CN115647470B - 可层叠板材移动装置、板材全自动锯切装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及可层叠板材的移动技术及板材锯切装备领域，公开了一种可层叠板材移动装置，包括第一轨道、第二轨道、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件，第一轨道和第二轨道均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一移动组件和第二移动组件滑动连接于第一轨道上，第三移动组件和第四移动组件滑动连接于第二轨道上；第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件的底部均连接有移动杆。本申请还提供了一种可层叠板材移动方法、一种板材全自动锯切装置和一种板材全自动锯切方法。本申请实施例能够实现对可层叠板材的旋转和移动，从而进一步实现可层叠板材的全自动锯切。

Description

可层叠板材移动装置、板材全自动锯切装置和方法

技术领域

本申请涉及板材移动技术领域，更具体地说，是涉及一种可层叠板材移动装置、板材全自动锯切装置和方法。

背景技术

在工业生产中，存在大量需要对板材移动的场合，目前对板材进行移动主要通过机械手实现板材的移动。在不同的板材移动任务中，往往需要不同种类的机械手进行板材移动。目前主流的板材移动用机械手是多关节机械手，存在着多关节机械手的本体占用空间大的问题，同时对板材的移动也不够灵活，导致多关节机械手在实际应用中存在着诸多不足。同时，目前的板材锯切装置普遍由上料机构、送料机构和锯切机构组成，可以对板材进行一次自动锯切，但是通常要对板材进行纵横多次锯切才能获得成品，如果在一次锯切后有中间板还需要二次锯切时，则需要工人进行手动转板后再次推入锯切机构，而采用上述多关节机械手替代工人转板和送板时，成本偏高，也很难处理叠板和不同尺寸的板件抓取问题，限制了锯切装备向全自动无人化方向发展。

发明内容

本申请的目的是提供一种可层叠板材移动装置、板材全自动锯切装置和方法，通过研发可层叠板材移动装置及设计新型的锯切装备结构及锯板方法，解决了现有锯切装备无法实现转板和往复送板、按排样图全自动锯切的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种可层叠板材移动装置，包括第一轨道、第二轨道、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件，第一轨道和第二轨道均呈直线形且平行地相对靠近或远离，第一移动组件和第二移动组件滑动连接于第一轨道上，第三移动组件和第四移动组件滑动连接于第二轨道上；第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件的底部均连接有移动杆，第一移动组件和第二移动组件的移动杆设于第一轨道的正下方或设于第一轨道下方靠近第二轨道的一侧，第三移动组件和第四移动组件的移动杆设于第二轨道的正下方或设于第二轨道下方靠近第一轨道的一侧。

在第一方面一种可能的实现方式中，第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件上的移动杆均不可转动，移动杆的表面设有防滑结构。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，移动杆的高度为5cm至30cm。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，还包括第一固定臂、第二固定臂，第一轨道和第二轨道的第一端均能够在第一固定臂的导轨上滑动，第一轨道和第二轨道的第二端均能够在第二固定臂的导轨上滑动。

第二方面，本申请实施例还提供了一种可层叠板材移动方法，通过如第一方面中任一项的可层叠板材移动装置移动板材，所述方法包括：第一移动组件的移动杆与板材的第一侧边抵接，第四移动组件的移动杆与板材的第一侧边的对边抵接；第一移动组件在第一轨道上沿着第一方向移动，第四移动组件在第二轨道上沿着第一方向的反方向移动，同时第一轨道和第二轨道平行地相对靠近或远离。

在第二方面一种可能的实现方式中，所述方法还包括：第一移动组件和第二移动组件的移动杆与板材的第二侧边抵接，第三移动组件和第四移动组件的移动杆与板材的第二侧边的对边抵接；或第一移动组件和第三移动组件的移动杆与板材的第一侧边抵接，第一移动组件和第三移动组件移动至第一移动组件和第三移动组件的连线和第一轨道垂直，第二移动组件和第四移动组件的移动杆与板材的第一侧边的对边抵接，第二移动组件和第四移动组件移动至第二移动组件和第四移动组件的连线和第一轨道垂直。

在第二方面一种可能的实现方式中，板材呈矩形时，所述第一移动组件在第一轨道上沿着第一方向移动，第四移动组件在第二轨道上沿着第一方向的反方向移动，同时第一轨道和第二轨道平行地相对靠近或远离，包括：

通过如下公式确定第一轨道的位置：

通过如下公式确定第二轨道的位置：

通过如下公式确定第一移动组件的位置：

通过如下公式确定第四移动组件的位置：

其中，S₁表示第一轨道上移动杆圆心的x坐标值，S₂表示第二轨道上移动杆圆心的x坐标值，M₁表示第一移动组件的移动杆的圆心的y坐标值，M₄表示第四移动组件的移动杆的圆心的y坐标值，α表示板材转动的角度值，X表示所述板材被夹取的侧边的邻边长度值，O_x表示板材转动的中心点的x坐标值，O_y表示板材转动的中心点的y坐标值，R表示移动杆的半径。

