CN115416539A - 换电控制方法及系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

换电控制方法及系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN115416539A
CN115416539A CN202211017644.2A CN202211017644A CN115416539A CN 115416539 A CN115416539 A CN 115416539A CN 202211017644 A CN202211017644 A CN 202211017644A CN 115416539 A CN115416539 A CN 115416539A
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张建平
黄春华
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Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种换电控制方法及系统、电子设备及存储介质，通过夹车道、第一换电设备和第二换电设备配合实现，夹车道上设有供第一、第二换电设备行走的换电设备行走平面，换电设备行走平面内设有换电位置，换电控制方法包括：控制载车平面上升至第一高度；控制第一换电设备到达换电位置拆卸电池包；控制第一换电设备驶离换电位置；控制第二换电设备到达换电位置安装电池包；控制第二换电设备驶离换电位置；控制载车平面下降至初始位置。本发明通过对夹车道、第一换电设备和第二换电设备的控制，实现了拆电池包和装电池包的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。

Description

换电控制方法及系统、电子设备及存储介质
本申请是申请日为2020年1月23日、申请号为202010076929.8、名称为“换电控制方法及系统、电子设备及存储介质”的发明专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及换电控制领域，尤其涉及一种换电控制方法及系统、电子设备及存储介质。
背景技术
现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池包来实现快速换电，相对直充式缩短了很长时间，但换电过程包括拆卸电池包与安装电池包，仍然存在电池包更换时间较长，换电效率较低的问题。
现有技术中由一台换电设备完成拆电池和装电池的过程：换电设备从电动汽车底部拆下缺电电池包，然后将电池包运送到电池架，再从电池架取出满电电池包，最后返回车辆，安装电池包。整个过程耗时长。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中电动汽车换电时间较长、效率较低的缺陷，提供一种换电控制方法及系统、电子设备及存储介质。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
本发明提供一种换电控制方法，所述换电控制方法通过夹车道、第一换电设备和第二换电设备配合实现，所述夹车道上设有供所述第一换电设备和所述第二换电设备行走的换电设备行走平面，所述换电设备行走平面内设有换电位置；
所述换电控制方法包括：
在所述第一换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第一换电设备是否到达预设的第一定位点，所述第一定位点位于所述第一换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第一换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止；
和/或，
在所述第二换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第二换电设备是否到达预设的第二定位点，所述第二定位点位于所述第二换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第二换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止。
较佳地，所述夹车道具有可升降的载车平面，所述换电控制方法还包括：
控制所述载车平面到达第一高度；
控制所述第一换电设备到达所述换电位置进行拆卸电池包；
控制所述第一换电设备驶离所述换电位置；
控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包；
控制所述第二换电设备驶离所述换电位置；
控制所述载车平面恢复至初始高度。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
所述第一高度高于所述初始高度；
控制所述载车平面到达第一高度包括：在所述电动汽车停泊于所述载车平面且所述电动汽车车底的电池包对准所述换电工位后，举升所述载车平面至所述第一高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备的高度。
较佳地，所述换电控制方法还包括：
在所述第一换电设备驶离所述换电位置之前或在电动汽车停泊于所述载车平台之前，控制所述第二换电设备从电池架取下与所述电动汽车适配的电池包，然后等待所述第一换电设备驶离所述换电位置；
和/或，在控制所述第一换电设备驶离所述换电位置后，控制所述第一换电设备驶向电池架并将从所述电动汽车上取下的电池包交还给所述电池架。
较佳地，所述换电设备行走平面内布设有供所述第一换电设备单独行走的第一轨道和供所述第二换电设备单独行走的第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道分别通过不同路径连接电池架和所述换电位置；
所述换电控制方法还包括：
预存所述第一轨道的总距离和所述电池架到所述第一定位点的第一距离；
控制所述第一换电设备以第一速度行走所述第一距离，控制所述第一换电设备以第二速度行走第三距离，判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第一换电设备再次以第二速度行走所述第三距离并判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第一换电设备到达所述换电位置，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三距离小于所述第一轨道的总距离与所述第一距离之差；
和/或，预存所述第二轨道的总距离和所述电池架到所述第二定位点的第二距离；
控制所述第二换电设备以第三速度行走所述第二距离，控制所述第二换电设备以第四速度行走第四距离，判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第二换电设备再次以第四速度行走所述第四距离并判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第二换电设备到达所述换电位置，所述第三速度大于所述第四速度，所述第四距离小于所述第二轨道的总距离与所述第二距离之差。
较佳地，控制所述第一换电设备到达所述换电位置进行拆卸电池包，包括：
控制所述第一换电设备以未载电池包的状态到达所述换电位置；
调整所述第一换电设备的姿态，以从电动汽车取下电池包。
较佳地，控制所述第一换电设备驶离所述换电位置之前，还包括：
在所述第一换电设备从电动汽车取下电池包后，控制所述载车平面到达第二高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备装载电池包之后的高度，所述第二高度高于所述初始高度；
所述第一高度小于或等于所述第二高度。
