CN115649773B - 物料移动装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及物料移动技术领域，公开了一种物料移动装置，包括第一移动臂、第二移动臂、第一滑动组件、第二滑动组件、第一转动组件和第二转动组件，第一移动臂和第二移动臂均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一滑动组件滑动连接于第一移动臂上，第二滑动组件滑动连接于第二移动臂上；第一转动组件固定连接于第一滑动组件上，第二转动组件固定连接于第二滑动组件上，第一转动组件的转轴上固定连接有两个第一固定辊，第二转动组件的转轴上固定连接有两个第二固定辊，两个第一固定辊之间和两个第二固定辊之间均分别设有间距。本申请还提供了物料移动方法和另外几种物料移动装置。本申请能够提高对物料的搬运效率，实现对物料的高效移动和旋转。

Description

物料移动装置和方法

技术领域

本申请涉及物料移动技术领域，更具体地说，是涉及一种物料移动装置和方法。

背景技术

在工业生产中，物料往往需要通过移动才能到达后续生产工序的预定位置上，多关节机械手广泛应用于物料的移动过程中。现有的多关节机械手在使用过程中，存在着多关节机械手本体占用空间大、成本高和能耗高的问题。同时，多关节机械手无法完成对层叠物料和不同尺寸的物料的一次抓取，同时对于只需移动物料的情况增加了不必要的吸附和三维空间升举等动作，因此，多关节机械手在某些领域的应用存在不足。

发明内容

本申请的目的是提供一种物料移动装置和方法，通过控制物料在台面滑动来实现对物料的旋转和平移操作，简化了物料移动装置的结构并降低了物料移动装置的能耗和成本，解决了物料移动装置占用空间大、对层叠物料和不同尺寸的物料移动不方便的技术问题，降低了物料移动装置的成本和复杂度，达到了提高对物料的高效移动的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种物料移动装置，包括第一移动臂、第二移动臂、第一滑动组件、第二滑动组件、第一转动组件和第二转动组件，第一移动臂和第二移动臂均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一滑动组件滑动连接于第一移动臂上，第二滑动组件滑动连接于第二移动臂上；第一转动组件固定连接于第一滑动组件上，第二转动组件固定连接于第二滑动组件上，第一转动组件的转轴上固定连接有两个第一固定辊，第二转动组件的转轴上固定连接有两个第二固定辊，两个第一固定辊之间和两个第二固定辊之间均分别设有间距。

本申请实施例通过能够平行地相对靠近或远离的两个移动臂，在每个移动臂上设置有能够沿着移动臂移动的滑动组件，并且在每个滑动组件上设置两个具有一定距离的两个固定辊，使得对物料移动时能够通过固定辊对物料固定，并且配合两个移动臂和两个滑动组件的移动，高效实现对物料进行旋转和平移的移动过程。

在第一方面一种可能的实现方式中，第一固定辊和第二固定辊不可转动，两个第一固定辊和两个第二固定辊的表面均设有防滑层。在该实现方式中，便于本物料移动装置通过物料的侧边对物料平移时进行防滑。

示例性地，防滑层可以为橡胶层或者防滑纹理。

在第一方面另一种可能的实现方式中，第一固定辊和第二固定辊的高度为3cm至50cm。在该实现方式中，适合对不同高度的物料进行移动，特别是适合对层叠的板件进行移动。

在第一方面另一种可能的实现方式中，第一转动组件的转轴上固定连接有第一固定臂，两个第一固定辊固定连接于第一固定臂上，第二转动组件的转轴上固定连接有第二固定臂，两个第二固定辊固定连接于第二固定臂上。在该实现方式中，便于对两个第一固定辊和两个第二固定辊进行固定安装。

在第一方面另一种可能的实现方式中，两个第一固定辊、第一转动组件和第一移动臂从下至上依次设置，两个第二固定辊、第二转动组件和第二移动臂从下至上依次设置。在该实现方式中，便于对平台承载的物料进行移动。

在第一方面另一种可能的实现方式中，还包括第一支架和第二支架，第一移动臂和第二移动臂的第一端均能够在第一支架的导轨上滑动，第一移动臂和第二移动臂的第二端均能够在第二支架的导轨上滑动。在该实现方式中，便于对本物料移动装置的结构固定，并能够对第一移动臂和第二移动臂导向。

示例性地，第一支架和第二支架可以固定安装在板状结构上，以提高本物料移动装置的稳定性，也便于物料移动装置的安装。

在第一方面另一种可能的实现方式中，本申请实施例中的物料移动装置可以对平板状的载料台上的物料进行移动和转动，载料台的表面进行光滑处理，或采用气浮滚珠面板，以便于物料在载料台上移动。

