CN118043223A - 检测换电设备位置的方法、装置、换电设备和换电站 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种检测换电设备位置的方法、装置、换电设备和换电站，能够保证换电设备在换电过程中运行至准确的位置后再进行换电操作，从而保证换电过程的安全。其中，换电设备设置有测距装置，检测换电设备位置的方法包括：从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离；根据所述第一距离确定所述换电设备的位置。通过测距装置获取换电设备移动的距离，能够高效准确地获取到换电设备移动的距离，提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。

Description

检测换电设备位置的方法、装置、换电设备和换电站 技术领域
本申请涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种检测换电设备位置的方法、装置、换电设备和换电站。
背景技术
节能减排是汽车产业可持续发展的关键。在这种情况下，电动车辆由于其节能环保的优势成为汽车产业可持续发展的重要组成部分。而对于电动车辆而言，电池的充换电技术又是关乎其发展的一项重要因素。
目前，除了可通过充电装置对电动车辆中的电池进行充电以保证电动车辆的持续运行以外，还可通过换电站更换电动车辆中的电池，能够快速给为能量不足的电动车辆补给能量，从而避免电池充电时间过长而影响车辆的运营效率。因此，如何保证换电过程的安全，仍然是一个需要解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种检测换电设备位置的方法、装置、换电设备和换电站，能够保证换电设备在换电过程中运行至准确的位置后再进行换电操作，从而保证换电过程的安全。
第一方面，提供了一种检测换电设备位置的方法，所述换电设备设置有测距装置，该方法包括：从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离；根据所述第一距离确定所述换电设备的位置。
通过测距装置获取换电设备移动的距离，能够高效准确地获取到换电设备移动的距离，避免换电设备中记录换电设备行进距离的装置记录不准确的问题，从而提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述换电设备还设置有传动装置，所述方法还包括：根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，检测所述换电设备的位置。
在本申请实施例中，将从测距装置获取到的第一距离与根据传动装置获取到的第二距离结合起来对换电设备的位置进行判断，可以提高对换电设备位置检测的精度，使得换电设备能够更准确地移动至目标位置，从而保证换电过程的安全。同时，传动装置可以与控制器实时通信以控制换电设备在合适的位置停下，而不再需要由测距实 时对换电设备移动的距离进行测量，这样也能够减少能耗。
在一些实施例中，所述传动装置包括电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动，所述根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离，包括：根据所述电机转动的圈数，确定所述换电设备移动的所述第二距离。
通过从驱动换电设备移动的电机来确定第二距离，可以使得第二距离的记录更加准确，从而提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述传动装置包括编码器，所述编码器用于确定所述第二距离，所述根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离，包括：从所述编码器获取所述换电设备移动的所述第二距离。
编码器可以通过记录电机转动的圈数判断换电设备是否已移动至目标位置，并将换电设备移动的第二距离发送给控制器，以便于控制器判断换电设备的位置是否准确。这样既能使得换电设备的移动距离更加精确，又有助于控制器对换电设备的位置进行复判，提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述测距装置为激光测距装置。
激光测距装置具有响应速度快、测量准确的优点，利用激光测距装置获取第一距离能够进一步提高检测换电设备位置的准确性，同时能够提高定位效率，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，包括：在所述换电设备处于第一位置的情况下，从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，其中，所述第一位置为所述换电设备由初始位置移动所述第二距离后所在的位置，所述初始位置为所述传动装置开始计算所述第二距离的位置。
在换电设备移动至一定位置后再通过测距装置测量第一距离，可以减少测距装置运行的时间，在保证测量精度的同时还能够节省能耗。同时，利用两种方式获取到换电设备的移动距离，有利于控制器对换电设备的位置进行复判，提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，包括：在所述换电设备处于所述初始位置的情况下，从所述测距装置获取第一参考距离；在所述换电设备处于所述第一位置的情况下，从所述测距装置获取第二参考距离；根据所述第一参考距离和所述第二参考距离确定所述第一距离。
仅通过两次测量确定第一距离可以在保证第一距离的测量结果的准确性的基础上最大限度地减少能耗，同时在换电设备处于初始位置和第一位置的情况下测量换电设备与参考位置之间的距离，能够保证第一距离测量的准确性，有利于提高换电设备位置的检测精度，使得换电设备能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述换电设备的位置，包括：计算所述第二距离和所述第一距离的距离差；根据所述距离差确定所述 换电设备是否处于目标位置。
通过两种距离测量的方式对换电设备的位置进行复判，可以更加准确地确定换电设备的位置，有利于及时对换电设备的位置进行调整，避免由于换电设备位置的误差而导致换电过程发生危险，从而能够保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述根据所述距离差确定所述换电设备是否处于目标位置，包括：在所述距离差的值小于第一阈值的情况下，确定所述换电设备处于目标位置；在所述距离差的值大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述换电设备未处于目标位置。
通过设置第一阈值，可以在对换电设备的位置进行判定的时候允许一定误差，避免对换电设备的位置进行过于精细的调整而影响生产效率。同时，对第一距离和第二距离的距离差进行判断，能够及时判断出换电设备是否处于目标位置，有助于将换电设备移动至准确的位置上再执行换电操作，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，在确定所述换电设备未处于目标位置的情况下，所述方法还包括：根据所述距离差调整所述换电设备的位置。
