的动作图。
图8是表示其他实施方式的物品搬运设备的俯视图。
图9是在其他实施方式中表示中间引导部的宽度方向视图。
具体实施方式
参照附图，关于物品搬运设备的实施方式进行说明。如图1所示，物品搬运设备100将作为搬运的对象的对象物品9沿搬运方向X搬运。
以下，将搬运对象物品9的方向设为搬运方向X，将俯视时相对于搬运方向X正交的方向设为宽度方向Y。并且，将宽度方向Y上的一侧设为宽度方向第1侧Y1，将另一侧设为宽度方向第2侧Y2。
对象物品9例如是容纳有作为拣选作业、分拣作业等的对象的商品的托盘、容器等，或者是容纳产品的半成品或完成品等的托盘、容器等。在本实施方式中，对象物品9是托盘。虽省略详细的图示，但多个产品载置于作为对象物品9的托盘。对象物品9在其底面90被支承的状态下被搬运。以下，如图2~图4所示，将对象物品9的底面90的宽度方向Y的一部分设为底面第1部分91，将底面90的比底面第1部分91靠宽度方向第2侧Y2的部分设为底面第2部分92，将底面90的底面第1部分91和底面第2部分92的宽度方向Y之间的部分设为底面中间部分93。
如图1所示，物品搬运设备100具备搬运对象物品9的输送机装置1、相对于输送机装置1在搬运方向X上相邻地配置而以与输送机装置1相比平面度高的状态支承对象物品9且搬运的支承搬运装置2。
这里，“平面度”表示对象物品9的底面90相对于几何学上的正平面的偏离的大小。“平面度高的状态”是指与比较对象相比对象物品9的底面90接近几何学上的正平面的状态。因此，该物品搬运设备100中，被支承搬运装置2搬运的状态的对象物品9的底面90与被输送机装置1搬运的状态的对象物品9的底面90相比，呈接近几何学上的正平面的状态。另外，“平面度高的状态”下，与平面度低的状态相比，呈搬运时支承着对象物品9的搬运面和对象物品9的底面90的平行度也高的状态。
支承搬运装置2在从下方支承对象物品9的底面90的状态下搬运该对象物品9。在本实施方式中，支承搬运装置2是辊式输送机。支承搬运装置2具备将对象物品9的底面90支承的辊21、支承辊21的支承框20、将辊21旋转驱动的驱动装置(未图示)。详细地说，支承搬运装置2具备沿搬运方向X排列地配置的多个辊21。并且，多个辊21构成为，遍及对象物品9的底面90的宽度方向Y的全部区域地配置，绕沿着宽度方向Y的旋转轴心旋转。这里，多个辊21的旋转轴心配置于一个基准平面内。此外，多个辊21的各自的外周面形成为遍及宽度方向Y的全部区域而半径相同的圆筒状。由此，将多个辊21的上端部相连而形成的假想的搬运面为接近与基准平面平行的平面的形状。因此，与后述的输送机装置1相比，能够将对象物品9的底面90以平面度高的状态支承且搬运。
如图1所示，在本实施方式中，支承搬运装置2设置于进行相对于对象物品9的作业的作业区域WA。本例中，“相对于对象物品9的作业”意味着，相对于托盘(对象物品9)上的多个产品进行的各种作业。
在本实施方式中，作业区域WA具备进行产品的检品作业的检品作业部WA1、进行产品的拣选作业的拣选作业部WA2。另外，这些作业部不过是一例，作业区域WA也可以具备进行检品作业、拣选作业以外的作业的作业部。
在检品作业部WA1，配置有从上方对支承于支承搬运装置2的对象物品9摄像的检品用拍摄装置C1。换言之，检品作业部WA1构成为，借助检品用拍摄装置C1，进行托盘(对象物品9)上的产品的图像识别处理。图像识别处理中，识别托盘(对象物品9)上的产品的种类、数量、配置状态、或损伤的有无等。
在本实施方式中，检品作业部WA1构成为作业者M也进行对象物品9的检品作业。详细地说，作业者M进行托盘(对象物品9)上的产品的检查、确认等的检品作业。例如，作业者M在比检品用拍摄装置C1靠搬运方向X的下游侧的位置进行检品用拍摄装置C1的图像识别处理的检品结果的确认。即该情况下，作业者M追加地确认托盘(对象物品9)上的产品的种类、数量、配置状态或损伤的有无等。
在拣选作业部WA2配置有进行相对于对象物品9的拣选作业的机器人R。换言之，拣选作业部WA2构成为，借助机器人R，进行托盘(对象物品9)上的产品的拣选作业。在本实施方式中，在拣选作业部WA2，还配置有拣选用拍摄装置C2，前述拣选用拍摄装置C2用于进行作为机器人R的拣选作业的对象的产品的图像识别处理。拣选用拍摄装置C2构成为，从进行机器人R的拣选作业的区域的上方进行托盘(对象物品9)上的产品的图像识别处理。该图像识别处理中，识别托盘(对象物品9)上的产品的种类、数量、配置状态等。并且，拣选作业中，机器人R基于拣选用拍摄装置C2的产品的图像识别结果和拣选信息，从托盘(对象物品9)上拣选产品。拣选信息例如基于产品种类、出货目的地等设定。
图示的例子中，机器人R相对于支承搬运装置2在宽度方向Y上相邻地配置。机器人R构成为，基于从由拣选用拍摄装置C2拍摄的图像识别的托盘(对象物品9)上的产品的配置使臂动作，相对于对象物品9从上方进行拣选作业。此时，如上所述，支承搬运装置2构成为，将对象物品9以平面度高的状态支承且搬运，所以拣选作业时能够将托盘(对象物品9)上的产品的倾斜抑制成较少。因此，相对于这样的托盘(对象物品9)上的产品容易进行精度高的拣选作业。