第二方面，本申请实施例还提供了一种物料移动方法，通过如第一方面中任一项所述的物料移动装置移动物料，方法包括：两个第一固定辊分别与物料的第一转角处的两边抵接，两个第二固定辊分别与物料的第二转角处的两边抵接，第一转角和第二转角相对；第一移动臂和第二移动臂之间相互靠近或远离；抓取物料时，第一滑动组件沿着第一方向运动，第二滑动组件沿着第一方向的反方向运动，同时第一转动组件沿着第二方向转动，第二转动组件沿着第二方向的反方向转动。本申请实施例能够通过物料的转角处实现物料的转动移动。

在第二方面的一种可能的实现方式中，物料呈矩形时，第一滑动组件沿着第一方向运动，第二滑动组件沿着第一方向的反方向运动，同时第一转动组件沿着第二方向转动，第二转动组件沿着第二方向的反方向转动，包括：

通过如下公式确定第一移动臂的位置：

通过如下公式确定第二移动臂的位置：

通过如下公式确定第一滑动组件的位置：

通过如下公式确定第二滑动组件的位置：

其中，X表示物料长度值，Y表示物料的宽度值，O_x表示物料转动的中心点的x坐标值，O_y表示物料转动的中心点的y坐标值，M₁表示第一移动臂的横坐标值，M₂表示第二移动臂的横坐标值，S₁表示第一滑动组件的纵坐标值，S₂表示第二滑动组件的纵坐标值，α表示物料的转动角度；两个第一固定辊的连线顺时针转动角度为α，两个第二固定辊的连线顺时针转动角度为α。在该实现方式中，能够精确控制物料的转动过程。

第三方面，本申请实施例提供了一种物料移动方法，通过如第一方面中任一项所述任一项的物料移动装置移动物料，方法包括：两个第一固定辊分别与物料的第一转角处的两边抵接，两个第二固定辊分别与物料的第二转角处的两边抵接；第一滑动组件和第二滑动组件沿着相同方向推动物料运动。在该实现方式中，能够通过物料的转角处实现物料的高效平移移动。

第四方面，本申请实施例提供了一种物料移动方法，通过如第一方面中任一项所述的物料移动装置移动物料，方法包括：两个第一固定辊与物料的第一侧边抵接，两个第二固定辊与物料的第二侧边抵接，第一侧边和第二侧边相对；第一滑动组件和第二滑动组件同向运动夹持物料移动。在该实现方式中，能够通过物料的侧边实现物料的高效平移移动。

第五方面，本申请实施例还提供了一种物料移动装置，包括第一移动臂、第二移动臂、第一滑动组件和第二滑动组件，第一移动臂和第二移动臂均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一滑动组件滑动连接于第一移动臂上，第二滑动组件滑动连接于第二移动臂上，第一滑动组件上固定连接有第一固定辊，第二滑动组件上固定连接有第二固定辊。本申请实施例能够通过简化的物料移动装置实现对物料的移动。

第六方面，本申请实施例还提供了一种物料移动装置，包括移动臂、转动组件、转动臂、第一滑动组件和第二滑动组件，移动臂呈直线形且能够平移运动，转动组件固定连接于移动臂上，转动臂固定连接在转动组件的转轴上；第一滑动组件和第二滑动组件滑动连接于所述转动臂上，第一滑动组件上固定连接有两个第一固定辊，第二滑动组件上固定连接有两个第二固定辊，两个第一固定辊之间和所述第二固定辊之间均分别设有间距。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

1、通过能够平行地相对靠近或远离的两个移动臂，在每个移动臂上设置有能够沿着移动臂移动的滑动组件，并且在每个滑动组件上设置两个具有一定距离的两个固定辊，使得对物料移动时能够通过固定辊对物料固定，并且配合两个移动臂和两个滑动组件的移动，高效实现对物料进行旋转和平移的移动过程；

2、特别适合对长宽尺寸不固定的板状物料进行移动，特别是适合对多层板状物料的搬运，对板状物料移动过程中，板状物料占用的立体空间范围小，适合工业应用；

3、无需吸附和抬举装置，能耗低，占用空间小，制造成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一例物料移动装置的立体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一例物料移动装置的平面结构示意图；

图3是本申请实施例中提供的一种物料移动方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一例物料移动装置对物料移动时的示意图；

图5是本申请实施例中提供的另一例物料移动方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一例对物料移动的示意图；

图7是本申请实施例提供的另一例对物料移动的示意图；

图8是本申请实施例提供的一例物料移动方法的流程示意图；

图9是本申请实施例中提供的另一例对物料移动的示意图；

图10是本申请实施例中的物料移动装置的控制系统的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种物料移动装置结构示意图；