在换电设备所处的位置与目标位置相差较大的情况下，换电设备能够自动对其位置进行调整，以移动至目标位置。这样有利于实现换电设备的自动控制过程，还能够保证换电设备在执行换电操作时是处于目标位置的，从而能够保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述根据所述距离差调整所述换电设备的位置，包括：在所述距离差为正数的情况下，控制所述换电设备沿所述换电设备的移动方向移动第三距离；在所述差为负数的情况下，控制所述换电设备沿背离所述换电设备的移动方向移动所述第三距离；其中，所述第三距离等于所述距离差的值。
这样能够使得换电设备自动对其所在的位置进行调整，有利于实现换电设备的自动控制过程，保证换电设备在执行换电操作时是处于目标位置的，从而能够保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述传动装置包括变频器，所述变频器用于控制电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动。
变频器可以对多种型号的电机进行控制，在需要对驱动电机的参数进行调整时，可以直接更换电机，而无需同时更换控制该电机的变频器，这样能够更方便地根据需要对换电设备进行调整，有利于降低生产成本。
在一些实施例中，一个所述变频器用于控制至少两个所述电机。
通过一个变频器控制至少两个电机，可以保证至少两个电机同步运行，从而在电机驱动换电设备移动时保证换电设备的平稳移动，避免在换电过程中由于换电设备的移动不平稳造成的安全隐患，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述换电设备设置有至少两个传动机构，至少两个所述电机中的每个所述电机用于驱动一个所述传动机构，以使得所述换电设备移动。
通过为每个传动机构设置一个电机，并由同一个变频器对电机进行控制，有利于换电设备上的传动机构的统一运行，保证换电设备在运行过程中能够平稳移动至目标位置，能够避免一个电机控制多个传动机构时，由于电机与不同传动机构的距离不 同而使得不同传动机构受力不同，导致换电设备在移动过程中产生不平稳的问题，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述电机设置于所述传动机构的背离所述换电设备的一侧。
这样可以避免电机阻挡换电设备的其他部分在第一方向上的运动，使得换电设备能够在更大范围内移动，有利于换电过程的顺利进行，保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述换电设备包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，所述第一移动机构、所述第二移动机构和所述第三移动机构分别用于控制所述换电设备在相互垂直的三个方向上移动。
这种结构可以使得换电设备能够在更大范围内移动，并且在任一方向上都能够实现准确定位，有利于保证换电设备在准确的位置上执行换电操作，从而保证换电过程的安全。
第二方面，提供了一种换电设备，包括：测距装置，所述测距装置用于测量所述换电设备移动的第一距离；控制器，所述控制器用于从所述测距装置获取所述第一距离；所述控制器还用于根据所述第一距离确定所述换电设备的位置。
在一些实施例中，所述换电设备还包括：传动装置，所述传动装置用于记录所述换电设备移动的第二距离；所述控制器用于根据所述传动装置获取所述第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离，检测所述换电设备的位置。
在一些实施例中，所述传动装置包括电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动，所述控制器用于根据所述电机转动的圈数，确定所述换电设备移动的所述第二距离。
在一些实施例中，所述传动装置包括编码器，所述编码器用于确定所述第二距离，所述控制器用于从所述编码器获取所述换电设备移动的所述第二距离。
在一些实施例中，所述测距装置为激光测距装置。
在一些实施例中，在所述换电设备处于第一位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，其中，所述第一位置为所述换电设备由初始位置移动所述第二距离后所在的位置，所述初始位置为所述传动装置开始计算所述第二距离的位置。
在一些实施例中，在所述换电设备处于所述初始位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取第一参考距离；在所述换电设备处于所述第一位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取第二参考距离；所述控制器用于根据所述第一参考距离和所述第二参考距离确定所述第一距离。
在一些实施例中，所述控制器用于计算所述第二距离和所述第一距离的距离差；所述控制器用于根据所述距离差确定所述换电设备是否处于目标位置。
在一些实施例中，在所述距离差的值小于第一阈值的情况下，所述控制器用于确定所述换电设备处于目标位置；在所述距离差的值大于或等于所述第一阈值的情况下，所述控制器用于确定所述换电设备未处于目标位置。
在一些实施例中，在确定所述换电设备未处于目标位置的情况下，所述控制器用于根据所述距离差调整所述换电设备的位置。
在一些实施例中，在所述距离差为正数的情况下，所述控制器用于控制所述换电设备沿所述换电设备的移动方向移动第三距离；在所述距离差为负数的情况下，所述控制器用于控制所述换电设备沿背离所述换电设备的移动方向移动所述第三距离；其中，所述第三距离等于所述距离差的值。
在一些实施例中，所述传动装置包括变频器，所述变频器用于控制电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动。
在一些实施例中，一个所述变频器用于控制至少两个所述电机。
在一些实施例中，所述换电设备设置有至少两个传动机构，至少两个所述电机中的每个所述电机用于驱动一个所述传动机构，以使得所述换电设备移动。
在一些实施例中，所述电机设置于所述传动机构的背离所述换电设备的一侧。
在一些实施例中，所述换电设备包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，所述第一移动机构、所述第二移动机构和所述第三移动机构分别用于控制所述换电设备在相互垂直的三个方向上移动。
第三方面，提供了一种检测换电设备位置的装置，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器运行时，使得所述装置执行如上述第一方面中任一实施例所述的方法。
第四方面，提供了一种换电站，包括如上述第二方面中任一实施例所述的换电设备。
在一些实施例中，所述换电站还包括：滑道，所述滑道沿第二方向延伸，所述换电设备沿所述滑道在所述第二方向上移动。
在换电站中设置滑道能够保证换电设备在一定的范围内移动，在确定换电设备的位置时不会由于换电设备的实际位置与目标位置相差过大而无法进行调整，这样可以保证换电设备在执行换电操作时处于合适的位置，从而保证换电过程的安全。