此外，图示的例子中，检品用拍摄装置C1及拣选用拍摄装置C2构成为，相对于支承搬运装置2配置于上方，以支承搬运装置2为背景，对对象物品9进行摄像。这里，检品用拍摄装置C1及拣选用拍摄装置C2进行图像识别处理时，为托盘(对象物品9)的平面度低的状态的情况下，在托盘上的产品处发生倾斜、歪斜，由此，有图像识别处理的精度下降的可能性。但是，如上所述，支承搬运装置2能够将对象物品9以平面度高的状态支承及搬运，所以能够相对于对象物品9进行精度高的图像识别处理。另外，辊21引起的光的反射等映入检品用拍摄装置C1、拣选用拍摄装置C2的图像，由此，有图像识别处理的精度下降的可能性，该情况下，也可以是，使用具有难以发生这样的光的反射等的表面的辊21，或者，使用取代辊21而利用带的带式输送机的等，构成支承搬运装置2。
输送机装置1与支承搬运装置2结构不同。输送机装置1在从下方支承对象物品9的底面第1部分91及底面第2部分92的双方的状态下搬运该对象物品9 (参照图3及图4)。
如图1所示，输送机装置1相对于支承搬运装置2在搬运方向X上相邻地配置。输送机装置1具备与支承搬运装置2连接的连接部J。详细地说，连接部J和支承搬运装置2在搬运方向X上隔开小的间隙地配置。从输送机装置1向支承搬运装置2搬运对象物品9的情况下，对象物品9通过输送机装置1的连接部J，被从输送机装置1向支承搬运装置2交接。之后，对象物品9被向如上所述地进行相对于对象物品9的各作业的场所搬运。在物品搬运设备100，也能够与上述相反地，从支承搬运装置2向输送机装置1搬运对象物品9。该情况下，对象物品9被从支承搬运装置2向输送机装置1的连接部J交接。
这样，本实施方式的物品搬运设备100构成为，能够向搬运方向X上的两侧的每一侧搬运对象物品9。但是，以下说明的结构设想从输送机装置1向支承搬运装置2搬运对象物品9的情况。因此，以下“将对象物品9在搬运方向X上搬运”意味着，将对象物品9从搬运方向X上的输送机装置1侧向支承搬运装置2侧搬运。
如图2所示，输送机装置1具备分别沿搬运方向X配置并且配置成在宽度方向Y上离开的第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13。上述定义的“宽度方向第1侧Y1”是宽度方向Y上的相对于第2搬运部12配置有第1搬运部11的一侧。并且，“宽度方向第2侧Y2”是其相反侧。即这里，将宽度方向Y上的相对于第2搬运部12配置有第1搬运部11的一侧设为宽度方向第1侧Y1，将其相反侧设为宽度方向第2侧Y2。
第1搬运部11构成为，在从下方支承对象物品9的底面第1部分91的状态下将对象物品9沿搬运方向X搬运。并且，第2搬运部12构成为，在从下方支承对象物品9的底面第2部分92的状态下将对象物品9沿搬运方向X搬运。
在本实施方式中，第1搬运部11和第2搬运部12的每一个均为链式输送机。具体地，第1搬运部11具备在搬运方向X上离开地配置且绕沿着宽度方向Y的旋转轴心旋转的一对第1链轮齿111(旋转体的一例)、缠绕于这一对第1链轮齿111而沿搬运方向X配置的第1链112(环状体的一例)。第1链112形成从下方支承对象物品9的底面第1部分91的第1支承面11F。此外，同样地，第2搬运部12具备在搬运方向X上离开地配置且绕沿着宽度方向Y的旋转轴心旋转的一对第2链轮齿121(旋转体的一例)、缠绕于这一对第2链轮齿121而沿搬运方向X配置的第2链122(环状体的一例)。第2链122形成从下方支承对象物品9的底面第2部分92的第2支承面12F。另外，第1链112的第1支承面11F及第2链122的第2支承面12F实际上包括由于链具有的凹凸而引起的凹凸，但这里定义成沿链的延伸方向形成的无凹凸的理想的面。
如图5所示，在本实施方式中，第1搬运部11具备第1支承框110。第1支承框110将一对第1链轮齿111及缠绕于该一对第1链轮齿111的第1链112支承。在本实施方式中，第1支承框110将在搬运方向X上离开地配置的一对第1链轮齿111以相同的高度支承。并且，本例中，第1支承框110将第1链112沿搬运方向X支承，使得第1支承面11F的搬运方向X的各部分为相同高度。第1支承面11F在宽度方向Y观察时形成为直线状。
在本实施方式中，第1搬运部11沿搬运方向X具备多个组，前述组构成为包括第1支承框110、支承于该第1支承框110的第1链轮齿111及第1链112(也参照图1)。换言之，支承第1链轮齿111及第1链112的第1支承框110沿搬运方向X配置多个。
