CN111284359A - 换电控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

换电控制方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN111284359A CN202010076921.1A CN202010076921A CN111284359A CN 111284359 A CN111284359 A CN 111284359A CN 202010076921 A CN202010076921 A CN 202010076921A CN 111284359 A CN111284359 A CN 111284359A
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Abstract

本发明公开了一种换电控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述换电控制方法包括：调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度；控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池或将电池放在所述换电平台上。本发明通过对电池转运装置和换电设备的控制，实现了从电池转运装置到换电设备的电池转移以及从换电设备到电池转运装置的电池转移，节省了电池转移的时间，使得整个换电过程更为流畅；还通过对换电设备和载车平台的控制，配合换电进度改变换电设备和载车平面的高度，从而改变车辆底部高度，实现了拆电池和装电池的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。

Description

换电控制方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及换电控制领域，尤其涉及一种换电控制方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池来实现快速换电，相对直充式缩短了很长时间，但换电过程包括拆卸电池与安装电池，仍然存在电池更换时间较长，换电效率较低的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中电池更换时间较长且换电效率较低的缺陷，提供一种换电控制方法、系统、电子设备及存储介质。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种换电控制方法，通过换电设备和电池转运装置的配合实现，所述换电设备包括可升降的换电平台，所述电池转运装置具有可升降的电池转移机构，所述换电控制方法包括：
调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度；
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池或将电池放在所述换电平台上。
较佳地，所述换电控制方法还包括在调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度之前，控制所述换电设备和所述电池转运装置移动至电池交换位置。
较佳地，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第一配合高度，以使得所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配：
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体包括：
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构伸入至换电平台上的电池底部以承载电池；
水平收回所述电池转移机构。
较佳地，控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体还包括：在水平移动所述电池转移机构之后且在水平收回所述电池转移机构之前，举升所述电池转移机构，以将原先位于所述换电平台上的电池从所述换电平台上脱离并转移至所述电池转移机构上。
较佳地，所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当所述换电平台位于所述电池交换高度且所述电池转移机构位于所述第一配合高度时，若水平移动所述电池转移机构，所述电池转移机构可伸入至所述换电平台上的电池包底部，且所述换电平台不干涉所述电池转移机构的移动。
较佳地，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第二配合高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度：
控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上，具体包括：
控制所述电池转移机构到达第三高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度；
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构到达所述换电平台的上方；
下降所述电池转移机构以将电池放置于换电平台上；
水平收回所述电池转移机构。
较佳地，所述换电控制方法还通过夹车道和换电设备配合实现，所述夹车道具有可升降的载车平台，所述换电控制方法包括：
调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
较佳地，调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度。
较佳地，所述夹车道上设有供换电设备行走的换电设备行走平面；
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
当所述换电信号为拆电池准备信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度；