在一些实施例中，所述换电站还包括：反光板，所述反光板垂直于所述第二方向，且与所述测距装置相对设置，所述第二方向为所述换电设备移动的方向。
在换电站中设置反光板可以使得测距装置的测量结果更加准确，保证换电设备的位置的准确性，从而保证换电过程的安全。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被运行时，执行如上述第一方面中任一实施例所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。
图2是本申请实施例提供的一种检测换电设备位置的方法的示意性框图。
图3是本申请实施例提供的一种换电设备的示意性框图。
图4是本申请实施例提供的另一种检测换电设备位置的方法的示意性框图。
图5是本申请实施例提供的另一种换电设备的示意性框图。
图6是本申请实施例提供的另一种换电设备的示意性框图。
图7是本申请实施例提供的另一种换电设备的示意性框图。
图8是本申请实施例提供的另一种换电系统的结构示意图。
图9是本申请实施例提供的一种检测换电设备位置的装置的示意性框图。
在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本申请中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
随着新能源技术的发展，电池的应用领域越来越广泛，如可作为动力源为车辆提供动力，减少不可再生资源的使用。在车辆中电池的电量不足以支持车辆继续行驶 的情况下，可利用充电桩等充电设备对车辆进行充电，即对车辆中的电池进行充电，以实现电池的充、放电循环使用。或者，也可以通过换电站为车辆提供电池更换服务，即电池可以从车辆上快速取下或者安装。从车辆上取下的电池可以放入换电站的电池存放机构中进行充电，以备为后续进入换电站的车辆进行换电。本申请实施例提到的换电过程可以指的是将电池从车辆上取下放入换电站的过程，也可以是将新电池从换电站中取出并安装在车辆上的过程。
在换电过程中，通常是由换电设备在固定的轨道上运行至指定地点，将电池取出或放入，以完成换电过程。换电设备中的控制器在接收到换电指令后，控制换电设备运行一定距离，以达到指定地点。然而，在一些情况下，例如换电设备在移动过程中被障碍物挡住，或传动设备在行驶轨道上打滑，或传动设备本身在带动换电设备移动的过程中打滑等情况下，换电设备中的传动装置仍然在运行，控制器就会认为换电设备仍然在移动。这样一来，换电设备实际移动的距离与控制器记录的移动距离相差较大，如果换电设备未移动至正确的位置就开始执行换电操作，很容易发生危险。
鉴于此，本申请实施例提供了一种检测换电设备位置的方法，通过测距装置测量得到的距离确定换电设备的位置，能够避免换电设备在记录移动距离的过程中产生的误差，同时能够高效准确地获取到换电设备实际移动的距离，保证换电设备执行换电操作时位于准确的位置上，从而保证换电过程的安全。
图1示出了本申请实施例的一种应用场景的示意图。如图1所示，该应用场景可涉及到换电站11、车辆12和电池。
换电站11可指为车辆提供换电服务的场所。例如，换电站11可以为固定的场所，或者，换电站11可为如移动换电车辆等可移动场所，在此并不限定。
车辆12可与电池可拆卸连接。在一些示例中，车辆12可以是小汽车、货车等以动力电池为动力源的车辆。
电池可包括设置在车辆12内的电池和位于换电站11中用于换电的电池。为了便于区分，如图1所示，车辆12内待更换的电池记作电池141，换电站中用于换电的电池记作电池142。电池可以为锂离子电池、锂金属电池、铅酸电池、镍隔电池、镍氢电池、锂硫电池、锂空气电池或者钠离子电池等，在此并不限定。从规模而言，电池可为电池单体、电池模组或电池包，在此并不限定。电池除了可作为动力源为车辆12的电机供电，还可为车辆12中的其他用电器件供电，例如，电池还可为车内空调、车载播放器等供电。
当安装有电池141的车辆12驶入换电站11之后，换电站11通过换电设备
(图中未示出)将电池141从车辆12取下，并从换电站11中取出电池142，然后将电池142安装到车辆12上。之后安装有电池142的车辆12可以驶离换电站11。通过该换电技术，可以在几分钟、甚至数十秒内对车辆进行快速的能量补充，提高了用户的体验。
图2示出了本申请实施例的一种检测换电设备300位置的方法200的示意性流程图，方法200可以应用于换电设备300中，由换电设备300中的控制器310执行，方法200可以包括以下内容中的至少部分内容。
S210：从测距装置320获取换电设备300移动的第一距离。
S220：根据第一距离确定换电设备300的位置。
换电设备300的结构可以如图3所示，包括控制器310和测距装置320。控制器310用于执行方法200，测距装置320用于测量换电设备300移动的距离，即第一距离。
第一距离指的是换电设备300在移动过程中实际移动的距离。在测距装置320进行测距的过程中，通常会以一个固定的位置作为参考位置，以该参考位置为基准，计算换电设备300相对该参考位置移动的距离，即为第一距离。
测距装置320通常设置于换电设备300上，与换电设备300同时运动或停止。因此，通过测距装置320测量得到的第一距离可以认为是换电设备300移动的第一距离。同时，测距装置320在测量距离的过程中，其测距原理通常与换电设备300本身的结构无关，因此可以认为测距装置320测量到的第一距离即为换电设备300实际移动的距离，则根据第一距离确定的换电设备300的位置，也是换电设备300实际处于的位置。
测距装置320可以仅在换电设备300移动过程的开始和结束时对换电设备300的位置进行测量，并计算出第一距离；也可以在换电设备300移动的过程中，实时对换电设备300的位置进行测量，并在换电设备300移动了第一距离后，与控制器310进行信息传输，由控制器310控制换电设备300停下。
通过测距装置320获取换电设备300移动的距离，能够高效准确地获取到换电设备300移动的距离，避免换电设备300中记录换电设备300行进距离的装置记录不准确的问题，从而提高换电设备300位置的检测精度，使得换电设备300能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300还设置有传动装置330，方法200由换电设备300中的控制器310执行，还可以包括以下内容，如图4所示。
S230：根据传动装置330获取换电设备300移动的第二距离。
S240：根据第一距离和第二距离检测换电设备300的位置。
换电设备300的结构可以如图5所示，在测距装置320与控制器310的基础上，换电设备300该可以包括传动装置330。传动装置330是行车中用于驱动换电设备300移动的部分，可以由控制器310控制传动装置330的启动与关闭，来控制换电设备300的移动与停止。
第二距离指的是换电设备300上的传动装置330运行时能够使得换电设备300移动的距离，可以是控制器310根据传动装置330的运行获取传动装置330驱动换电设备300移动获得，也可以由传动装置330本身获取到该传动装置330驱动换电设备300移动的第二距离，并将第二距离发送给控制器310。