在本实施方式中，第2搬运部12具备第2支承框120。第2支承框120支承一对第2链轮齿121及缠绕于该一对第2链轮齿121的第2链122。在本实施方式中，第2支承框120将在搬运方向X上离开地配置的一对第2链轮齿121以相同的高度支承。并且，本例中，第2支承框120将第2链122沿搬运方向X支承，使得第2支承面12F的搬运方向X的各部分为相同高度。第2支承面12F在宽度方向Y观察时形成为直线状。
在本实施方式中，第2搬运部12沿搬运方向X具备多个组，前述组构成为包括第2支承框120、支承于该第2支承框120的第2链轮齿121及第2链122(也参照图1)。换言之，支承第2链轮齿121及第2链122的第2支承框120沿搬运方向X配置多个。
如图3~图5所示，第1搬运部11的支承底面第1部分91的第1支承面11F和第2搬运部12的支承底面第2部分92的第2支承面12F配置于同一基准平面SF上。基准平面SF是假想的平面，在本实施方式中，沿着搬运方向X的搬运方向观察时配置成沿着水平方向。因此，第1支承面11F和第2支承面12F配置于相同的高度。进而，本例中，基准平面SF在沿着宽度方向Y的宽度方向观察时也配置成沿着水平方向。由此，第1支承面11F和第2支承面12F在搬运方向X的全部区域配置于相同的高度。
如图2~图4所示，中间引导部13配置于第1搬运部11和第2搬运部12的宽度方向Y之间。在本实施方式中，中间引导部13配置于第1搬运部11和第2搬运部12的宽度方向Y的离开距离的中央位置。换言之，在宽度方向Y上，中间引导部13和第1搬运部11的离开距离与中间引导部13和第2搬运部12的离开距离相等。中间引导部13构成为，引导对象物品9的底面90的底面第1部分91和底面第2部分92的宽度方向Y之间的部分即底面中间部分93。
如图1所示，中间引导部13配置于，输送机装置1的包括与支承搬运装置2连接的连接部J的搬运方向X的区域。以下，将输送机装置1的配置有中间引导部13的搬运方向X的区域设为连接侧区域JA，将与连接侧区域JA相比距连接部J远的一侧的区域设为离开侧区域FA。在本实施方式中，中间引导部13仅配置于连接侧区域JA，不配置于离开侧区域FA。另一方面，第1搬运部11及第2搬运部12配置于连接侧区域JA及离开侧区域FA的双方。因此，中间引导部13的搬运方向X的全长比第1搬运部11及第2搬运部12的双方的搬运方向X的全长短。
如图2~图4所示，在本实施方式中，中间引导部13构成为，在从下方支承底面中间部分93的状态下将对象物品9在搬运方向X上搬运。本例中，中间引导部13是链式输送机。具体地，中间引导部13具备在搬运方向X上离开地配置并且绕沿着宽度方向Y的旋转轴心旋转的一对中间链轮齿131(旋转体的一例)、缠绕于这一对中间链轮齿131而沿搬运方向X配置的中间链132(环状体的一例)。中间链132形成引导对象物品9的底面中间部分93的中间引导面13F。中间引导面13F的至少一部分相对于底面中间部分93从下方接触。
如图6所示，在本实施方式中，中间引导部13具备中间支承框130。中间支承框130支承一对中间链轮齿131及缠绕于该一对中间链轮齿131的中间链132。并且，中间引导部13的中间引导面13F向以下方向倾斜，该方向为，随着在搬运方向X上从连接部J离开而从基准平面SF向下方离开的方向。此外，如图3所示，中间引导面13F在连接部J配置于基准平面SF上。如上所述，在本实施方式中，基准平面SF配置成宽度方向观察时沿着水平方向。并且，中间支承框130将在搬运方向X上离开地配置的一对中间链轮齿131以不同的高度支承。具体地，中间支承框130将一对中间链轮齿131的配置于搬运方向X上的连接部J侧的中间链轮齿131在比配置于相反侧的其他中间链轮齿131高的位置支承。即，中间引导面13F的搬运方向X上距连接部J最近的一侧的端部即连接侧端部132j配置于，比搬运方向X上距连接部J最远的一侧的端部即离开侧端部132f高的位置。此外，在本实施方式中，一对中间链轮齿131的在搬运方向X上的连接部J侧配置的中间链轮齿131配置于，与在连接部J侧配置的第1链轮齿111及第2链轮齿121相同的高度。由此，第1搬运部11的第1支承面11F、第2搬运部12的第2支承面12F及中间引导部13的中间引导面13F在连接部J侧配置于同一基准平面SF上。另外，本例中，中间引导面13F在宽度方向Y观察时形成为直线状 (参照图6)。
这里，如图1所示，在未配置中间引导部13的离开侧区域FA，对象物品9的底面中间部分93不被第1搬运部11的第1支承面11F及第2搬运部12的第2支承面12F的任一个支承。因此，如图4所示，由于对象物品9(托盘)上的产品的重量、对象物品9(托盘)的强度等，底面中间部分93与配置第1支承面11F及第2支承面12F的基准平面SF相比向下方挠曲。但是，在该输送机装置1处，如上所述，引导底面中间部分93的中间引导面13F向以下方向倾斜，该方向为，随着在搬运方向X上从输送机装置1的与支承搬运装置2连接的连接部J离开而从基准平面SF向下方离开的方向(参照图6)。因此，对象物品9在输送机装置1上向支承搬运装置2侧移动的情况下，该对象物品9的底面中间部分93在从连接部J离开一定距离的位置与中间引导面13F接触。并且，如图7所示，对象物品9的底面中间部分93随着被向连接部J侧搬运而被逐渐向上方推压。如上所述，该中间引导面13F在连接部J配置于与第1支承面11F及第2支承面12F相同的基准平面SF上。因此，对象物品9通过连接部J时，如图7的下图所示，底面中间部分93的挠曲消除。因此，能够良好地在以对象物品9的一部分向下方挠曲的状态搬运的输送机装置1和以平面度高的状态支承对象物品9的支承搬运装置2之间转移对象物品9。