图12是本申请实施例提供的另一种物料移动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当一个部件或结构被称为“固定于”或“设置于”另一个部件或结构，它可以直接在另一个部件或结构上或者间接在该另一个部件或结构上。当一个部件或结构被称为是“连接于”另一个部件或结构，它可以是直接连接到另一个部件或结构或间接连接至该另一个部件或结构上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或一个部件或结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现有的多关节机械手在使用过程中，存在着多关节机械手本体占用空间大、成本高和能耗高的问题。同时，多关节机械手无法完成对层叠物料和不同尺寸的物料的一次抓取，同时对于只需移动物料的情况增加了不必要的吸附和三维空间升举等动作，因此，多关节机械臂在某些领域的应用存在不足。

有鉴于此，本申请提供了一种物料移动装置及其若干实施实例，主要包括能够平行地相对靠近或远离的两个移动臂，在每个移动臂上设置有能够沿着移动臂移动的滑动组件，并且在每个滑动组件上设置两个具有一定距离的两个固定辊，使得对物料移动时能够通过固定辊对物料固定，并且配合两个移动臂和两个滑动组件的移动，能够高效地实现对物料的旋转和平移的移动过程。

下面结合具体实施例对本申请实施例提供的物料移动装置进行说明。

实施例1

图1是本申请提供的一种物料移动装置的立体结构示意图，如图1所示的，包括第一移动臂100、第二移动臂200、第一滑动组件110、第二滑动组件210、第一转动组件300和第二转动组件400。其中，第一移动臂100和第二移动臂200作为本物料移动装置的第一运动单元，能够相互靠近或远离；第一滑动组件110和第二滑动组件210作为本物料移动装置的第二运动单元；第一转动组件300和第二转动组件400作为第三运动单元，能够转动。

具体地，如图1所示的，第一滑动组件110滑动连接于第一移动臂100上，第二滑动组件210滑动连接于第二移动臂200上，第一移动臂100和第二移动臂200均呈直线形且能够平行地相对靠近或远离，进而使得第一滑动组件110和第二滑动组件210在第一移动臂100和第二移动臂200的带动下，在第一滑动组件110和第二滑动组件210的运动方向上相互靠近或者远离，使得第一移动臂100、第二移动臂200、第一滑动组件110和第二滑动组件210相互配合实现复合运动，进而搬运物料。

具体地，图2是本申请实施例提供的一种物料移动装置的仰视结构示意图，如图1和图2所示的，第一转动组件300固定连接于第一滑动组件110上，第二转动组件400固定连接于第二滑动组件210上，进而使得第一转动组件300随着第一滑动组件110一同运动，第二转动组件400随着第二滑动组件210一同运动。

具体地，第一转动组件300的转轴上固定连接有两个第一固定辊310，使得两个第一固定辊310能够随着第一转动组件300一同运动，并且在第一移动臂100和第一滑动组件110的带动下，使得两个第一固定辊310能够自由地调节位置。

具体地，第二转动组件400的转轴上固定连接有两个第二固定辊410，使得两个第二固定辊410能够随着第二转动组件400一同运动，并且在第二移动臂200和第二滑动组件210的带动下，使得两个第二固定辊410能够自由地调节位置。

具体地，如图1和图2所示的，两个第一固定辊310之间和两个第二固定辊410之间均分别设有间距，使得两个第一固定辊310能够将物料的转角处夹持在内，也使得两个第二固定辊410也能够将物料的转角处夹持在内。

通过本申请实施例中的物料移动装置，能够通过对物料的转角处夹持物料之后对物料移动，并且配合第一运动单元、第二运动单元和第三运动单元相互配合对物料进行自由移动，无需使用机械臂结构实现对物料移动，提高了对物料的移动效率，减小了物料移动装置的体积。

在一些实现方式中，第一固定辊310和第二固定辊410不可转动，进而能够避免第一固定辊310和第二固定辊410相对于物料转动，提高了本物料移动装置对物料的固定效果，有利于对物料高效移动。

在另一些实现方式中，两个第一固定辊310和两个第二固定辊410的表面均设有防滑层，提高了两个第一固定辊310和两个第二固定辊410与物料之间的摩擦力，通过防滑层能够避免两个第一固定辊310和两个第二固定辊410相对于物料滑动，有利于对物料进行高效移动。