第三方面，本申请实施例还提供了一种可层叠板材移动方法，通过如第一方面中任一项的可层叠板材移动装置移动板材，所述方法包括：第一移动组件和第二移动组件的移动杆对板材的一对相互平行的侧边抵接，第三移动组件和第四移动组件的移动杆从一对相互平行的侧边之间推动板材。

第四方面，本申请实施例还提供了一种板材全自动锯切装置，包括如第一方面中任一项的可层叠板材移动装置，还包括上料机构、送板机构、锯切机构、成品输出机构、余料收集机构和边料收集机构，上料机构设于送板机构的进料口处，锯切机构的进料端设于送板机构的出料口处，可层叠板材移动装置设于锯切机构的出料端，可层叠板材移动装置的底部设有载料台，成品输出机构和余料收集机构分别沿着载料台的边沿设置，边料收集机构设于锯切机构的下方。

第五方面，本申请实施例还提供了一种板材全自动锯切方法，通过如第四方面的板材全自动锯切装置对板材锯切，所述方法包括：通过上料机构将一个板材或多个层叠的板材输送至送板机构上；通过送板机构将一个板材或多个层叠的板材输送定位到锯切位置；根据板材排样图，通过锯切机构对一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材和第一余料板材，载料台接收第一成品板材和第一余料板材，通过边料收集机构收集锯切边料；通过可层叠板材移动装置将载料台上的第一成品板材移动到成品输出机构上，将载料台上的第一余料板材移动到余料收集机构上。

在第五方面的一种可能的实现方式中，所述通过锯切机构对一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材和第一余料板材，载料台接收第一成品板材和第一余料板材，包括：通过锯切机构对一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材、第一余料板材和中间板材，载料台接收第一成品板材、第一余料板材和中间板材；所述方法还包括：通过可层叠板材移动装置将中间板材暂移到位于载料台上的缓冲区；根据板材排样图，通过可层叠板材移动装置将缓冲区中的中间板材旋转90度后移动至锯切位置，通过锯切机构对中间板材锯切，得到第二成品板材和第二余料板材，载料台接收第二成品板材和第二余料板材，通过边料收集机构收集锯切边料；通过板材移动装置将载料台上的第二成品板材移动到成品输出机构上，将载料台上的第二余料板材移动到余料收集机构上。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

该可层叠板材移动装置包括两个相互平行且能够相互靠近或远离的轨道，每个轨道上设置了多个移动组件，移动组件上固定连接有移动杆，在两个轨道上的移动组件移动时，移动杆随着移动组件移动，进而通过移动杆对一个板材或多个层叠的板材进行夹持和移动，实现了对一个板材或多个层叠的板材的高效移动；且本可层叠板材移动装置占用空间小，适用于工业应用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置的立体结构示意图；

图2是本申请实施例中的可层叠板材移动装置的控制结构示意图；

图3是本申请实施例中的可层叠板材移动方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置对板材夹持的状态示意图；

图5是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置对板材转动的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置对板材摆正的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一例可层叠板材移动装置对板材摆正的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一例对板材移动的示意图；

图10是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切装置的结构示意图；

图11是图10中的板材全自动锯切装置的A处局部结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切装置的立体结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切方法的流程示意图。

图14是本申请实施例提供的另一例板材全自动锯切方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当一个部件或结构被称为“固定于”或“设置于”另一个部件或结构，它可以直接在另一个部件或结构上或者间接在该另一个部件或结构上。当一个部件或结构被称为是“连接于”另一个部件或结构，它可以是直接连接到另一个部件或结构或间接连接至该另一个部件或结构上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或一个部件或结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现有的多关节机械手对板材移动时，存在着多关节机械手本体占据较大空间的问题，多关节机械手移动板材的过程中，多关节机械手和板材的活动范围也占据了较大的空间，导致多关节机械手在移动板材的过程中，在工作现场往往会存在诸多限制。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种可层叠板材移动装置，该可层叠板材移动装置包括两个相互平行且能够相互靠近或远离的轨道，每个轨道上设置了多个移动组件，移动组件上固定连接有用于固定板材的移动杆，在两个轨道上的移动组件移动时，移动杆随着移动组件移动，进而通过移动杆对一个板材或多个层叠板材进行夹持和移动，实现了板材的高效移动；且本可层叠板材移动装置占用空间小，适用于工业应用。

下面结合具体的例子对本申请实施例中的可层叠板材移动装置进行说明。

实施例1

本申请实施例提供了一种可层叠板材移动装置，图1是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置的立体结构示意图，如图1所示的，包括第一轨道100、第二轨道200、第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220，第一轨道100和第二轨道200组成了本可层叠板材移动装置的主体框架结构，第一轨道100、第二轨道200、第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220相互配合对板材移动。

具体地，第一轨道100和第二轨道200可以分别安装在驱动组件上，进而实现分别对第一轨道100和第二轨道200的驱动，使得第一轨道100和第二轨道200能够在驱动组件的驱动下相对靠近或远离。