如图4所示，在本实施方式中，中间引导面13F的离开侧端部132f配置成，比被第1搬运部11及第2搬运部12支承而底面中间部分93相对于底面第1部分91及底面第2部分92向下方挠曲的状态的对象物品9的底面中间部分93靠下方。由此，相对于中间引导面13F的比离开侧端部132f靠连接部J侧的部分、即中间引导面13F的倾斜面的部分，向支承搬运装置2侧搬运的对象物品9的底面中间部分93最先接触。因此，能够适当引导向下方挠曲的状态的对象物品9的底面中间部分93。在本实施方式中，基于设想的最大负荷作用于对象物品9的情况的对象物品9的最大挠曲量算出底面中间部分93的位置(高度)，在比该底面中间部分93的位置靠下方的位置配置中间引导面13F的离开侧端部132f。另外，本例中，将设想的重量最重的产品载置于对象物品9(托盘)上的状态设想成最大负荷的状态。
如图2~图4所示，在本实施方式中，输送机装置1具备驱动第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13的驱动装置14。驱动装置14以第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13彼此同步的方式将它们驱动。
在本实施方式中，驱动装置14具备在第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13的各自的连接部J侧的端部配置的旋转体、本例中将第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131彼此同轴地连结的连结轴140、将连结轴140旋转驱动的驱动部14m。
连结轴140设置成在宽度方向Y上贯通第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131，该第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131分别配置于相同的高度，详细地配置成宽度方向Y观察时重叠。第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131分别以与连结轴140一体旋转的方式固定于连结轴140。因此，连结轴140被驱动部14m旋转驱动，由此，第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131同步旋转。本例中，第1链轮齿111、第2链轮齿121及中间链轮齿131的直径相等。因此，缠绕于这些链轮齿111、121、131的每一个的链112、122、132由于连结轴140的旋转被以相同的速度驱动。驱动部14m例如构成为具备电动机和将该电动机的旋转减速来向连结轴传递的减速器。
这里，参照图1，如上所述，中间引导部13的搬运方向X的全长形成为比第1搬运部11及第2搬运部12的双方的搬运方向X的全长短。另外，这里的第1搬运部11及第2搬运部12的搬运方向X的全长在第1搬运部11及第2搬运部12沿搬运方向X排列多个地配置的情况下，为将这些多个第1搬运部11及第2搬运部12相加的搬运方向X的全长。通过使中间引导部13的搬运方向X的全长比这样的第1搬运部11及第2搬运部12的搬运方向X的全长短，能够减少物品搬运设备100的成本。即，构成为，遍及具备第1搬运部11及第2搬运部12的输送机装置1的搬运方向X的全长、在第1搬运部11和第2搬运部12的宽度方向Y之间具有与这些第1搬运部11及第2搬运部12相同的结构的第3搬运部(未图示)(所谓的3列输送机)的情况下，该第3搬运部的结构及大小与第1搬运部11及第2搬运部12等同。但是，根据本实施方式的结构，无需这样的第3搬运部，仅在搬运方向X的一部分配置中间引导部13即可，所以与设置这样的第3搬运部的情况相比，容易实现成本的减少。