较佳地，控制所述第一换电设备驶离所述换电位置之后，且控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包之前，还包括：
当所述第二换电设备装载电池包之后的高度等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面保持在第二高度；
或，当所述第二换电设备装载电池包之后的高度不等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面到达第三高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备装载电池包之后的高度，所述第三高度高于所述初始高度。
较佳地，控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包，包括：
控制所述第二换电设备以装载电池包的状态到达所述换电位置；
调整所述第二换电设备的姿态，以将所述第二换电设备装载的电池包安装于电动汽车。
较佳地，控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包之后，且控制所述第二换电设备驶离所述换电位置之前，还包括：
控制所述载车平面到达第四高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备的高度，所述第四高度高于所述初始高度；
所述第三高度大于或等于所述第四高度。
较佳地，调整所述第一换电设备的姿态，以从所述电动汽车取下电池包，包括：
调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件；
控制所述第一换电设备执行拆电池动作，所述拆电池动作用于从所述电动汽车上取下电池包。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件，包括：
控制所述换电平台到达第五高度；
控制所述载车平面至第六高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在水平方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件，包括：
控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包对位，满足拆电池对位条件；
所述第六高度低于所述初始高度。
较佳地，调整所述第二换电设备的姿态，以将所述第二换电设备装载的电池包安装于所述电动汽车，包括：
调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件；
控制所述第二换电设备执行装电池动作，所述装电池动作用于将装载的电池包安装于所述电动汽车。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件，包括：
控制所述换电平台到达第七高度；
控制所述载车平面到达第八高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在水平方向上的相对位置关系，以满足装电池条件，包括：
控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包外箱对位，满足装电池对位条件；
所述第八高度低于所述初始高度。
较佳地，所述换电控制方法还包括：
在所述第一换电设备拆卸电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置；
和/或，在所述第二换电设备安装电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置。
较佳地，所述换电控制方法还包括：
每换电一次，交换一次对所述第一换电设备和所述第二换电设备的控制步骤。
较佳地，所述第二换电设备到达所述换电位置的时间与所述第一换电设备驶离所述换电位置的时间之间的时间差不超过预设时长。
本发明还提供一种换电控制系统，对夹车道、第一换电设备和第二换电设备进行控制，所述夹车道上设有供所述第一换电设备和所述第二换电设备行走的换电设备行走平面，所述换电设备行走平面内设有换电位置；
所述换电控制系统包括：
拆电池控制模块，用于在所述第一换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第一换电设备是否到达预设的第一定位点，所述第一定位点位于所述第一换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第一换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止；
和/或，装电池控制模块，用于在所述第二换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第二换电设备是否到达预设的第二定位点，所述第二定位点位于所述第二换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第二换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止。
较佳地，所述夹车道具有可升降的载车平面，所述换电控制系统还包括：
夹车道控制模块，用于控制所述载车平面到达第一高度；
所述拆电池控制模块还用于控制所述第一换电设备到达所述换电位置进行拆卸电池包，以及控制所述第一换电设备驶离所述换电位置；
所述装电池控制模块还用于控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包，控制所述第二换电设备驶离所述换电位置；
所述夹车道控制模块，还用于控制所述载车平面恢复至初始高度。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
所述第一高度高于所述初始高度；
所述夹车道控制模块具体用于在电动汽车停泊于所述载车平面且所述电动汽车车底的电池包对准所述换电工位后，举升所述载车平面至所述第一高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备的高度。
较佳地，所述装电池控制模块还用于在所述第一换电设备驶离所述换电位置之前或在电动汽车停泊于所述载车平台之前，控制所述第二换电设备从电池架取下与所述电动汽车适配的电池包，然后等待所述第一换电设备驶离所述换电位置；
和/或，所述拆电池控制模块还用于在控制所述第一换电设备驶离所述换电位置后，控制所述第一换电设备驶向电池架并将从所述电动汽车上取下的电池包交还给所述电池架。
较佳地，所述换电设备行走平面内布设有供所述第一换电设备单独行走的第一轨道和供所述第二换电设备单独行走的第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道分别通过不同路径连接电池架和所述换电位置；
所述拆电池控制模块具体用于预存所述第一轨道的总距离和所述电池架到所述第一定位点的第一距离，控制所述第一换电设备以第一速度行走所述第一距离，控制所述第一换电设备以第二速度行走第三距离，判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第一换电设备再次以第二速度行走所述第三距离并判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第一换电设备到达所述换电位置，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三距离小于所述第一轨道的总距离与所述第一距离之差；