需要说明的是，第一轨道100和第二轨道200的端部可以安装有伺服电机，第一轨道100和第二轨道200可以通过伺服电机驱动齿轮齿条机构相互配合移动，使得第一轨道100和第二轨道200能够相对靠近或远离，第一轨道100和第二轨道200也可以通过其他驱动组件驱动移动，本申请实施例对驱动第一轨道100和第二轨道200的驱动组件的具体形式不作限制。

具体地，第一轨道100和第二轨道200相互平行，进而使得第一轨道100和第二轨道200能够相互平行地相对靠近或远离，使得第一轨道100和第二轨道200的运动状态便于控制，便于通过本申请实施例中的第一轨道100和第二轨道200相互配合实现对板材的移动。

具体地，本申请实施例中的第一轨道100和第二轨道200均呈直线形，使得第一轨道100和第二轨道200的运动状态便于控制，便于通过本申请实施例中的第一轨道100和第二轨道200相互配合实现对板材的移动。

具体地，第一移动组件110和第二移动组件120滑动连接于第一轨道100上，第三移动组件210和第四移动组件220滑动连接于第二轨道200上，第一轨道100和第二轨道200分别用于支撑第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220，并能够分别对第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220进行导向。

具体地，第一轨道100和第二轨道200上可以设置导轨，进而通过第一轨道100和第二轨道200对第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220进行导向。例如，第一轨道100和第二轨道200对第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220之间可以通过燕尾槽或T形槽相互配合导向，第一轨道100和第二轨道200与之间第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220之间可以分别通过齿轮齿条机构传动连接，进而实现第一移动组件110和第二移动组件120在驱动组件的驱动下沿着第一轨道100移动，第三移动组件210和第四移动组件220在驱动组件的驱动下沿着第二轨道200移动。

具体地，第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220上可以设置伺服电机，伺服电机可以通过齿轮齿条机构驱动第一移动组件110和第二移动组件120沿着第一轨道100移动，伺服电机可以通过齿轮齿条机构驱动第三移动组件210和第四移动组件220沿着第二轨道200移动。

具体地，如图1所示的，第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220的底部均连接有移动杆300，第一移动组件110和第二移动组件120的移动杆300设于第一轨道100的正下方，第三移动组件210和第四移动组件220的移动杆300设于第二轨道200的正下方，进而使得本可层叠板材移动装置能够通过移动杆300能够对板材进行夹持，在第一轨道100和第二轨道200移动时，第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220移动时，即可实现本可层叠板材移动装置对板材的夹持和移动。

具体地，第一移动组件110和第二移动组件120的移动杆300设于第一轨道100下方靠近第二轨道200的一侧，第三移动组件210和第四移动组件220的移动杆300设于第二轨道200下方靠近第一轨道100的一侧，进而第一轨道100上的移动杆300和第二轨道200上的移动杆300之间的距离始终小于第一轨道100和第二轨道200之间的距离，使得本申请实施例便于对小尺寸的板件进行夹持和移动，提高了本申请实施例对板件进行夹持时的适应范围。

在一些实现方式中，该可层叠板材移动装置的第一移动组件110、第二移动组件120、第三移动组件210和第四移动组件220上的移动杆300均不可转动，移动杆300的表面设有防滑结构，通过移动杆300上的防滑结构能够防止板材相对于移动杆300滑动，提高对板材的夹持的稳定性。

在一些实现方式中，如图1所示的，该可层叠板材移动装置的移动杆300的高度H可以为5cm至30cm，使得移动杆300能够对不同厚度和层叠数的板材进行夹持，移动杆300的底部与装置台面贴近但不接触，以便通过移动杆300夹取到最底一层的板材。

在一些实现方式中，该可层叠板材移动装置还包括第一固定臂410和第二固定臂420，第一固定臂410和第二固定臂420上设有齿条，第一轨道110和第二轨道120的第一端上设有伺服电机，第一轨道110和第二轨道120的第一端的伺服电机转轴上固定连接有齿轮，通过齿轮齿条配合，使得第一轨道110和第二轨道120的第一端均能够在第一固定臂410的导轨上滑动。

同理地，第一轨道110和第二轨道120的第二端均能够在第二固定臂420的导轨上滑动。

图2是本申请实施例中的可层叠板材移动装置的控制结构示意图，如图2所示的，本申请实施例中的可层叠板材移动装置包括运动控制系统2010、伺服电机驱动器2020、机器视觉系统2030、测距传感器2040和外部数据接口2050。

具体地，运动控制系统2010用于集中处理数据和提供外部数据信息源。例如，运动控制系统2010可以接收对板材移动的指令。

具体地，伺服电机驱动器2020用于驱动各个电机，伺服电机驱动器2020上控制连接有第一轨道电机2021、第二轨道电机2022、第一移动组件电机2023、第二移动组件电机2024、第三移动组件电机2025和第四移动组件电机2026。

