CN115464392B - 一种移动盘降噪垫全自动装配机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了移动盘降噪垫全自动装配机，包括一号台架，设置在所述一号台架侧边的降噪垫上料振动盘和移动盘上料机构，设置在所述一号台架上方的第一支撑板，本发明涉及移动盘降噪垫自动装配技术领域。该移动盘降噪垫全自动装配机，通过将手工安装降噪垫改为自动安装，节约人工成本，提高生产效率，降低人员操作难度，同时也降低了人员操作难度，提高了装配质量，可对不合格产品进行单独存放收集，避免残次品干扰移动盘与降噪垫之间的紧密装配，可识别出漏压或压不到位的移动盘产品，防止不良品流转到后续工序中，可保障装配机长时间连续自动运作，而无需短期内多次上料，能够满足多种型号的产品使用，设备适用性高。

Description

一种移动盘降噪垫全自动装配机

技术领域

本发明涉及移动盘降噪垫自动装配技术领域，具体涉及移动盘降噪垫全自动装配机。

背景技术

随着汽车空调成为大多数汽车的标准配置后，汽车空调电磁离合器作为连接汽车发动机和汽车空调压缩机的关键部件，它的产品质量将直接影响汽车空调压缩机的制冷效率高低，在汽车空调电磁离合器的各个部件中，吸盘的作用是，在线圈通电后产生磁力，使吸盘与皮带轮吸合，将汽车发动机的扭矩传递到汽车空调压缩机主轴，让汽车空调压缩机开始工作，因此，吸盘的质量将直接影响其与皮带轮的结合度，而使汽车空调压缩机传递的功率和传动损耗受到影响；所以在吸盘的加工过程中，其上的移动盘与降噪垫之间安装是否有间隙、是否漏装等，都决定了吸盘的生产是否符合标准，只有完全符合安装标准的移动盘和降噪垫，才能加工出高质量的吸盘成品，保证吸盘在离合器的装配过程中不会出现质量问题。

目前，吸盘的生产过程中，移动盘上的降噪垫安装，对后续加工流程起到了关键性作用，在目前的生产线中，安装降噪垫是单独的一道工序，作业人员将移动盘和降噪垫按照对应型号取出，放置在划分好的区域内，先将降噪垫用润滑液进行润滑，然后放置在托盘里备用，将移动盘从物料箱中一个一个地取出，然后将准备好的，已经润滑过的降噪垫取出三个，分别安装在移动盘上对应的三个孔内，安装完毕后，将移动盘放置在另一个物料箱内备用，准备流转到下一道工序，由于整个操作过程全部是人工完成，所以在生产中难免会出现质量问题，比如由于长时间安装，操作人员手指疲劳，导致降噪垫安装不到位，或者由于注意力不集中，导致降噪垫漏装等等，同时由于工作量较大，往往需要两到三人同时安装，才能满足后续生产的数量，并且安装的质量无法达到保障，而且效率低下。

基于以上现有移动盘降噪垫安装存在的问题，本发明提出了一种在保障作业人员安全的情况下，提高生产效率，保障了装配后产品的质量，同时降低人员劳动强度的移动盘降噪垫自动装配机，该设备同时具有通用性，稍作调整即可具备对同类型的其他产品进行装配的条件。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种移动盘降噪垫全自动装配机，包括一号台架，设置在所述一号台架侧边的降噪垫上料振动盘和移动盘上料机构，设置在所述一号台架上方的第一支撑板，所述第一支撑板上设有两台四轴机器人、一组DD马达、一组CCD视觉检测器、一组降噪垫压装机构、一组成型下料机构，以及设置在所述一号台架中的机器人控制柜和电气柜，其中，整台设备分为四个部分，分别是降噪垫自动上料区、移动盘自动上料区、降噪垫压装区和成型下料与检测区，通过上述分区之间组件的相互配合，将手工安装降噪垫改为自动安装，节约人工成本，提高生产效率，降低人员操作难度，同时也降低了人员操作难度，提高了装配质量，所述机器人控制柜用于控制两台四轴机器人，所述降噪垫上料振动盘底部安装有二号架台，且所述降噪垫上料振动盘一侧安装有支架，所述支架底部通过丝杆与二号架台螺栓安装，设置在所述支架上的直线导轨，所述直线导轨远端与降噪垫上料振动盘的出料口相对应配合，其中，所述降噪垫上料振动盘边侧安装有用于检测是否有料的振动盘感应器，所述振动盘感应器底部通过丝杆螺栓安装在二号架台上；