并且，在本实施方式中，如图1所示，输送机装置1构成为能够分割成连接侧单元JU和离开侧单元FU，前述连接侧单元JU配置于连接侧区域JA，第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13被连结，前述离开侧单元FU配置于离开侧区域FA，第1搬运部11和第2搬运部12被连结。离开侧单元FU不包括中间引导部13。根据该结构，作为离开侧单元FU，能够使用不具备中间引导部13的已有的输送机单元。这里的已有的输送机单元是指具备第1搬运部11和第2搬运部12而不具备中间引导部13的输送机单元。通过这样设置，仅用具备中间引导部13的连接侧单元JU置换将已有的输送机单元在搬运方向X上配列地构成的输送机装置的一部分，能够实现上述的输送机装置1。因此，能够实现物品搬运设备100，前述物品搬运设备100能够以比较低的成本良好地进行从输送机装置1向支承搬运装置2的对象物品9的转移。
根据以上说明的物品搬运设备100，能够良好地进行在以对象物品9的一部分向下方挠曲的状态搬运的输送机装置1、以平面度高的状态支承对象物品9的支承搬运装置2之间的对象物品9的转移。此外，中间引导部13的搬运方向X的全长比第1搬运部11及第2搬运部12的双方的搬运方向X的全长短，所以能够构成为仅在具备第1搬运部11及第2搬运部12的输送机装置1的搬运方向X的一部分设置中间引导部13。因此，与以下情况相比为容易实现成本的减少的结构，以下情况例如如上所述，遍及输送机装置1的搬运方向X的全长，在第1搬运部11和第2搬运部12的宽度方向Y之间设置有具有与这些第1搬运部11及第2搬运部12相同的结构的第3搬运部。
〔其他实施方式〕
接着，关于物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，说明了以下示例：输送机装置1构成为能够分割成第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13被连结的连接侧单元JU、第1搬运部11和第2搬运部12被连结的离开侧单元FU。但是，不限于这样的示例，输送机装置1也可以是在搬运方向X上不分割的一体的结构。例如如图8所示，输送机装置1也可以构成为具备遍及搬运方向X的全部区域连续地构成的第1搬运部11及第2搬运部12。该情况下也与上述实施方式相同地，可以是，中间引导部13配置于输送机装置1的搬运方向X的区域的一部分，中间引导部13的搬运方向X的全长形成为比第1搬运部11及第2搬运部12的双方的搬运方向X的全长短。
(2)上述的实施方式中，关于中间引导面13F在宽度方向Y观察时形成为直线状的示例进行了说明(参照图6)。但是，不限于这样的示例，中间引导面13F也可以例如如图9所示，在宽度方向Y观察时形成为曲线状。该情况下也与上述实施方式相同地，中间引导面13F配置成向如下方向倾斜，该方向为，随着在搬运方向X上从连接部J离开而从基准平面SF向下方离开的方向。因此，例如，中间引导面13F可以形成为向上方凸起的曲线状。若为这样的结构，则能够使中间引导面13F的离开侧端部132f的高度足够低，且能够将中间引导部13的搬运方向X的长度抑制成较短。
(3)上述的实施方式中，说明了以下示例：中间引导面13F的离开侧端部132f配置成，比底面中间部分93相对于底面第1部分91及底面第2部分92向下方挠曲的状态的对象物品9的底面中间部分93靠下方。但是，不限于这样的示例，中间引导面13F的离开侧端部132f也可以配置成与向下方挠曲的状态的对象物品9的底面中间部分93相同程度的高度。
(4)上述的实施方式中，说明了以下示例：驱动装置14借助将第1链轮齿111、第2链轮齿121、中间链轮齿131同轴地连结的连结轴140，使第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13同步地驱动。但是，不限于这样的示例，驱动装置14也可以具备将第1搬运部11、第2搬运部12、中间引导部13各别地驱动的驱动单元。或者，也可以个别地具备使第1搬运部11和第2搬运部12同步地驱动的驱动单元和驱动中间引导部13的驱动单元。
(5)上述的实施方式中，关于第1搬运部11和第2搬运部12的每个为链式输送机的示例进行了说明。但是，不限于这样的示例，第1搬运部11和第2搬运部12的每个也可以为带式输送机。该情况下，旋转体为滑轮，环状体为带。
(6)上述的实施方式中，关于中间引导部13为链式输送机的示例进行了说明。但是，不限于这样的示例，中间引导部13也可以是链式输送机以外的输送机，例如带式输送机或者辊式输送机。中间引导部13为带式输送机的情况下，旋转体为滑轮，环状体为带。中间引导部13为辊式输送机的情况下，中间引导部13具备沿搬运方向X排列地配置并且绕沿着宽度方向Y的旋转轴心旋转的多个辊。该情况下，多个辊也可以具有被电动机等驱动源驱动而对对象物品9施加朝向搬运方向X的力的搬运功能，或者，也可以不具有这样的搬运功能，仅具有随着对象物品9的底面90的滑动而旋转的引导功能。即，中间引导部13也可以不构成为将对象物品9在搬运方向X上搬运。
