CN115431594A - 纸盒折叠装置以及纸盒折叠方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化机械设备技术领域，涉及一种纸盒折叠装置及纸盒折叠方法，该纸盒折叠装置包括：供料模块、传送模块、工作台及控制模块；工作台上设置有折纸模块；控制模块与供料模块、传送模块、折纸模块及工作台分别连接；控制模块用于分别控制折纸模块、供料模块、传送模块及工作台工作；供料模块用于接收待折叠纸板；传送模块用于从所述供料模块吸附所述待折叠纸板，带动所吸附的待折叠纸板运动并运动至所述工作台后释放所述待折叠纸板至所述工作台；工作台用于承载待折叠纸板并固定待折叠纸板的底板区域；折纸模块用于按预设纸盒折叠步骤分别对待折叠纸板的各侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。上述装置实现了高效自动化折叠不同尺寸的纸盒。

Description

纸盒折叠装置以及纸盒折叠方法

技术领域

本发明涉及自动化机械设备技术领域，具体涉及一种纸盒折叠装置以及纸盒折叠方法。

背景技术

目前，随着自动化技术的发展，纸盒折叠也相应地实现了自动化。现有的纸盒折叠装置一般是运用气动气缸原理工作，设置一个预设尺寸的凹槽磨具，通过将待折叠纸板向磨具压冲，得到成型纸盒。

本发明的发明人在实施本发明实施例的过程中发现：现有的飞机盒成型技术存在调整纸盒折叠装置适配不同尺寸纸盒的代价大，并且在折叠过程中易对纸盒结构造成损坏的问题。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明的主要目的在于提供一种纸盒折叠装置及纸盒折叠方法，实现高效自动化折叠不同尺寸的纸盒。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种纸盒折叠装置，包括：供料模块、传送模块、工作台以及控制模块，其中，所述工作台上设置有折纸模块；所述控制模块分别与所述供料模块、传送模块、折纸模块以及工作台连接；

所述控制模块，用于分别控制所述折纸模块、供料模块、传送模块以及工作台工作；

所述供料模块，用于接收待折叠纸板；

所述传送模块，用于从所述供料模块吸附所述待折叠纸板，带动所吸附的待折叠纸板运动，并运动至所述工作台后释放所述待折叠纸板至所述工作台；

所述工作台，用于承载所述待折叠纸板，并定位所述待折叠纸板的底板区域；

所述折纸模块，用于按照预设的纸盒折叠步骤分别对所述待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。

可选的，所述供料模块包括：承载件、升降结构、固定支架，其中，

所述承载件用于承载所述待折叠纸板，所述承载件通过所述升降结构与所述固定支架连接；

所述控制模块控制所述升降结构的升降，从而带动所述承载件相对于所述固定支架升降。

可选的，所述供料模块还包括：定位栏杆；所述定位栏杆设置在所述承载件两侧，用于对所述待折叠纸板进行定位。

可选的，所述传送模块包括：第一吸附结构、垂直升降轴、水平送料轴；

所述垂直升降轴的第一端与所述第一吸附结构固定连接，所述垂直升降轴的第二端滑动连接在所述水平送料轴上；所述垂直升降轴与所述水平送料轴垂直设置，所述水平送料轴平行于所述工作台；

所述垂直升降轴用于带动所述第一吸附结构垂直移动以靠近或远离第一预设位置；

所述水平送料轴用于带动所述垂直升降轴在所述工作台与所述供料模块之间水平移动，以带动所述第一吸附结构水平移动靠近或远离第二预设位置；

所述第一吸附结构用于在所述第一预设位置吸附或在所述第二预设位置释放所述待折叠纸板。

可选的，所述装置还包括推料机构；

所述推料机构的一端滑动设置于所述水平送料轴上，所述推料机构用于在下一个所述待折叠纸板到达所述工作台前，将所述成型纸盒推离所述工作台。

所述折纸模块包括多个折叠机构；各个所述折叠机构的一端活动设置在所述工作台上，各个所述折叠机构的另一端可绕所述工作台在垂直于所述工作台的各个平面内向所述底板区域运动，直至垂直于所述工作台。

所述工作台包括四条滑轨结构以及固定板，所述固定板设置在所述滑轨结构上；所述折叠机构的一端设置在所述固定板上；所述四条滑轨结构包括两条纵向滑轨以及两条横向滑轨；所述纵向滑轨以及所述横向滑轨之间的距离可调整，从而带动所述固定板之间的距离调整。

可选的，所述工作台上还设置有第二吸附结构；所述第二吸附结构用于吸附所述底板区域。

可选的，所述待折叠纸板包括底板以及与所述底板两侧分别连接的两个侧板组，所述待折叠纸板平展放置在所述工作台上；各个侧板组包括第一侧板以及两个第二侧板，各组的所述第一侧板设置在同组的所述两个第二侧板之间；不同组的所述第二侧板之间通过第三侧板连接；所述第一侧板包括内侧板以及外侧板；所述内侧板以及所述外侧板的第一连接线上有第一压痕；所述内侧板与所述底板的第二连接线上有卡槽以及第二压痕；所述第三侧板与所述第二侧板的第三连接线上有第三压痕；所述第三侧板与所述底板的第四连接线上有第四压痕；

所述多个折叠机构包括两组折叠机构组；一组所述折叠机构组对应于一组所述侧板组；各组所述折叠机构组中包括第一侧板折叠机构、第二侧板折叠机构以及第三侧板折叠机构；在未折叠状态下，所述待折叠纸板覆盖所述两组折叠机构组；

