CN115552498A - 多用途车 - Google Patents

Abstract

多用途车具备：包括前轮及后轮、设于前轮的转向装置、驱动前轮和/或后轮的驱动源的行驶装置；用于操作行驶装置的至少一个的操作件；控制行驶装置的控制装置；和模式切换部，其切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和通过控制装置依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。

Description

多用途车

技术领域

本公开涉及多用途车（utility vehicle）。

背景技术

能在崎岖地形等上行驶的多用途车例如用于农作物等的搬运作业、场地内的监视作业等。设想这样的作业在预定的行驶路径上行驶，定期地反复进行。

又，近年来，提出了用于在汽车中进行自动驾驶的各种技术。例如，在下述专利文献1中，公开了自动驾驶车辆在预定的行驶路线上行驶的系统。据此，在预定的行驶路径的行驶中，可以不需要人为操作。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2020-13379号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

这样的现有的自动驾驶车辆中，不需要预定的行驶路径中的人为操作，另一方面，存在临时的路径变更或对其他作业的应用（转用）难以进行的问题。

因此，本公开的目的在于提供一种在能按照规定的行驶路径自动行驶的多用途车中能灵活地运用的多用途车。

解决问题的手段：

根据本公开一形态的多用途车，具备：包括前轮及后轮、设于所述前轮的转向装置和驱动所述前轮和/或所述后轮的驱动源的行驶装置；用于操作所述行驶装置的至少一个操作件；控制所述行驶装置的控制装置；和切换人为操作模式和自动行驶模式的模式切换部，该人为操作模式是进行与对所述操作件的操作相应的行驶，该自动行驶模式是通过所述控制装置进行按照规定的行驶路径无需对所述操作件的操作的自动行驶。

发明效果：

根据本公开，通过模式切换部，能切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和进行按照规定的行驶路径无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。因此，在进行定期作业等情况下执行自动行驶模式，以此无需人为操作，能减轻作业负担。又，在进行临时作业时等，根据需要执行人为操作模式，亦能用作人为操作的多用途车。因此，根据本公开，在能按照规定的行驶路径自动行驶的多用途车中，能灵活地运用。

附图说明

图1是示出一实施方式的多用途车的概略左侧视图；

图2是示出图1所示的多用途车的控制系统的概略的框图；

图3A是示出本实施方式的启动操作部的一例的概略图；

图3B是示出本实施方式的启动操作部的一例的概略图；

图3C是示出本实施方式的启动操作部的一例的概略图；

图3D是示出本实施方式的启动操作部的一例的概略图；

图4是用于例示本实施方式的控制模式的切换处理的流程的流程图；

图5是示出本实施方式的多用途车的行驶区域的例子的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明实施方式。全图中，对相同或对应的要素标以同一符号并省略重复说明。

（车辆的结构）

图1是示出一实施方式的多用途车的概略左侧视图。图1所示的多用途车1（以下简称为车辆）具备左右一对前轮2和左右一对后轮3。前轮2及后轮3支持车身框架4。车身框架4是将多个管（pipe）相互连接而成的管框架。

车身框架4支持前排座椅5A及后排座椅5B。前排座椅5A包括驾驶席。另，座席不限于两排，一排亦可。前排座椅5A设有前排座椅安全带27A，后排座椅5B上设有后排座椅安全带27B。车身框架4构成为包围包括前排座椅5A及后排座椅5B的乘员空间C。即，乘员空间C由车身框架4区划。乘员空间C（前排座椅5A）的前方配置有发动机罩6。发动机罩6支持于车身框架4的前部，能从上方开闭左右的前轮2之间的空间并覆盖。

前排座椅5A的侧方设有前排侧门7A，后排座椅5B的侧方设有后排侧门7B。该些侧门7A、7B支持于车身框架4。各侧门7A、7B相对于车身框架4，分别绕设于前端部的旋转轴旋转，从而开闭。由此，乘员可以上下车到车辆1。另，图1中侧门7A、7B以透过其内侧（乘员空间C侧）的形式表示。

乘员空间C（后排座椅5B）的后方配置有载物台8。车身框架4的后部支持载物台8。载物台8的下方配置有支持于车身框架4的驱动源9。驱动源9例如发动机。取而代之，驱动源9也可为电气马达或发动机与电气马达的组合。驱动源9驱动驱动轮（前轮2和/或后轮3）。

驾驶席的前方且下方（驾驶员的脚部区域）设有包括加速踏板及制动踏板的第一操作件10。操作加速踏板从而改变驱动源9的驱动力。前轮2及后轮3上设有未图示的制动装置，操作制动踏板使车辆1减速。如此，第一操作件10构成为用于使车辆1加减速的操作件。