和/或，当所述换电信号为拆电池信号时，控制所述换电平台到达拆电池操作高度和/或控制所述载车平台到达拆电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为拆电池完成信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池准备信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池信号时，控制所述换电平台到达装电池操作高度和/或控制所述载车平台到达装电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为装电池完成信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度。
较佳地，所述换电设备还包括：底盘、顶升机构、举升驱动装置和连接于所述举升驱动装置的传动轴，所述顶升机构连接所述底盘和所述换电平台并相对于所述底盘顶升所述换电平台，所述顶升机构包括一连杆，所述连杆的第一端可旋转地连接于所述换电平台，所述连杆的第二端可旋转地连接于所述底盘，所述传动轴连接于所述连杆并带动所述连杆旋转；
控制所述换电平台到达权利要求1-9中任意一项所述的高度，具体包括：
启动所述举升驱动装置，被举升的举升驱动装置带动所述传动轴旋转，所述传动轴带动所述连杆旋转。
较佳地，所述传动轴沿周向设有定位点，所述底盘上设有用于感应所述定位点的感应器，所述定位点用于定位所述连杆顶升所述换电平台的旋转角度；
控制所述换电平台到达如上所述的高度，具体还包括：通过所述感应器感应所述定位点是否旋转过第一预设角度，所述第一预设角度为所述换电平台到达如上所述的高度时所述定位点所需对应旋转的角度；
若是，则停止所述举升驱动装置，若否，则继续运转所述举升驱动装置直至所述定位点旋转所述第一预设角度。
较佳地，所述换电控制方法在包括控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池的步骤时，还包括在控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池之后，控制所述电池转运装置驶向电池架，并将电池放入所述电池架；
或，所述换电控制方法在包括控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上的步骤时，还包括在控制所述电池转运装置移动至电池交换位置之前，控制所述电池转运装置驶向电池架，并从所述电池架上取电池放置于所述电池转移机构上。
一种换电控制系统，对换电设备和电池转运装置进行控制，所述换电设备包括可升降的换电平台，所述电池转运装置具有可升降的电池转移机构，所述换电控制系统包括：
交换控制模块，用于调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，以及控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池或将电池放在所述换电平台上。
较佳地，所述交换控制模块还用于在调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度之前，控制所述换电设备和所述电池转运装置移动至电池交换位置。
较佳地，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第一配合高度，以使得所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配：
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体包括：
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构伸入至换电平台上的电池底部以承载电池；
水平收回所述电池转移机构。
较佳地，控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体还包括：在水平移动所述电池转移机构之后且在水平收回所述电池转移机构之前，举升所述电池转移机构，以将原先位于所述换电平台上的电池从所述换电平台上脱离并转移至所述电池转移机构上。
较佳地，所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当所述换电平台位于所述电池交换高度且所述电池转移机构位于所述第一配合高度时，若水平移动所述电池转移机构，所述电池转移机构可伸入至所述换电平台上的电池包底部，且所述换电平台不干涉所述电池转移机构的移动。
较佳地，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第二配合高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度：
控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上，具体包括：
控制所述电池转移机构到达第三高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度；
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构到达所述换电平台的上方；
下降所述电池转移机构以将电池放置于换电平台上；
水平收回所述电池转移机构。
较佳地，所述换电控制方法还对夹车道和换电设备进行控制，所述夹车道具有可升降的载车平台，所述换电控制系统包括：
拆装控制模块，用于调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
较佳地，调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度。
较佳地，所述夹车道上设有供换电设备行走的换电设备行走平面；
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
当所述换电信号为拆电池准备信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度；