具体地，第一轨道电机2021用于驱动第一轨道100移动，第一轨道电机2021的数量可以为两个，两个第一轨道电机2021分别设于第一轨道100的两端，两个第一轨道电机2021用于驱动第一轨道100移动。具体地，第二轨道电机2022的数量也可以为两个，两个第二轨道电机2022分别设于第二轨道200的两端，两个第二轨道电机2022用于驱动第二轨道200移动。

在另一些实现方式中，第一轨道100和第二轨道200之间通过联轴器进行联动驱动，使得第一轨道100和第二轨道200可以仅通过一个伺服电机驱动运动。

具体地，第一移动组件电机2023用于驱动第一移动组件110在第一轨道100上移动，第二轨道电机2022用于驱动第二移动组件120在第一轨道100上移动，第三轨道电机2023用于驱动第三移动组件210在第二轨道200上移动，第四轨道电机2024用于驱动第四移动组件220在第二轨道200上移动。

具体地，机器视觉系统2030上连接有摄像头2031，摄像头2031用于采集板材和本可层叠板材移动装置本体的图像，机器视觉系统2030用于进行图像处理和数据控制。

具体地，测距传感器2040用于测量本可层叠板材移动装置本体和板材之间的距离。

具体地，外部数据接口2050用于为本可层叠板材移动装置提供外部数据，通过外部数据接口2050本可层叠板材移动装置可以进行外部通信。

具体地，运动控制系统2010与伺服电机驱动器2020、机器视觉系统2030、测距传感器2040和外部数据接口2050控制连接，进而使得运动控制系统2010能够对伺服电机驱动器2020、机器视觉系统2030、测距传感器2040和外部数据接口2050进行集中控制和数据处理。

本申请实施例中的可层叠板材移动装置对板材移动时，由于由于没有多关节机械臂，不会占用较大的空间，而通过侧面夹持推动的方式移动板材，能够一次移动多层堆叠的板材，提高了本申请实施例中的可层叠板材移动装置对板材的移动效果。

实施例2

本申请实施例提供了一种可层叠板材移动方法，通过如上所述的可层叠板材移动装置移动板材，图3是本申请实施例中的可层叠板材移动方法的流程示意图，如图3所示的，该方法包括S310至S320，下面对S310至S320进行具体说明。

S310、第一移动组件的移动杆与板材的第一侧边抵接，第三移动组件的移动杆与板材的第一侧边的对边抵接。

图4是本申请实施例提供的一例对板材夹持的状态示意图，如图4所示的，第一移动组件110的移动杆300与板材1000的第一侧边1001抵接，第三移动组件210的移动杆300与板材1000的第一侧边1001的对边抵接，进而使得第一移动组件110的移动杆300能够对板材1000的第一侧边1001夹持，同时，第三移动组件210的移动杆300能够对板材1000的第一侧边的对边1002夹持。在这一过程中，第一轨道100和第二轨道200首先移动到能够对板材1000夹持的相应位置。

S320、第一移动组件在第一轨道上沿着第一方向移动，第三移动组件在第二轨道上沿着第一方向的反方向移动，同时第一轨道和第二轨道平行地相对靠近或远离。

在S310中，对板材的一对侧边1001进行夹持后，可以通过驱动第一移动组件110在第一轨道100上沿着第一方向移动，第三移动组件210在第二轨道200上沿着第一方向的反方向移动，同时第一轨道100和第二轨道200平行地相对靠近或远离，使得板材1000在本板材移动装置的夹持下能够转动。

图5是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置对板材转动的结构示意图，如图5所示的，可以通过驱动第一移动组件110在第一轨道100上沿着第一方向移动，第三移动组件210在第二轨道200上沿着第一方向的反方向(如图5中所示的第二轨道200的移动方向)移动，同时第一轨道100和第二轨道200平行地相对靠近或远离，使得本可层叠板材移动装置能够对板材施加转矩，进而实现对板材的转动。

在一些实现方式中，本申请实施例提供的可层叠板材移动方法还包括S330，下面对S330进行具体说明。

S330、第一移动组件和第二移动组件的移动杆与板材的第二侧边抵接，第三移动组件和第四移动组件的移动杆与板材的第二侧边的对边抵接；或第一移动组件和第三移动组件的移动杆与板材的第二侧边抵接，第一移动组件和第三移动组件移动至第一移动组件和第三移动组件的连线与第一轨道垂直，第二移动组件和第四移动组件的移动杆与板材的第二侧边的对边抵接，第二移动组件和第四移动组件移动至第二移动组件和第四移动组件的连线与第一轨道垂直。

具体地，通过S330的一种实现方式能够将板材摆正，提高S310至S320对板材夹持转动后的摆正精度，图6是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动装置对板材摆正的结构示意图，如图6所示的，第一移动组件110和第二移动组件120的移动杆300与板材的第二侧边1003抵接，其中，第二侧边1003是指与S310至S320中的第一侧边1001的邻边。同时，第三移动组件210和第四移动组件220的移动杆300与板材的第二侧边的对边1004抵接。通过S330，即可将板材通过第一移动组件110和第二移动组件120的移动杆300对板材根据第二侧边1003摆正，通过第三移动组件210和第四移动组件220的移动杆300对第二侧边的对边1004摆正，实现了对板材1000的整体摆正。