(7)上述的实施方式中，关于支承搬运装置2为辊式输送机的示例进行了说明。但是，不限于这样的示例，支承搬运装置2构成为以比输送机装置1平面度高的状态将对象物品9支承且搬运即可。只要这样地搬运对象物品9，支承搬运装置2也可以是带式输送机、链式输送机等各种输送机、或者无人搬运车、堆垛起重机等各种搬运装置。此外，例如，支承搬运装置2除了上述输送机装置1的第1搬运部11和第2搬运部12，也可以构成为，在第1搬运部11和第2搬运部12的宽度方向Y之间具备具有与这些第1搬运部11及第2搬运部12相同的结构的第3搬运部(未图示)(所谓的3列输送机)。
(8)另外，上述实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与在其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是示例。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，关于上述内容中说明的物品搬运设备进行说明。
一种物品搬运设备，沿搬运方向搬运对象物品，前述对象物品是搬运的对象，前述物品搬运设备的特征在于，具备输送机装置和支承搬运装置，前述输送机装置搬运前述对象物品，前述支承搬运装置相对于前述输送机装置在前述搬运方向上相邻地配置，在平面度比前述输送机装置高的状态下将前述对象物品支承且搬运，将俯视时相对于前述搬运方向正交的方向设为宽度方向，前述输送机装置具备第1搬运部、第2搬运部、中间引导部，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部分别沿着前述搬运方向配置，并且配置成在前述宽度方向上彼此离开，将前述宽度方向上的相对于前述第2搬运部配置有前述第1搬运部的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，前述第1搬运部构成为，在从下方支承底面第1部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第1部分为前述对象物品的底面的前述宽度方向的一部分，前述第2搬运部构成为，在从下方支承底面第2部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第2部分为前述底面的比前述底面第1部分靠前述宽度方向第2侧的部分，前述中间引导部的前述搬运方向的全长比前述第1搬运部及前述第2搬运部的双方的前述搬运方向的全长短，前述中间引导部构成为，配置于前述第1搬运部和前述第2搬运部的前述宽度方向之间，且配置于前述输送机装置的包括与前述支承搬运装置连接的连接部的前述搬运方向的区域，引导前述底面的前述底面第1部分和前述底面第2部分的前述宽度方向之间的部分即底面中间部分，前述第1搬运部的支承前述底面第1部分的第1支承面和前述第2搬运部的支承前述底面第2部分的第2支承面配置于同一基准平面上，前述中间引导部的引导前述底面中间部分的中间引导面在前述连接部配置于前述基准平面上，向以下方向倾斜，该方向为，随着在前述搬运方向上从前述连接部离开而从前述基准平面向下方离开的方向。
如上所述的具备第1搬运部及第2搬运部的输送机装置中，对象物品的不被第1搬运部的第1支承面及第2搬运部的第2支承面的任一个支承的底面中间部分由于该对象物品的重量、强度等，与配置第1支承面及第2支承面的基准平面相比向下方挠曲。但是，根据本结构，引导这样的底面中间部分的中间引导面向以下方向倾斜，该方向为，随着在搬运方向上从输送机装置的与支承搬运装置的连接部离开而从基准平面向下方离开的方向。因此，对象物品在输送机装置上向支承搬运装置侧移动的情况下，该对象物品的底面中间部分在从连接部离开一定距离的位置接触中间引导面，随着接近连接部而逐渐被向上方推压。该中间引导面在连接部配置于与第1支承面及第2支承面相同的基准平面上。因此，对象物品通过连接部时，底面中间部分的挠曲消除。因此，根据本结构，在从下方支承对象物品的状态下搬运的物品搬运设备中，能够良好地进行在以对象物品的一部分向下方挠曲的状态搬运的搬运装置和以平面度高的状态支承对象物品的搬运装置之间的对象物品的转移。
此外，根据本结构，中间引导部的搬运方向的全长比第1搬运部及第2搬运部的双方的搬运方向的全长短。因此，能够构成为仅在具备第1搬运部及第2搬运部的输送机装置的搬运方向的一部分设置中间引导部。因此，例如，与遍及输送机装置的搬运方向的全长在第1搬运部和第2搬运部的宽度方向之间设置具备与这些第1搬运部及第2搬运部相同的结构的第3搬运部的结构比较，容易实现成本的减少。
这里，优选地，前述中间引导面的在前述搬运方向上距前述连接部最远侧的端部即离开侧端部配置成，与被前述第1搬运部及前述第2搬运部支承而前述底面中间部分相对于前述底面第1部分及前述底面第2部分向下方挠曲的状态的前述对象物品的前述底面中间部分相比位于下方。