和/或，当所述换电信号为拆电池信号时，控制所述换电平台到达拆电池操作高度和/或控制所述载车平台到达拆电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为拆电池完成信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池准备信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池信号时，控制所述换电平台到达装电池操作高度和/或控制所述载车平台到达装电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为装电池完成信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度。
较佳地，所述换电设备还包括：底盘、顶升机构、举升驱动装置和连接于所述举升驱动装置的传动轴，所述顶升机构连接所述底盘和所述换电平台并相对于所述底盘顶升所述换电平台，所述顶升机构包括一连杆，所述连杆的第一端可旋转地连接于所述换电平台，所述连杆的第二端可旋转地连接于所述底盘，所述传动轴连接于所述连杆并带动所述连杆旋转；
控制所述换电平台到达如上所述的高度，具体包括：
启动所述举升驱动装置，被举升的举升驱动装置带动所述传动轴旋转，所述传动轴带动所述连杆旋转。
较佳地，所述传动轴沿周向设有定位点，所述底盘上设有用于感应所述定位点的感应器，所述定位点用于定位所述连杆顶升所述换电平台的旋转角度；
控制所述换电平台到达权如上所述的高度，具体还包括：通过所述感应器感应所述定位点是否旋转过第一预设角度，所述第一预设角度为所述换电平台到达如上所述的高度时所述定位点所需对应旋转的角度；
若是，则停止所述举升驱动装置，若否，则继续运转所述举升驱动装置直至所述定位点旋转所述第一预设角度。
较佳地，所述交换控制模块在用于控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池时，还用于在控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池之后，控制所述电池转运装置驶向电池架，并将电池放入所述电池架；
或，所述交换控制模块在用于控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上时，还用于在控制所述电池转运装置移动至电池交换位置之前，控制所述电池转运装置驶向电池架，并从所述电池架上取电池放置于所述电池转移机构上。
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行程序时实现如上所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：本发明通过对电池转运装置和换电设备的控制，实现了从电池转运装置到换电设备的电池转移以及从换电设备到电池转运装置的电池转移，节省了电池转移的时间，使得整个换电过程更为流畅；还通过对换电设备和载车平台的控制，配合换电进度改变换电设备和载车平面的高度，从而改变车辆底部高度，实现了拆电池和装电池的整体流程，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。
附图说明
图1为换电站内夹车道、换电设备和电池转运装置的布局示意图。
图2为载车平台处于初始高度时的示意图。
图3为本发明实施例1的换电控制方法的流程图。
图4为本发明实施例1中将换电平台上的电池转移到电池转移机构上的流程图。
图5为本发明实施例1中将电池转移机构上的电池转移到换电平台上的流程图。
图6为本发明实施例1中载车平台位于第一换电设备驶入高度时的示意图。
图7为本发明实施例1中载车平台位于拆电池配合高度时的示意图。
图8为本发明实施例1中载车平台位于第一换电设备驶出高度时的示意图。
图9为本发明实施例1中载车平台位于第二换电设备驶入高度时的示意图。
图10为本发明实施例1中载车平台位于装电池配合高度时的示意图。
图11为本发明实施例1中载车平台位于第二换电设备驶出高度时的示意图。
图12为本发明实施例1的换电设备的俯视结构示意图。
图13为本发明实施例1的连杆与举升框架的配合结构示意图。
图14为本发明实施例1的换电设备的局部放大示意图。
图15为本发明实施例1中控制换电平台到达任一高度的流程图。
图16为本发明实施例2的换电控制系统的示意框图。
图17为本发明实施例3的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
在具体说明本发明的各实施例之前，先对夹车道、换电设备和电池转运装置做简要说明。
如图1所示，夹车道1是一种在拆卸电池包和安装电池包中所使用的设备，通常用于换电站中，其主要的作用是针对底部换电方式调整车辆的高度，从而提供充足的车辆底部空间进行换电。
夹车道1具有载车平台11，载车平台11用于承载电动汽车9且在高度方向可升降，其升降可由相关的举升机构实现，由于举升机构的机械结构不是本发明的重点，故在此不作具体说明。载车平台11并非一种连续的完整平面，而是分段式的，即两边有可承载车轮91的两段载车平台11，两段载车平台11中间的镂空区域可称作换电工位，用于供电动汽车9进行电池的更换。当车辆停泊于载车平台11时，车辆底部的电池对准换电工位。下述实施例中两段载车平台11为同步控制，即同时上升或下降且高度始终相同。
换电设备2是一种底部换电设备，用于从车辆的底部拆卸电池包和安装电池，具有可升降的换电平台、控制换电设备整体移动的行走机构等部件。夹车道1上设有供换电设备2行走的换电设备行走平面12。换电设备行走平面12内设有换电位置。换电位置与换电工位上下对应，即，当换电设备2位于换电位置时，换电设备2仅需要上下调整换电平台的高度，配合小幅度的水平移动或无需水平移动，即可使换电平台穿过换电工位从而到达车辆底部，从而完成电池包的拆卸或安装。图2示出了未升降的载车平台11，此时载车平台11处于初始高度h0，夹车道1所在平面、未升降的载车平台11和换电设备行走平面12可位于同一平面。图中的箭头示出了换电设备2可行的行走路线。