通过S330的一种实现方式也能够将板材摆正，还可以采用另一种方式通过本可层叠板材移动装置对板材摆正，图7是本申请实施例提供的另一例可层叠板材移动装置对板材摆正的结构示意图，如图7所示的，第一移动组件110和第三移动组件210的移动杆300与板材1000的第二侧边1003抵接，第一移动组件110和第三移动组件210移动至第一移动组件110和第三移动组件210的连线和第一轨道100垂直，第二移动组件120和第四移动组件220的移动杆300与板材1000的第二侧边1003的对边抵接，第二移动组件120和第四移动组件220移动至第二移动组件120和第四移动组件220的连线和第一轨道100垂直，通过第一移动组件110和第三移动组件210对板材1000的第二侧边1003摆正，并通过第二移动组件120和第四移动组件220对第二侧边的对边1004摆正，也能够实现对板材1000的摆正，提高对板材1000转动的精度。

通过S310至S330，能够实现对矩形板材的高效转动和摆正，提高了对矩形板材的转动效果，适合工业化应用。

需要说明的是，通过S310至S330，能够对单块板材或者多个层叠的板材进行转动，能够进一步提高对矩形板材的转动效果。

在一些实现方式中，在板材呈矩形时，第一移动组件110在第一轨道100上沿着第一方向移动，第三移动组件210在第二轨道200上沿着第一方向的反方向移动，同时第一轨道100和第二轨道200平行地相对靠近或远离，包括：

通过公式(1)确定第一轨道的位置：

通过公式(2)确定第二轨道的位置：

通过公式(3)确定第一移动组件的位置：

通过公式(4)确定第四移动组件的位置：

其中，S₁表示第一轨道100上移动杆300的圆心的x坐标值，S₂表示第二轨道200上移动杆300的圆心的x坐标值，M₁表示第一移动组件110的移动杆300的圆心的y坐标值，M₄表示第四移动组件220的移动杆300的圆心的y坐标值，α表示板材1000转动的角度值，X表示板材被夹取的侧边的邻边长度值，O_x表示板材1000转动的中心点的x坐标值，O_y表示板材1000转动的中心点的y坐标值。

以如图4所示的对板材1000转动的过程为例，各个移动杆300的半径相同，R表示移动杆300的半径，板材1000需要转动的角度为α。然后，以板材1000转动的中心点(O_x，O_y)为原点，建立二维坐标系，根据公式(1)至公式(4)表示的坐标移动本可层叠板材移动装置的各个组件，实现对板材1000的转动。

需要说明的是，转动板材1000时，可以将角度值α每次增加一个转角单位i，即α＝α+i，然后根据公式(1)至公式(4)表示的坐标移动本可层叠板材移动装置的各个组件，实现对板材1000的转动。例如，转角单位i的值可以为1度、2度或者5度。

需要说明的是，对板材移动时，首先将第二移动组件120的移动杆300和第三移动组件210的移动杆300移动至不会与板材干涉的位置，然后采用上述对板材移动的方法移动板材。

具体地，第二移动组件120的位置通过公式(5)表示：

具体地，第三移动组件210的位置通过公式(6)表示：

其中，M₂表示第二移动组件120的移动杆300的圆心的y坐标，M₃表示第三移动组件210的移动杆300的圆心的y坐标，X表示矩形板材1000的长度值，Y表示矩形板材1000的宽度值，其中，长度值为Y的侧边表示板材被夹取的侧边长度值，长度值为X的侧边表示板材被夹取的侧边的邻边的长度值，驱动第二移动组件120的移动杆300的圆心移动到小于计算出的坐标值表示的位置，并驱动第三移动组件210的移动杆300的圆心移动到大于/>计算出的坐标值表示的位置。

需要说明的是，在对不同尺寸规格的矩形板材进行移动时，本申请实施例提供的板材移动方法能够根据板材的尺寸和重量采用不同的夹持方式，例如可以优先对矩形板材较短的边进行夹持，从而为转动板材时为板材提供更大的力矩半径，进而能够更稳定地转动矩形的板材，提高对矩形板材的移动稳定性。

实施例3

本申请实施例还提供了一种可层叠板材移动方法，通过如上所述的可层叠板材移动装置移动板材，图8是本申请实施例提供的一例可层叠板材移动方法的流程示意图，如图8所示的，该方法包括S810至S820，下面对S810至S820进行具体说明。

S810、第一移动组件和第二移动组件的移动杆对板材的一对相互平行的侧边抵接。

图9是本申请实施例提供的一例对板材移动的示意图，如图9所示的，第一移动组件110和第二移动组件210的移动杆300对板材1000的一对相互平行的侧边抵接，进而使得第一移动组件110和第二移动组件210能够对板材1000从一对相互平行的侧边导向。