需要说明的是，防滑层具体可以为橡胶层或者其他防滑材料制成的防滑层，防滑层也可以为防滑纹理结构，进而达到防滑效果，本申请实施例对防滑层的材料和结构不作限制。

在一些实现方式中，如图1所示的，第一固定辊310和第二固定辊410的高度相同，第一固定辊310和第二固定辊410的高度H具体可以为3cm至50cm，使得第一固定辊310和第二固定辊410能够对不同高度或者厚度的物料进行固定，适应于对不同高度或者厚度的物料的移动。

通过本申请实施例中的第一固定辊310和第二固定辊410相互配合对板件进行定位和移动，能够对一层板件或者多层板件移动，解决了现有技术中的机械臂不方便对多层板件移动的问题，提高了本申请实施例中的物料移动装置对物料移动的适应性。

具体地，第一固定辊310和第二固定辊410的高度H可以为3cm、10cm、20cm、30cm、40cm或者50cm，以使得第一固定辊310和第二固定辊410能够与不同的高度或者厚度的物料相配合，进而能够对不同的高度或者厚度的物料的移动，提高了本物料移动装置的适应性。

在一些实现方式中，第一转动组件300的转轴上固定连接有第一固定臂301，两个第一固定辊310固定连接于第一固定臂301上，第一固定臂301能够对两个第一固定辊310进行固定，同样地，第二转动组件400的转轴上固定连接有第二固定臂401，两个第二固定辊410固定连接于第二固定臂401上。通过第一固定臂301和第二固定臂401能够提高对两个第一固定辊310和两个第二固定辊410的稳定性，并且有利于两个第一固定辊310之间具有安装间距，也有利于两个第二固定辊410之间具有安装间距。

在一些实现方式中，如图1所示的，两个第一固定辊310、第一转动组件300和第一移动臂100从下至上依次设置，并且两个第二固定辊410、第二转动组件400和第二移动臂200从下至上依次设置，使得两个第一固定辊310和两个第二固定辊410能够从物料510的上方对物料510夹持，物料600的下方可以通过平台进行支撑，例如可以采用气浮滚珠台面，配合本物料移动装置对物料510移动，便于对物料600进行固定和移动，提高了对物料600的移动效果。

在一些实现方式中，本申请实施例提供的物料移动装置还包括第一支架510和第二支架520，第一支架510和第二支架520用于共同对第一移动臂100和第二移动臂200进行导向，第一移动臂100和第二移动臂200的第一端均能够在第一支架510的导轨上滑动，第一移动臂100和第二移动臂200的第二端均能够在第二支架520的导轨上滑动，进而能够实现对物料的移动。

在一些实现方式中，第一支架510和第二支架520上可以设置齿条，第一移动臂100和第二移动臂200的端部可以设置和第一支架510和第二支架520上的齿条配合的齿轮，第一移动臂100和第二移动臂200上的齿轮通过电机驱动，进而实现驱动第一移动臂100和第二移动臂200在第一支架510和第二支架520上的运动。

在一些实现方式中，第一移动臂100和第二移动臂200上可以设置齿条，第一滑动组件110上可以设置和第一移动臂100上的齿条配合的齿轮，第二滑动组件210上可以设置和第二移动臂200上的齿条配合的齿轮，第一滑动组件110上的齿轮和第二滑动组件210上的齿轮通过电机驱动，进而实现第一滑动组件110在第一移动臂100上的运动和第二滑动组件210在第二移动臂200上的运动。

具体地，第一转动组件300和第二转动组件400可以为伺服电机，第一转动组件300可以通过安装架安装在第一滑动组件110上，第二转动组件400也可以通过安装架安装在第二滑动组件210上。

实施例2

本申请实施例还提供了一种物料移动方法，通过上述的物料移动装置移动物料，图3是本申请实施例中的一种物料移动方法的流程示意图，如图3所示的，方法包括S301至S302，下面对S301至S302进行具体说明。

S301、两个第一固定辊分别与物料的第一转角处的两边抵接，两个第二固定辊分别与物料的第二转角处的两边抵接，第一转角和第二转角相对。

图4是本申请实施例提供的一例物料移动装置对物料移动时的示意图，如图4所示的，两个第一固定辊310分别与物料600的第一转角处的两边抵接，两个第二固定辊410分别与物料的第二转角处的两边抵接，进而使得两个第一固定辊310移动时能够对物料600的第一转角处夹持移动，两个第二固定辊410也能够对物料600的第二转角处夹持移动。

其中，第一转角和第二转角相对，使得本物料移动装置能够通过物料的一对角对物料移动。

需要说明的是，本申请实施例的物料移动装置和物料移动方法适用于对任意形状的物料进行移动，只需要通过两个第一固定辊310对物料的第一转角处定位，并通过两个第二固定辊410对物料的第二转角处定位，既可以实现对物料的移动。例如，本申请实施例中的物料移动装置适用于对矩形板件、五边形板件、六边形板件或者其他形状的多边形板件移动。