所述一号台架后端设有三号架台，所述三号架台顶部安装有凸轮分割器，在所述凸轮分割器上方设有一个圆盘，所述圆盘上设有十二组、每组三根支撑杆，所述移动盘通过三根支撑杆限位安装在圆盘上；

所述三号架台上方设有移动盘上料机构，所述移动盘上料机构包括伺服模组，所述伺服模组通过丝杆螺栓安装在三号架台上，所述伺服模组上安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸顶部安装有用于抬起移动盘的胶木支撑板，所述伺服模组左侧安装有刹车带，所述刹车带用于伺服模组及时刹车，所述三号架台上固定连接有立板，且所述立板顶部通过丝杆螺栓安装有对射光电传感器二。

优选的，所述直线导轨前端设有侧板，所述侧板上安装有顶起气缸，所述顶起气缸上安装有分料块，所述分料块上开设有用于引导降噪垫的导向槽，所述导向槽边侧设有对射光电传感器一，可准确定位产品位置，同时也可防止移动盘混料，及时发现产品倾斜问题，可达到产品的高定位精度。

优选的，所述第一支撑板顶部安装有DD马达，所述DD马达上方安装有转盘，所述转盘上方设有四组移动盘定位座，所述降噪垫压装机构包括支板架，所述支板架通过丝杆螺栓安装在DD马达的后侧，且所述支板架上安装有下压气缸，所述下压气缸用于将降噪垫压装在移动盘上。

优选的，所述第一支撑板顶部右侧安装有二号支撑座，且所述第一支撑板顶部左侧安装有一号支撑座，所述一号支撑座上端安装有一号四轴机器人，所述二号支撑座上端安装有二号四轴机器人，所述二号四轴机器人的自由端上安装有真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附拾取移动盘，所述一号四轴机器人上安装有小夹爪气缸。

优选的，所述第一支撑板上另设有一个纵向支撑板，所述纵向支撑板的前端且位于第一支撑板上安装有CCD视觉检测器，所述纵向支撑板上设有一个圆形光源，所述圆形光源上方安装有一号摄像头，所述一号摄像头外侧设有一个遮光罩。

优选的，所述成型下料机构包括横向支撑板，所述横向支撑板通过丝杆定位安装在一号台架上，所述横向支撑板上设有小滑台气缸，所述小滑台气缸上设有一号上下气缸，所述一号上下气缸顶端设有一组三爪气缸，所述三爪气缸用于抓取压装成型的移动盘。

优选的，所述第一支撑板上另设有一个下料输送带和一个NG下料溜槽，所述下料输送带通过直板架安装在一号台架前端，所述NG下料溜槽通过丝杆定位安装在一号台架后端，所述下料输送带上方设有一个大滑台气缸，所述大滑台气缸上设有一个二号上下气缸，所述二号上下气缸前端安装有一组真空吸盘，所述大滑台气缸上方安装有方形光源，所述方形光源上方安装有一个二号摄像头，可通过二号摄像头对移动盘进行拍照，对已完成产品的识别检测，可识别出漏压或压不到位的移动盘产品，防止不良品流转到后续工序中。

优选的，所述大滑台气缸下方安装有一个圆形NG料盒，且所述NG料盒定位安装在第一支撑板前侧，所述一号台架上方设有两个四轴机器人的机器人控制柜和一个CCD视觉检测器控制盒。

优选的，所述一号台架前端设有两个电脑支架，且所述电脑支架上分别安装有一组工控电脑，所述一号台架下方设有一个电气柜，且所述电气柜前端安装有用于控制电源打开与关闭的电源旋钮，所述电气柜内部设有PLC、DD马达驱动器、伺服模组驱动器、开关电源、继电器。