前轮2上设有转向装置11。又，前排座椅5A中的驾驶席的前方设有把手12作为第二操作件。把手12与转向装置11连接，根据对把手12的操作使转向装置11动作，前轮2转向。如此，第二操作件构成为用于使车辆1方向转换的操作件。

此外，车辆1具备连接驱动源9和驱动轮之间的变速装置（未图示）。变速装置基于对未图示的变速杆等第三操作件的操作而使变速比变化，或使行驶方向（前进或后退）变化。

如上，用于使车辆1行驶的行驶装置14包括前轮2、后轮3、转向装置11、驱动源9、制动装置及变速装置等。又，用于操作行驶装置14的操作件包括第一操作件、第二操作件及第三操作件等。

此外，车辆1具备用于控制行驶装置14的控制装置13。控制装置13与后述的各种传感器连接。控制装置13取得各种传感器的检测值。控制装置13具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器（存储器）和I/O接口等，构成为基于非易失性存储器中保存的程序由处理器使用易失性存储器进行运算处理来实现各种控制的电子电路。

（控制系统的结构）

图2是示出图1所示的多用途车的控制系统的概略的框图。如图2所示，控制装置13与各种传感器连接。传感器包括：进行包括操作件及行驶装置14的行驶系统的车辆状态的检测的第一群41的传感器；和进行除此以外的车辆状态的检测的第二群42的传感器。以下，将第一群41的传感器及第二群42的传感器总称为车辆状态检测部44。

第一群41的传感器例如包括加速器开度传感器15、制动量传感器16、转向角传感器17、驱动源转速传感器18及车速传感器19等。加速器开度传感器15检测加速踏板的操作量。制动量传感器16检测制动踏板的操作量。转向角传感器17检测把手12的操作方向及操作量。驱动源转速传感器18检测驱动源9的输出轴的转速。车速传感器19检测车辆1的速度。

第二群42的传感器例如包括前排侧门传感器20、后排侧门传感器21、前排座椅传感器（第一就座传感器）22、后排座椅传感器（第二就座传感器）23、前排座椅安全带传感器（第一座椅安全带传感器）24、后排座椅安全带传感器（第二座椅安全带传感器）25及紧急按钮（emergency button）26等。

前排侧门传感器20分别设于左右的前排侧门7A或与左右的前排侧门7A相向的车身上，检测对应的前排侧门7A的开闭。后排侧门传感器21分别设于左右的后排侧门7B或与左右的后排侧门7B相向的车身上，检测对应的后排侧门7B的开闭。

前排座椅传感器22设于前排座椅5A的下部，检测有否向前排座椅5A就座。后排座椅传感器23设于后排座椅5B的下部，检测有否向后排座椅5B就座。前排座椅安全带传感器24检测有否紧固前排座椅安全带27A。后排座椅安全带传感器25检测有否紧固后排座椅安全带27B。

紧急按钮26在乘员按压或物体接触时，发送紧急信号。紧急按钮26包括设于乘员空间C的内部的第一按钮26A及设于车辆1的外部的第二按钮26B。第一按钮26A例如设于把手12的中央部及前排座椅5A的靠背的背面部。第一按钮26A也可设于位于前排座椅5A的前方的仪表板27。第一按钮26A不限于该些示例，可设在就座于前排座椅5A的乘员及就座于后排座椅5B的乘员能按压操作的位置。

第二按钮26B例如设于车辆1的外表面的四角。前方的第二按钮26B例如设于在车辆1的前部设置的保险杠（bumper）28上。后方的第二按钮26B例如设于载物台8的后端部。第二按钮26B不限于该些示例，可设在适合于检测车辆1和物体（障碍物等）的接触的位置。除此以外或取而代之，第二按钮26B例如也可设在车辆1的上表面（顶棚（rooftop）等）或侧面（侧门7A、7B的外侧面等）这些适合于检测车辆1的倾倒的位置。

（行驶模式的切换）

控制装置13上除上述各种传感器之外，还与模式切换部50连接。模式切换部50切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和通过控制装置13进行按照规定的行驶路径无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。

模式切换部50基于后述的认证操作向控制装置13发送模式切换信号。模式切换信号包括示出对用于人为操作模式的第一认证操作进行认证的第一信号或示出对用于自动行驶模式的第二认证操作进行认证的第二信号。控制装置13根据接收的模式切换信号将控制模式在人为操作模式和自动行驶模式之间切换。