S820、第三移动组件和第四移动组件的移动杆从一对相互平行的侧边之间推动板材。

如图9所示的，第三移动组件210和第四移动组件220的移动杆300从一对相互平行的侧边之间推动板材，通过第三移动组件210和第四移动组件220能够推动板材1000移动，实现板材1000在第一移动组件110和第二移动组件210的导向作用下移动，实现板材1000的精确移动。

需要说明的是，S810至S820表示的可层叠板材移动方法，不仅可以对单块板材进行移动，还可以对多块层叠的板材移动，能够提高对板材的移动效率。

实施例4

本申请实施例还提供了一种板材全自动锯切装置，用于对板状的板材进行锯切。本申请实施例中的板材全自动锯切装置具体可以包括上述实施例中所述的板材移动装置600，板材移动装置600用于对经过锯切之后的板材进行移动。

需要说明的是，本申请实施例提供的板材全自动锯切装置并不限于对特定形状或者特定材料的板材锯切，本申请实施例对锯切的板材的形状和材料不做限制。例如，本申请实施例中的板材全自动锯切装置可以对矩形的板材进行锯切，也可以对六边形的板材进行锯切。又例如，本申请实施例中的板材全自动锯切装置可以对人造木板进行锯切，也可以对塑料板进行锯切。

具体地，图10是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切装置的结构示意图，如图10所示的，本申请实施例中的板材全自动锯切装置还包括上料机构510、送板机构520、锯切机构530、成品输出机构540、余料收集机构550和边料收集机构560，上料机构510设于送板机构520的进料口处，上料机构510用于对板材进行上料，上料机构510上设有码垛区511，码垛区511上设有上料推杆512，码垛区511中可以码放多层板材，上料推杆512在电机的驱动下通过齿轮齿条机构导向，使得上料推杆512能够在码垛区511的上方横向移动，上料推杆512移动时能够将码垛区511中的板材能够推送到送板机构520上。

具体地，送板机构520用于对板材进行推送和固定，以便于通过锯切机构530对板材锯切，送板机构520包括托架521、推送机构522和夹持机构523，托架521用于承托板材，推送机构522用于对板材进行推送，以顺利将板材推送到板材的锯切位置，夹持机构523用于将锯切位置的板材进行夹持。

具体地，图11是图10中的板材全自动锯切装置的A处局部结构示意图，如图11所示的，推送机构522呈杆状结构，推送机构522的底部设有用于抵接板材的卡爪，推送机构522在电机的驱动下通过齿轮齿条机构导向，板材承载于托架521的上方，使得推送机构522与板材抵接后能够对板材推送。

具体地，如图11所示的，夹持机构523包括横向设置的横梁，夹持机构523的底部用于对板材固定，夹持机构523的两侧设有用于驱动横向设置的横梁上下移动的气缸或者液压缸，使得横向设置的横梁能够上下移动，以将托架521上的板材夹持锯切或者松开放行。

具体地，锯切机构530用于对板材进行锯切，锯切机构530的进料端设于送板机构520的出料口处，通过送板机构520定位，夹持机构523进行压紧后，即可通过锯切机构530对板材进行锯切。

具体地，如图11所示的，锯切机构530用于对板材进行横向或者纵向锯切，锯切机构530包括锯切电机和锯片531，锯切电机带动锯片531转动。锯切电机安装在锯座上，锯座设于上还设有行走电机，行走电机带动所述锯座沿直线运动，使得锯片531能够沿着直线对板材进行锯切。

具体地，板材移动装置600设于锯切机构530的出料端，板材移动装置600的底部设有载料台610，载料台610用于承载板材，板材移动装置600可以通过上述的板材移动方法对板材进行移动或旋转，载料台610还用于暂时存放锯切过程中产生的中间板材。

具体地，如图10所示的，成品输出机构540和余料收集机构550分别沿着载料台610的边沿设置，成品输出机构540用于接收锯切产生的成品板料，余料收集机构550用于接收锯切产生的余料，实现了对板材锯切产生的板材的接收。

具体地，成品输出机构540和余料收集机构550均可由传送带、叠板过滤挡板和自动贴标机组成，传送带将板材向自动贴标机一侧传送，系统控制叠板过滤挡板为一张板材高度，即每次只允许最底一层板材通过，实现叠板板材逐一输出，以方便为每一张板材张贴标签，传入下一加工工序。

具体地，图12是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切装置的立体结构示意图，如图12所示的，边料收集机构560设于锯切机构530的下方，边料收集机构560包括可转动的边料释放板和下方传送带，当锯出修边条或无法再利用的较窄余料边条时，系统控制边料释放板向下打开，边条由于重力下落到传送带上，随传送带被传送往废料区。

实施例5

本申请实施例还提供了一种板材全自动锯切方法，通过如上所述的板材全自动锯切装置对板材锯切，图13是本申请实施例提供的一例板材全自动锯切方法的流程示意图，如图13所示的，该方法包括S1310至S1340，下面对S1310至S1340进行具体说明。