所述第一侧板折叠机构用于在将所述外侧板竖起至与所述底板垂直的位置后，再将所述内侧板沿所述第一压痕向内折，以使得所述内侧板边缘卡入所述卡槽中；

所述第二侧板折叠机构用于将所述第二侧板竖起至与所述底板垂直的位置；

所述第三侧板折叠机构用于将所述第三侧板竖起至与所述底板垂直的位置，以使得所述第三侧板带动所述第二侧板运动至卡入所述内侧板与外侧板之间的缝隙中。

可选的，所述第一侧板折叠机构上设置有弯折结构；

所述第一侧板折叠机构用于在折叠运动时，相对所述工作台从平行状态向内运动直至垂直于所述工作台，以将所述外侧板竖起至与所述工作台垂直的位置；

所述弯折结构用于在所述第一侧板折叠机构垂直于所述工作台时，绕所述第一侧板折叠机构向内运动，以将所述内侧板向内下压，使得所述内侧板的边缘卡合在所述卡槽中。

可选的，所述工作台上靠近所述卡槽的位置还设置有支撑件；所述支撑件与所述弯折结构对应设置；所述支撑件包括支撑平面；所述支撑平面相对于所述工作台向上具有一倾斜角度；

所述支撑平面用于将所述底板倾斜支撑以抬高所述卡槽，便于所述边缘卡入所述卡槽。

在本发明的再一个实施例中，还提供了一种纸盒折叠方法，所述方法基于前述任一装置实施例的纸盒折叠装置中的控制模块，所述方法包括：

当接收到开启指令时，控制所述供料模块吸附所述待折叠纸板并带动所述待折叠纸板运动；

当确定所述供料模块运动至相对于所述供料模块的第一预设位置内时，控制所述传送模块吸附所述待折叠纸板并带动所述待折叠纸板运动；

当确定所述传送模块运动至相对于所述工作台的第二预设位置时，控制所述传送模块释放所述待折叠纸板；

控制所述工作台接收并固定所述待折叠纸板；

控制所述折纸模块按照预设的纸盒折叠步骤分别对所述待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到所述成型纸盒。

在本发明实施例中，提供了一种包括供料模块、传送模块、工作台以及控制模块的纸盒折叠装置，其中，所述工作台上设置有折纸模块；所述控制模块分别与所述供料模块、传送模块、折纸模块以及工作台连接；所述控制模块，用于分别控制所述折纸模块、供料模块、传送模块以及工作台工作；所述供料模块，用于接收待折叠纸板；所述传送模块，用于从所述供料模块吸附所述待折叠纸板，带动所吸附的待折叠纸板运动，并运动至所述工作台后释放所述待折叠纸板至所述工作台；所述工作台，用于承载所述待折叠纸板，并定位所述待折叠纸板的底板区域；所述折纸模块，用于按照预设的纸盒折叠步骤分别对所述待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。本发明实施例采用吸附传送的方式进行待折叠纸板的运送，简化了纸盒折叠机的结构，提高了纸盒折叠的效率，减小了折叠过程对纸板材料的损害。

更加地，本发明实施例中所述工作台包括固定部，所述固定部设置在所述底板区域四周，所述折纸模块包括多个折叠机构，固定部的尺寸可以调节，从而带动折叠机构的位置调整，使得可以在无需人工更换配件的情况下，实现对多种尺寸的飞机盒的自动折叠。

更加地，本发明实施例中所述供料模块包括承载件以及定位栏杆；

所述承载件用于承载所述待折叠纸板；所述定位栏杆设置在所述承载件两侧，用于对所述待折叠纸板进行定位，并且定位栏杆之间的距离可以调节，从而使得可以实现对各种尺寸的待折叠纸板的供应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置的整体示意图；

图2是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置所应用于的待折叠纸板的示意图；

图3是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置中的供料模块的立体结构示意图；

图4是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置中的传送模块的示意图；

图5是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置中工作台的示意图；

图6是本发明一个实施例中的纸盒折叠装置中折纸模块的示意图。

上述附图中：供料模块1、传送模块2、工作台3、折纸模块4、待折叠纸板S0、支撑框架5、第一中空框体R1、承载件11、凸出部分1111、非凸出部分1112、升降结构12、固定支架13、铰接结构121a、铰接结构121b、第一杆1211、第二杆1212、第三杆1213、第四杆1214、第一滑槽111、第二滑槽131、定位栏杆14、第一传感器141、第一吸附结构21、垂直升降轴22、水平送料轴23、吸盘21a、吸盘21b、吸盘21c、吸盘21d、推料机构6、水平推送轴61、垂直推送轴62、推杆63、第二中空框体R2、第一纵向滑轨311a、第二纵向滑轨311b、第一横向滑轨312a、第二横向滑轨312b、第一固定板320a、第二固定板320b、第三固定板320c、第四固定板320d、第二吸附结构33a、第二吸附结构33b、第二吸附结构33c、第二吸附结构33d、支撑件34、第一丝杆35a、第二丝杆35b、第三丝杆35c、折叠机构组410a、第一侧板折叠机构411、第二侧板折叠机构412a、第二侧板折叠机构412b、第三侧板折叠机构413a、第三侧板折叠机构413b、弯折结构4111、底板S1、侧板组S2、第一侧板S21、凸起S211a、第二侧板S22a、第二侧板S22b、第三侧板S23、内侧板S211、外侧板S212、第一连接线L1、第二连接线L2、卡槽C1、第三连接线L3、第四连接线L4。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在进行本发明实施例的说明之前，先对现有技术及其存在的问题进行进一步的详细解释说明：

现有的纸盒折叠装置一般是运用气动气缸原理工作，设置一个预设尺寸的凹槽磨具，通过将待折叠纸板向磨具压冲，得到成型纸盒。

其问题在于：现有纸盒折叠装置在对纸板进行折叠时，一方面在将把纸板推向磨具进行压冲成型时，压冲动作对于纸板有较大的冲击力，可能会造成纸板的破坏，影响产品的完整度。另一方面，现有纸盒折叠装置的固定大小的凹槽磨具只能用于固定尺寸的飞机盒的折叠，为了对其他尺寸的飞机盒纸板进行自动折叠，需要专业人员到现场对设备进行配件等调整，由此就导致了飞机盒生产的效率较低，成本较高。