电池转运装置3是一种可移动的电池承载装置，可与换电设备2和电池架对接，具有可升降及水平移动的电池转移机构、控制电池转移机构升降的举升机构和控制电池转移机构水平移动的伸出机构、控制电池转运装置整体移动的行走机构等部件。
需要说明的是，上述内容及附图只是示意性地给出了一种可适用于以下实施例的夹车道、换电设备和电池转运装置，但是并不表示以下实施例仅能使用于上述结构或样式的夹车道、换电设备和电池转运装置，与其功能、换电原理相同或类似的夹车道、换电设备和电池转运装置同样适用于以下实施例。
实施例1
本实施例提供一种换电控制方法，换电控制方法通过换电设备和电池转运装置的配合实现，换电控制方法包括，如图3所示：
步骤S001：调整换电平台的高度和电池转移机构的高度；
步骤S002：控制电池转移机构从换电平台上取电池，或将电池放置于换电平台上。
本实施例中，换电控制方法还包括在步骤S001之前，控制所述换电设备和所述电池转运装置移动至电池交换位置。其中，电池交换位置可以为换电设备行走平面12上的一个位置，例如设置于靠近电池架的某个位置。
下面给出将换电平台上的电池转移到电池转移机构上的具体流程，如图4所示：
步骤S101：控制换电设备和电池转运装置移动至电池交换位置；
步骤S102：控制换电平台到达电池交换高度以及控制电池转移机构到达第一配合高度，以使得换电平台与电池转移机构在高度上相匹配：
步骤S103：水平移动电池转移机构，直至电池转移机构伸入换电平台上的电池底部以承载电池；
步骤S104：水平收回电池转移机构。
在步骤S103和步骤S104之间还可以增加举升电池转移机构的步骤，以将原先位于换电平台上的电池从换电平台上脱离并转移至电池转移机构上。同时，可在转移后还原电池转移机构至其初始高度。
其中，换电平台与电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当换电平台位于电池交换高度且电池转移机构位于第一配合高度时，若水平移动电池转移机构，电池转移机构可伸入至换电平台上的电池包底部，且换电平台不干涉电池转移机构的移动。
在电池转移机构水平收回后，从换电平台向电池转运装置的电池转移完成，其后，换电控制方法还可以进一步控制电池转运装置驶向电池架，并将电池放入电池架。
下面给出通过调整换电设备和电池转运装置将电池转移机构上的电池转移到换电平台上的具体流程，如图5所示：
步骤S201：控制换电设备和电池转运装置移动至电池交换位置；
步骤S202：控制换电平台到达电池交换高度以及控制电池转移机构到达第二配合高度，以使得电池转移机构的高度高于换电平台的高度：
步骤S203：水平移动电池转移机构，直至电池转移机构到达换电平台的上方；
步骤S204：下降电池转移机构，以将电池放置于换电平台；
步骤S205：还原电池转移机构至其初始高度和/或水平收回电池转移机构。
在电池转移机构水平收回后，从电池转运装置向换电设备的电池转移完成。换电控制方法还可以进一步在调整换电设备和电池转运装置之前，预先控制电池转运装置驶向电池架，并从电池架上取电池放置于电池转移机构上。电池转运装置取到电池之后，可处于等待状态，等收到指令之后进行上述控制流程。
本实施例中，换电控制方法还通过夹车道和换电设备配合实现。换电控制方法还包括：
调整载车平台的高度和换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
其中，调整载车平台的高度和换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制载车平台的高度和换电平台的高度。其中，换电信号可由换电站控制中心发出，或者换电站内不同监控设备发出。换电信号可以包括多种类型，如拆电池准备信号、拆电池信号、拆电池完成信号、装电池准备信号、装电池信号和装电池完成信号。
根据换电信号控制载车平台的高度和换电平台的高度，具体包括：
当换电信号为拆电池准备信号时，控制载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持换电平台在未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备的高度。图6示出了载车平台11位于第一换电设备驶入高度h1时的示意图。在实际的换电过程中，拆电池准备信号通常在电动汽车驶入载车平台之后产生；第一换电设备驶入高度可高于载车平台未升降前的初始高度；通过上述控制可保证后续换电设备在驶入换电位置时不会受到载车平台的阻挡。
和/或，当换电信号为拆电池信号时，控制换电平台到达拆电池操作高度和/或控制载车平台到达拆电池配合高度，以使得换电平台与载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件。图7示出了载车平台11位于拆电池配合高度h2时的示意图。在实际的换电过程中，拆电池信号通常在换电设备驶入换电位置之后产生；拆电池高度条件需要根据拆电池时换电设备的操作过程而定，通常需要满足换电平台上的拆电池结构(如将电池包从电池包外箱解锁的电池解锁机构)在高度方向上足够接触到车底的电池包外箱等要求；拆电池操作高度可高于换电平台未升降前的初始高度；拆电池配合高度可低于第一换电设备驶入高度，甚至低于载车平台未升降前的初始高度；通过上述控制可使得换电平台进入车底，从而保证后续换电设备的拆电池操作顺利完成。
和/或，当换电信号为拆电池完成信号时，控制载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制换电平台到达未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备装载电池之后的高度。图8示出了载车平台11位于第一换电设备驶出高度h3时的示意图。在实际的换电过程中，拆电池完成信号通常在换电设备从电动汽车上拆下电池之后产生；第一换电设备驶出高度可高于载车平台未升降前的初始高度，优选高于第一换电设备驶入高度；通过上述控制可保证后续拆下电池的换电设备在驶出换电位置时不会受到载车平台的阻挡。