优选的，所述二号四轴机器人、一号四轴机器人、DD马达、伺服模组、两台工控电脑、两组机器人控制柜和CCD视觉检测器控制盒，分别与所述PLC电连接。

本发明提供了一种移动盘降噪垫全自动装配机。具备以下有益效果：

1、该移动盘降噪垫全自动装配机，通过降噪垫自动上料区、移动盘自动上料区、降噪垫压装区和成型检测与下料区内的各个组件之间的相互配合，将手工安装降噪垫改为自动安装，节约人工成本，提高生产效率，降低人员操作难度，同时也降低了人员操作难度，提高了装配质量。

2、该移动盘降噪垫全自动装配机，通过两台四轴机器人、CCD视觉检测器、两组对射光电传感器、PLC的配合操控下，可准确定位产品位置，同时也可防止移动盘混料，及时发现产品倾斜问题，可达到产品的高定位精度，并且可通过摄像头对安装孔位置型号的识别判断，可有效将不符合要求的产品，放置在NG料盒内，对不合格产品进行单独存放收集，避免残次品干扰移动盘与降噪垫之间的紧密装配。

3、该移动盘降噪垫全自动装配机，通过下料输送带将移动盘输送至成型检测区，当移动盘运动到二号摄像头正下方时，可通过二号摄像头对移动盘进行拍照，对已完成产品的识别检测，可识别出漏压或压不到位的移动盘产品，防止不良品流转到后续工序中。

4、该移动盘降噪垫全自动装配机，通过凸轮分割器上的圆盘，以及圆盘上设有的十二组、每组三根支撑杆，可对大量的移动盘进行有序码放，通过一次性码放多组移动盘在凸轮分割器上，可保障装配机长时间连续自动运作，而无需短期内多次上料，保障装配机对降噪垫和移动盘之间装配的连续性和高效性。

5、该移动盘降噪垫全自动装配机，通过工控电脑操作界面，可通过简单的调整，更改不同型号的产品，能够满足多种型号的产品使用，设备适用性高。

附图说明

图1为本发明一种移动盘降噪垫全自动装配机的外部结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明大滑台气缸和二号上下气缸的结构示意图；

图4为本发明一号上下气缸和小滑台气缸的结构示意图；

图5为本发明降噪垫上料振动盘的结构示意图；

图6为本发明顶起气缸和的结构示意图；

图7为本发明真空吸盘和小夹爪气缸的结构示意图；

图8为本发明DD马达和定位座的结构示意图；

图9为本发明伺服模组和伸缩气缸的结构示意图；

图10为本发明凸轮分割器的结构示意图；

图11为本发明下压气缸的结构示意图。

图中：1、一号台架；2、支撑板；3、二号支撑座；4、二号四轴机器人；5、三号架台；6、凸轮分割器；7、圆盘；8、一号摄像头；9、遮光罩；10、机器人控制柜；11、下压气缸；12、顶起气缸；13、工控电脑；14、二号摄像头；15、方形光源；16、大滑台气缸；17、二号上下气缸；18、下料输送带；19、NG料盒；20、电气柜；21、DD马达；22、定位座；23、电源旋钮；24、二号架台；25、降噪垫上料振动盘；a1、支架；a2、直线导轨；a3、振动盘感应器；26、对射光电传感器一；27、真空吸盘；28、小夹爪气缸；29、一号四轴机器人；30、一号支撑座；31、一号上下气缸；32、小滑台气缸；b1、伺服模组；b2、伸缩气缸；b3、胶木支撑板；b4、刹车带。