综上，现有的纸盒折叠技术存在纸盒的成型质量得不到保证、生产多尺寸的纸盒时成本较高、效率低等问题。

鉴于此，本发明的实施例提供一种纸盒折叠装置，以能够在有效保证纸盒的成型质量的前提下，可以高效、自动化地进行纸盒折叠。首先对本发明实施例中的待折叠纸板S0进行介绍。本发明实施例中，该待折叠纸板S0可以为飞机盒结构。如图2所示，待折叠纸板S0包括底板S1以及与底板两侧分别连接的两个侧板组S2，待折叠纸板S0平展放置在工作台3上；各个侧板组S2包括第一侧板S21、第二侧板S22a以及第二侧板S22b，各组的第一侧板S21设置在同组的两个第二侧板S22a以及第二侧板S22b之间；不同组的第二侧板S22a以及第二侧板S22b之间通过第三侧板S23连接；第一侧板S21包括内侧板S211以及外侧板S212；内侧板S211以及外侧板S212的第一连接线L1上有第一压痕；内侧板与底板的第二连接线L2上有卡槽C1a、卡槽C1b以及第二压痕；第三侧板S23与第二侧板S22的第三连接线L3上有第三压痕；第三侧板S23与底板的第四连接线L4上有第四压痕。预设的纸盒折叠步骤包括：将工作台3上平展的待折叠纸板S0的底板S1的区域固定；将外侧板S212以及第二侧板S22分别竖起至与底板S1垂直的位置；将内侧板S211沿第一压痕向内折，以使得内侧板S211边缘卡入卡槽C1a、卡槽C1b中，同时将第三侧板S23竖起至与底板S1垂直的位置，以使得第三侧板S23带动第二侧板S22运动，直至第二侧板S22卡入内侧板S211与外侧板S212之间的空腔中。容易理解的是，内侧版S211边缘上设置有凸起S211a，凸起S211a嵌合在卡槽C1a中，从而将内侧板S211固定在与底板S1垂直的位置上。凸起S211a与卡槽C1a对应设置，凸起S211a以及卡槽C1a的数量可以按需对应设置，本发明实施例不对凸起S211a以及卡槽C1a的数量进行限制。

下面介绍该纸盒折叠装置的结构，请参阅图1至图6，该纸盒折叠装置包括：供料模块1、传送模块2、工作台3以及控制模块(图中未示出)，其中，工作台3上设置有折纸模块4；控制模块与供料模块1、传送模块2、折纸模块4以及工作台3分别电连接。

其中，控制模块用于分别控制折纸模块4、供料模块1、传送模块2以及工作台3工作。

供料模块1用于接收并从承载待折叠纸板S0。

传送模块2用于从供料模块1吸附待折叠纸板S0，带动所吸附的待折叠纸板S0运动，并运动至工作台3后释放待折叠纸板S0。

工作台3用于承载传送模块2所传送过来的待折叠纸板S0，并将待折叠纸板S0的底板区域固定。

折纸模块4用于按照预设的纸盒折叠步骤分别对待折叠纸板S0的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。

具体地，结合图1至图6对各个结构进行进一步说明。本发明实施例中，还设置有用于支撑承载各个部件的支撑框架5，该纸盒折叠装置的控制模块与供料模块1、传送模块2、折纸模块4以及工作台3分别与支撑框架5连接，支撑框架5可以为中空结构，用于容纳并固定供料模块1、传送模块2、折纸模块4以及工作台3。其中，支撑框架5可以由第一中空框体R1、第二中空框体R2以及第三中空框体R3这三个中空框体拼接组成，其中，第一中空框体R1中容纳有供料模块1，第二中空框体R2内容纳有传送模块2、折纸模块4以及工作台3，第三中空框体R3容纳有控制模块。需要说明的是，第一中空框体R1与第二中空框体R2及第三中空框体R3可以是固定连接，也可以是可拆卸连接。可拆卸连接的具体方式可以包括卡合连接等，使得供料模块1可以与传送模块2、折纸模块4以及工作台3分离，以方便供料模块1的供料。其中，在可拆卸连接的方式下，该供料模块1与控制模块的电气连接可以是蓝牙等无线连接的方式，也可以是电路在供料模块1与其它模块卡合在一起时，电气连接同时接通的方式。对应地，为了将拆卸下来的供料模块1安装到纸盒折叠装置，可以在第一中空框体R1底部设置一个运动模块，该运动模块可以带动第一中空框体R1及供料模块1运动至传送模块2的下方，以便于传送模块2对供料模块1所供应的待折叠纸板进行获取和传送。