S302、第一移动臂和第二移动臂之间相互靠近或远离，第一滑动组件沿着第一方向运动，第二滑动组件沿着第一方向的反方向运动，同时第一转动组件沿着第二方向转动，第二转动组件沿着第二方向的反方向转动。

如图4所示的，通过各个机构之间的运动相互配合，即可实现对物料的高效移动。具体地，第一移动臂100和第二移动臂200之间相互靠近或远离，第一滑动组件110沿着第一方向运动，第二滑动组件210沿着第一方向的反方向运动，同时第一转动组件300沿着第二方向转动，第二转动组件400沿着第二方向的反方向转动，即可以实现对物料的转动移动。

在一些实现方式中，本申请实施例中的物料移动装置对呈矩形的物料移动时，上述的第一滑动组件110沿着第一方向运动，第二滑动组件210沿着第一方向的反方向运动，同时第一转动组件300沿着第二方向转动，第二转动组件400沿着第二方向的反方向转动，包括：

通过如下公式确定所述第一移动臂的位置：

通过如下公式确定所述第二移动臂的位置：

通过如下公式确定所述第一滑动组件的位置：

通过如下公式确定所述第二滑动组件的位置：

在公式(1)至公式(4)中，X表示物料长度值，Y表示物料的宽度值，O_x表示物料转动的中心点的x坐标值，O_y表示物料转动的中心点的y坐标值，M₁表示第一移动臂的横坐标值，M₂表示第二移动臂的横坐标值，S₁表示第一滑动组件的纵坐标值，S₂表示第二滑动组件的纵坐标值，α表示物料的转动角度。

如图3所示的，以物料转动的中心点P(O_x，O_y)为原点建立坐标系，物料的转动角度为α，通过公式(1)至(4)计算确定本申请实施例中的物料移动装置各个组件的位置，然后驱动各个部件运动至计算出的各个组件的位置，即可实现对物料的转动。

需要说明的是，对物料的转动时，可以按照对转动角度α按次增加转角单位i，即α＝α+i，然后通过公式(1)至(4)计算确定本申请实施例中的物料移动装置各个组件的位置，然后驱动各个部件运动至计算出的各个组件的位置，即可实现对物料的转动。

同时，通过第一转动组件300驱动两个第一固定辊310转动，使得两个第一固定辊310的连线顺时针转动角度为α；同理地，第二转动组件400驱动两个第二固定辊410转动，使得两个第二固定辊410的连线顺时针转动角度为α。例如，在对物料600按照顺时针转动90度时，将90度分成预定数量的角度增量值i，本申请实施例中的物料移动装置可以驱动物料600每次转动一个角度增量值i，按照公式(1)至(4)的计算过程得到各个结构件的坐标，然后通过驱动装置驱动各个结构件运动到计算出的坐标处，即可实现将物料按照角度增量值i移动到下一位置，将物料600重复移动预定数量的角度增量值i，即可实现将物料按照顺时针转动90度。

实施例3

本申请实施例还提供了一种物料移动方法，通过上述的物料移动装置移动物料，图5是本申请实施例中的另一例物料移动方法的流程示意图，如图5所示的，上述的物料移动方法包括S501至S502，下面对S501至S502进行具体说明。

S501、两个第一固定辊分别与物料的第一转角处的两边抵接，两个第二固定辊分别与物料的第二转角处的两边抵接。

图6和图7是本申请实施例提供的一例对物料移动的示意图，如图6所示的，两个第一固定辊310分别与物料600的第一转角处的两边抵接，进而能够通过两个第一固定辊310带动物料600的第一转角处移动，同时两个第二固定辊410分别与物料600的第二转角处的两边抵接，并且能够通过两个第二固定辊410带动物料600的第二转角处移动，使得两个第一固定辊310和两个第二固定辊410共同实现物料600的移动。

需要说明的是，本申请实施例的物料移动装置和物料移动方法适用于对任意形状的物料进行移动，只需要通过两个第一固定辊310对物料的第一转角处定位，并通过两个第二固定辊410对物料的第二转角处定位，既可以实现对物料的移动。例如，本申请实施例中的物料移动装置适用于对矩形板件、五边形板件、六边形板件或者其他形状的多边形板件移动。

S502、第一滑动组件和第二滑动组件沿着相同方向推动物料运动。

具体地，第一滑动组件110和第二滑动组件210沿着相同方向推动物料运动，能够实现对物料的推动，实现物料的移动。

需要说明的是，第一转角和第二转角可以为相邻的转角部。例如，如图6所示的，第一转角和第二转角相邻，使得两个第一固定辊310和两个第二固定辊410共同实现物料的移动。