和/或，所述装电池控制模块具体用于预存所述第二轨道的总距离和所述电池架到所述第二定位点的第二距离，控制所述第二换电设备以第三速度行走所述第二距离，控制所述第二换电设备以第四速度行走第四距离，判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第二换电设备再次以第四速度行走所述第四距离并判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第二换电设备到达所述换电位置，所述第三速度大于所述第四速度，所述第四距离小于所述第二轨道的总距离与所述第二距离之差。
较佳地，所述拆电池控制模块包括：
拆电池第一控制单元，用于控制所述第一换电设备以未载电池包的状态到达所述换电位置；
拆电池第二控制单元，用于调整所述第一换电设备的姿态，以从电动汽车取下电池包。
较佳地，在所述第一换电设备从电动汽车取下电池包后，所述夹车道控制模块还用于控制所述载车平面到达第二高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备装载电池包之后的高度，所述第二高度高于所述初始高度；
所述第一高度小于或等于所述第二高度。
较佳地，所述夹车道控制模块还用于：
当所述第二换电设备装载电池包之后的高度等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面保持在第二高度；
或，当所述第二换电设备装载电池包之后的高度不等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面到达第三高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备装载电池包之后的高度，所述第三高度高于所述初始高度。
较佳地，所述装电池控制模块包括：
装电池第一控制单元，用于控制所述第二换电设备以装载电池包的状态到达所述换电位置；
装电池第二控制单元，用于调整所述第二换电设备的姿态，以将所述第二换电设备装载的电池包安装于电动汽车。
较佳地，在控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包之后，且控制所述第二换电设备驶离所述换电位置之前，所述夹车道控制模块还用于控制所述载车平面到达第四高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备的高度，所述第四高度高于所述初始高度；
所述第三高度大于或等于所述第四高度。
较佳地，所述拆电池第二控制单元包括：
拆电池第二调整子单元，用于调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件；
拆电池第二执行子单元，用于控制所述第一换电设备执行拆电池动作，所述拆电池动作用于从所述电动汽车上取下电池包。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
所述拆电池第二调整子单元具体用于控制所述换电平台到达第五高度，控制所述载车平面到达第六高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，所述拆电池第二调整子单元具体用于控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包对位，满足拆电池对位条件；
所述第六高度低于所述初始高度。
较佳地，所述装电池第二控制单元包括：
装电池第二调整子单元，用于调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件；
装电池第二执行子单元，用于控制所述第二换电设备执行装电池动作，所述装电池动作用于将装载的电池包安装于所述电动汽车。
较佳地，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
所述装电池第二调整子单元具体用于控制所述换电平台到达第七高度，控制所述载车平面到达第八高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，所述装电池第二调整子单元具体用于控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包外箱对位，满足装电池对位条件；
所述第八高度低于所述初始高度。
较佳地，所述拆电池控制模块还用于在所述第一换电设备拆卸电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置；
和/或，所述装电池控制模块还用于在所述第二换电设备安装电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置。
较佳地，每换电一次，所述拆电池控制模块与所述装电池控制模块交换一次对所述第一换电设备和所述第二换电设备的控制。
较佳地，所述第二换电设备到达所述换电位置的时间与所述第一换电设备驶离所述换电位置的时间之间的时间差不超过预设时长。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
本发明的积极进步效果在于：本发明通过对夹车道、第一换电设备和第二换电设备的控制，实现了拆电池包和装电池包的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。
附图说明
图1为夹车道、第一换电设备和第二换电设备布局的俯视示意图。
图2为根据本发明实施例1的换电控制方法的流程图。
图3为根据本发明实施例1中载车平面到达初始高度的侧视图。
图4为根据本发明实施例1中载车平面到达第一高度的侧视图。
图5为根据本发明实施例1的换电控制方法中步骤S2的流程图。
图6根据本发明实施例1中第一换电设备和第二换电设备到达换电位置的过程示意图。
图7为根据本发明实施例1中第一换电设备到达换电位置后的侧视图。
图8为根据本发明实施例1中换电平台到达第五高度后的侧视图。
图9为根据本发明实施例1中载车平面到达第六高度后的侧视图。
图10为根据本发明实施例1中换电平台承载电池包之后回归初始位置，载车平面举升至第二高度的侧视图。
图11为根据本发明实施例1的换电控制方法中步骤S4的流程图。
图12为根据本发明实施例1中第二换电设备到达换电位置后的侧视图。
图13为根据本发明实施例1中换电平台到达第七高度后的侧视图。
图14为根据本发明实施例1中载车平面到达第八高度后的侧视图。
图15为根据本发明实施例1中换电平台安装电池包之后回归初始位置，载车平面举升至第四高度的侧视图。
图16为根据本发明实施例2的换电控制系统的模块示意图。
图17为根据本发明实施例3的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
在具体说明本发明的各实施例之前，先对夹车道和换电设备做简要说明。如图1所示，夹车道1是一种在拆卸电池包和安装电池包中所使用的设备，通常用于换电站中，其主要的作用是针对底部换电方式调整车辆的高度，从而提供充足的车辆底部空间进行换电。
夹车道1具有载车平面11，载车平面11用于承载电动汽车9且在高度方向可升降，其升降可由相关的举升机构实现，由于举升机构的机械结构不是本发明的重点，故在此不作具体说明。载车平面11并非一种连续的完整平面，而是分段式的，即两边有可承载车轮91的两段载车平面11，两段载车平面11中间的镂空区域可称作换电工位，用于供电动汽车进行电池包的更换。当车辆9停泊于载车平面11时，车辆9底部的电池包(位于图中所示电池包外箱之内)对准换电工位。下述实施例中两段载车平面11为同步控制，即同时上升或下降且高度始终相同。
换电设备是一种底部换电设备，用于从车辆的底部拆卸电池包和安装电池包，具有可升降的换电平台、控制换电平台升降的举升机构等部件。本发明中使用了两个换电设备，分别为第一换电设备21和第二换电设备22，第一换电设备21和第二换电设备22中一个用来拆卸电池包，另一个用来安装电池包。夹车道1上设有供第一换电设备21和第二换电设备22行走的换电设备行走平面12。换电设备行走平面12内设有换电位置。换电位置与换电工位上下对应，即，当换电设备位于换电位置时，换电设备仅需要上下调整换电平台的高度，配合小幅度的水平移动或无需水平移动，即可使换电平台穿过换电工位从而到达车辆底部，从而完成电池包的拆卸或安装。换电设备行走平面12内还可以布设供第一换电设备行走的第一轨道和供第二换电设备行走的第二轨道。第一轨道的一端引向换电位置，另一端可以引向电池架或电池架附近的其它位置。第二轨道的一端也引向换电位置，另一端也可以引向与第一轨道相同或不同的电池架或电池架附近的其它位置。