对于供料模块1，如图1及图3所示，本发明实施例中，供料模块1包括承载件11、升降结构12以及固定支架13，其中固定支架13与第一中空框体R1的底部固定连接，承载件11通过升降结构12与固定支架13连接。其中，承载件11用于承载至少一张待折叠纸板S0，控制模块控制升降结构12的升降，从而带动承载件11相对于固定支架13升降。承载件11上还设置有摩擦结构，用于增大待折叠纸板S0与承载件11之间的摩擦力，防止待折叠纸板S0下滑或从承载件11上脱落，提高供料的可靠性。具体地，摩擦结构可以是不平整的磨砂表面。需要说明的是，本发明实施例不对升降结构12的具体实现方式进行限制，可以是螺旋式升降结构、滑动式升降结构或者铰接式升降结构等任何可以实现承载件11相对于固定支架13的升降的结构。在本发明的一个实施例中，该升降结构12可以是铰接结构。具体地，升降结构12包括至少一个依次连接的铰接结构。如图1所示，升降结构12设置第一铰接结构121a以及第二铰接结构121b，第一铰接结构121a包括第一杆1211以及第二杆1212，第二铰接结构121b包括第三杆1213以及第四杆1214。其中，第一杆1211的中间位置以及第二杆1212的中间位置设置有通孔，二者铰接连接，第三杆1213的中间位置以及第四杆1214的中间位置设置有通孔，二者铰接连接，第一杆1211的第一端与第四杆1214的第二端活动连接，第二杆1211的第一端与第三杆1214的第二端活动连接，第三杆1213的第一端与承载件11底部固定连接，承载件11底部设置有第一滑槽111，固定支架13上设置有第二滑槽131，第一杆1211的第二端固定连接在固定支架13上，第二杆1212的第二端可以在第二滑槽131内滑动，第四杆1214的第一端可以在第一滑槽111内滑动，第二滑槽131与第一滑槽111对应平行设置以使得第四杆1214的第一端与第二杆1212的第二端的滑动可以同步，从而使得第一杆1211与第二杆1212的中间交接处以及第三1213与第四杆1214的中间交接处到承载件11的垂直距离同时改变，使得承载件11可以垂直上升至第一预设位置处，由此实现承载件11的升降。其中，该第一预设位置为传送模块2可以吸附待折叠纸板S0的位置。

在本发明的实施例中，供料模块1还包括定位栏杆14。定位栏杆14包括两个定位杆，两个定位杆分别设置在承载件11的两侧，用于对待折叠纸板S0进行定位。具体地，如图3所示，定位栏杆14上的第一预设位置有第一传感器141，第一传感器141用于检测承载件11上的至少一张待折叠纸板S0是否到达第一预设位置。通过第一传感器141根据承载件11上的待折叠纸板S0的厚度来对升降结构12的升降高度进行调整，影响传送模块2对待折叠纸板S0的吸取。可选地，如图3所示，本发明一个实施例中，承载件11呈凸字型结构，具体包括一凸出部分1111以及与凸出部分1111连接的非凸出部分1112。其中，凸出部分1111的两侧卡合在定位栏杆14之间。承载件11的上表面朝向定位杆14倾斜设置，使得承载件11因重力作用而被所述定位杆14所卡合定位。本发明的一个具体实施例中定位栏杆14垂直于固定支架13设置，固定支架13相对于第一中空框体R1的底部(即水平面)倾斜设置，承载件11平行于固定支架13设置，由此使得待折叠纸板S0因重力的作用贴靠在定位栏杆14，一方面提高了纸板定位的可靠性，另一方面也对待折叠纸板S0进行进一步辅助限位。需要说明的是，定位栏杆14可以是活动设置在固定支架13上的，定位栏杆14之间的距离可以调节，以适应不同宽度的待折叠纸板，从而实现供料模块1对多种尺寸的待折叠纸板的供应。其中，定位栏杆14之间的距离调节方式可以是通过将定位栏杆14滑动设置在固定支架13上，通过定位栏杆14在固定支架13上的滑动来实现距离调节。本发明实施例不对定位栏杆14之间的距离调节的具体实现方式进行限制。

对于控制模块：控制模块设置于支撑框架5的左下方第三中空框体R3中，通过线路连接分别与折纸模块4、供料模块1、传送模块2以及工作台3电连接。可以理解的是，本发明实施例中，控制模块可以包括至少一个控制器及多个驱动电机。其中，控制器可以是MCU、MPU等处理器，控制器用于控制驱动电机的运动，多个驱动电机分别与折纸模块4、供料模块1、传送模块2以及工作台3连接，用于驱动其所连接的模块进行运动。本发明另一个实施例中，还设置有安装于终端的纸盒折叠装置APP，用于与控制模块通信，以使控制模块控制折纸模块4、供料模块1、传送模块2以及工作台3工作。其中，终端可以是手机、平板电脑等，本发明实施例不做具体限制。

对于传送模块2：传送模块2包括吸附结构以及运动轴，吸附结构在运动轴上水平及垂直运动，在运动到第一预设位置时，对承载件11上的待折叠纸板S0进行吸附，并在吸附到待折叠纸板S0后，运动到第二预设位置，以将待折叠纸板S0释放到工作台3上。其中，第一预设位置和第二预设位置可以根据吸附结构的吸附力的作用范围适应性确定，以保证待折叠纸板S0不会被过早释放或者难以被吸取到。

本发明一个实施例中，如图4所示，传送模块2包括：第一吸附结构21、垂直设置的垂直升降轴22以及水平设置的水平送料轴23。其中，垂直升降轴22的第一端与第一吸附结构21固定连接，垂直升降轴22的第二端滑动连接在水平送料轴23上；垂直升降轴22与水平送料轴23相互垂直设置。垂直升降轴22带动第一吸附结构21垂直上下移动，水平送料轴23在工作台3与供料模块1之间水平往复移动。具体地，垂直升降轴22带动第一吸附结构21垂直移动至第一预设位置处时，第一吸附结构21吸附待折叠纸板S0，水平送料轴23在第一吸附结构21吸附待折叠纸板S0后带动垂直升降轴22水平传送至第二预设位置，第一吸附结构21释放待折叠纸板S0。需要说明的是，本发明实施例中不对传送模块2对于待折叠纸板S0的传送实现方式进行具体限制，只要能够带动第一吸附结构21在第一预设位置和第二预设位置之间往复运动的机构即可，如可以是电缸等电机驱动的方式。