具体实施方式

实施例1

如图1至图11所示，本发明提供一种技术方案：一种移动盘降噪垫全自动装配机，包括一号台架1，设置在一号台架1侧边的降噪垫上料振动盘25和移动盘上料机构，设置在一号台架1上方的第一支撑板2，第一支撑板2上设有两台四轴机器人、一组DD马达21、一组CCD视觉检测器、一组降噪垫压装机构、一组成型下料机构，以及设置在一号台架1中的机器人控制柜10和电气柜20，其中，整台设备分为四个部分，分别是降噪垫自动上料区、移动盘自动上料区、降噪垫压装区和成型下料与检测区，机器人控制柜10用于控制两台四轴机器人，降噪垫上料振动盘25底部安装有二号架台24，且降噪垫上料振动盘25一侧安装有支架a1，支架a1底部通过丝杆与二号架台24螺栓安装，设置在支架a1上的直线导轨a2，直线导轨a2远端与降噪垫上料振动盘25的出料口相对应配合，其中，降噪垫上料振动盘25边侧安装有用于检测是否有料的振动盘感应器a3，振动盘感应器a3底部通过丝杆螺栓安装在二号架台24上，一号台架1后端设有三号架台5，三号架台5顶部安装有凸轮分割器6，在凸轮分割器6上方设有一个圆盘7，圆盘7上设有十二组、每组三根支撑杆，移动盘通过三根支撑杆限位安装在圆盘7上，三号架台5上方设有移动盘上料机构，移动盘上料机构包括伺服模组b1，伺服模组b1通过丝杆螺栓安装在三号架台5上，伺服模组b1上安装有伸缩气缸b2，伸缩气缸b2顶部安装有用于抬起移动盘的胶木支撑板b3，通过伸缩气缸b2将胶木支撑板b3伸入移动盘底部，用于将朝向同一方向安装的移动盘从底部托起，方便真空吸盘27进行取料，伺服模组b1左侧安装有刹车带b4，刹车带b4用于伺服模组b1及时刹车，三号架台5上固定连接有立板，且立板顶部通过丝杆螺栓安装有对射光电传感器二，方便及时感知移动盘的起吊位置，用于配合PLC精确操控真空吸盘27对移动盘进行吸取。

具体工作流程如下：

第一步：作业人员将整袋装的降噪垫，倒入降噪垫上料振动盘25内，关闭设备防护门，将未压装降噪垫的移动盘按照同一方向依次摆入凸轮分割器6上的支撑杆中；然后使用工控电脑13里的操作界面向PLC发出指令，PLC收到指令后，发出指令控制设备内的DD马达21、伺服模组b1、两台四轴机器人进行回原点操作；操作完毕后，选择对应产品的型号，并调出CCD系统内部存储的模板，最后把操作界面切换到自动状态。

第二步：按下自动启动按钮，此时降噪垫上料振动盘25上的振动盘开始工作，将降噪垫依次整齐排列，送至取料口，伺服模组b1同时开始上升，经由伸缩气缸b2上的胶木支撑板b3，将移动盘抬升至取料位；当降噪垫到达取料口，对射光电传感器一26检测到有料时，PLC收到信号，发出指令控制一号四轴机器人29及安装在机器人第四关节上的小夹爪气缸28开始进行三次降噪垫取料；取料完毕后，一号机器人将三个降噪垫放置在DD马达21上的定位座22上；放置完毕后，一号四轴机器人29向对应的机器人控制柜10发出信号，PLC收到信号后，发出指令控制一号四轴机器人29抬起，并回到待取降噪垫取料点，同时DD马达21逆时针旋转至下一工位，到达移动盘放料位；

第三步：当DD马达21旋转到位以后，PLC收到信号并自动发出指令，控制位于控制支撑板2上端右侧的二号四轴机器人4开始移动到凸轮分割器6上的取料位，通过真空吸盘27将产品吸起，然后悬停在一号摄像头8上方，进行拍照识别并判定产品以及降噪垫安装孔位置是否符合CCD视觉检测器内部储存的模板，如果摄像头无法识别安装孔位置，或型号不符合要求，CCD视觉检测器则将该移动盘判定为NG信号，并将该信号发送至PLC，PLC收到该NG信号后，发出指令控制二号四轴机器人4将该移动盘放置在NG下料溜槽内，反之如果判定为OK信号，则以同样的控制方式将该移动盘，放置在已旋转到位的DD马达21上的定位座22上；放置过程中，通过CCD视觉检测器精确计算后，向PLC发出指令对二号四轴机器人4的落点位置进行微调，使被吸起的移动盘准确地落在已放置好的三个降噪垫正上方；放置移动盘完毕后，机器人控制柜10发出信号，PLC收到信号后，发出指令控制二号四轴机器人4回到待取料点，DD马达21再次逆时针旋转至下一工位，将已放置好降噪垫和移动盘的定位座22，旋转到降噪垫压装区下方，当DD马达21旋转到位以后，通过下压气缸11向下运动，将定位座22上的降噪垫压装进移动盘中，压装完毕后，下压气缸11回到待压装位置；