第二距离通常与换电设备300实际移动的距离相同，即第二距离通常与第一距离相同，因此控制器310可以将传动装置330记录的第二距离作为换电设备300是否移动至目标位置的依据，来判断是否需要控制换电设备300停止移动。例如，控制器310可以指示换电设备300移动至目标位置，则传动设备驱动换电设备300开始移动，当换 电设备300移动至目标位置后，控制器310通过与传动装置330之间的通信，控制换电设备300停止移动，并通过传动装置330获取换电设备300移动的第二距离。
为了进一步确认换电设备300是否准确移动到了目标位置，可以将测距装置320获得的第一距离与根据传动装置330获得的第二距离结合起来确定换电设备300的位置。例如，第一距离与第二距离相差不大的情况下，可以认为换电设备300的位置是准确的，可以执行下一个换电步骤；若第一距离与第二距离相差较大，则两者之一可能出现了故障，需要进行故障排查。
在本申请实施例中，将从测距装置320获取到的第一距离与根据传动装置330获取到的第二距离结合起来对换电设备300的位置进行判断，可以提高对换电设备300位置检测的精度，使得换电设备300能够更准确地移动至目标位置，从而保证换电过程的安全。同时，传动装置330可以与控制器310实时通信以控制换电设备300在合适的位置停下，而不再需要由测距实时对换电设备300移动的距离进行测量，这样也能够减少能耗。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置330包括电机335，电机335用于驱动换电设备300移动，根据电机335转动的圈数，确定换电设备300移动的第二距离。
传动装置330驱动换电设备300运动可以具体是通过传动装置330中的电机335来实现的，如图6所示。电机335可以驱动换电设备300上的传动机构，例如传送带或轮子，来带动换电设备300运动。传送带或轮子转动一圈可以使得换电设备300移动的固定的距离，因此在确定换电设备300移动的第二距离时，可以通过记录电机335转动的圈数，将圈数与传送带或轮子转动一圈的长度相乘，得到上述第二距离。
换电设备300上可以仅设置一个电机335，例如，换电设备300由一个传送带驱动时，该电机335控制该传动带的转动；再例如，换电设备300由两个轮子或传送带驱动时，该电机335可以设置于两个轮子或两个传送带的中间，以保证两个轮子或传送带的平稳运行。换电设备300上也可以设置多个电机335，例如，可以为每个传送带或轮子设置一个电机335，也可以在换电设备300设置有两个以上的传送带或轮子的情况下，仅在其中两个传送带或轮子上分别设置电机335，其他未设置电机335的传送带或轮子由设置有电机335的传送带或轮子带动。
在本申请实施例中，控制器310可以直接记录电机335转动的圈数，从而确定第二距离，也可以通过其他装置对电机335转动的圈数的记录，以及对第二距离的计算，来间接获取到第二距离。
通过从驱动换电设备300移动的电机335来确定第二距离，可以使得第二距离的记录更加准确，从而提高换电设备300位置的检测精度，使得换电设备300能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置330包括编码器334，如图7所示，编码器334用于确定第二距离，从编码器334获取换电设备300移动的第二距离。
编码器334是传动装置330中记录传动装置330可以驱动换电设备300移动多少距离的装置，例如，在一种可能的实施方式中，编码器334可以记录电机335转动的 圈数，并根据圈数计算换电设备300移动的第二距离。
编码器334可以将获取到的信息传输给控制器310，例如，可以通过导线连通两者之间的接口来实现信息传输。编码器334可以直接与控制器310连接，也可以通过其他装置上的接口与控制器310连接，例如，可以利用电机335或驱动电机335的变频器333上的接口与控制器310连接。在编码器334与控制器310间接连接的情况下，提供接口的装置不对编码器334与控制器310之间传输的信息进行处理。
编码器334可以通过记录电机335转动的圈数判断换电设备300是否已移动至目标位置，并将换电设备300移动的第二距离发送给控制器310，以便于控制器310判断换电设备300的位置是否准确。这样既能使得换电设备300的移动距离更加精确，又有助于控制器310对换电设备300的位置进行复判，提高换电设备300位置的检测精度，使得换电设备300能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，测距装置320为激光测距装置320。
在本申请实施例中，任何可以测量换电设备300实际移动距离的装置都可以作为测距装置320应用于本申请实施例中。在一种具体的实施方式中，测距装置320可以为激光测距装置320，通过向参考位置发射激光并接收反射回的激光，可以计算出换电设备300与参考位置之间的距离。当换电设备300移动到不同的位置时，激光测距装置320可以获取到多个换电设备300与参考位置之间的距离，从而能够计算出换电设备300实际移动的距离。
激光测距装置320具有响应速度快、测量准确的优点，利用激光测距装置320获取第一距离能够进一步提高检测换电设备300位置的准确性，同时能够提高定位效率，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，在换电设备300处于第一位置的情况下，从测距装置320获取换电设备300移动的第一距离，其中，第一位置为换电设备300由初始位置移动第二距离后所在的位置，初始位置为传动装置330开始计算第二距离的位置。
换电设备300在移动的过程中，可以从初始位置移动至第一位置。初始位置指的是换电设备300即将开始移动的位置，第一位置指的是换电设备300在本次移动的过程中需要移动至的目标位置。举例来说，在一种可能的情况下，换电设备300尚未接收到任何指示，静止于某一个位置，在接收到换电指令时，从该位置开始移动，则该位置即为初始位置，其中换电指令中可以指示换电设备300移动至另一个位置，则该另一个位置即为第一位置。在另一种可能的情况下，换电设备300在移动过程中接收到换电指令，则换电设备300在执行该换电指令时所在的位置为初始位置，换电指令中指示换电设备300需要移动至的位置为第一位置。
在一种可能的实施方式中，换电设备300的第一位置可以由控制器310确定，例如，控制器310可以通过记录电机335转动的圈数来确定换电设备300移动的距离，从而确定换电设备300是否已经移动至第一位置。在另一种可能的实施方式中，换电设备300的第一位置也可以由编码器334确定，例如，由编码器334记录电机335转动的圈数，在换电设备300移动至第一位置时与控制器310进行信息传输，从而确定换电设 备300已移动至第一位置，控制器310控制换电设备300停下。
在换电设备300移动至第一位置后，测距装置320对换电设备300所在的位置进行测量，并获取第一距离。而在换电设备300从初始位置移动至第一位置的过程中，测距装置320不再需要实时检测换电设备300的位置。