在本发明的实施例中，如图1所示，水平送料轴23的一端设置在工作台3的上方，水平送料轴23的另一端设置在供料模块1的上方。垂直升降轴22可以是滑动连接在水平送料轴23上，垂直升降轴22在水平送料轴23上的滑动可以是通过电机驱动垂直升降轴22所设置于的滑块在水平送料轴23上滑动实现的，本发明实施例不做具体的限制。当垂直升降轴22在水平送料轴23上运动至供料模块1的上方时，垂直升降轴22下降，以带动第一吸附结构21运动到供料模块1的吸附范围内，此时控制模块控制第一吸附结构21进行吸附。在第一吸附结构21吸附到待折叠纸板S0之后，垂直升降轴22复位至初始高度，随后，垂直升降轴22在水平送料轴23上运动直至到达工作台3的上方，第一吸附结构21释放待折叠纸板S0，从而完成对待折叠纸板S0的传送。

需要说明的是，本发明实施例不对第一吸附结构21的具体实现方式进行限制，可以是利用气阀的开启控制吸盘产生气压差来进行吸附等。例如，在本发明的一个实施例中，第一吸附结构21可以包括至少一个吸盘以及与其配合使用的气阀，气阀通过开启或关闭来对应控制吸盘的吸附或者释放。为了提高吸附的可靠性，避免待折叠纸板S0从第一吸附结构上脱落，如图4所示，第一吸附结构21可以包括四个吸盘21a、21b、21c、21d。

在本发明的再一个实施例中，如图4，该装置还包括推料机构6。其中，推料机构6的一端滑动设置于水平送料轴23上，推料机构6用于在下一个待折叠纸板S0到达工作台3前，将成型纸盒推离工作台3。推料机构6设置在垂直送料轴的左侧靠近工作台。推料机构6包括水平推动轴61、垂直推送轴62以及推杆63，水平推送轴61与水平送料轴23平行设置，水平推送轴61的另一端与推杆63连接，垂直推送轴62一端滑动设置在水平送料轴23上，垂直推送轴62的另一端与水平推送轴61的一端连接。其中，推杆63为竖直设置的杆状结构，用于将成型纸盒推出工作台3。可选地，为了保证进料和出品的自动化、连续性，提高纸盒折叠的效率，推料机构6可以只包括前述推杆63及水平推送轴61，水平推送轴61的一端与垂直升降轴22固定连接，从而垂直升降轴22在水平送料轴23上朝工作台3的方向运动时，会带动水平推送轴61一同运动，从而带动推料机构6运动到工作台3的上方，将成型纸盒推出。

对于工作台3：在本发明的实施例中，工作台3以及折纸模块4设置在支撑框架5的第二中空框体R2中。工作台3水平设置，如图5所示，工作台3包括四条滑轨结构及固定板。其中，固定板用于固定折叠机构的一端。滑轨结构用于带动固定板之间的距离调整，最终带动对应设置在各个固定板上的折叠机构之间的距离的调节，从而实现对于各种长宽的尺寸飞机盒的折叠，而无需人工到现场对折纸机器的零件进行更换。四条滑轨结构包括第一纵向滑轨311a、第二纵向滑轨311b、第一横向滑轨312a及第二横向滑轨312b。第一纵向滑轨311a与第二纵向滑轨311b平行设置，第一横向滑轨312a及第二横向滑轨312b垂直设置于第一纵向滑轨311a及第二纵向滑轨311b上。在第一横向滑轨312a及第二横向滑轨312b上分别对称设置有第一固定板320a、第二固定板320b以及第三固定板320c、第四固定板320d，四个固定板320a、320b、320c、320d上分别设置有折叠机构，四个固定板320a、320b、320c、320d及其围成的区域构成工作台3的工作区域。该四个固定板320a、320b、320c、320d可根据控制模块的控制在第一横向滑轨312a及第二横向滑轨312b上滑动，第一横向滑轨312a及第二横向滑轨312b可在第一纵向滑轨311a及第二纵向滑轨311b上滑动，从而使得四个固定板320a、320b、320c、320d之间的相对距离可调。其中，距离调整可以通过控制模块所接收到的控制指令来实现，如可以是用户在与控制模块连接的手机的应用程序中输出了纸盒的尺寸参数，从而控制模块根据该尺寸参数调整距离，使得工作台3可以适用于各种长宽尺寸的待折叠纸板。需要说明的是，本发明实施例不对第一纵向滑轨311a、第二纵向滑轨311b、第一横向滑轨312a以及第二横向滑轨312b之间的距离调整的具体实现方式进行限制。容易理解的是，为了实现滑轨的相对滑动从而调节工作台的工作区域的尺寸，工作台3上还设置有至少三个丝杆35a、35b、35c，其中，丝杆35a、35b分别与第一纵向滑轨311a、第二纵向滑轨311b平行设置，丝杆35c平行设置在第一横向滑轨312a以及第二横向滑轨312b之间。

需要说明的是，本发明实施例对工作台3的结构不进行具体限制，工作台3中的滑轨加丝杆的实现结构还可以替换为模组等结构，只要是能够支撑折纸模块并且带动折纸模块之间的距离进行调节的结构均可。考虑到为了更好地支撑折纸模块，丝杆或模组等结构也可以是在横向和纵向分别设置至少四个，并且横向以及纵向上设置的丝杆或模组等结构之间的距离可以调节。

本发明实施例中，如图5所示，工作台3上还设置有第二吸附结构。第二吸附结构用于吸附待折叠纸板S0底板区域。本发明实施例中第二吸附结构可以为四个分别对应设置在四个固定板320a、320b、320c、320d上的吸附结构，即第二吸附结构33a、第二吸附结构33b、第二吸附结构33c、第二吸附结构33d，以对待折叠纸板的底板的边缘区域进行吸附。在本发明另一个实施例中，该第二吸附结构还可以设置于四个固定板320a、320b、320c、320d围成的方形区域的中心，本发明实施例不做具体限制。类似于前述实施例中的第一吸附结构21，第二吸附结构可以包括吸盘以及对应的气阀，气阀通过开启或关闭来控制吸盘的吸附或释放。容易理解的是，第二吸附结构的吸附的开启和关闭可以通过控制模块控制为与传送模块2以及推料机构6协同配合，从而方便在传送模块2释放待折叠纸板时利用其释放时的推出气流的作用及时对下落的待折叠纸板进行吸附，并在折叠机构折叠完成而复位后，及时释放已经成型的纸盒，方便推料机构6执行推出动作。