图1中的箭头A1、A2为第一换电设备21的一种可行的行走路线，即从换电设备行走平面12的一端进入车底，再从同一端后退驶出车底。图1中的箭头B1、B2为第二换电设备22的一种可行的行走路线，即从换电设备行走平面12的另一端进入车底，再从同一端后退驶出车底。
需要说明的是，上述内容及附图只是示意性地给出了一种可适用于以下实施例的夹车道及换电设备，但是并不表示以下实施例仅能使用于上述结构或样式的夹车道及换电设备，与其功能、换电原理相同或类似的夹车道及换电设备同样适用于以下实施例。
实施例1
本实施例提供一种换电控制方法，图2示出了本实施例的流程图，参照图2，本实施例的换电控制方法包括：
S1：控制载车平面到达第一高度；
S2：控制第一换电设备到达换电位置进行拆卸电池包；
S3：控制第一换电设备驶离换电位置；
S4：控制第二换电设备到达换电位置进行安装电池包；
S5：控制第二换电设备驶离换电位置；
S6：控制载车平面恢复至初始位置。
其中，如图3所示，初始高度h0为载车平面11未升降时所在的高度，载车平面11位于初始高度h0时可以与换电设备行走平面12、夹车道1所在平面位于同一平面。在电动汽车驶入夹车道1之前，载车平面11一直处于初始高度h0，以便于车辆的驶入。
如图4所示，第一高度h1高于初始高度h0。步骤S1具体可以包括，在电动汽车停泊于载车平面且电动汽车车底的电池包(等同于电池包外箱所在位置)对准换电工位后，举升载车平面至第一高度的步骤，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第一换电设备的高度，进而使得未载电池包的第一换电设备能够顺利到达位于载车平面下方的换电位置，并对电动汽车进行拆卸电池包的操作。
图5示出了步骤S2的流程图，参照图5，步骤S2具体包括：
S21、控制第一换电设备以未载电池包的状态到达换电位置；
S22、调整第一换电设备的姿态，以从电动汽车取下电池包。
具体地，在步骤S21中控制第一换电设备驶向换电位置的过程中，具体可以包括判断第一换电设备是否到达预设的第一定位点的步骤，如图6所示(图中省略了汽车)，第一定位点P1位于第一换电设备21的行进路径(即箭头A1所指方向)上，若判断第一换电设备21到达预设的第一定位点P1，则执行控制第一换电设备21减速行走直至到达换电位置的步骤，然后执行控制第一换电设备21停止的步骤。
在本实施例中，可以预存第一轨道的总距离L01(若第一轨道以电池架为起点，则第一轨道的总距离即为从电池架到换电位置的总距离)和电池架到第一定位点P1的第一距离L1，上述步骤具体可以包括：
控制第一换电设备21以第一速度v1行走第一距离L1(到达图6中的P1)，控制第一换电设备21以第二速度v2行走第三距离L3(如到达图6中的P1’)，判断第一换电设备21是否到达换电位置，若是则停止行走，若否则控制第一换电设备21再次以第二速度v2行走第三距离L3(如到达图6中的P1”)并判断第一换电设备21是否到达换电位置，循环反复直至第一换电设备21到达换电位置。
其中，第一速度v1大于第二速度v2，在本实施例中，第一换电设备首先以较高速度驶向第一定位点，之后以较低的速度驶向换电位置，也即，第一换电设备先驶向邻近换电位置的第一定位点，再以稍小的第三距离不断调整判断第一换电设备的位置，以使得第一换电设备能够精准定位在换电位置。
又有，考虑到第一换电设备的高速行驶，当判断第一换电设备到达第一定位点时，存在第一换电设备实际行走的距离大于第一距离的情形，由此，第一换电设备以第二速度行走的第三距离可能小于第一轨道的总距离与第一距离之差。即便在行走第一距离的过程中产生了误差，也可通过多次第三距离的行走弥补之前产生的误差，保证第一换电设备准确到达换电位置。
又有，在本实施例中，可以采用视觉方式来判断第一换电设备是否精准定位在换电位置，例如，第一换电设备上可以载有视觉相机，用以在第一换电设备的行走过程中拍摄电动汽车位于换电工位上的第一实际图像，基于第一实际图像与第一换电设备在换电位置时对应的第一标准图像的比较结果，可以判断第一换电设备是否精准定位在换电位置。图7示出了第一换电设备21到达换电位置后的示意图。
具体地，步骤S22具体可以包括调整第一换电设备的换电平台和载车平面在竖直方向上的相对位置关系的步骤，以满足拆电池条件，具体地，可以包括控制换电平台到达第五高度的步骤(图8示出了换电平台221到达第五高度之后的示意图)，以及控制载车平面到达第六高度的步骤(图9示出了载车平面11到达第六高度h6之后的示意图)，以使得换电平台与电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件。其中的拆电池高度条件需要根据拆电池时第一换电设备的操作过程而定，通常需要满足换电平台上的拆电池结构(如将电池包从电池包外箱解锁的电池解锁机构)在高度方向上足够接触到车底的电池包外箱等要求。第五高度和第六高度可以相互配合，从而缩小车底与换电平台之间的距离，第五高度高于换电平台的初始高度，第六高度低于第一高度，甚至可以低于初始高度。
步骤S22具体还可以包括调整第一换电设备的换电平台和载车平面在水平方向上的相对位置关系的步骤，以满足拆电池条件，具体地，可以包括控制换电平台水平移动的步骤，以使得换电平台与电动汽车上的电池包对位，满足拆电池对位条件。其中的拆电池对位条件也需要根据拆电池时第一换电设备的操作过程而定，通常需要满足换电平台上的拆电池结构(如将电池包从电池包外箱解锁的电池解锁机构)能够竖直对准电池包外箱上的锁止机构等要求。
步骤S22具体还包括控制第一换电设备执行拆电池动作的步骤，其中，拆电池动作用于从电动汽车上取下电池包。其中的拆电池动作需要根据拆电池时第一换电设备的操作过程而定，可能包括平移换电平台，以使得电池解锁机构实现解锁电池包。
在本实施例中，在步骤S2中控制第一换电设备从电动汽车取下电池包之后并且在步骤S3控制第一换电设备驶离换电位置之前，本实施例的换电控制方法还可以包括还原换电平台至未载电池包的初始位置的步骤。
在本实施例中，在步骤S2中控制第一换电设备从电动汽车取下电池包之后并且在步骤S3控制第一换电设备驶离换电位置之前，本实施例的换电控制方法还可以包括控制载车平面到达第二高度的步骤，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第一换电设备装载电池包之后的高度。其中，如图10所示，换电平台承载电池包03之后回归初始位置，载车平面11举升至第二高度h2。第二高度h2高于初始高度h0，第一高度h1对应的第一换电设备未载有电池包而电动汽车载有电池包，第二高度h2对应的第一换电设备载有电池包而电动汽车未载有电池包，又有，载有电池包的电动汽车的底盘低于未载有电池包的电动汽车的底盘，于是有第一高度h1小于或等于第二高度h2。
在本实施例中，在步骤S3中，驶离的第一换电设备可驶向电池架并将从电动汽车上取下的电池包交还给电池架。此处的交还，可以是第一换电设备直接将电池包放入电池架，也可以是第一换电设备间接，即通过某一中转设备(如码垛机)，将电池包放入电池架。
至此，完成了对电动汽车进行拆卸电池包的操作，后续可以对电动汽车进行安装电池包的操作。
在第一换电设备驶离换电位置之前或在电动汽车停泊于载车平面之前，本实施例的换电控制方法还可以包括控制第二换电设备从电池架取下与电动汽车适配的电池包，使得第二换电设备处于待命状态，等待第一换电设备驶离换电位置。进一步地，在本实施例中，第二换电设备到达换电位置的时间与第一换电设备驶离换电位置的时间之间的时间差不超过预设时长，其中，预设时长可以根据实际应用适应性设置较小值，以缩短第一换电设备与第二换电设备之间衔接的时间，进而提高换电效率。