模式切换部50具备后述的认证部31、32及启动操作部33。认证部31、32具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器（存储器）和I/O接口等，构成为基于非易失性存储器中保存的程序由处理器使用易失性存储器进行运算处理来实现各种控制的电子电路。取而代之，模式切换部50内的运算也可由控制装置13进行。即，认证部31、32也可构成为控制装置13的功能块。

人为操作模式中，控制装置13根据驾驶员操作的对各种操作件的输入进行行驶装置14的控制。例如，控制装置13根据加速器开度进行驱动源9的输出调节，该加速器开度为对应驾驶员对加速踏板的操作由传感器15检测（发动机的情况下节气门开度的控制等）。又，例如，控制装置13根据转向角及转向方向进行转向装置11的舵角调节，该转向角及转向方向为对应驾驶员对把手12的操作由转向角传感器17检测。

另一方面，自动行驶模式中，控制装置13依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶。例如，车辆1具备用于检测车辆1的前方行驶空间的状态的前方空间检测部29及用于检测自车位置的自车位置检测部30。

前方空间检测部29例如具备相机、各种雷达及激光传感器等的至少一个。控制装置13基于相机拍摄的前方空间的图像数据和/或各种雷达或激光传感器测距的距离数据等，进行前方空间的解析。控制装置13基于前方空间的解析结果控制行驶装置14。例如，前方有障碍物时，控制装置13以使车辆1减速或停车的形式控制驱动源9和/或制动装置（未图示），或者为改变车辆1的行进方向而控制转向装置11。

自车位置检测部30例如具备GPS电线等。控制装置13的存储器内存储预先设定的行驶路径的数据。控制装置13读取自动行驶模式中行驶路径的数据，基于来自自车位置检测部30的自车位置的信息以沿行驶路径行驶的形式控制行驶装置14。此外，控制装置13基于上述的前方空间的解析结果微调节行驶路径。例如，前方有障碍物时，控制装置13进行行驶路径的改道（reroute）设定。

另，关于车辆1的自动行驶，只要是无需对操作件的操作的行驶控制则不限于上述。例如，控制装置13的存储器内也可存储预先设定的行驶顺序的数据。行驶顺序的数据例如是行驶方向及行驶距离的组合而成的数据，例如，（1）100m前进，（2）90°左转，（3）50m前进…等这样的行驶顺序（列表）的数据。

行驶路径或行驶顺序的数据，例如用户预先在可与车辆1通过通信网络通信的移动终端（平板（tablet）终端等）中设定输入行驶路径等，从而通过规定的服务器装置将设定输入的信息发送至车辆1的控制装置13。或者也可以是与控制装置13连接，且用于用户设定输入行驶路径等的操作终端装载于车辆1。

（认证部的例子）

模式切换部50包括用于执行人为操作模式的第一认证部31和用于执行自动行驶模式的第二认证部32。该些认证部31、32与启动操作部33电气连接，接收由用于启动操作车辆1的启动操作部33取得的信息。另，第一认证部31和第二认证部32也可构成为一个处理器内的功能块，也可由相互不同的处理器构成。图3A～图3D是示出本实施方式的启动操作部的一例的概略图。启动操作部33设于仪表板27的把手12附近的规定位置。

图3A的例中，启动操作部33具备能插入作为认证介质的卡钥（card key）34、35的两个插槽（slot）36、37。卡钥34、35中内置有近距离通信及认证用的IC芯片。IC芯片内存储认证码在第一卡钥34和第二卡钥35之间互不相同。又，插槽36、37具有用于与卡钥34、35进行近距离无线通信（NFC或RFID）的未图示的通信部（数据接收部）。

第一认证部31在第一插槽36内插入第一卡钥34时认证人为操作模式的执行操作。第二认证部32在第二插槽37内插入第二卡钥35时认证自动行驶模式的执行操作。另，车辆1的启动操作例如可以只是第一插槽36或第二插槽37内插入对应的卡钥34、35，也可以是卡钥34、35的插入后打开操作规定的启动开关。第一插槽36及第二插槽37的形状（或者，第一卡钥34及第二卡钥35的形状）也可相同。取而代之，也可以构成为第一插槽36内能插入第一卡钥34且不能插入第二卡钥35，第二插槽37内能插入第二卡钥35且不能插入第一卡钥34。

如上述，图3A的例中例示了使用与两个插槽36、37各自对应的卡钥34、35的结构。取而代之，两个插槽36、37也可用共通的卡钥。此时，第一认证部31在第一插槽36内插入共通的卡钥时认证人为操作模式的执行操作。第二认证部32在第二插槽37内插入共通的卡钥时认证自动行驶模式的执行操作。