和/或，当换电信号为装电池准备信号时，控制载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持换电平台在未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备装载电池之后的高度。图9示出了载车平台11位于第二换电设备驶入高度h4时的示意图。在实际的换电过程中，装电池准备信号通常在换电设备拆下电池、驶离换电位置且重新装载了与电动汽车适配的新电池之后产生；第二换电设备驶入高度可高于载车平台未升降前的初始高度，优选等于第一换电设备驶出高度；通过上述控制可保证装载新电池的换电设备重新驶入换电位置时不会受到载车平台的阻挡。
和/或，当换电信号为装电池信号时，控制换电平台到达装电池操作高度和/或控制载车平台到达装电池配合高度，以使得换电平台与载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件。图10示出了载车平台11位于装电池配合高度h5时的示意图。在实际的换电过程中，装电池信号通常在换电设备重新驶入换电位置之后产生；装电池高度条件需要根据装电池时换电设备的操作过程而定，通常需要满足装电池结构在高度方向上将换电平台上的电池包足够放入到车底的电池包外箱等要求；装电池高度可高于换电平台未升降前的初始高度，优选等于拆电池操作高度；装电池配合高度可低于第二换电设备驶入高度，甚至低于载车平台未升降前的初始高度，优选等于拆电池配合高度；通过上述控制可使得换电平台进入车底，从而保证后续换电设备的装电池操作顺利完成。
和/或，当换电信号为装电池完成信号时，控制载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制换电平台到达未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备的高度。图11示出了载车平台11位于第二换电设备驶出高度h6时的示意图。在实际的换电过程中，装电池完成信号通常在换电设备将电池安装到电动汽车上之后产生；第二换电设备驶出高度可高于载车平台未升降前的初始高度，优选低于第二换电设备驶入高度，可等于第一换电设备驶入高度；通过上述控制可保证后续安装完电池的换电设备在驶出换电位置时不会受到载车平台的阻挡。
下面给出一种换电设备的具体结构以及对换电设备的控制流程，从而使得换电平台到达不同高度：
如图12-14所示，换电设备包括：上述的换电平台202，以及，底盘201和顶升机构。顶升机构连接底盘201和换电平台202并相对于底盘201顶升换电平台202。顶升机构包括一连杆，连杆的第一端可旋转地连接于换电平台202，连杆的第二端可旋转地连接于底盘201。
图13示意了连杆与换电平台202的配合结构。在本实施例中，连杆为凸轮203，但是本发明并不局限于此，连杆可以为其他形式。
换电平台202上设有水平延伸的引导槽204，凸轮203的尖端设置有滚轮205，滚轮205设于引导槽204中并能够在引导槽204中滚动，凸轮203的粗端可旋转地连接于底盘201。当凸轮203旋转时，可带动换电平台202在上下方向上运动，而引导槽204与滚轮205地配合则避免了换电平台202随着凸轮203的旋转在水平方向上运动。
穿梭式换电设备2还包括：举升驱动装置206和连接于举升驱动装置206的传动轴207，传动轴207联接于连杆并带动连杆旋转。传动轴207沿周向设有定位点，底盘201上设有用于感应定位点的感应器，定位点用于定位连杆顶升换电平台202的旋转角度。图中仅示意性设置了两个定位点，以准确定位换电平台202可上升的最大高度和下降的最低高度。但是本发明并不局限于此，本领域的技术人员也可以根据需要设置两个以上的定位点来定位多个高度。定位点包括第一定位点211和第二定位点212，感应器包括用于感应第一定位点211的第一感应器221和用于感应第二定位点212的第二感应器222，第一定位点211用于定位连杆将换电平台202顶升到最高处的旋转角度，第二定位点212用于定位连杆将换电平台202下方到最低处的旋转角度。
图14示意了第一定位点211和第二定位点212周围的结构。传动轴207上并排套设有第一定位环231和第二定位环232，第一定位环231的突起为第一定位点211，第二定位环232上的突起为第二定位点212。本实施例虽然设置成定位环的形式，但是本发明并不局限于此，本领域的技术人员也可以根据需要采用其他形式来设置定位点，例如直接在传动轴207上设置可识别的标识例如颜色点等。
可选地，第一定位点211和第二定位点212也可以设在同一圆周上，感应器通过识别不同的定位点来确定换电平台202的高度。第一感应器221和第二感应器222设于传动轴207的同一侧并并排设置。第一定位点211和第二定位点212在周向上相隔180度。由于连杆将换电平台202顶升到最高点和将其下放到最低点的过程中，一般是旋转180度，因此，第一定位点211和第二定位点212在周向上相隔180度是优选的。
控制换电平台到达上述任一高度，具体包括，如图14所示：
步骤S301：启动举升驱动装置，被举升的驱动装置带动传动轴旋转，传动轴带动连杆旋转；
以及，启动后是否举升到位的检测步骤：
步骤S302：通过感应器感应定位点是否旋转过预设角度，预设角度为换电平台到达需要到达的高度时定位点所需对应旋转的角度；
若是，则执行步骤S303：停止举升驱动装置；
若否，则执行步骤S304：继续运转举升驱动装置直至定位点旋转过预设角度。
例如，分别设置拆电池操作高度、装电池操作高度、电池交换高度对应的预设角度。若要求控制换电平台到达拆电池操作高度，则通过定位点是否旋转过拆电池操作高度对应的预设角度来判断换电平台是否到达了拆电池操作高度。
本实施例的换电控制方法实现了对夹车道和换电设备的配合控制，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率；还实现了对换电设备和电池转运装置的配合控制，节省了电池从换电设备到电池转运装置的转移以及电池从电池转运装置到换电设备的转移，提高了电池转移效率。
实施例2
本实施例提供一种换电控制系统，对换电设备和电池转运装置进行控制。如图16所示，换电控制系统包括：
交换控制模块401，用于调整换电平台的高度和电池转移机构的高度，以及控制电池转移机构从换电平台上取电池或将电池放在换电平台上。
本实施例中，交换控制模块401还用于在调整换电平台的高度和电池转移机构的高度之前，控制换电设备和电池转运装置移动至电池交换位置。其中，电池交换位置可以为换电设备行走平面12上的一个位置，例如设置于靠近电池架的某个位置。