第四步：然后DD马达21再次逆时针旋转至下一工位，将压装完毕的移动盘，旋转到成型下料区，当DD马达21旋转到位以后，PLC收到信号，发出指令控制一号上下气缸31向下运动，然后由安装在顶端设有一组三爪气缸夹紧，将移动盘完全托住，然后一号上下气缸31回程向上运动，使移动盘完全脱离定位座22，当移动盘完全脱离后，小滑台气缸32向下料检测区运动，将移动盘运送至下料输送带18处，然后一号上下气缸31向下运动，三爪气缸打开，将产品平稳放置在下料输送带18上，然后一号上下气缸31回程向上运动，随后小滑台气缸32回程向取料处运动；

第五步：当移动盘放置在下料输送带18上时，PLC发出指令控制下料输送带18开始向外运动，将移动盘流向成型检测区，当移动盘运动到二号摄像头14正下方时，下料输送带18停止运行，二号摄像头14进行拍照，并把拍照得出的结果上传至CCD视觉检测器内的系统中，通过CCD视觉检测器判断该产品的降噪垫是否安装到位，若三个降噪垫中有任何一个漏安装或安装不到位，经由CCD视觉检测器判断为NG信号，则发送信号至PLC，PLC收到NG信号后，发出指令控制位于二号摄像头14下方的大滑台气缸16向NG信号所在的取料处运动，二号上下气缸17向下运动，位于二号上下气缸17上的另一组真空吸盘27将移动盘吸起，二号上下气缸17向上回程，大滑台气缸16回程向NG料盒19放料处运动，到位以后吸盘松开，将移动盘放入NG料盒19内；若判断为OK，PLC接收到信号后，发出指令控制下料输送带18继续向前运行，将移动盘送出，重复以上过程，即实现设备对降噪垫在移动盘上的自动装配。

实施例2

如图1、图2、图6、图7、图8和图11所示，直线导轨a2前端设有侧板，侧板上安装有顶起气缸12，顶起气缸12上安装有分料块，分料块上开设有用于引导降噪垫的导向槽，导向槽边侧设有对射光电传感器一26，第一支撑板2顶部安装有DD马达21，DD马达21上方安装有转盘，转盘上方设有四组移动盘定位座22，降噪垫压装机构包括支板架，支板架通过丝杆螺栓安装在DD马达21的后侧，且支板架上安装有下压气缸11，下压气缸11用于将降噪垫压装在移动盘上，第一支撑板2顶部右侧安装有二号支撑座3，且第一支撑板2顶部左侧安装有一号支撑座30，一号支撑座30上端安装有一号四轴机器人29，二号支撑座3上端安装有二号四轴机器人4，二号四轴机器人4的自由端上安装有真空吸盘27，真空吸盘27用于吸附拾取移动盘，一号四轴机器人29上安装有小夹爪气缸28，第一支撑板2上另设有一个纵向支撑板，纵向支撑板的前端且位于第一支撑板2上安装有CCD视觉检测器，纵向支撑板上设有一个圆形光源，圆形光源上方安装有一号摄像头8，一号摄像头8外侧设有一个遮光罩9。

使用时，当降噪垫到达取料口，通过对射光电传感器一26检测到有料时，PLC收到信号，发出指令控制一号四轴机器人29及安装在机器人第四关节上的小夹爪气缸28开始进行三次降噪垫取料；取料完毕后，一号机器人将三个降噪垫放置在DD马达21上的定位座22上；放置完毕后，一号四轴机器人29向对应的机器人控制柜10发出信号，PLC收到信号后，发出指令控制一号四轴机器人29抬起，并回到待取降噪垫取料点，同时DD马达21逆时针旋转至下一工位，到达移动盘放料位；

其中，经由CCD视觉检测器判断为NG信号，则发送信号至PLC，PLC收到NG信号后，发出指令控制位于二号摄像头14下方的大滑台气缸16向NG信号所在的取料处运动，二号上下气缸17向下运动，位于二号上下气缸17上的另一组真空吸盘27将移动盘吸起，二号上下气缸17向上回程，大滑台气缸16回程向NG料盒19放料处运动，到位以后吸盘松开，将移动盘放入NG料盒19内，实现对漏安装或安装不到位的移动盘的单独收集功能。