又，如图3B所示，也可对两个卡钥34、35设置共通的插槽38。此时，第一认证部31在共通的插槽38内插入第一卡钥34时认证人为操作模式的执行操作。第二认证部32在共通的插槽38内插入第二卡钥35时认证自动行驶模式的执行操作。

另，图3A及图3B的例中，作为认证介质例示了卡钥但不限于此。例如，也可使用内置有近距离通信及认证用的IC芯片的IC卡或IC标签。又，取而代之，作为认证介质也可使用插入钥匙孔中的物理钥匙（圆筒锁）。

图3C的例中，启动操作部33具备具有钥匙槽39a的圆筒形的锁39。对应的钥匙40插入钥匙槽39a，绕圆筒轴旋转规定角度，从而车辆1启动。这样的启动操作部33中，包括第一位置A和第二位置B作为车辆启动时的钥匙位置。

第一认证部31在钥匙40的旋转位置为第一位置A时，认证人为操作模式的执行操作。第二认证部32在钥匙40的旋转位置为第二位置B时，认证自动行驶模式的执行操作。

另，图3C的例中，从初期位置（启动关闭位置）向第一方向（顺时针）旋转规定角度的位置为第一位置A，从第一位置A进一步向第一方向旋转规定角度的位置为第二位置B。取而代之，也可以是从初期位置向第一方向（顺时针）旋转规定角度的位置为第一位置A，从初期位置向第二方向（逆时针）旋转规定角度的位置为第二位置B。

上述的例中例示了使用卡钥34、35或钥匙40等的启动操作部33，但取而代之，启动操作部33如图3D所示，还可具备能输入启动用的认证码的码输入部43。图3D的例中，码输入部43包括用于输入认证码的键盘43a及显示输入的认证码的显示部43b。

图3D的例中，用于人为操作模式的第一认证码A和用于自动行驶模式的第二认证码B设定为互不相同的码。第一认证部31在码输入部43内输入的认证码为第一认证码A时，认证人为操作模式的执行操作。第二认证部32在码输入部43内输入的认证码为第二认证码B时，认证自动行驶模式的执行操作。

（切换处理的流程）

图4是用于例示本实施方式的控制模式的切换处理的流程的流程图。图4所示的切换处理在用户的车辆1的启动操作进行时进行。车辆1的启动操作例如在图3A的例中任一插槽36、37内插入任一卡钥34、35的状态下，通过按压开始开关（未图示）等进行。

进行启动操作时，模式切换部50的第一认证部31及第二认证部32分别进行如上述的认证。模式切换部50将与认证结果相应的模式切换信号向控制装置13发送。模式切换信号包括第一认证部31内的认证成功信号（向人为操作模式的切换信号）、第二认证部32内的认证成功信号（向自动行驶模式的切换信号）或认证失败信号（启动出错信号）的任一个。另，认证失败信号例如在插槽36、37内未插入对应的合适的卡钥34、35时或两个插槽36、37双方内插入卡钥34、35时等发送。

控制装置13接受模式切换信号时，模式切换信号判断是否是第一认证部31内的认证成功信号（步骤S1）。模式切换信号为第一认证部31内的认证成功信号时（步骤S1为是），车辆1启动，设定为人为操作模式（步骤S2）。而后，控制装置13接受操作件的操作输入（步骤S3）。由此，车辆1通过用户乘车并驾驶而能行驶。

模式切换信号不为第一认证部31内的认证成功信号时（步骤S1为否），模式切换信号判断是否是第二认证部32内的认证成功信号（步骤S4）。模式切换信号为第二认证部32内的认证成功信号时（步骤S4为是），车辆1启动，设定为自动行驶模式（步骤S5）。而后，控制装置13设定行驶路径（步骤S6）。

行驶路径的设定也可在存储器内预先存储有行驶路径的情况下将其读取从而进行。在存储器内未存储行驶路径的情况，或以不同于前回的行驶路径行驶的情况下，可进行行驶路径的再设定。此时，例如，车辆1能用可通过无线或有线通信连接的移动终端进行路径设定。

例如，移动终端上显示地图，地图上设定输入途径地或目的地等。由移动终端或控制装置13构成的计算机中执行行驶路径设定程序，基于输入的途径地及目的地等的信息、自车位置的信息及与地图对应地预先存储的地形信息等，该计算机设定行驶路径。又，例如，在车辆1用于在规定的区域内巡回的情况下，也可通过在地图上设定输入巡回区域，从而上述计算机能设定在巡回区域的全局内行驶这样的行驶路径。