对于折纸模块4：如图5所示，折纸模块4包括多个折叠机构，各个折叠机构的一端活动设置在固定板上，各个折叠机构的另一端可绕固定板在垂直于工作台3的各个平面内向待折叠纸板S0的底板区域运动，直至折叠机构的另一端垂直于工作台3。各个折叠机构的结构与待折叠纸板S0的形状适配。在初始状态下，各个折叠机构平展于所述工作台3上，待折叠纸板S0的底板区域覆盖在工作台3的中间区域，固定板上的第二吸附结构将待折叠纸板S0的底板的边缘区域吸附，使得待折叠纸板S0的底板区域固定在工作台3上。待折叠纸板S0的各个侧板分别平铺在对应的折叠机构上。折叠机构的一端设置在固定板上，在被电机等驱动装置驱动时，折叠机构的另一端绕固定板在垂直于工作台3的各个平面内向待折叠纸板S0底板区域旋转运动，从而对对应位置的侧板组S2内的侧板进行下压、竖起或者内推等折叠动作，最终实现各个侧板组S2的第一侧板S21、第二侧板S22a、S22b以及第三侧板S23的分别折叠，最终得到一个外侧板S212的边缘上的凸起S211a卡合在卡槽C1a中，第二侧板S22a、S22b卡合在内侧板S212与外侧板S212之间的空腔中的成型纸盒。

在本发明的实施例中，如图5以及6所示，多个折叠机构包括两组折叠机构组。一组折叠机构组对应于一组侧板组S2，其中，折叠机构组410a对应于侧板组S2a，容易理解的是，不同侧板组S2分别对应的两组折叠机构组相对于待折叠纸板S0底板区域的中心对称设置，两组折叠机构组的结构相同，仅仅是做镜像翻转。其中，以位于工作台3左侧的折叠机构组410a为例进行说明，折叠机构组410a中包括一个第一侧板折叠机构411、两个第二侧板折叠机构412a、412b以及两个第三侧板折叠机构413a、413b。其中，412a以及413a设置在固定板320a上，412b、413b设在固定板320b上。其中，第一侧板折叠机构411上设置有弯折结构4111；在未折叠状态下，待折叠纸板S0覆盖两组折叠机构组410。

在折叠时，首先，第一侧板折叠机构411向底板区域运动至垂直于底板区域的位置，同时，不同组的第二侧板折叠机构412a、412b相对运动至垂直于底板区域的位置，由此实现第一侧板折叠机构411将外侧板S212竖起至与底板S1垂直的位置，而第二侧板折叠机构412a、412b分别将第二侧板S22a、S22b竖起至与底板S1垂直的位置。

随后，弯折结构4111绕第一侧板折叠机构411向内运动，以将内侧板S211向内下压，使得内侧板S211的边缘上的凸起S211a卡合在卡槽C1a中，同时，第三侧板折叠机构413a以及413b以工作台3的平行于横向轨道312a、312b的中心线为轴共同运动，直至垂直于底板区域，从而通过第三侧板折叠机构413a、413b将第三侧板S23竖起至与底板S1垂直的位置，以使得第三侧板S23带动第二侧板S22运动至卡入内侧板S211与外侧板S212之间的缝隙中，至此，内侧板S211边缘上的凸起S211a卡入卡槽C1a中并且第二侧板S22卡入内侧板S211与外侧板S212之间的缝隙中，得到成型纸盒。

需要说明的是，对应于前述的预设的纸盒折叠步骤，第一侧板折叠机构411对于外侧板S212的竖起的动作可以是和第二侧板折叠机构412a、412b对第二侧板S22竖起的动作同时执行。而第三侧板折叠机构413a、413b对于第三侧板S23竖起至与底板S1垂直的位置可以是在第一侧板折叠机构411将内侧板S211沿第一压痕向内折之前执行，从而方便第二侧板S22卡入内侧板S211与外侧板S212之间的空腔中。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，工作台3上靠近卡槽C1a的位置还设置有支撑件34；支撑件34与弯折结构4111对应设置；支撑件34包括支撑平面；支撑平面相对于工作台3向上具有一倾斜角度，用于将底板S1倾斜支撑以抬高卡槽C1a，便于凸起S211a卡入卡槽C1a中。考虑到由于卡槽C1a的尺寸一般较小，将内侧板直接下压不容易将边缘上的凸起S211a顺利卡入卡槽C1a中，因此，可以通过在靠近卡槽C1a的位置还设置有支撑件34，支撑件34向远离工作台3的方向的支撑纸板，而弯折结构4111向靠近工作台3的方向的下压作用于纸板，支撑件34与弯折结构4111协同作用，使得内侧板S211的边缘上的凸起S211a更容易卡入卡槽C1a，也避免了暴力冲压对于纸板的破坏。