为了将换电平台上的电池转移到电池转移机构上，调整换电平台的高度和电池转移机构的高度，具体包括：控制换电平台到达电池交换高度以及控制电池转移机构到达第一配合高度，以使得换电平台与电池转移机构在高度上相匹配。控制电池转移机构从换电平台上取电池，具体包括：水平移动电池转移机构，直至电池转移机构伸入至换电平台上的电池底部以承载电池；水平收回电池转移机构。
其中，控制电池转移机构从换电平台上取电池，具体还包括：在水平移动电池转移机构之后且在水平收回电池转移机构之前，举升电池转移机构，以将原先位于换电平台上的电池从换电平台上脱离并转移至电池转移机构上。
在电池转移机构水平收回后，从换电平台向电池转运装置的电池转移完成，其后，交换控制模块401还可以进一步控制电池转运装置驶向电池架，并将电池放入电池架。
其中，换电平台与电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当换电平台位于电池交换高度且电池转移机构位于第一配合高度时，若水平移动电池转移机构，电池转移机构可伸入至换电平台上的电池包底部，且换电平台不干涉电池转移机构的移动。
为了将电池转移机构上的电池转移到换电平台，调整换电平台的高度和电池转移机构的高度，具体包括：控制换电平台到达电池交换高度以及控制电池转移机构到达第二配合高度，以使得电池转移机构的高度高于换电平台的高度。控制电池转移机构将电池放在换电平台上，具体包括：控制电池转移机构到达第三高度，以使得电池转移机构的高度高于换电平台的高度；水平移动电池转移机构，直至电池转移机构到达换电平台的上方；下降电池转移机构以将电池放置于换电平台上；水平收回电池转移机构。
本实施例中，换电控制系统还对夹车道和换电设备进行控制，换电控制系统包括：
拆装控制模块402，用于调整载车平台的高度和换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
其中，调整载车平台的高度和换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制载车平台的高度和换电平台的高度。
根据换电信号控制载车平台的高度和换电平台的高度，具体包括：
当换电信号为拆电池准备信号时，控制载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持换电平台在未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备的高度；
和/或，当换电信号为拆电池信号时，控制换电平台到达拆电池操作高度和/或控制载车平台到达拆电池配合高度，以使得换电平台与载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，当换电信号为拆电池完成信号时，控制载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制换电平台到达未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当换电信号为装电池准备信号时，控制载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持换电平台在未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当换电信号为装电池信号时，控制换电平台到达装电池操作高度和/或控制载车平台到达装电池配合高度，以使得换电平台与载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，当换电信号为装电池完成信号时，控制载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制换电平台到达未升降前的初始高度，以使得载车平台与换电设备行走平面之间的高度差超过换电设备的高度。
参考实施例1中图12-14给出的一种换电设备的具体结构，本实施例的交换控制模块401和拆装控制模块402控制换电平台到达上述任一高度，具体包括：
启动举升驱动装置，被举升的举升驱动装置带动传动轴旋转，传动轴带动连杆旋转。
具体还包括：通过感应器感应定位点是否旋转过预设角度，预设角度为换电平台到达需要到达的高度时定位点所需对应旋转的角度；
若是，则停止举升驱动装置，若否，则继续运转举升驱动装置直至定位点旋转过预设角度。
本实施例的换电控制系统实现了对换电设备和电池转运装置的配合控制，节省了电池从换电设备到电池转运装置的转移以及电池从电池转运装置到换电设备的转移，提高了电池转移效率；还实现了对夹车道和换电设备的配合控制，节省了车辆的换电时间，提高了换电效率。
实施例3
图17为本发明实施例3提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现实施例1的一种方法。图17显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图17所示，电子设备50可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备50的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器51、上述至少一个存储器52、连接不同系统组件(包括存储器52和处理器51)的总线53。
总线53包括数据总线、地址总线和控制总线。
存储器52可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)521和/或高速缓存存储器522，还可以进一步包括只读存储器(ROM)523。
存储器52还可以包括具有一组(至少一个)程序模块525的程序/实用工具525，这样的程序模块524包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
处理器51通过运行存储在存储器52中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1所提供的方法。