行驶路径的设定后，控制装置13开始自动行驶（步骤S7）。模式切换信号并非第二认证部32内的认证成功信号时（步骤S4为否），即，模式切换信号为认证失败信号（启动出错信号）时，中止车辆1的启动，设于车辆1的通知部（未图示）通知无法启动（步骤S8）。通知部例如由设于仪表板27的警告灯或监视器（均未图示）等构成。

根据上述结构，通过模式切换部50，切换进行与对操作件的操作相应的行驶的人为操作模式和依照规定的行驶路径进行无需对操作件的操作的自动行驶的自动行驶模式。因此，在进行定期作业等情况下执行自动行驶模式，从而无需人为操作，能减轻作业负担。又，进行临时作业时等，根据需要执行人为操作模式，能作为人为操作的多用途车1使用。因此，根据上述结构，在能依照规定的行驶路径的自动行驶的多用途车1中，能灵活运用。

此外，如上述，本实施方式中，人为操作模式下使车辆1行驶的情况和自动行驶模式下使车辆1行驶的情况下，车辆1的启动方法互不相同。由此，能防止违反用户的意思的行驶模式的切换。例如，能防止孩童等驾驶员或车辆管理者以外的误操作。

另，自动行驶模式下利用车辆1时，设想在农场或工长的场地内等没人气的场所内行驶。另一方面，车辆1如图1所示，设想在侧门7A、7B没到上部或侧门7A、7B未上锁的状态下使用，所以第三方的乘员空间C的进入（access）比较容易。因此，根据车辆1的使用形态，自动行驶模式中，有必要采取第三方对车辆1的恶作剧或偷盗的防止措施。

因此，本实施方式中，模式切换部50在自动行驶模式时，即使进行对操作件的操作，也维持自动行驶模式。例如，在自动行驶模式时，控制装置13即使根据来自加速器开度传感器15或转向角传感器17的信号检测对加速踏板或把手12的操作输入，模式切换部50也不解除自动行驶模式。

如此，本实施方式中，控制装置13以自动行驶模式控制开始后，只要未进行适当的模式切换操作，就不解除自动行驶模式。因此，能防止第三方对车辆1的恶作剧或偷盗。

另，控制装置13也可在自动行驶模式时，使至少一部分的对操作件的操作输入无效。例如，在自动行驶模式时，控制装置13在根据来自加速器开度传感器15的信号检测到对加速踏板的操作输入时，使该操作输入无效，继续自动行驶。又，控制装置13也可在自动行驶模式时，使至少一部分的对操作件的操作输入有效。例如，在自动行驶模式时，控制装置13根据来自制动量传感器16的信号检测到对制动踏板的操作输入时，以进行与该制动量相应的减速的形式控制行驶装置14。而后，也可在对制动踏板的操作输入消失时，再次开始自动行驶模式下的行驶。如此，本实施方式中，无论对操作件的操作输入是否有效，自动行驶模式都不解除且维持。

此外，如图3A或图3B的例示，若是为了控制模式的切换而需要互不相同的认证介质（卡钥34、35）的结构，则未持有该人为操作模式用的认证介质（第一卡钥34）时无法进行控制模式的切换。又，如图3D的例子这般，为了控制模式的切换而需要互不相同的认证码的结构也是同样。根据这样的结构，能进一步抑制第三方对车辆1的恶作剧或偷盗。

另，图3A的变形例中使用共通的卡钥的情况下，也可在控制模式的切换后，在共通的卡钥从对应的插槽36、37拔出的状态下能执行各控制模式。此时，自动行驶模式下车辆1行驶期间，任一插槽36、37内均不插入卡钥。控制模式从自动行驶模式向人为操作模式切换时，需要再次将卡钥插入插槽（第一插槽36），未持有共通的卡钥时无法进行控制模式的切换。

同样地，如图3C的例子这样以钥匙40的旋转位置切换控制模式的情况下，也可在控制模式的切换后，旋转位置（至少自动行驶模式对应的第二位置B）处能拔出钥匙40，该状态下能执行对应的控制模式。此时，自动行驶模式下车辆1行驶期间，锁39的钥匙槽39a内未插入钥匙40。控制模式从自动行驶模式向人为操作模式切换时，需要再次将钥匙40插入钥匙槽39a，未持有钥匙40时无法进行控制模式的切换。