需要说明的是，第一转角和第二转角可以为相对的转角部。例如，如图7所示的，第一转角和第二转角相对，使得两个第一固定辊310和两个第二固定辊410共同实现物料的移动。

实施例4

本申请实施例还提供了另一例的物料移动方法，采用靠边夹持方法，通过上述的物料移动装置移动物料，图8是本申请实施例提供的一例物料移动方法的流程示意图，如图8所示的，方法包括S801至S802，下面对S801至S802进行具体说明。

S801、两个第一固定辊与物料的第一侧边抵接，两个第二固定辊与物料的第二侧边抵接。

图9是本申请实施例提供的另一例对物料移动和旋转的示意图，如图9所示的，采用靠边夹持方法，两个第一固定辊310与物料600的第一侧边抵接，两个第二固定辊410与物料600的第二侧边抵接，进而使得物料600的侧边能够通过两个第一固定辊和两个第二固定辊夹持移动。

S802、第一滑动组件和第二滑动组件同向运动夹持物料移动。

具体地，第一滑动组件110和第二滑动组件210同向运动夹持物料移动时，两个第一固定辊和两个第二固定辊对物料600夹持移动时，物料600的底部可以设置支撑结构，以便于在支撑结构上移动物料600，以方便实现对物料600的移动。

图10是本申请实施例中的物料移动装置的控制系统的结构示意图，如图10所示的，包括运动控制系统1010、伺服电机驱动器1020、机器视觉系统1030、测距传感器1040和外部数据接口1050。

具体地，运动控制系统1010与伺服电机驱动器1020、机器视觉系统1030、测距传感器1040和外部数据接口1050电连接，运动控制系统1010用于集中控制物料移动装置的运动过程，并能够对各种信息集中处理，进而对物料移动装置的运动过程进行高效控制。

具体地，测距传感器1040用于测量物料和测距传感器1040之间的距离。例如，测距传感器1040可以为红外激光测距传感器。

具体地，外部数据接口1050用于本物料移动装置与外部设备进行数据交换。例如，外部数据接口1050可以向外部传输物料的实际位置信息或者接收外部传入的物料的实际位置信息。

具体地，机器视觉系统1030用于获取物料的图像，机器视觉系统1030获取的物料图像信息可以通过外部数据接口1050向外部设备传输。其中，机器视觉系统1030可以包括摄像头1031，摄像头1031用于获取物料的实际图像。

具体地，伺服电机驱动器1020用于集中控制各个电机的运动，伺服电机驱动器1020上电连接有第一移动臂电机1021、第二移动臂电机1022、第一滑动组件电机1023、第二滑动组件电机1024、第一转动组件电机1025和第二转动组件电机1026，第一移动臂电机1021用于驱动第一移动臂100的运动，第二移动臂电机1022用于驱动第二移动臂200的运动，第一滑动组件电机1023用于驱动第一滑动组件110的运动，第二滑动组件电机1024用于驱动第二滑动组件210的运动，第一转动组件电机1025用于驱动第一转动组件300的运动，第二转动组件电机1026用于驱动第二转动组件400的运动。

具体地，运动控制系统1010可以实时获取各个伺服电机的力矩，并通过各个伺服电机的力矩判断物料是否被抓取，并能够控制对物料移动时的负载情况，能够根据物料的抓取情况和负载情况做出本申请中的物料移动装置运动规划。

实施例5

本申请实施例还提供了一种物料移动装置，图11是该物料移动装置的结构示意图，如图11所示的，包括第一移动臂1100、第二移动臂1200、第一滑动组件1110和第二滑动组件1210，第一移动臂1100和第二移动臂1200均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一滑动组件1110和第二滑动组件1210在第一移动臂1100和第二移动臂1200的带动下，在第一滑动组件1110和第二滑动组件1210的运动方向上相互靠近或者远离，同时，第一滑动组件1110滑动连接于第一移动臂1100上，第二滑动组件1210滑动连接于第二移动臂1200上，使得第一滑动组件1110，使得第一移动臂1100、第二移动臂1200、第一滑动组件1110和第二滑动组件1210相互配合实现复合运动，进而旋转或平移物料。

在一些实现方式中，本申请实施例提供的物料移动装置还包括第一支架1300和第二支架1400，第一支架1300和第二支架1400用于共同对第一移动臂1100和第二移动臂1200进行导向，第一移动臂1100和第二移动臂1200的第一端均能够在第一支架1300的导轨上滑动，第一移动臂1100和第二移动臂1200的第二端均能够在第二支架1400的导轨上滑动，进而能够实现对物料的移动。