S1310、通过上料机构将一个板材或多个层叠的板材输送至送板机构上。

具体地，板材首先码放在上料机构510上，然后通过上料机构510将一个板材或多个层叠的板材输送至送板机构520上，进而使得板材能够实现持续上料，以便于实现板材的锯切。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法可以对一个板材或多个层叠的板材同时进行锯切，提高了锯切效率。

S1320、通过送板机构将一个板材或多个层叠的板材输送定位到锯切位置。

具体地，为了对板材进行锯切，需要将板材进行推送到锯切位置，以便于进行板材的锯切。通过送板机构520将一个板材或多个层叠的板材输送定位到锯切位置，同时送板机构520能够对一个板材或多个层叠的板材进行定位，夹持机构523能够对板材进行压紧。

S1330、根据板材排样图，通过锯切机构对一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材和第一余料板材，载料台接收第一成品板材和第一余料板材，通过边料收集机构收集锯切边料。

具体地，通过锯切机构530将锯切位置的一个板材或多个层叠的板材锯切，板材锯切后产生第一成品板材和第一余料板材，载料台610能够对第一成品板材和第一余料板材进行承载，通过边料收集机构560收集锯切边料。

S1340、通过可层叠板材移动装置将载料台上的第一成品板材移动到成品输出机构上，将载料台上的第一余料板材移动到余料收集机构上。

具体地，通过可层叠板材移动装置600将载料台610上的第一成品板材移动到成品输出机构540上，即可实现对第一成品板材的出料；将载料台上的第一余料板材移动到余料收集机构550上，实现对余料的收集和回收。

通过本申请实施例提供的一种板材全自动锯切方法，根据板材排样图，能够实现对板材的自动化锯切，提高了对板材的高效锯切。

在一些实现方式中，板材锯切后还可能产生需要锯切的中间板材，通过锯切机构对一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材、第一余料板材和中间板材，载料台接收第一成品板材、第一余料板材和中间板材，为了对后续产生的中间板材进行锯切，可以通过移动装置对中间板材进行移动和旋转，进而便于后续对中间板材进行锯切，提高了对板材的自动化锯切效率。

图14是本申请实施例提供的另一例板材全自动锯切方法的流程示意图，如图14所示的，可以通过S1410至S1430实现对中间板材的暂放和再次送入锯切，下面对S1410至S1430进行具体说明。

S1410、通过可层叠板材移动装置将中间板材暂移到位于载料台上的缓冲区。

具体地，可层叠板材移动装置600移动中间板材后，可以通过缓冲区的中间板材进行暂存，进而便于后续对中间板材的锯切。

S1420、根据板材排样图，通过可层叠板材移动装置将缓冲区中的中间板材旋转90度后移动至锯切位置，通过锯切机构对中间板材锯切，得到第二成品板材和第二余料板材，载料台接收第二成品板材和第二余料板材，通过边料收集机构收集锯切边料。

具体地，通过可层叠板材移动装置600将缓冲区中的中间板材旋转90度后移动至锯切位置，通过锯切机构对中间板材锯切，得到第二成品板材和第二余料板材，载料台接收第二成品板材和第二余料板材，通过边料收集机构收集锯切边料。

S1430、通过板材移动装置将载料台上的第二成品板材移动到成品输出机构上，将载料台上的第二余料板材移动到余料收集机构上。

具体地，通过板材移动装置600将载料台上的第二成品板材移动到成品输出机构540上，即可实现对第二成品板材的出料，将载料台上的第二余料板材移动到余料收集机构550上，即可实现对第二余料板材的收集和回收。

需要说明的是，中间板材锯切还可能产生后续的中间板材，通过重复S1410至S1430，可以实现对板材的递归锯切，在实际应用时，能够对需要锯切的板材和中间板材进行多次递归锯切，直至没有中间板材为止，这里对后续产生的中间板材的锯切过程不再赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可层叠板材移动装置，其特征在于，包括第一轨道、第二轨道、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和第四移动组件，所述第一轨道和所述第二轨道均呈直线形且平行地相对靠近或远离，所述第一移动组件和所述第二移动组件滑动连接于所述第一轨道上，所述第三移动组件和所述第四移动组件滑动连接于所述第二轨道上；

所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件和所述第四移动组件的底部均连接有移动杆，所述第一移动组件和所述第二移动组件的移动杆设于所述第一轨道的正下方或设于所述第一轨道下方靠近所述第二轨道的一侧，所述第三移动组件和所述第四移动组件的移动杆设于所述第二轨道的正下方或设于所述第二轨道下方靠近所述第一轨道的一侧；

所述可层叠板材移动装置的工作方法包括：

所述第一移动组件的所述移动杆与所述板材的第一侧边抵接，所述第四移动组件的所述移动杆与所述板材的第一侧边的对边抵接；

所述第一移动组件在所述第一轨道上沿着第一方向移动，所述第四移动组件在所述第二轨道上沿着所述第一方向的反方向移动，同时所述第一轨道和所述第二轨道平行地相对靠近或远离。