这样的结构中也能进一步抑制第三方对车辆1的恶作剧或偷盗。

（自动行驶时的车辆的停车控制）

此外，本实施方式中，控制装置13在自动行驶模式中，基于上述各种传感器的检测结果，能控制行驶装置14使车辆1停车。即，控制装置13在自动行驶模式时车辆状态检测部44检测到有可能对车辆1的自动行驶带来影响的规定的状态时，以使车辆1停车的形式控制行驶装置14。

例如，控制装置13作为规定的状态而判定加速器开度传感器15、制动量传感器16或转向角传感器17中任一个的检测值超过了规定的基准值时，视为乘员进行了与自动行驶相反的操作，控制行驶装置14使车辆1停车。另，对于上述制动操作等对多个操作件中规定的操作件的操作，也可以不进行停车控制，而允许该操作输入，进行与该操作输入相应的行驶装置14的控制。

又，规定的状态也可包括车辆1以自动行驶模式行驶中，通过进行侧门7A、7B的开闭动作而对应的侧门传感器20、21检测到开状态的情况。又，规定的状态也可包括车辆1以自动行驶模式行驶中，座椅传感器22、23检测到对应的座椅5A、5B的就座。

又，规定的状态也可包括在车辆1以自动行驶模式行驶开始时（行驶开始前或行驶开始后经过规定期间之前），在座椅传感器22、23检测到乘员对对应的座椅5A、5B就座后的行驶中，乘员站起等座椅传感器22、23检测到乘员向对应的座椅5A、5B离席的情况。

又，规定的状态也可包括检测到座椅安全带27A、27B的紧固状态的座椅安全带传感器24、25在车辆1以自动行驶模式行驶中，检测到该紧固解除的情况。又，规定的状态也可包括作为设于乘员空间C内的紧急按钮的第一按钮26A被按压的状态。又，规定的状态也可包括作为设于车辆1的外部的紧急按钮的第二按钮26B与物体接触的状态。

停车控制的内容不特别限定。例如，控制装置13也可在检测到规定的状态时，进行驱动源9的输出切断、使制动器工作等，从而控制以迅速停车。取而代之，控制装置13也可进行车辆1的停车为安全状态与否的判断，车辆1的停车变为安全状态为止继续自动行驶，判定为安全状态后，进行停车控制。

停车安全状态例如包括：车辆1的前后和/或横向的倾斜为规定的基准值以下的状态；转向装置11的转向角为规定的基准值以下的状态；车速为规定的基准值以下的状态；或车辆1位于预定的停车禁止区域外的状态等。停车控制之后，也可关闭电源供给。或者，控制装置13在检测到规定的状态时，也可关闭电源供给从而使车辆1紧急停止。

如此，车辆1在自动行驶中发生异常时，进行使车辆1停车控制，所以能确保乘员的安全。又，例如，行驶中新检测到座椅5A、5B就座时或检测到侧门7A、7B的开状态时等，存在第三方入侵车辆1的乘员空间C的担忧，所以使车辆1停车，以此防止第三方对车辆1的恶作剧或偷盗。

（向自动行驶模式的切换禁止形态）

本实施方式中，模式切换部50即使在进行了关于自动行驶模式的执行操作的正确时，也在满足了规定的条件的情况下，不能向自动行驶模式切换（自动行驶模式的行驶）。

即，模式切换部50在预先设定的行驶区域内允许向自动行驶模式的切换，在行驶区域外不能向自动行驶模式切换。图5是示出本实施方式的多用途车的行驶区域的例子的俯视图。

图5的例中，车辆1用于在位于远离自宅H的位置的作业区域WA（例如材料堆集场等）内进行规定的作业。车辆1在远离作业区域WA的自宅H的车库G内保管，进行作业时，在车库G与作业区域WA之间的道路（例如公道）R0上自行驶并朝向作业区域WA。在作业区域WA内，车辆1例如进行材料的搬运作业或作业区域WA的监视作业（巡回行驶）等。

图5的例中，作业区域WA预先设定为行驶区域SA。模式切换部50在认证了第二认证部32的自动行驶模式的执行操作时，判断车辆1的现在位置是否在行驶区域SA内。车辆1的现在位置在行驶区域SA内时，模式切换部50允许向自动行驶模式的切换，将包括第二认证部32内的认证成功信号的模式切换信号向控制装置13发送。因此，控制装置13中自动行驶模式下的行驶控制（图4的步骤S5以后的处理）为可行。

例如，作业区域WA内的第一位置P1和第二位置P2之间的往复移动的路径（从第一位置P1向第二位置P2的第一路径R1及从第二位置P2向第一位置P1的第二路径R2）能设定为自动行驶时的行驶路径。例如，第一位置P1设定为材料向外部的搬出场地，第二位置P2设定为材料放置场地。