具体地，在本实施例步骤S3之后，步骤S4之前，可以根据第二换电设备的高度与第一换电设备的高度是否相同，对载车平面的高度进行控制，具体地，当第二换电设备装载电池包之后的高度等于第一换电设备装载电池包之后的高度时，可以控制载车平面保持在第二高度，而当第二换电设备装载电池包之后的高度不等于第一换电设备装载电池包之后的高度时，可以控制载车平面调整至第三高度，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第二换电设备装载电池包之后的高度。
图11示出了步骤S4的流程图，参照图11，步骤S4具体包括：
S41、控制第二换电设备以装载电池包的状态到达换电位置；
S42、调整第二换电设备的姿态，以将第二换电设备装载的电池包安装于电动汽车。
具体地，在步骤S41中控制第二换电设备驶向换电位置的过程中，具体可以包括判断第二换电设备是否到达预设的第二定位点的步骤，如图6所示，第二定位点P2位于第二换电设备22的行进路径(即箭头B1所指方向)上，若判断第二换电设备22到达预设的第二定位点P2，则执行控制第二换电设备22减速行走直至到达换电位置的步骤，然后执行控制第二换电设备22停止的步骤。
在本实施例中，可以预存第二轨道的总距离L02(若第二轨道以电池架为起点，则第二轨道的总距离即为从电池架到换电位置的总距离)和电池架到第二定位点P2的第二距离L2，上述步骤具体可以包括：
控制第二换电设备22以第三速度v3行走第二距离L2(到达图6中的P2)，控制第二换电设备22以第四速度v4行走第四距离L4(如到达图6中的P2’)，判断第二换电设备22是否到达换电位置，若是则停止行走，若否则控制第二换电设备22再次以第四速度v4行走第四距离L4(如到达图6中的P2”)并判断第二换电设备22是否到达换电位置，循环反复直至第二换电设备到达换电位置。
其中，第三速度v3大于第四速度v4，在本实施例中，第二换电设备首先以较高速度驶向第二定位点，之后以较低的速度驶向换电位置，也即，第二换电设备先驶向邻近换电位置的第二定位点，再以稍小的第四距离不断调整判断第二换电设备的位置，以使得第二换电设备能够精准定位在换电位置。
又有，考虑到第二换电设备的高速行驶，当判断第二换电设备到达第二定位点时，存在第二换电设备实际行走的距离大于第二距离的情形，由此，第二换电设备以第四速度行走的第四距离小于第二轨道的总距离与第二距离之差。即便在行走第二距离的过程中产生了误差，也可通过多次第四距离的行走弥补之前产生的误差，保证第二换电设备准确到达换电位置。
又有，在本实施例中，可以采用视觉方式来判断第二换电设备是否精准定位在换电位置，例如，第二换电设备上可以载有视觉相机，用以在第二换电设备的行走过程中拍摄电动汽车位于换电工位处的第二实际图像，基于第二实际图像与第二换电设备在换电位置时对应的第二标准图像的比较结果，可以判断第二换电设备是否精准定位在换电位置。图12示出了第二换电设备22到达换电位置后的示意图。
具体地，步骤S42具体可以包括调整第二换电设备的换电平台和载车平面在竖直方向上的相对位置关系的步骤，以满足装电池条件，具体地，可以包括控制换电平台到达第七高度的步骤(图13示出了换电平台221到达第七高度之后的示意图)，以及控制载车平面到达第八高度的步骤(图14示出了载车平面11到达第八高度h8之后的示意图)，以使得换电平台与电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件。其中的装电池高度条件需要根据装电池时第二换电设备的操作过程而定，通常需要满足装电池结构在高度方向上将换电平台上的电池包足够放入到车底的电池包外箱等要求。第七高度和第八高度可以相互配合，从而缩小车底与换电平台之间的距离，第七高度高于换电平台的初始高度，第八高度低于第二高度，甚至可以低于初始高度。
步骤S42具体还可以包括调整第二换电设备的换电平台和载车平面在水平方向上的相对位置关系的步骤，以满足装电池条件，具体地，可以包括控制换电平台水平移动的步骤，以使得换电平台与电动汽车上的电池包外箱对位，满足装电池对位条件。其中的装电池对位条件也需要根据装电池时第二换电设备的操作过程而定，通常需要满足换电平台上的装电池结构(如将电池包锁止在电池包外箱内的电池锁止机构)能够竖直对准电池包外箱上的锁止机构等要求。
步骤S42具体还包括控制第二换电设备执行装电池动作的步骤，其中，装电池动作用于将装载的电池包安装于电动汽车。其中的装电池动作需要根据装电池时第二换电设备的操作过程而定，可能包括平移换电平台，以使得电池锁止机构实现锁止电池包。
在本实施例中，在步骤S4控制第二换电设备到达换电位置进行安装电池包之后并且在步骤S5控制第二换电设备驶离换电位置之前，本实施例的换电控制方法还可以包括还原换电平台至未载电池包的初始位置的步骤。
在本实施例中，在步骤S4控制第二换电设备到达换电位置进行安装电池包之后并且在步骤S5控制第二换电设备驶离换电位置之前，本实施例的换电控制方法还可以包括控制载车平面到达第四高度的步骤，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第二换电设备的高度。其中，如图15所示，换电平台安装电池包03之后回归初始位置，载车平面11举升至第四高度h4。第四高度h4高于初始高度h0，第三高度或第二高度对应的第二换电设备载有电池包而电动汽车未载有电池包，第四高度对应的第二换电设备未载有电池包而电动汽车载有电池包，又有，载有电池包的电动汽车的底盘低于未载有电池包的电动汽车的底盘，于是有第三高度大于或等于第四高度。又有，当第一换电设备与第二换电设备的高度相同时，第四高度可以与第一高度等高。
至此，完成了对电动汽车进行安装电池包的操作。
又有，本实施例的换电控制方法还可以包括每换电一次，交换一次对第一换电设备和第二换电设备的控制步骤。具体地，当第一换电设备驶向电池架并将从电动汽车上取下的电池包交还给电池架之后，可以利用第二换电设备对电动汽车进行安装电池包的时间从电池架取下与另一电动汽车适配的电池包，之后，利用控制第二换电设备的控制步骤控制第一换电设备，而当第二换电设备驶向电池架之后，以未载有电池包的状态待命，之后，利用控制第一换电设备的控制步骤控制第二换电设备，如此，对第一换电设备和第二换电设备的交换控制，能够进一步节省车辆的换电时间，提高换电效率。
本实施例通过对夹车道、第一换电设备和第二换电设备的控制，实现了拆电池和装电池的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。
实施例2
本实施例提供一种换电控制系统，对夹车道、第一换电设备和第二换电设备进行控制。图16示出了本实施例的模块示意图，参照图16，本实施例的换电控制系统包括：
夹车道控制模块41，用于控制载车平面到达第一高度；
拆电池控制模块42，用于控制第一换电设备到达换电位置进行拆卸电池包，以及控制第一换电设备驶离换电位置；
装电池控制模块43，用于控制第二换电设备到达换电位置进行安装电池包，控制第二换电设备驶离换电位置；
在本实施例中，夹车道控制模块41还用于控制载车平面恢复至初始位置。
在本实施例中，夹车道控制模块41具体可以用于在电动汽车停泊于载车平面后，举升载车平面至第一高度，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第一换电设备的高度，进而使得未载电池包的第一换电设备能够顺利到达位于载车平面下方的换电位置，并对电动汽车进行拆卸电池包的操作。
参照图16，本实施例中的拆电池控制模块42具体可以包括：
拆电池第一控制单元421，用于控制第一换电设备以未载电池包的状态到达换电位置；
拆电池第二控制单元422，用于调整第一换电设备的姿态，以从电动汽车取下电池包。
具体地，拆电池第一控制单元421在控制第一换电设备驶向换电位置的过程中，具体可以用于判断第一换电设备是否到达预设的第一定位点，其中，第一定位点位于第一换电设备的行进路径上，若判断第一换电设备到达预设的第一定位点，则控制第一换电设备减速行走直至到达换电位置，然后控制第一换电设备停止。