在换电设备300移动至一定位置后再通过测距装置320测量第一距离，可以减少测距装置320运行的时间，在保证测量精度的同时还能够节省能耗。同时，利用两种方式获取到换电设备300的移动距离，有利于控制器310对换电设备300的位置进行复判，提高换电设备300位置的检测精度，使得换电设备300能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，在换电设备300处于初始位置的情况下，从测距装置320获取第一参考距离；在换电设备300处于第一位置的情况下，从测距装置320获取第二参考距离；根据第一参考距离和第二参考距离确定第一距离。
测距装置320通常以一个固定的位置为参考位置，在换电设备300开始移动与停止移动的位置处分别测量换电设备300与参考位置之间的距离，两者之差即为换电设备300移动的距离，即第一距离。具体地，换电设备300由初始位置移动至第一位置，在初始位置处测量一次换电设备300与参考位置之间的距离，记为第一参考距离；在第一位置处再测量一次换电设备300与参考位置之间的距离，记为第二参考距离。则第一参考距离与第二参考距离的差的绝对值即为第一距离。
仅通过两次测量确定第一距离可以在保证第一距离的测量结果的准确性的基础上最大限度地减少能耗，同时在换电设备300处于初始位置和第一位置的情况下测量换电设备300与参考位置之间的距离，能够保证第一距离测量的准确性，有利于提高换电设备300位置的检测精度，使得换电设备300能够在准确的位置上执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，计算第二距离和第一距离的距离差；根据距离差确定换电设备300是否处于目标位置。
第一距离是由测距装置320获取到的距离，即换电设备300实际移动的距离；第二距离是由传动装置330获取到的距离，即换电设备300上的传动装置330能够带动换电设备300移动的距离；目标位置指的是换电设备300期望到达的位置。
当两者的差为0时，可以认为传动装置330带动换电设备300移动的距离即为换电设备300实际移动的距离，也就是说，传动设备在带动换电设备300移动的过程中没有被障碍物挡住，也没有发生打滑等情况，即换电设备300是处于目标位置的。
当两者的差不为0时，可以认为传动装置330在带动换电设备300移动时在移动距离上产生了误差，传动设备能够使得换电设备300移动的距离与换电设备300实际移动的距离不相符，即换电设备300没有处于目标位置。
通过两种距离测量的方式对换电设备300的位置进行复判，可以更加准确地确定换电设备300的位置，有利于及时对换电设备300的位置进行调整，避免由于换电设备300位置的误差而导致换电过程发生危险，从而能够保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，在距离差的值小于第一阈值的情况下，确 定换电设备300处于目标位置；在距离差的值大于或等于第一阈值的情况下，确定换电设备300未处于目标位置。
在实际生产过程中，换电设备300的位置可以允许一定的误差，在一定误差内不影响换电设备300执行换电过程，也可以认为换电设备300是处于目标位置的。因此，可以对计算出的第二距离与第一距离的距离差的值设置第一阈值，其中，距离差的值指的是距离差的绝对值。通过将距离差的值与第一阈值相比较，确定换电设备300处于目标位置或未处于目标位置。第一阈值的取值可以例如为5mm。
在换电设备300处于目标位置时，可以控制换电设备300执行下一步换电操作；在换电设备300未处于目标位置时，可以进行报错，以提示工作人员及时对换电设备300进行维修。
通过设置第一阈值，可以在对换电设备300的位置进行判定的时候允许一定误差，避免对换电设备300的位置进行过于精细的调整而影响生产效率。同时，对第一距离和第二距离的距离差进行判断，能够及时判断出换电设备300是否处于目标位置，有助于将换电设备300移动至准确的位置上再执行换电操作，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，在确定换电设备300未处于目标位置的情况下，方法200还包括：根据距离差调整换电设备300的位置。
在换电设备300未处于目标位置时，除了可以进行报错，还可以根据第一距离和第二距离对换电设备300的位置进行复判，进一步地，根据复判的结果对换电设备300的位置进行校正，以形成闭环控制。具体来说，可以在换电设备300未处于目标位置的情况下，即换电设备300的第二距离与第一距离的距离差的值大于或等于第一阈值的情况下，根据两者的差对换电设备300的位置进行调整，以使得换电设备300最终能够移动至目标位置，并执行下一步换电步骤。
在换电设备300所处的位置与目标位置相差较大的情况下，换电设备300能够自动对其位置进行调整，以移动至目标位置。这样有利于实现换电设备300的自动控制过程，还能够保证换电设备300在执行换电操作时是处于目标位置的，从而能够保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，在距离差为正数的情况下，控制换电设备300沿换电设备300的移动方向移动第三距离；在距离差为负数的情况下，控制换电设备300沿背离换电设备300的移动方向移动第三距离；其中，第三距离等于距离差的值。
第二距离与第一距离的距离差指的是第二距离减去第一距离得到的计算结果。两者的差为正数的情况下，说明换电设备300中传动装置330记录的移动距离大于换电设备300实际移动的距离，则控制器310可以控制换电设备300沿原移动方向继续移动第三距离，该第三距离即为第一距离与第二距离之差的绝对值。两者的差为负数的情况下，说明换电设备300中传动装置330记录的移动距离小于换电设备300实际移动的距离，则控制器310可以控制换电设备300往回移动第三距离，即沿背离原移动方向的方向移动第三距离。
这样能够使得换电设备300自动对其所在的位置进行调整，有利于实现换电设 备300的自动控制过程，保证换电设备300在执行换电操作时是处于目标位置的，从而能够保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置330包括变频器333，变频器333用于控制电机335，电机335用于驱动所述换电设备300移动。
变频器333通过对电机335施加电压来使得电机335运转，并通过控制输出电压的大小来控制电机335的转速，从而控制换电设备300运行的速度。在一种可能的实施方式中，电机335可以与换电设备300上的传动机构连接，则电机335用于驱动传动机构运动，传动机构带动换电设备300运动。其中，传动机构可以例如是轮子或传送带，本申请实施例对此不做限定。
变频器333可以对多种型号的电机335进行控制，在需要对电机335的参数进行调整时，可以直接更换电机335，而无需同时更换控制该电机335的变频器333，这样能够更方便地根据需要对换电设备300进行调整，有利于降低生产成本。
根据本申请的一些实施例，可选地，一个变频器333用于控制至少两个电机335，至少两个电机335用于驱动换电设备300移动。
传动装置330驱动换电设备300的移动可以由变频器333控制电机335的转动来实现，传动装置330可以包括变频器333和电机335，可选地，还可以包括编码器334对传动装置330驱动换电设备300移动时第二距离进行计算。如图7所示，图7中以一个变频器333控制两个电机335为例进行说明。