在本发明的一个实施例中，如图1所示的第三中空框体R3中设置有机箱，机箱内设置有控制模块，机箱外表面上设置有功能键，该功能键包括急停、开关、调试以及复位，其中，急停用于紧急停止纸盒折叠装置的工作，开关用于开启或关闭纸盒折叠装置，调试用于对纸盒折叠装置中的一或多个模块分别进行调试，复位用于控制纸盒折叠装置中的模块恢复到初始状态，以便对于下一个待折叠纸板进行折叠。功能键可以是实体的按键，也可以是显示在一功能界面上的虚拟按键。功能界面可以用于对纸盒折叠装置进行控制，如对装置内的一或多个模块进行复位，或者用于输入待折叠纸板的类型以及尺寸参数等。对本发明实施例的纸盒折叠装置将一个待折叠纸板折叠为成型纸盒的过程进行说明：首先，启动电源，纸盒折叠装置开机，按下箱体上的复位按键以对纸盒折叠装置的各个模块进行复位。可选地，还可以通过与纸盒折叠装置通信连接的终端上的预设的应用程序选择纸盒型号后再点击复位按键，以使得纸盒折叠装置根据所选择的纸盒型号调节第一纵向滑轨311a、第二纵向滑轨311b、第一横向滑轨312a、第二横向滑轨312b的相对位置。复位完成后进入等待工作状态。之后，拨动供料模块1的开关，开关可以设置在机箱上，承载件11自动上升直至第一传感器141检测到待折叠纸板到达第一预设位置，点击机箱上或者预设程序中的启动按钮，以使得纸盒折叠装置开始进行折叠工作。在折叠工作过程中，首先，控制模块控制垂直升降轴22在水平送料轴23上运动，以带动第一吸附结构21运动至供料模块1上方，随后控制垂直升降轴22下降，控制吸盘21a、吸盘21b、吸盘21c、吸盘21d的控制气阀，以使得吸盘21a、吸盘21b、吸盘21c、吸盘21d对承载件11上的待折叠纸板S0进行吸附。控制模块再控制垂直升降轴22上升至初始高度后，再控制水平送料轴23将待折叠纸板S0带动运动至工作台23的上方。控制模块在控制垂直升降轴22下降，关闭吸盘21a、吸盘21b、吸盘21c、吸盘21d的控制气阀，以使得待折叠纸板S0因重力降落至工作台上。控制模块控制开启第二吸附结构33a、第二吸附结构33b、第二吸附结构33c、第二吸附结构33d的控制气阀，以将待折叠纸板S0的底部区域固定在纵向滑轨311a、纵向滑轨311b、横向滑轨312a、横向滑轨312b所围成的区域上，同时控制模块控制垂直升降轴22上升至前述初始高度。随后，控制模块控制第一侧板折叠机构411向底板区域运动至垂直于底板区域的位置，同时，不同组的第二侧板折叠机构412a、412b相对运动至垂直于底板区域的位置，由此实现第一侧板折叠机构411将外侧板S212竖起至与底板S1垂直的位置，而第二侧板折叠机构412a、412b分别将第二侧板S22a、S22b竖起至与底板S1垂直的位置。同时，控制模块控制水平送料轴23运动至供料模块1的上方，进行取料操作。随后，弯折结构4111绕第一侧板折叠机构411向内运动，以将内侧板S211向内下压，使得内侧板S211的边缘上的凸起S211a卡合在卡槽C1a中。之后，第三侧板折叠机构413a以及413b以工作台3的平行于第一横向轨道312a、第二横向轨道312b的中心线为轴共同运动，直至垂直于底板区域，从而通过第三侧板折叠机构413a、第三侧板折叠机构413b将第三侧板S23竖起至与底板S1垂直的位置，以使得第三侧板S23带动第二侧板S22运动至卡入内侧板S211与外侧板S212之间的缝隙中，至此，纸盒折叠完毕。最后，控制模块控制各个折叠机构恢复到初始位置，控制第二吸附结构控制气阀，最后控制水平推送轴61运动，以带动推料机构6纸盒将成型纸盒推出工作3，与此同时，上一待折叠纸板折完的同时下一个待折叠纸板送入工作台3。

在本发明实施例还提供了一种纸盒折叠方法，该方法基于前述实施例中纸盒折叠装置，具体由纸盒折叠装置的控制模块执行，该方法包括以下步骤：

步骤A：当接收到开启指令时，控制供料模块1吸附待折叠纸板S0并带动待折叠纸板S0运动。

步骤B：当确定供料模块1运动至相对于传送模块2的第一预设位置时，控制传送模块2吸附待折叠纸板S0，并带动待折叠纸板S0运动。

步骤C：当确定传送模块2运动至相对于工作台3的第二预设位置时，控制传送模块2释放待折叠纸板S0。

步骤D：控制工作台3接收并固定待折叠纸板S0的底板区域。

步骤E：控制折纸模块4按照预设的纸盒折叠步骤分别对待折叠纸板S0的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。

本发明实施例所提供的纸盒折叠装置中，供料模块、传送模块、折纸模块以及工作台分别连接；控制模块，用于控制折纸模块、供料模块、传送模块以及工作台工作；供料模块，用于接收待折叠纸板；传送模块，用于从供料模块吸附待折叠纸板，带动所吸附的待折叠纸板运动，并运动至工作台后释放待折叠纸板至工作台；工作台，用于承载待折叠纸板，并固定待折叠纸板的底板区域；折纸模块，用于按照预设的纸盒折叠步骤分别对待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒，本发明实施例的纸盒折叠方法采用吸附传送的方式进行待折叠纸板的运送，简化了纸盒折叠机的结构，提高了纸盒折叠的效率，减小了折叠过程对纸板材料的损害。

更加地，本发明实施例中，所述工作台包括固定部；所述固定部设置在所述底板区域四周；所述折纸模块包括多个折叠机构；固定部的尺寸可以调节，从而带动折叠机构的位置调整，从而可以在无需人工更换配件的情况下，实现对多种尺寸的飞机盒的自动折叠。

更加地，本发明实施例中，所述供料模块包括：承载件以及定位栏杆；所述承载件用于承载所述待折叠纸板；所述定位栏杆设置在所述承载件两侧，用于对所述待折叠纸板进行定位，并且，定位栏杆之间的距离可以调节，从而可以实现对各种尺寸的待折叠纸板的供应。

最后应说明的是：以上各实施例用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (12)