此时，自动行驶模式的车辆1从第一位置P1移动至第二位置P2，停车。在第二位置P2，材料装载于车辆1的载物台8。材料装载后，车辆1从第二位置P2移动至第一位置P1，停车。在第一位置P1，材料倒装于搬出用的搬运车T。为进行这样的作业，自动行驶模式的车辆1在第一位置P1和第二位置P2之间重复地往复移动。

又，例如，将作业区域WA的第三位置P3作为起点，在作业区域WA内以规定的行驶路径巡回并进行监视作业的巡回行驶的路径能设定为自动行驶时的行驶路径（第三行驶路径R3）。第三行驶路径R3例如包括在作业区域WA的第一方向X上往复运动的同时在方向转换时向第二方向Y移动的蛇行区间M。

另一方面，车辆1的现在位置为行驶区域SA外时，模式切换部50中向自动行驶模式的切换为不可。此时，模式切换部50将包括认证失败信号（启动出错信号）的模式切换信号向控制装置13发送。控制装置13中止车辆1的启动，通过设于车辆1的通知部（未图示）通知无法启动和/或在行驶区域SA外。

因此，在自宅H和作业区域WA之间的道路R0上行驶时等，在作业区域WA外行驶的情况下，需要人为操作模式下的启动。如此，在预先设定的行驶区域SA（作业区域WA）外不能自动行驶从而能提高车辆1的自动行驶时的安全性。又，在行驶区域SA外需要人为操作的行驶，从而在行驶区域SA外车辆1能保持为必须有管理者（驾驶员）状态。由此，能防止第三方对车辆1恶作剧或偷盗。

本实施方式中，车辆1在自动行驶模式中也可向乘员空间C乘车。即，车辆1在自动行驶模式中有人或无人均可行驶。

此处，车辆1的乘员空间C内人乘车时，也可根据其乘车形态使向自动行驶模式的切换为不能。例如，模式切换部50在通过前排座椅传感器（第一就座传感器）22检测到向前排座椅5A就座时，使向自动行驶模式的切换为不能。另一方面，模式切换部50即使通过后排座椅传感器（第二就座传感器）23检测出向后排座椅5B的就座，也允许向自动行驶模式的切换。

由此，在乘员就座于车辆1的前座的情况下，人为操作模式下的启动变得必要。因此，在乘员就座于包括驾驶席的前座的状态下进行自动行驶，以此能降低乘员误触碰操作件的可能性。因此，能提高自动行驶时的车辆1的安全性。进而，在乘员就座于车辆1的后座的情况下，可以自动行驶，从而能在人乘坐车辆1的状态下在车辆1可以自动行驶的同时提高车辆1的安全性。

又，例如，模式切换部50也可在通过座椅传感器22、23检测到向任一座椅5A、5B就座的状态下，通过座椅安全带传感器24、25无法检测设于对应的座椅5A、5B的座椅安全带27A、27B的紧固时，使向自动行驶模式的切换为不能。由此，在人乘坐车辆1的状态下使车辆1自动行驶时能将座椅安全带27A、27B的紧固作为向自动行驶模式的切换的条件。因此，能改善自动行驶模式的乘员的安全性。

另，模式切换部50也可在通过座椅传感器22、23检测到向任一座椅5A、5B就座的状态下，通过座椅安全带传感器24、25无法检测设于对应的座椅5A、5B的座椅安全带27A、27B的紧固时，使向人为操作模式的切换（人为操作模式で的启动或行驶）也为不能。

（其他实施方式）

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式，可在不脱离其主旨的范围内进行种种改良、变更、修正。

例如，上述实施方式中，例示了作为紧急按钮26而具备设于车辆1内外的物理的第一按钮26A及第二按钮26B的结构，但不限于此。例如，如上述，在能进行用于自动行驶的输入的移动终端（平板等）上，也可在自动行驶中，在表示该车辆1的位置的地图显示的同时，显示紧急停止用的虚拟的按钮。此时，在自动行驶中，用户判断为车辆1偏离预先设定的行驶路径时等，移动终端的用户（管理者等）通过触碰操作紧急停止用的虚拟的按钮，从移动终端通过通信网络发送紧急停止信号。接收紧急停止信号时，控制装置13进行与上述实施方式相同的停车控制，使车辆1停车。