变频器333通过控制输出电压的大小来控制电机335的转速，而第一电机331和第二电机332均由同一个变频器333控制，则第一电机331和第二电机332的转速始终能够保持一致，从而在带动换电设备300移动的过程中，能够保证换电设备300平稳移动。
传动装置330中的至少两个电机335由一个变频器333控制且同时运行，因此在传动装置330设置有编码器334的情况下，编码器334可以仅记录一个电机335的转动圈数，来计算换电设备300移动的第二距离。
通过一个变频器333控制至少两个电机335，可以保证至少两个电机335同步运行，从而在电机335驱动换电设备300移动时保证换电设备300的平稳移动，避免在换电过程中由于换电设备300的移动不平稳造成的安全隐患，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300设置有至少两个传动机构，至少两个电机335中的每个电机335用于驱动一个传动机构，以使得换电设备300上移动。
传动机构指的是换电设备300上直接带动换电设备300移动的机构，传动机构可以例如换电设备300上的轮子或传动带等类似的机构。在一种可能的实施方式中，换电设备300可以在两条平行的滑道140上移动，每条滑道140上至少设置一个传动机构沿该滑道140移动。则换电设备300的移动方向与滑道140延伸的方向平行，即第一方向L；传动机构在垂直于第一方向L的第二方向W上间隔排列。在另一种可能的实施方式中，至少两个传动机构也可以沿第一方向L间隔排列。为了使得换电设备300能够平稳移动，至少两个电机335中的每个电机335都用于驱动一个传动机构，这样每个传 动机构的受力都是相同的，能够实现换电设备300的平稳移动。
通过为每个传动机构设置一个电机335，并由同一个变频器333对电机335进行控制，有利于换电设备300上的传动机构的统一运行，保证换电设备300在运行过程中能够平稳移动至目标位置，能够避免一个电机335控制多个传动机构时，由于电机335与不同传动机构的距离不同而使得不同传动机构受力不同，导致换电设备300在移动过程中产生不平稳的问题，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，电机335设置于传动机构的背离换电设备300的一侧。
为了在换电过程中能够灵活地将电池取出或放入，换电设备300通常能够在三个相互垂直的方向上移动以在准确的位置上进行换电操作。为了避免对换电设备300上沿不同方向移动的部分造成干涉，用于驱动传动机构运行的电机335通常设置于传动机构的外侧，使得传动机构内侧的部分留有足够大的空间供换电设备300上沿不同方向移动的部分移动。传动机构的外侧即为传动机构上背离换电设备300的一侧，可以是沿第一方向L背离换电设备300的一侧，也可以是沿第二方向W背离换电设备300的一侧，或者还可以是沿第三方向H背离换电设备300的一侧。例如，图8示出了一种可能的结构，如图8所示，换电设备300设置有四个轮子，在其中两个轮子的外侧分别设置有电机335，以驱动换电设备300在第一方向L运动。
这样可以避免电机335阻挡换电设备300的其他部分在第二方向W上的运动，使得换电设备300能够在更大范围内移动，有利于换电过程的顺利进行，保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300包括第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130，第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130分别用于控制换电设备300在相互垂直的三个方向上移动。
为了能够在更大范围内进行对电池进行换电，换电设备300可以包括第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130，如图8所示，第一移动机构110可以控制换电设备300在第一方向L上运动，第二移动机构120可以控制换电设备300在第二方向W上运动，第三移动机构130可以控制换电设备300在第三方向H上运动。在一种可能的实施方式中，第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130各设置一套检测换电设备300位置的装置，以实现在相互垂直的三个方向上对换电设备300的定位。
这种结构可以使得换电设备300能够在更大范围内移动，并且在任一方向上都能够实现准确定位，有利于保证换电设备300在准确的位置上执行换电操作，从而保证换电过程的安全。
本申请还提供了一种换电设备300，包括：测距装置320，测距装置320用于测量换电设备300移动的第一距离；控制器310，控制器310用于从测距装置320获取第一距离；控制器310还用于根据第一距离确定换电设备300的位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300还包括：传动装置330，传动装置330用于记录换电设备300移动的第二距离；控制器310用于根据传动装置330 获取第二距离，根据第一距离和第二距离，检测换电设备300的位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置330包括电机335，电机335用于驱动换电设备300移动，控制器310用于根据电机335转动的圈数，确定换电设备300移动的第二距离。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置330包括编码器334，编码器334用于确定第二距离，控制器310用于从编码器334获取换电设备300移动的第二距离。
根据本申请的一些实施例，可选地，测距装置320为激光测距装置320。
根据本申请的一些实施例，可选地，在换电设备300处于第一位置的情况下，控制器310用于从测距装置320获取换电设备300移动的第一距离，其中，第一位置为换电设备300由初始位置移动第二距离后所在的位置，初始位置为传动装置330开始计算第二距离的位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，在换电设备300处于初始位置的情况下，控制器310用于从测距装置320获取第一参考距离；在换电设备300处于第一位置的情况下，控制器310用于从测距装置320获取第二参考距离；控制器310用于根据第一参考距离和第二参考距离确定第一距离。
根据本申请的一些实施例，可选地，控制器310用于计算第二距离和第一距离的距离差；控制器310用于根据距离差确定换电设备300是否处于目标位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，在距离差的值小于第一阈值的情况下，控制器310用于确定换电设备300处于目标位置；在距离差的值大于或等于第一阈值的情况下，控制器310用于确定换电设备300未处于目标位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，在确定换电设备300未处于目标位置的情况下，控制器310用于根据距离差调整换电设备300的位置。