在本实施例中，拆电池第一控制单元421具体可以用于预存第一轨道的总距离和电池架到第一定位点的第一距离，控制第一换电设备以第一速度行走第一距离，控制第一换电设备以第二速度行走第三距离，判断第一换电设备是否到达换电位置，若是则停止行走，若否则控制第一换电设备再次以第二速度行走第三距离并判断第一换电设备是否到达换电位置，循环反复直至第一换电设备到达换电位置。
其中，第一速度大于第二速度，在本实施例中，第一换电设备首先以较高速度驶向第一定位点，之后以较低的速度驶向换电位置，也即，第一换电设备先驶向邻近换电位置的第一定位点，再以稍小的第三距离不断调整判断第一换电设备的位置，以使得第一换电设备能够精准定位在换电位置。
又有，考虑到第一换电设备的高速行驶，当判断第一换电设备到达第一定位点时，存在第一换电设备实际行走的距离大于第一距离的情形，由此，第一换电设备以第二速度行走的第三距离可能小于第一轨道的总距离与第一距离之差。即便在行走第一距离的过程中产生了误差，也可通过多次第三距离的行走弥补之前产生的误差，保证第一换电设备准确到达换电位置。
又有，在本实施例中，可以采用视觉方式来判断第一换电设备是否精准定位在换电位置，例如，第一换电设备上可以载有视觉相机，用以在第一换电设备的行走过程中拍摄电动汽车位于换电工位处的第一实际图像，基于第一实际图像与第一换电设备在换电位置时对应的第一标准图像的比较结果，可以判断第一换电设备是否精准定位在换电位置。
参照图16，在本实施例中，拆电池第二控制单元422具体可以包括：
拆电池第二调整子单元4221，用于调整第一换电设备的换电平台和载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件。
其中，拆电池第二调整子单元4221可以用于控制换电平台到达第五高度，以及控制载车平面到达第六高度，以使得换电平台与电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件。拆电池第二调整子单元4221还可以用于控制换电平台水平移动，以使得换电平台与电动汽车上的电池包对位，满足拆电池对位条件。
参照图16，在本实施例中，拆电池第二控制单元422具体还可以包括：
拆电池第二执行子单元4222，用于控制第一换电设备执行拆电池动作，拆电池动作用于从电动汽车上取下电池包。
在本实施例中，拆电池控制模块42还可以用于在第一换电设备拆卸电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原换电平台至未载电池包的初始位置。
在本实施例中，在控制第一换电设备从电动汽车取下电池包之后，控制第一换电设备驶离换电位置之前，夹车道控制模块41还可以用于控制载车平面到达第二高度，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第一换电设备装载电池包之后的高度。其中，第二高度高于初始高度，第一高度对应的第一换电设备未载有电池包而电动汽车载有电池包，第二高度对应的第一换电设备载有电池包而电动汽车未载有电池包，又有，载有电池包的电动汽车的底盘低于未载有电池包的电动汽车的底盘，于是有第一高度小于或等于第二高度。
在本实施例中，拆电池控制模块42在控制第一换电设备驶离换电位置后，控制驶离的第一换电设备可驶向电池架并将从电动汽车上取下的电池包交还给电池架。此处的交还，可以是第一换电设备直接将电池包放入电池架，也可以是第一换电设备间接，即通过某一中转设备(如码垛机)，将电池包放入电池架。
至此，完成了对电动汽车进行拆卸电池包的操作，后续可以对电动汽车进行安装电池包的操作。
在第一换电设备驶离换电位置之前或在电动汽车停泊于载车平面之前，装电池控制模块43还可以控制第二换电设备从电池架取下与电动汽车适配的电池包，使得第二换电设备处于待命状态，等待第一换电设备驶离换电位置。进一步地，在本实施例中，第二换电设备到达换电位置的时间与第一换电设备驶离换电位置的时间之间的时间差不超过预设时长，其中，预设时长可以根据实际应用适应性设置较小值，以缩短第一换电设备与第二换电设备之间衔接的时间，进而提高换电效率。
具体地，在本实施例中，夹车道控制模块41可以根据第二换电设备的高度与第一换电设备的高度是否相同，对载车平面的高度进行控制，具体地，当第二换电设备装载电池包之后的高度等于第一换电设备装载电池包之后的高度时，夹车道控制模块41可以控制载车平面保持在第二高度，而当第二换电设备装载电池包之后的高度不等于第一换电设备装载电池包之后的高度时，夹车道控制模块41可以控制载车平面调整至第三高度，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第二换电设备装载电池包之后的高度。
参照图16，本实施例中的装电池控制模块43具体可以包括：
装电池第一控制单元431，用于控制第二换电设备以装载电池包的状态到达换电位置；
装电池第二控制单元432，用于调整第二换电设备的姿态，以将第二换电设备装载的电池包安装于电动汽车。
具体地，装电池第一控制单元431在控制第二换电设备驶向换电位置的过程中，具体可以用于判断第二换电设备是否到达预设的第二定位点，其中，第二定位点位于第二换电设备的行进路径上，若判断第二换电设备到达预设的第二定位点，则控制第二换电设备减速行走直至到达换电位置，然后控制第二换电设备停止。
在本实施例中，装电池第一控制单元431具体可以用于预存第二轨道的总距离和电池架到第二定位点的第二距离，控制第二换电设备以第三速度行走第二距离，控制第二换电设备以第四速度行走第四距离，判断第二换电设备是否到达换电位置，若是则停止行走，若否则控制第二换电设备再次以第四速度行走第四距离并判断第二换电设备是否到达换电位置，循环反复直至第二换电设备到达换电位置。
其中，第三速度大于第四速度，在本实施例中，第二换电设备首先以较高速度驶向第二定位点，之后以较低的速度驶向换电位置，也即，第二换电设备先驶向邻近换电位置的第二定位点，再以稍小的第四距离不断调整判断第二换电设备的位置，以使得第二换电设备能够精准定位在换电位置。
又有，考虑到第二换电设备的高速行驶，当判断第二换电设备到达第二定位点时，存在第二换电设备实际行走的距离大于第二距离的情形，由此，第二换电设备以第四速度行走的第四距离小于第二轨道的总距离与第二距离之差。即便在行走第二距离的过程中产生了误差，也可通过多次第四距离的行走弥补之前产生的误差，保证第二换电设备准确到达换电位置。
又有，在本实施例中，可以采用视觉方式来判断第二换电设备是否精准定位在换电位置，例如，第二换电设备上可以载有视觉相机，用以在第二换电设备的行走过程中拍摄电动汽车位于换电工位处的第二实际图像，基于第二实际图像与第二换电设备在换电位置时对应的第二标准图像的比较结果，可以判断第二换电设备是否精准定位在换电位置。
参照图16，在本实施例中，装电池第二控制单元432具体可以包括：
装电池第二调整子单元4321，用于调整第二换电设备的换电平台和载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件。
其中，装电池第二调整子单元4321可以用于举升换电平台至第七高度，下降载车平面至第八高度，以使得换电平台与电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件。装电池第二调整子单元4321还可以用于控制换电平台水平移动，以使得换电平台与电动汽车上的电池包外箱对位，满足装电池对位条件。
参照图16，在本实施例中，装电池第二控制单元432具体还可以包括：
装电池第二执行子单元4322，用于控制第二换电设备执行装电池动作，装电池动作用于将装载的电池包安装于电动汽车。
在本实施例中，装电池控制模块43还可以用于在第二换电设备安装电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原换电平台至未载电池包的初始位置。