又，上述实施方式中，例示了模式切换部50具备启动操作部33，在车辆1的启动时进行人为操作模式和自动行驶模式的切换的形态，但不限于此。即，也可具备与启动操作部分开地进行用于切换模式的切换操作的切换操作部。此时，车辆1的启动后，人为操作模式或自动行驶模式下的行驶时（例如停车时等），通过操作切换操作部，能进行控制模式的切换。关于切换操作部的形态，可以是与图3A～图3D例示的形态相同的形态。

又，模式切换部50的用于模式切换的切换操作也可在能进行用于自动行驶的输入的移动终端（平板等）上可以执行。又，为了进行启动操作部33、切换操作部或移动终端的控制模式的切换操作，也可额外需要规定的密码认证或指纹认证等的生物体认证等。此时，密码输入部或指纹扫描等生物体测定器设于车辆1或移动终端。

又，还可以额外设置用于防止启动操作部33、切换操作部或移动终端的控制模式的切换操作的误操作的物理锁（儿童锁等）。

又，上述实施方式中，例示了共通的控制装置13进行在人为操作模式的控制及自动行驶模式的控制中任一种的形态，但不限于此。例如，车辆1也可具备进行人为操作模式中的车辆1的控制的第一控制装置（第一ECU）和自动行驶模式中的车辆1的控制的第二控制装置（第二ECU）。

此时，还可将向第一ECU的电源供给路径和向第二ECU的电源供给路径设为独立系统。而且，也可在第一认证部31认证人为操作模式的执行操作时，连接向第一ECU的电源供给路径，另一方面切断向第二ECU的电源供给路径。又，也可在第二认证部32认证自动行驶模式的执行操作时，连接向第二ECU的电源供给路径，另一方面切断向第一ECU的电源供给路径。

又，模式切换部50也可根据启动操作时的时刻切换人为操作模式或自动行驶模式。例如，模式切换部50也可在白天等第一时间带切换为人为操作模式，在夜间等第二时间带切换为自动行驶模式。或者，也可在到了预先设定的时刻时，车辆1以自动行驶模式自动启动，开始自动行驶。

符号说明：

1　多用途车（车辆）

2　前轮

3　后轮

5A　前座

5B　后座

7A、7B　座椅安全带

9　驱动源

11　转向装置

10　加速踏板及制动踏板（第一操作件）

12　把手（第二操作件）

13　控制装置

14　行驶装置

22　前排座椅传感器（第一就座传感器）

23　后排座椅传感器（第二就座传感器）

24、25　座椅安全带传感器

30　自车位置检测部

31　第一认证部

32　第二认证部

44　车辆状态检测部

50　模式切换部。

Claims (7)

1.一种多用途车，具备：

包括前轮及后轮、设于所述前轮的转向装置和驱动所述前轮和/或所述后轮的驱动源的行驶装置；

用于操作所述行驶装置的至少一个的操作件；

控制所述行驶装置的控制装置；和

切换人为操作模式和自动行驶模式的模式切换部，该人为操作模式是进行与对所述操作件的操作相应的行驶，该自动行驶模式是通过所述控制装置依照规定的行驶路径进行无需对所述操作件的操作的自动行驶。

2.根据权利要求1所述的多用途车，其特征在于，

所述模式切换部在所述自动行驶模式时，即使进行对所述操作件的操作也维持所述自动行驶模式。

3.根据权利要求2所述的多用途车，其特征在于，

具备检测有可能对所述多用途车的自动行驶带来影响的规定的状态的车辆状态检测部；

所述控制装置在所述自动行驶模式时，在所述车辆状态检测部检测到所述规定的状态时，以使所述多用途车停车的形式控制所述行驶装置。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

具备检测相对于预先设定的行驶区域的自车位置的自车位置检测部；

所述模式切换部在所述行驶区域内允许向所述自动行驶模式的切换，在所述行驶区域外使向所述自动行驶模式的切换为不能。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

所述模式切换部包括用于执行所述人为操作模式的第一认证部和用于执行所述自动行驶模式的第二认证部。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

具备：包括驾驶席的前座及后座；和

检测向所述前座的就座的第一就座传感器；

所述模式切换部在通过所述第一就座传感器检测到向所述前座就座时，使向所述自动行驶模式的切换为不能。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的多用途车，其特征在于，

具备：包括驾驶席的至少一个的座席；

设于所述座席的座椅安全带；

检测向所述座席的就座的就座传感器；和

检测所述座椅安全带的紧固的座椅安全带传感器；

所述模式切换部在通过所述就座传感器检测到向所述座席就座的状态下，无法检测设于对应的所述座席的所述座椅安全带的紧固时，使向所述自动行驶模式的切换为不能。

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