根据本申请的一些实施例，可选地，在距离差为正数的情况下，控制器310用于控制换电设备300沿换电设备300的移动方向移动第三距离；在距离差为负数的情况下，控制器310用于控制换电设备300沿背离换电设备300的移动方向移动第三距离；其中，第三距离等于距离差的值。
根据本申请的一些实施例，可选地，传动装置包括变频器333，变频器333用于控制电机335，电机335用于驱动换电设备300移动。
根据本申请的一些实施例，可选地，一个变频器333用于控制至少两个电机335。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300设置有至少两个传动机构，至少两个电机335中的每个电机335用于驱动一个传动机构，以使得换电设备300移动。
根据本申请的一些实施例，可选地，电机335设置于传动机构的背离换电设备300的一侧。
根据本申请的一些实施例，可选地，换电设备300包括第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130，第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130分别用于控制换电设备300在相互垂直的三个方向上移动。
本申请还提供了一种检测换电设备300位置的装置900，如图9所示，装置900包括处理器901和存储器902，存储器902存储有指令，指令被处理器901运行时，使得该装置900执行如上述实施例中任一实施例所述的方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被运行时，执行如上述实施例中任一实施例所述的方法。
本申请还提供了一种换电站，包括：如上述实施例中所述的换电设备300。
根据本申请的一些实施例，可选地，该换电站还包括：滑道140，滑道140沿第一方向L延伸，换电设备300沿滑道140在第一方向L上移动。
为了保证换电设备300在既定的轨道上移动，换电站中在需要布置行车的地方设置有滑道140，如图8所示，滑道140延伸的方向通常与换电设备300移动的方向相同，即第一方向L。当换电设备300设置有第一移动机构110、第二移动机构120和第三移动机构130的情况下，第一方向L可以是第一移动机构110移动的方向。
在换电站中设置滑道140能够保证换电设备300在一定的范围内移动，在确定换电设备300的位置时不会由于换电设备300的实际位置与目标位置相差过大而无法进行调整，这样可以保证换电设备300在执行换电操作时处于合适的位置，从而保证换电过程的安全。
根据本申请的一些实施例，可选地，该换电站还包括：反光板150，反光板150垂直于第一方向L，且与测距装置320相对设置，第一方向L为换电设备300移动的方向。
在利用测距装置320获取换电设备300移动的第一距离时，测距装置320可以以反光板150的位置为参考位置，测量换电设备300处于不同位置时与反光板150之间的距离，从而能够计算出换电设备300移动的第一距离。当测距装置320为激光测距装置320时，反光板150也能更好地反射测距装置320发出的激光，降低周围环境对测距装置320的干扰。
反光板150可以设置于第一方向L上，且反光板150垂直于第一方向L。例如，当换电站包括沿第一方向L延伸的滑道140的情况下，反光板150可以设置于滑道140的尽头，与测距装置320相对设置，则测距装置320沿第一方向L发出的激光能够由反光板150反射至测距装置320，使得测距装置320能够准确测量出换电设备300处于该位置时与反光板150之间的距离。
若换电设备300包括沿第二方向W移动的第二移动机构120，则反光板150可以设置于第一移动机构110上，且垂直于第二方向W与第二移动机构120上的测距装置320相对设置。
在换电站中设置反光板150可以使得测距装置320的测量结果更加准确，保证换电设备300的位置的准确性，从而保证换电过程的安全。
虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (36)

  1. 一种检测换电设备位置的方法，其特征在于，所述换电设备设置有测距装置，所述方法包括：
    从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离；
    根据所述第一距离确定所述换电设备的位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换电设备还设置有传动装置，所述方法还包括：
    根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离；
    根据所述第一距离和所述第二距离，检测所述换电设备的位置。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传动装置包括电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动，所述根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离，包括：
    根据所述电机转动的圈数，确定所述换电设备移动的所述第二距离。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传动装置包括编码器，所述编码器用于确定所述第二距离，所述根据所述传动装置获取所述换电设备移动的第二距离，包括：
    从所述编码器获取所述换电设备移动的所述第二距离。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述测距装置为激光测距装置。
  6. 根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，包括：
    在所述换电设备处于第一位置的情况下，从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，其中，所述第一位置为所述换电设备由初始位置移动所述第二距离后所在的位置，所述初始位置为所述传动装置开始计算所述第二距离的位置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，包括：
    在所述换电设备处于所述初始位置的情况下，从所述测距装置获取第一参考距离；
    在所述换电设备处于所述第一位置的情况下，从所述测距装置获取第二参考距离；
    根据所述第一参考距离和所述第二参考距离确定所述第一距离。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述换电设备的位置，包括：
    计算所述第二距离和所述第一距离的距离差；
    根据所述距离差确定所述换电设备是否处于目标位置。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差确定所述换电设备是否处于目标位置，包括：
    在所述距离差的值小于第一阈值的情况下，确定所述换电设备处于目标位置；