具体地，第一滑动组件1110上固定连接有第一固定辊1111，第二滑动组件1210上固定连接有第二固定辊1211，使得第一固定辊1111和第二固定辊1211能够自由地调节位置。

在一些实现方式中，第一支架1300和第二支架1400上可以设置齿条，第一移动臂1100和第二移动臂1200的端部可以设置和第一支架1300和第二支架1400上的齿条配合的齿轮，第一移动臂1100和第二移动臂1200上的齿轮通过电机驱动，进而实现驱动第一移动臂1100和第二移动臂1200在第一支架1300和第二支架1400上的运动。

在一些实现方式中，第一移动臂1100和第二移动臂1200上可以设置齿条，第一滑动组件1110上可以设置和第一移动臂1100上的齿条配合的齿轮，第二滑动组件1210上可以设置和第二移动臂1200上的齿条配合的齿轮，第一滑动组件1110上的齿轮和第二滑动组件1210上的齿轮通过电机驱动，进而实现第一滑动组件1110在第一移动臂1100上的运动和第二滑动组件1210在第二移动臂1200上的运动。

本申请实施例在对物料移动时，可以在平板状的载料台对物料进行夹持和移动，实现了对物料的高效移动。

本申请实施例中的物料移动装置对物料移动时，通过第一固定辊1111和第二固定辊1211对物料夹持，实现对物料的转动移动和平移移动。本申请实施例对物料进行转动移动和平移移动的方式与上述实施例中类似，本申请实施例对物料进行转动移动和平移移动时的控制方法与上述实施例中类似，这里不再赘述。

实施例6

本申请实施例还提供了一种物料移动装置，图12是该物料移动装置的结构示意图，如图12所示的，包括移动臂2100、转动组件2200、转动臂2300、第一滑动组件2310和第二滑动组件2320，移动臂2100呈直线形且能够平移运动，进而使得通过移动臂2100对物料夹持后能够对物料平移移动。

在一些实现方式中，本申请实施例提供的物料移动装置还包括第一支架2400和第二支架2500，第一支架2400和第二支架2500用于共同对移动臂2100进行导向，移动臂2100的第一端能够在第一支架2400的导轨上滑动，移动臂2100的第二端能够在第二支架2500的导轨上滑动，进而能够实现对物料的移动。

在一些实现方式中，第一支架2400和第二支架2500上可以设置齿条，移动臂2100端部可以设置和第一支架2400和第二支架2500上的齿条配合的齿轮，移动臂2100上的齿轮通过电机驱动，进而实现驱动移动臂2100在第一支架2400和第二支架2500上的运动。

具体地，转动组件2200固定连接于移动臂2100上，转动臂2300固定连接在转动组件2200的转轴上，转动组件2200可以为伺服电机，进而通过转动组件2200能够带动转动臂2300转动。

具体地，第一滑动组件2310和第二滑动组件2320滑动连接于转动臂2300上，转动臂2300上可以设置齿条，第一滑动组件2310和第二滑动组件2320上可以设置和转动臂2300上的齿条配合的齿轮，第一滑动组件2310和第二滑动组件2320上的齿轮通过伺服电机驱动，使得第一滑动组件2310和第二滑动组件2320能够沿着转动臂2300移动。

具体地，第一滑动组件2310上固定连接有两个第一固定辊2121，两个第一固定辊2311相对不可转动，第二滑动组件2320的转轴上固定连接有两个第二固定辊2321，两个第一固定辊2311之间和两个第二固定辊2321之间均分别设有间距，使得通过两个第一固定辊2311和两个第二固定辊2321能够分别对物料的侧边进行定位，进而便于对物料进行夹持和移动。

具体地，第一滑动组件2310和第二滑动组件2320能够沿着转动臂2300移动，使得第一滑动组件2310和第二滑动组件2320能够通过两个第一固定辊2311和两个第二固定辊2321对不同尺寸的物料进行夹持，通过转动组件2200带动转动臂2300转动，使得物料在夹持之后能够转动，进而达到对物料的转动移动。配合移动臂2100的平移移动，能够实现物料的平移移动和转动。

本申请实施例在对物料移动时，可以在平板状的载料台对物料进行夹持和移动，实现了对物料的高效移动。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料移动装置，其特征在于，包括第一移动臂、第二移动臂、第一滑动组件、第二滑动组件、第一转动组件和第二转动组件，所述第一移动臂和所述第二移动臂均呈直线形且平行地相对靠近或远离，所述第一滑动组件滑动连接于所述第一移动臂上，所述第二滑动组件滑动连接于所述第二移动臂上；