1.一种纸盒折叠装置，其特征在于，所述装置包括：供料模块、传送模块、工作台以及控制模块，其中，所述工作台上设置有折纸模块；所述控制模块分别与所述供料模块、传送模块、折纸模块以及工作台连接；

所述控制模块，用于分别控制所述折纸模块、供料模块、传送模块以及工作台工作；

所述供料模块，用于承载待折叠纸板；

所述传送模块，用于从所述供料模块吸附所述待折叠纸板，带动所吸附的待折叠纸板运动，并运动至所述工作台后释放所述待折叠纸板至所述工作台；

所述工作台，用于承载所述待折叠纸板，并定位所述待折叠纸板的底板区域；

所述折纸模块，用于按照预设的纸盒折叠步骤分别对所述待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到成型纸盒。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述供料模块包括承载件、升降结构、固定支架，其中，

所述承载件用于承载所述待折叠纸板，所述承载件通过所述升降结构与所述固定支架连接；

所述控制模块控制所述升降结构的升降，从而带动所述承载件相对于所述固定支架升降。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述供料模块还包括定位栏杆；所述定位栏杆设置在所述承载件两侧，用于对所述待折叠纸板进行定位。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传送模块包括第一吸附结构、垂直升降轴、水平送料轴；

所述垂直升降轴的第一端与所述第一吸附结构固定连接，所述垂直升降轴的第二端滑动连接在所述水平送料轴上；所述垂直升降轴与所述水平送料轴垂直设置，所述水平送料轴平行于所述工作台；

所述垂直升降轴用于带动所述第一吸附结构垂直移动以靠近或远离第一预设位置；

所述水平送料轴用于带动所述垂直升降轴在所述工作台与所述供料模块之间水平移动，以带动所述第一吸附结构水平移动靠近或远离第二预设位置；

所述第一吸附结构用于在所述第一预设位置吸附或在所述第二预设位置释放所述待折叠纸板。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括推料机构；

所述推料机构的一端滑动设置于所述水平送料轴上，所述推料机构用于在下一个所述待折叠纸板到达所述工作台前，将所述成型纸盒推离所述工作台。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述折纸模块包括多个折叠机构；各个所述折叠机构的一端活动设置在所述工作台上，各个所述折叠机构的另一端可绕所述工作台在垂直于所述工作台的各个平面内向所述底板区域运动，直至垂直于所述工作台。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述工作台包括四条滑轨结构以及固定板，所述固定板设置在所述滑轨结构上；所述折叠机构的一端设置在所述固定板上；所述四条滑轨结构包括两条纵向滑轨以及两条横向滑轨；所述纵向滑轨以及所述横向滑轨之间的距离可调整，从而带动所述固定板之间的距离调整。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述工作台上还设置有第二吸附结构；所述第二吸附结构用于吸附所述底板区域。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待折叠纸板包括底板以及与所述底板两侧分别连接的两个侧板组，所述待折叠纸板平展放置在所述工作台上；各个侧板组包括第一侧板以及两个第二侧板，各组的所述第一侧板设置在同组的所述两个第二侧板之间；不同组的所述第二侧板之间通过第三侧板连接；所述第一侧板包括内侧板以及外侧板；所述内侧板以及所述外侧板的第一连接线上有第一压痕；所述内侧板与所述底板的第二连接线上有卡槽以及第二压痕；所述第三侧板与所述第二侧板的第三连接线上有第三压痕；所述第三侧板与所述底板的第四连接线上有第四压痕；

所述多个折叠机构包括两组折叠机构组；一组所述折叠机构组对应于一组所述侧板组；各组所述折叠机构组中包括第一侧板折叠机构、第二侧板折叠机构以及第三侧板折叠机构；在未折叠状态下，所述待折叠纸板覆盖所述两组折叠机构组；

所述第一侧板折叠机构用于在将所述外侧板竖起至与所述底板垂直的位置后，再将所述内侧板沿所述第一压痕向内折，以使得所述内侧板边缘卡入所述卡槽中；

所述第二侧板折叠机构用于将所述第二侧板竖起至与所述底板垂直的位置；

所述第三侧板折叠机构用于将所述第三侧板竖起至与所述底板垂直的位置，以使得所述第三侧板带动所述第二侧板运动至卡入所述内侧板与外侧板之间的缝隙中。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一侧板折叠机构上设置有弯折结构；

所述第一侧板折叠机构用于在折叠运动时，相对所述工作台从平行状态向内运动直至垂直于所述工作台，以将所述外侧板竖起至与所述工作台垂直的位置；

所述弯折结构用于在所述第一侧板折叠机构垂直于所述工作台时，绕所述第一侧板折叠机构向内运动，以将所述内侧板向内下压，使得所述内侧板的边缘卡合在所述卡槽中。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述工作台上靠近所述卡槽的位置还设置有支撑件；所述支撑件与所述弯折结构对应设置；所述支撑件包括支撑平面；所述支撑平面相对于所述工作台向上具有一倾斜角度；

所述支撑平面用于将所述底板倾斜支撑以抬高所述卡槽，便于所述边缘卡入所述卡槽。

12.一种纸盒折叠方法，其特征在于，所述方法基于权利要求1-11任一项纸盒折叠装置中的控制模块；所述方法包括：

当接收到开启指令时，控制所述供料模块吸附所述待折叠纸板并带动所述待折叠纸板运动；

当确定所述供料模块运动至相对于所述供料模块的第一预设位置内时，控制所述传送模块吸附所述待折叠纸板并带动所述待折叠纸板运动；

当确定所述传送模块运动至相对于所述工作台的第二预设位置时，控制所述传送模块释放所述待折叠纸板；

控制所述工作台接收并固定所述待折叠纸板；

控制所述折纸模块按照预设的纸盒折叠步骤分别对所述待折叠纸板的各个侧板区域进行折叠，得到所述成型纸盒。

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