在本实施例中，在控制第二换电设备到达换电位置进行安装电池包之后，且控制第二换电设备驶离换电位置之前，夹车道控制模块41还可以用于控制载车平面到达第四高度，以使得载车平面与换电设备行走平面之间的高度差超过第二换电设备的高度。其中，第四高度高于初始高度，第三高度对应的第二换电设备载有电池包而电动汽车未载有电池包，第四高度对应的第二换电设备未载有电池包而电动汽车载有电池包，又有，载有电池包的电动汽车的底盘低于未载有电池包的电动汽车的底盘，于是有第三高度大于或等于第四高度。又有，当第一换电设备与第二换电设备的高度相同时，第四高度可以与第一高度等高。
至此，完成了对电动汽车进行安装电池包的操作。
又有，在本实施例中，每换电一次，拆电池控制模块42与装电池控制模块43交换一次对第一换电设备和第二换电设备的控制。具体地，当第一换电设备驶向电池架并将从电动汽车上取下的电池包交还给电池架之后，可以利用第二换电设备对电动汽车进行安装电池包的时间从电池架取下与另一电动汽车适配的电池包，之后，利用装电池控制模块43控制第一换电设备，而当第二换电设备驶向电池架之后，以未载有电池包的状态待命，之后，利用拆电池控制模块2控制第二换电设备，如此，对第一换电设备和第二换电设备的交换控制，能够进一步节省车辆的换电时间，提高换电效率。
本实施例通过对夹车道、第一换电设备和第二换电设备的控制，实现了拆电池和装电池的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。
实施例3
图17为本发明实施例3提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现实施例1的一种方法。图17显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图17所示，电子设备50可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备50的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器51、上述至少一个存储器52、连接不同系统组件(包括存储器52和处理器51)的总线53。
总线53包括数据总线、地址总线和控制总线。
存储器52可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)521和/或高速缓存存储器522，还可以进一步包括只读存储器(ROM)523。
存储器52还可以包括具有一组(至少一个)程序模块525的程序/实用工具525，这样的程序模块524包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
处理器51通过运行存储在存储器52中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1所提供的方法。
电子设备50也可以与一个或多个外部设备54(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口55进行。并且，模型生成的设备50还可以通过网络适配器56与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图17所示，网络适配器56通过总线53与模型生成的设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合模型生成的设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
实施例4
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现实施例1所提供的一种方法的步骤。
其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行实现实施例1所述的方法中的步骤。
其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法通过夹车道、第一换电设备和第二换电设备配合实现，所述夹车道上设有供所述第一换电设备和所述第二换电设备行走的换电设备行走平面，所述换电设备行走平面内设有换电位置；
所述换电控制方法包括：
在所述第一换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第一换电设备是否到达预设的第一定位点，所述第一定位点位于所述第一换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第一换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止；
和/或，
在所述第二换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第二换电设备是否到达预设的第二定位点，所述第二定位点位于所述第二换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第二换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止。
2.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，所述夹车道具有可升降的载车平面，所述换电控制方法还包括：
控制所述载车平面到达第一高度；
控制所述第一换电设备到达所述换电位置进行拆卸电池包；
控制所述第一换电设备驶离所述换电位置；
控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包；
控制所述第二换电设备驶离所述换电位置；
控制所述载车平面恢复至初始高度。
3.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
所述第一高度高于所述初始高度；
控制所述载车平面到达第一高度包括：在所述电动汽车停泊于所述载车平面且所述电动汽车车底的电池包对准所述换电工位后，举升所述载车平面至所述第一高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备的高度。
4.如权利要求2或3所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法还包括：
在所述第一换电设备驶离所述换电位置之前或在电动汽车停泊于所述载车平台之前，控制所述第二换电设备从电池架取下与所述电动汽车适配的电池包，然后等待所述第一换电设备驶离所述换电位置；
和/或，在控制所述第一换电设备驶离所述换电位置后，控制所述第一换电设备驶向电池架并将从所述电动汽车上取下的电池包交还给所述电池架。
5.如权利要求4所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电设备行走平面内布设有供所述第一换电设备单独行走的第一轨道和供所述第二换电设备单独行走的第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道分别通过不同路径连接电池架和所述换电位置；
所述换电控制方法还包括：
预存所述第一轨道的总距离和所述电池架到所述第一定位点的第一距离；
控制所述第一换电设备以第一速度行走所述第一距离，控制所述第一换电设备以第二速度行走第三距离，判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第一换电设备再次以第二速度行走所述第三距离并判断所述第一换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第一换电设备到达所述换电位置，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三距离小于所述第一轨道的总距离与所述第一距离之差；
和/或，预存所述第二轨道的总距离和所述电池架到所述第二定位点的第二距离；