实施例3

如图1、图2、图3和图4所示，成型下料机构包括横向支撑板，横向支撑板通过丝杆定位安装在一号台架1上，横向支撑板上设有小滑台气缸32，小滑台气缸32上设有一号上下气缸31，一号上下气缸31顶端设有一组三爪气缸，三爪气缸用于抓取压装成型的移动盘，第一支撑板2上另设有一个下料输送带18和一个NG下料溜槽，下料输送带18通过直板架安装在一号台架1前端，NG下料溜槽通过丝杆定位安装在一号台架1后端，下料输送带18上方设有一个大滑台气缸16，大滑台气缸16上设有一个二号上下气缸17，二号上下气缸17前端安装有一组真空吸盘27，大滑台气缸16上方安装有方形光源15，方形光源15上方安装有一个二号摄像头14，大滑台气缸16下方安装有一个圆形NG料盒19，且NG料盒19定位安装在第一支撑板2前侧，一号台架1上方设有两个四轴机器人的机器人控制柜10和一个CCD视觉检测器控制盒，一号台架1前端设有两个电脑支架，且电脑支架上分别安装有一组工控电脑13，一号台架1下方设有一个电气柜20，且电气柜20前端安装有用于控制电源打开与关闭的电源旋钮23，电气柜20内部设有PLC、DD马达驱动器、伺服模组驱动器、开关电源、继电器，二号四轴机器人4、一号四轴机器人29、DD马达21、伺服模组b1、两台工控电脑13、两组机器人控制柜10和CCD视觉检测器控制盒，分别与PLC电连接。

使用时，通过启动一号上下气缸31向下运动，然后由安装在顶端设有一组三爪气缸夹紧，将移动盘完全托住，然后一号上下气缸31回程向上运动，使移动盘完全脱离定位座22，当移动盘完全脱离后，小滑台气缸32向下料检测区运动，将移动盘运送至下料输送带18处，然后一号上下气缸31向下运动，三爪气缸打开，将产品平稳放置在下料输送带18上；

通过将移动盘放置在下料输送带18上，经由PLC发出指令控制下料输送带18开始向外运动，将移动盘流向成型检测区，当移动盘运动到二号摄像头14正下方时，下料输送带18停止运行，二号摄像头14进行拍照，并把拍照得出的结果上传至CCD视觉检测器内的系统中，可通过CCD视觉检测器判断该产品的降噪垫是否安装到位。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种移动盘降噪垫全自动装配机，具体包括一号台架（1），设置在所述一号台架（1）侧边的降噪垫上料振动盘（25）和移动盘上料机构，设置在所述一号台架（1）上方的第一支撑板（2），所述第一支撑板（2）上设有两台四轴机器人、一组DD马达（21）、一组CCD视觉检测器、一组降噪垫压装机构、一组成型下料机构，以及设置在所述一号台架（1）中的机器人控制柜（10）和电气柜（20），其中，整台设备分为四个部分，分别是降噪垫自动上料区、移动盘自动上料区、降噪垫压装区和成型下料与检测区，其特征在于：所述机器人控制柜（10）用于控制两台四轴机器人，所述降噪垫上料振动盘（25）底部安装有二号架台（24），且所述降噪垫上料振动盘（25）一侧安装有支架（a1），所述支架（a1）底部通过丝杆与二号架台（24）螺栓安装，设置在所述支架（a1）上的直线导轨（a2），所述直线导轨（a2）远端与降噪垫上料振动盘（25）的出料口相对应配合，其中，所述降噪垫上料振动盘（25）边侧安装有用于检测是否有料的振动盘感应器（a3），所述振动盘感应器（a3）底部通过丝杆螺栓安装在二号架台（24）上；

所述一号台架（1）后端设有三号架台（5），所述三号架台（5）顶部安装有凸轮分割器（6），在所述凸轮分割器（6）上方设有一个圆盘（7），所述圆盘（7）上设有十二组、每组三根支撑杆，所述移动盘通过三根支撑杆限位安装在圆盘（7）上；