所述第一转动组件固定连接于所述第一滑动组件上，所述第二转动组件固定连接于所述第二滑动组件上，所述第一转动组件的转轴上固定连接有两个第一固定辊，所述第二转动组件的转轴上固定连接有两个第二固定辊，两个所述第一固定辊之间和两个所述第二固定辊之间均分别设有间距；

在移动物料时，通过所述第一移动臂和所述第二移动臂相对靠近或远离，所述第一滑动组件沿所述第一移动臂移动，所述第二滑动组件沿所述第二移动臂移动，所述第一转动组件随着所述第一滑动组件一同运动、所述第二转动组件随着所述第二滑动组件一同运动、两个所述第一固定辊随着所述第一转动组件一同运动、两个所述第二固定辊随着所述第二转动组件一同运动，通过两个所述第一固定辊和两个所述第二固定辊对物料固定，在所述第一移动臂、所述第二移动臂、所述第一滑动组件、所述第二滑动组件、所述第一转动组件和所述第二转动组件的配合下实现对物料的旋转和平移的移动过程。

2.如权利要求1所述的物料移动装置，其特征在于，所述第一固定辊和所述第二固定辊不可转动，两个所述第一固定辊和两个所述第二固定辊的表面均设有防滑层。

3.如权利要求1所述的物料移动装置，其特征在于，所述第一固定辊和所述第二固定辊的高度为3cm至50cm。

4.如权利要求1所述的物料移动装置，其特征在于，所述第一转动组件的转轴上固定连接有第一固定臂，两个所述第一固定辊固定连接于所述第一固定臂上，所述第二转动组件的转轴上固定连接有第二固定臂，两个所述第二固定辊固定连接于所述第二固定臂上。

5.如权利要求1所述的物料移动装置，其特征在于，两个所述第一固定辊、所述第一转动组件和所述第一移动臂从下至上依次设置，两个所述第二固定辊、所述第二转动组件和所述第二移动臂从下至上依次设置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的物料移动装置，其特征在于，还包括第一支架和第二支架，所述第一移动臂和所述第二移动臂的第一端均能够在所述第一支架的导轨上滑动，所述第一移动臂和所述第二移动臂的第二端均能够在所述第二支架的导轨上滑动。

7.一种物料移动方法，其特征在于，通过如权利要求1至6中任一项所述的物料移动装置转动物料，所述方法包括：

两个所述第一固定辊分别与所述物料的第一转角处的两边抵接，两个所述第二固定辊分别与所述物料的第二转角处的两边抵接，所述第一转角和所述第二转角相对；

所述第一移动臂和所述第二移动臂之间相互靠近或远离，所述第一滑动组件沿着第一方向运动，所述第二滑动组件沿着所述第一方向的反方向运动，同时所述第一转动组件沿着第二方向转动，所述第二转动组件沿着所述第二方向的反方向转动。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述物料呈矩形时，所述第一滑动组件沿着第一方向运动，所述第二滑动组件沿着所述第一方向的反方向运动，同时所述第一转动组件沿着第二方向转动，所述第二转动组件沿着所述第二方向的反方向转动，包括：

通过如下公式确定所述第一移动臂的位置：

通过如下公式确定所述第二移动臂的位置：

通过如下公式确定所述第一滑动组件的位置：

通过如下公式确定所述第二滑动组件的位置：

其中，X表示所述物料长度值，Y表示所述物料的宽度值，O_x表示所述物料转动的中心点的x坐标值，O_y表示所述物料转动的中心点的y坐标值，M₁表示所述第一移动臂的横坐标值，M₂表示所述第二移动臂的横坐标值，S₁表示所述第一滑动组件的纵坐标值，S₂表示所述第二滑动组件的纵坐标值，α表示物料的转动角度；

两个所述第一固定辊的连线顺时针转动角度为α，两个所述第二固定辊的连线顺时针转动角度为α。

9.一种物料移动方法，其特征在于，通过如权利要求1至6中任一项所述的物料移动装置移动物料，所述方法包括：

两个所述第一固定辊分别与所述物料的第一转角处的两边抵接，两个所述第二固定辊分别与所述物料的第二转角处的两边抵接；

所述第一滑动组件和所述第二滑动组件沿着相同方向推动所述物料运动。

10.一种物料移动方法，其特征在于，通过如权利要求1至6中任一项所述的物料移动装置移动物料，所述方法包括：

两个所述第一固定辊与所述物料的第一侧边抵接，两个所述第二固定辊与所述物料的第二侧边抵接，所述第一侧边和所述第二侧边相对；

所述第一滑动组件和所述第二滑动组件同向运动夹持所述物料移动。