根据本结构，相对于中间引导面的比离开侧端部靠连接部侧的部分、即中间引导面的倾斜面的部分，向支承搬运装置侧搬运的对象物品的底面中间部分最先接触。因此，能够适当引导向下方挠曲的状态的对象物品的底面中间部分。
此外，优选地，前述中间引导部构成为，在从下方支承前述底面中间部分的状态下将前述对象物品在前述搬运方向上搬运。
对象物品的底面中间部分在与中间引导部的中间引导面接触而被在搬运方向上引导时，底面中间部分被中间引导面推压，所以在妨碍对象物品的搬运的方向上会产生阻力。根据本结构，除了第1搬运部及第2搬运部，也借助中间引导部将物品在搬运方向上搬运，所以能够更顺畅地搬运对象物品。
此外，优选地，构成为前述中间引导部在从下方支承前述底面中间部分的状态下在前述搬运方向上搬运前述对象物品的情况下，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部分别具备环状体和一对旋转体，前述一对旋转体配置成在前述搬运方向上离开且绕沿着前述宽度方向的旋转轴心旋转，前述环状体缠绕于这一对前述旋转体，沿前述搬运方向配置，前述输送机装置具备驱动前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部的驱动装置，前述驱动装置具备连结轴和驱动部，前述连结轴将前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部的各自的在前述连接部侧的端部配置的前述旋转体彼此同轴地连结，前述驱动部将前述连结轴旋转驱动。
第1支承面、第2支承面、中间引导面在连接部配置于基准平面上。由此，容易将第1搬运部、第2搬运部、中间引导部的各自的在一对旋转体的连接部侧的端部配置的旋转体配置成宽度方向观察时重叠。本结构中，利用这样的第1搬运部、第2搬运部、中间引导部的旋转体的相对位置，将这三个旋转体借助连结轴同轴地连结。因此，根据本结构，借助驱动部将连结轴旋转驱动，由此，能够使第1搬运部、第2搬运部及中间引导部同步地驱动，并且能够使这样的驱动装置的结构简单化。
此外，优选地，将前述输送机装置的配置有前述中间引导部的前述搬运方向的区域设为连接侧区域，将与前述连接侧区域相比距前述连接部远的一侧的区域设为离开侧区域，前述输送机装置构成为能够分割成连接侧单元和离开侧单元，前述连接侧单元配置于前述连接侧区域，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部被连结，前述离开侧单元配置于前述离开侧区域，前述第1搬运部、前述第2搬运部被连结。
根据本结构，作为离开侧单元，能够利用不具备中间引导部的已有的输送机单元。因此，仅用具备中间引导部的连接侧单元置换将已有的输送机单元在搬运方向上配列地构成的输送机装置的一部分，由此，能够实现上述输送机装置。因此，能够实现一种物品搬运设备，其能够以比较低的成本良好地进行从输送机装置向支承搬运装置的对象物品的转移。
此外，优选地，前述支承搬运装置是辊式输送机，具备多个辊，前述多个辊遍及前述对象物品的前述底面的前述宽度方向的全部区域地配置，绕沿着前述宽度方向的旋转轴心旋转，这些多个辊沿前述搬运方向排列地配置。
根据本结构，能够借助支承搬运装置将对象物品以平面度高的状态搬运。并且，若为对象物品的平面度高的状态，则变得容易良好地进行例如利用机器人的拣选作业、利用图像识别处理的检品作业等相对于对象物品的各种作业。
此外，优选地，前述中间引导部是链式输送机、带式输送机、或者辊式输送机。
根据本结构，能够使用公知的输送机实现中间引导部的结构。因此，能够实现成本的减少。
此外，优选地，前述第1搬运部和前述第2搬运部的每一个是链式输送机或带式输送机。
链式输送机、带式输送机与辊式输送机等的其他输送机相比能够以与对象物品的底面的摩擦大的状态搬运该对象物品。因此，根据本结构，在对象物品的搬运中借助中间引导部进行底面中间部分的引导的结构中，也能够将对象物品以滑动少的状态适当地搬运。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于将作为搬运的对象的对象物品沿搬运方向搬运的物品搬运设备。
附图标记说明
100：物品搬运设备
1：输送机装置
11：第1搬运部
11F：第1支承面
112：链
12：第2搬运部
122：链
12F：第2支承面
13：中间引导部
132：链
132f：离开侧端部
13F：中间引导面
14：驱动装置
140：连结轴
14m：驱动部
2：支承搬运装置
21：辊
9：对象物品
90：底面
91：底面第1部分
92：底面第2部分
93：底面中间部分
FA：离开侧区域
FU：离开侧单元
J：连接部
JA：连接侧区域
JU：连接侧单元
SF：基准平面
X：搬运方向
Y：宽度方向
Y1：宽度方向第1侧
Y2：宽度方向第2侧。

Claims (8)

1.一种物品搬运设备，沿搬运方向搬运对象物品，前述对象物品是搬运的对象，前述物品搬运设备的特征在于，
具备输送机装置和支承搬运装置，