所述三号架台（5）上方设有移动盘上料机构，所述移动盘上料机构包括伺服模组（b1），所述伺服模组（b1）通过丝杆螺栓安装在三号架台（5）上，所述伺服模组（b1）上安装有伸缩气缸（b2），所述伸缩气缸（b2）顶部安装有用于抬起移动盘的胶木支撑板（b3），所述伺服模组（b1）左侧安装有刹车带（b4），所述刹车带（b4）用于伺服模组（b1）及时刹车，所述三号架台（5）上固定连接有立板，且所述立板顶部通过丝杆螺栓安装有对射光电传感器二。

2.根据权利要求1所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述直线导轨（a2）前端设有侧板，所述侧板上安装有顶起气缸（12），所述顶起气缸（12）上安装有分料块，所述分料块上开设有用于引导降噪垫的导向槽，所述导向槽边侧设有对射光电传感器一（26）。

3.根据权利要求1所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述第一支撑板（2）顶部安装有DD马达（21），所述DD马达（21）上方安装有转盘，所述转盘上方设有四组移动盘定位座（22），所述降噪垫压装机构包括支板架，所述支板架通过丝杆螺栓安装在DD马达（21）的后侧，且所述支板架上安装有下压气缸（11），所述下压气缸（11）用于将降噪垫压装在移动盘上。

4.根据权利要求3所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述第一支撑板（2）顶部右侧安装有二号支撑座（3），且所述第一支撑板（2）顶部左侧安装有一号支撑座（30），所述一号支撑座（30）上端安装有一号四轴机器人（29），所述二号支撑座（3）上端安装有二号四轴机器人（4），所述二号四轴机器人（4）的自由端上安装有真空吸盘（27），所述真空吸盘（27）用于吸附拾取移动盘，所述一号四轴机器人（29）上安装有小夹爪气缸（28）。

5.根据权利要求4所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述第一支撑板（2）上另设有一个纵向支撑板，所述纵向支撑板的前端且位于第一支撑板（2）上安装有CCD视觉检测器，所述纵向支撑板上设有一个圆形光源，所述圆形光源上方安装有一号摄像头（8），所述一号摄像头（8）外侧设有一个遮光罩（9）。

6.根据权利要求5所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述成型下料机构包括横向支撑板，所述横向支撑板通过丝杆定位安装在一号台架（1）上，所述横向支撑板上设有小滑台气缸（32），所述小滑台气缸（32）上设有一号上下气缸（31），所述一号上下气缸（31）顶端设有一组三爪气缸，所述三爪气缸用于抓取压装成型的移动盘。

7.根据权利要求6所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述第一支撑板（2）上另设有一个下料输送带（18）和一个NG下料溜槽，所述下料输送带（18）通过直板架安装在一号台架（1）前端，所述NG下料溜槽通过丝杆定位安装在一号台架（1）后端，所述下料输送带（18）上方设有一个大滑台气缸（16），所述大滑台气缸（16）上设有一个二号上下气缸（17），所述二号上下气缸（17）前端安装有一组真空吸盘（27），所述大滑台气缸（16）上方安装有方形光源（15），所述方形光源（15）上方安装有一个二号摄像头（14）。

8.根据权利要求7所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述大滑台气缸（16）下方安装有一个圆形NG料盒（19），且所述NG料盒（19）定位安装在第一支撑板（2）前侧，所述一号台架（1）上方设有两个四轴机器人的机器人控制柜（10）和一个CCD视觉检测器控制盒。

9.根据权利要求8所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述一号台架（1）前端设有两个电脑支架，且所述电脑支架上分别安装有一组工控电脑（13），所述一号台架（1）下方设有一个电气柜（20），且所述电气柜（20）前端安装有用于控制电源打开与关闭的电源旋钮（23），所述电气柜（20）内部设有PLC、DD马达驱动器、伺服模组驱动器、开关电源、继电器。

10.根据权利要求9所述的一种移动盘降噪垫全自动装配机，其特征在于：所述二号四轴机器人（4）、一号四轴机器人（29）、DD马达（21）、伺服模组（b1）、两台工控电脑（13）、两组机器人控制柜（10）和CCD视觉检测器控制盒，分别与所述PLC电连接。

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