    在所述距离差的值大于或等于所述第一阈值的情况下，确定所述换电设备未处于目标位置。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在确定所述换电设备未处于目标位置的情况下，所述方法还包括：
    根据所述距离差调整所述换电设备的位置。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差调整所述换电设备的位置，包括：
    在所述距离差为正数的情况下，控制所述换电设备沿所述换电设备的移动方向移动第三距离；
    在所述距离差为负数的情况下，控制所述换电设备沿背离所述换电设备的移动方向移动所述第三距离；
    其中，所述第三距离等于所述距离差的值。
  12. 根据权利要求3至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述传动装置包括变频器，所述变频器用于控制电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，一个所述变频器用于控制至少两个所述电机。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述换电设备设置有至少两个传动机构，至少两个所述电机中的每个所述电机用于驱动一个所述传动机构，以使得所述换电设备移动。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述电机设置于所述传动机构的背离所述换电设备的一侧。
  16. 根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述换电设备包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，所述第一移动机构、所述第二移动机构和所述第三移动机构分别用于控制所述换电设备在相互垂直的三个方向上移动。
  17. 一种换电设备，其特征在于，包括：
    测距装置，所述测距装置用于测量所述换电设备移动的第一距离；
    控制器，所述控制器用于从所述测距装置获取所述第一距离；
    所述控制器还用于根据所述第一距离确定所述换电设备的位置。
  18. 根据权利要求17所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备还包括：
    传动装置，所述传动装置用于记录所述换电设备移动的第二距离；
    所述控制器用于根据所述传动装置获取所述第二距离，根据所述第一距离和所述第二距离，检测所述换电设备的位置。
  19. 根据权利要求18所述的换电设备，其特征在于，所述传动装置包括电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动，所述控制器用于根据所述电机转动的圈数，确定所述换电设备移动的所述第二距离。
  20. 根据权利要求18所述的换电设备，其特征在于，所述传动装置包括编码器，所述编码器用于确定所述第二距离，所述控制器用于从所述编码器获取所述换电设备移动的所述第二距离。
  21. 根据权利要求17至20中任一项所述的换电设备，其特征在于，所述测距装置为激光测距装置。
  22. 根据权利要求18至21中任一项所述的换电设备，其特征在于，在所述换电设备处于第一位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取所述换电设备移动的第一距离，其中，所述第一位置为所述换电设备由初始位置移动所述第二距离后所在的位置，所述初始位置为所述传动装置开始计算所述第二距离的位置。
  23. 根据权利要求22所述的换电设备，其特征在于，在所述换电设备处于所述初始位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取第一参考距离；
    在所述换电设备处于所述第一位置的情况下，所述控制器用于从所述测距装置获取第二参考距离；
    所述控制器用于根据所述第一参考距离和所述第二参考距离确定所述第一距离。
  24. 根据权利要求17至23中任一项所述的换电设备，其特征在于，所述控制器用于计算所述第二距离和所述第一距离的距离差；
    所述控制器用于根据所述距离差确定所述换电设备是否处于目标位置。
  25. 根据权利要求24所述的换电设备，其特征在于，在所述距离差的值小于第一阈值的情况下，所述控制器用于确定所述换电设备处于目标位置；
    在所述距离差的值大于或等于所述第一阈值的情况下，所述控制器用于确定所述换电设备未处于目标位置。
  26. 根据权利要求25所述的换电设备，其特征在于，在确定所述换电设备未处于目标位置的情况下，所述控制器用于根据所述距离差调整所述换电设备的位置。
  27. 根据权利要求26所述的换电设备，其特征在于，在所述距离差为正数的情况下，所述控制器用于控制所述换电设备沿所述换电设备的移动方向移动第三距离；
    在所述距离差为负数的情况下，所述控制器用于控制所述换电设备沿背离所述换电设备的移动方向移动所述第三距离；
    其中，所述第三距离等于所述距离差的值。
  28. 根据权利要求18至27中任一项所述的换电设备，其特征在于，所述传动装置包括变频器，所述变频器用于控制电机，所述电机用于驱动所述换电设备移动。
  29. 根据权利要求28所述的换电设备，其特征在于，一个所述变频器用于控制至少两个所述电机。
  30. 根据权利要求29所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备设置有至少两个传动机构，至少两个所述电机中的每个所述电机用于驱动一个所述传动机构，以使得所述换电设备移动。
  31. 根据权利要求30所述的换电设备，其特征在于，所述电机设置于所述传动机构的背离所述换电设备的一侧。
  32. 根据权利要求17至31中任一项所述的换电设备，其特征在于，所述换电设备包括第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构，所述第一移动机构、所述第二移动机构和所述第三移动机构分别用于控制所述换电设备在相互垂直的三个方向上移动。
  33. 一种检测换电设备位置的装置，其特征在于，包括：
    处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令被所述处理器运行时，使得所述装置执行如上述权利要求1至16中任一项所述的方法。
  34. 一种换电站，其特征在于，包括：
    如权利要求17至32中任一项所述的换电设备。
  35. 根据权利要求34所述的换电站，其特征在于，所述换电站还包括：
    滑道，所述滑道沿第二方向延伸，所述换电设备沿所述滑道在所述第二方向上移动。
  36. 根据权利要求34或35所述的换电站，其特征在于，所述换电站还包括：
    反光板，所述反光板垂直于所述第二方向，且与所述测距装置相对设置，所述第二方向为所述换电设备移动的方向。
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