前述输送机装置搬运前述对象物品，
前述支承搬运装置相对于前述输送机装置在前述搬运方向上相邻地配置，在平面度比前述输送机装置高的状态下将前述对象物品支承且搬运，
将俯视时相对于前述搬运方向正交的方向设为宽度方向，
前述输送机装置具备第1搬运部、第2搬运部、中间引导部，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部分别沿着前述搬运方向配置，并且配置成在前述宽度方向上彼此离开，
将前述宽度方向上的相对于前述第2搬运部配置有前述第1搬运部的一侧设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧，
前述第1搬运部构成为，在从下方支承底面第1部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第1部分为前述对象物品的底面的前述宽度方向的一部分，
前述第2搬运部构成为，在从下方支承底面第2部分的状态下沿前述搬运方向搬运前述对象物品，前述底面第2部分为前述底面的比前述底面第1部分靠前述宽度方向第2侧的部分，
前述中间引导部的前述搬运方向的全长比前述第1搬运部及前述第2搬运部的双方的前述搬运方向的全长短，
前述中间引导部构成为，配置于前述第1搬运部和前述第2搬运部的前述宽度方向之间，且配置于前述输送机装置的包括与前述支承搬运装置连接的连接部的前述搬运方向的区域，引导前述底面的前述底面第1部分和前述底面第2部分的前述宽度方向之间的部分即底面中间部分，
前述第1搬运部的支承前述底面第1部分的第1支承面和前述第2搬运部的支承前述底面第2部分的第2支承面配置于同一基准平面上，
前述中间引导部的引导前述底面中间部分的中间引导面在前述连接部配置于前述基准平面上，向以下方向倾斜，该方向为，随着在前述搬运方向上从前述连接部离开而从前述基准平面向下方离开的方向。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述中间引导面的在前述搬运方向上距前述连接部最远侧的端部即离开侧端部配置成，与被前述第1搬运部及前述第2搬运部支承而前述底面中间部分相对于前述底面第1部分及前述底面第2部分向下方挠曲的状态的前述对象物品的前述底面中间部分相比位于下方。
3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述中间引导部构成为，在从下方支承前述底面中间部分的状态下将前述对象物品在前述搬运方向上搬运。
4.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部分别具备环状体和一对旋转体，前述一对旋转体配置成在前述搬运方向上离开且绕沿着前述宽度方向的旋转轴心旋转，前述环状体缠绕于这一对前述旋转体，沿前述搬运方向配置，
前述输送机装置具备驱动前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部的驱动装置，
前述驱动装置具备连结轴和驱动部，前述连结轴将前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部的各自的在前述连接部侧的端部配置的前述旋转体彼此同轴地连结，前述驱动部将前述连结轴旋转驱动。
5.如权利要求1至4中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
将前述输送机装置的配置有前述中间引导部的前述搬运方向的区域设为连接侧区域，将与前述连接侧区域相比距前述连接部远的一侧的区域设为离开侧区域，
前述输送机装置构成为能够分割成连接侧单元和离开侧单元，前述连接侧单元配置于前述连接侧区域，在前述连接侧单元处，前述第1搬运部、前述第2搬运部、前述中间引导部被连结，前述离开侧单元配置于前述离开侧区域，在前述离开侧单元处，前述第1搬运部、前述第2搬运部被连结。
6.如权利要求1至5中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述支承搬运装置是辊式输送机，具备多个辊，前述多个辊遍及前述对象物品的前述底面的前述宽度方向的全部区域地配置，绕沿着前述宽度方向的旋转轴心旋转，该多个辊沿前述搬运方向排列地配置。
7.如权利要求1至6中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述中间引导部是链式输送机、带式输送机、或者辊式输送机。
8.如权利要求1至7中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述第1搬运部和前述第2搬运部的每一个是链式输送机或带式输送机。
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