2.如权利要求1所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件和所述第四移动组件上的所述移动杆均不可转动，所述移动杆的表面设有防滑结构。

3.如权利要求2所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，所述移动杆的高度为5cm至30cm。

4.如权利要求1至3中任一项所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，还包括第一固定臂、第二固定臂，所述第一轨道和所述第二轨道的第一端均能够在所述第一固定臂的导轨上滑动，所述第一轨道和所述第二轨道的第二端均能够在所述第二固定臂的导轨上滑动。

5.如权利要求1至3中任一项所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，所述可层叠板材移动装置的工作方法还包括：

所述第一移动组件和所述第二移动组件的所述移动杆与所述板材的第二侧边抵接，所述第三移动组件和所述第四移动组件的所述移动杆与所述板材的第二侧边的对边抵接；或

所述第一移动组件和所述第三移动组件的所述移动杆与所述板材的第一侧边抵接，所述第一移动组件和所述第三移动组件移动至所述第一移动组件和所述第三移动组件的连线和所述第一轨道垂直，所述第二移动组件和所述第四移动组件的所述移动杆与所述板材的第一侧边的对边抵接，所述第二移动组件和所述第四移动组件移动至所述第二移动组件和所述第四移动组件的连线和所述第一轨道垂直。

6.如权利要求1至3中任一项所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，所述板材呈矩形时，所述第一移动组件在所述第一轨道上沿着第一方向移动，所述第四移动组件在所述第二轨道上沿着所述第一方向的反方向移动，同时所述第一轨道和所述第二轨道平行地相对靠近或远离，包括：

通过如下公式确定所述第一轨道的位置：

通过如下公式确定所述第二轨道的位置：

通过如下公式确定所述第一移动组件的位置：

通过如下公式确定所述第四移动组件的位置：

其中，S₁表示所述第一轨道上移动杆的圆心的x坐标值，S₂表示所述第二轨道上移动杆的圆心的x坐标值，M₁表示所述第一移动组件的移动杆的圆心的y坐标值，M₄表示所述第四移动组件的移动杆的圆心的y坐标值，α表示所述板材转动的角度值，X表示所述板材被夹取的侧边的邻边长度值，O_x表示所述板材转动的中心点的x坐标值，O_y表示所述板材转动的中心点的y坐标值，R表示所述移动杆的半径。

7.如权利要求1至3中任一项所述的可层叠板材移动装置，其特征在于，所述可层叠板材移动装置的工作方法还包括：

所述第一移动组件和所述第二移动组件的所述移动杆对所述板材的一对相互平行的侧边抵接，所述第三移动组件和所述第四移动组件的所述移动杆从所述一对相互平行的侧边之间推动所述板材。

8.一种板材全自动锯切装置，其特征在于，包括如权利要求1至3中任一项所述的可层叠板材移动装置，还包括上料机构、送板机构、锯切机构、成品输出机构、余料收集机构和边料收集机构，所述上料机构设于所述送板机构的进料口处，所述锯切机构的进料端设于所述送板机构的出料口处，所述可层叠板材移动装置设于所述锯切机构的出料端，所述可层叠板材移动装置的底部设有载料台，所述成品输出机构和所述余料收集机构分别沿着所述载料台的边沿设置，所述边料收集机构设于所述锯切机构的下方。

9.一种板材全自动锯切方法，其特征在于，通过如权利要求8所述的板材全自动锯切装置按排样图对板材进行纵横多次锯切，所述方法包括：

通过所述上料机构将一个板材或多个层叠的板材输送至所述送板机构上；

通过所述送板机构将一个板材或多个层叠的板材输送定位到锯切位置；

根据板材排样图，通过所述锯切机构对所述一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材和第一余料板材，所述载料台接收所述第一成品板材和所述第一余料板材，通过所述边料收集机构收集锯切边料；

通过所述可层叠板材移动装置将所述载料台上的所述第一成品板材移动到所述成品输出机构上，将所述载料台上的所述第一余料板材移动到所述余料收集机构上。

10.如权利要求9所述的板材全自动锯切方法，其特征在于，所述通过所述锯切机构对所述一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材和第一余料板材，所述载料台接收所述第一成品板材和所述第一余料板材，包括：

通过所述锯切机构对所述一个板材或多个层叠的板材锯切，得到第一成品板材、第一余料板材和中间板材，所述载料台接收所述第一成品板材、所述第一余料板材和所述中间板材；

所述方法还包括：

通过所述可层叠板材移动装置将所述中间板材暂移到位于所述载料台上的缓冲区；

根据板材排样图，通过所述可层叠板材移动装置将所述缓冲区中的所述中间板材旋转90度后移动至锯切位置，通过所述锯切机构对所述中间板材锯切，得到第二成品板材和第二余料板材，所述载料台接收所述第二成品板材和所述第二余料板材，通过所述边料收集机构收集锯切边料；

通过所述板材移动装置将所述载料台上的第二成品板材移动到所述成品输出机构上，将所述载料台上的所述第二余料板材移动到所述余料收集机构上。