控制所述第二换电设备以第三速度行走所述第二距离，控制所述第二换电设备以第四速度行走第四距离，判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，若是则停止行走，若否则控制所述第二换电设备再次以第四速度行走所述第四距离并判断所述第二换电设备是否到达所述换电位置，循环反复直至所述第二换电设备到达所述换电位置，所述第三速度大于所述第四速度，所述第四距离小于所述第二轨道的总距离与所述第二距离之差。
6.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述第一换电设备到达所述换电位置进行拆卸电池包，包括：
控制所述第一换电设备以未载电池包的状态到达所述换电位置；
调整所述第一换电设备的姿态，以从电动汽车取下电池包。
7.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述第一换电设备驶离所述换电位置之前，还包括：
在所述第一换电设备从电动汽车取下电池包后，控制所述载车平面到达第二高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第一换电设备装载电池包之后的高度，所述第二高度高于所述初始高度；
所述第一高度小于或等于所述第二高度。
8.如权利要求2或7所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述第一换电设备驶离所述换电位置之后，且控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包之前，还包括：
当所述第二换电设备装载电池包之后的高度等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面保持在第二高度；
或，当所述第二换电设备装载电池包之后的高度不等于所述第一换电设备装载电池包之后的高度时，控制所述载车平面到达第三高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备装载电池包之后的高度，所述第三高度高于所述初始高度。
9.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包，包括：
控制所述第二换电设备以装载电池包的状态到达所述换电位置；
调整所述第二换电设备的姿态，以将所述第二换电设备装载的电池包安装于电动汽车。
10.如权利要求8所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述第二换电设备到达所述换电位置进行安装电池包之后，且控制所述第二换电设备驶离所述换电位置之前，还包括：
控制所述载车平面到达第四高度，以使得所述载车平面与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述第二换电设备的高度，所述第四高度高于所述初始高度；
所述第三高度大于或等于所述第四高度。
11.如权利要求6所述的换电控制方法，其特征在于，调整所述第一换电设备的姿态，以从所述电动汽车取下电池包，包括：
调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件；
控制所述第一换电设备执行拆电池动作，所述拆电池动作用于从所述电动汽车上取下电池包。
12.如权利要求11所述的换电控制方法，其特征在于，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在竖直方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件，包括：
控制所述换电平台到达第五高度；
控制所述载车平面至第六高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，调整所述第一换电设备的换电平台和所述载车平面在水平方向上的相对位置关系，以满足拆电池条件，包括：
控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包对位，满足拆电池对位条件；
所述第六高度低于所述初始高度。
13.如权利要求9所述的换电控制方法，其特征在于，调整所述第二换电设备的姿态，以将所述第二换电设备装载的电池包安装于所述电动汽车，包括：
调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在水平和/或竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件；
控制所述第二换电设备执行装电池动作，所述装电池动作用于将装载的电池包安装于所述电动汽车。
14.如权利要求13所述的换电控制方法，其特征在于，所述载车平面内设有换电工位，所述换电工位用于供电动汽车进行电池包的更换，所述换电工位与所述换电位置上下对应；
调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在竖直方向上的相对位置关系，以满足装电池条件，包括：
控制所述换电平台到达第七高度；
控制所述载车平面到达第八高度，以使得所述换电平台穿过所述换电工位且与所述电动汽车的车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，调整所述第二换电设备的换电平台和所述载车平面在水平方向上的相对位置关系，以满足装电池条件，包括：
控制所述换电平台水平移动，以使得所述换电平台与所述电动汽车上的电池包外箱对位，满足装电池对位条件；
所述第八高度低于所述初始高度。
15.如权利要求11或13所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法还包括：
在所述第一换电设备拆卸电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置；
和/或，在所述第二换电设备安装电池包完成后且驶离所述换电位置之前，还原所述换电平台至未载电池包的初始位置。
16.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法还包括：
每换电一次，交换一次对所述第一换电设备和所述第二换电设备的控制步骤。
17.如权利要求2所述的换电控制方法，其特征在于，所述第二换电设备到达所述换电位置的时间与所述第一换电设备驶离所述换电位置的时间之间的时间差不超过预设时长。
18.一种换电控制系统，其特征在于，对夹车道、第一换电设备和第二换电设备进行控制，所述夹车道上设有供所述第一换电设备和所述第二换电设备行走的换电设备行走平面，所述换电设备行走平面内设有换电位置；
所述换电控制系统包括：
拆电池控制模块，用于在所述第一换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第一换电设备是否到达预设的第一定位点，所述第一定位点位于所述第一换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第一换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止；
和/或，装电池控制模块，用于在所述第二换电设备驶向所述换电位置的过程中，判断所述第二换电设备是否到达预设的第二定位点，所述第二定位点位于所述第二换电设备的行进路径上，若是，则控制所述第二换电设备减速行走直至到达所述换电位置，然后停止。
19.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-17中任意一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-17中任意一项所述的方法的步骤。
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