电子设备50也可以与一个或多个外部设备54(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口55进行。并且，模型生成的设备50还可以通过网络适配器56与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图17所示，网络适配器56通过总线53与模型生成的设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合模型生成的设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
实施例4
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现实施例1所提供的一种方法的步骤。
其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现实施例1的任意一种方法中的步骤。
其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (26)

1.一种换电控制方法，其特征在于，通过换电设备和电池转运装置的配合实现，所述换电设备包括可升降的换电平台，所述电池转运装置具有可升降的电池转移机构，所述换电控制方法包括：
调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度；
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池或将电池放在所述换电平台上。
2.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法还包括在调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度之前，控制所述换电设备和所述电池转运装置移动至电池交换位置。
3.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第一配合高度，以使得所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配：
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体包括：
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构伸入至换电平台上的电池底部以承载电池；
水平收回所述电池转移机构。
4.如权利要求3所述的换电控制方法，其特征在于，控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体还包括：在水平移动所述电池转移机构之后且在水平收回所述电池转移机构之前，举升所述电池转移机构，以将原先位于所述换电平台上的电池从所述换电平台上脱离并转移至所述电池转移机构上。
5.如权利要求3所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当所述换电平台位于所述电池交换高度且所述电池转移机构位于所述第一配合高度时，若水平移动所述电池转移机构，所述电池转移机构可伸入至所述换电平台上的电池包底部，且所述换电平台不干涉所述电池转移机构的移动。
6.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第二配合高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度：
控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上，具体包括：
控制所述电池转移机构到达第三高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度；
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构到达所述换电平台的上方；
下降所述电池转移机构以将电池放置于换电平台上；
水平收回所述电池转移机构。
7.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法还通过夹车道和换电设备配合实现，所述夹车道具有可升降的载车平台，所述换电控制方法包括：
调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
8.如权利要求7所述的换电控制方法，其特征在于，调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度。
9.如权利要求8所述的换电控制方法，其特征在于，所述夹车道上设有供换电设备行走的换电设备行走平面；
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
当所述换电信号为拆电池准备信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度；
和/或，当所述换电信号为拆电池信号时，控制所述换电平台到达拆电池操作高度和/或控制所述载车平台到达拆电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为拆电池完成信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池准备信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池信号时，控制所述换电平台到达装电池操作高度和/或控制所述载车平台到达装电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为装电池完成信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度。
10.如权利要求1-9中任意一项所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电设备还包括：底盘、顶升机构、举升驱动装置和连接于所述举升驱动装置的传动轴，所述顶升机构连接所述底盘和所述换电平台并相对于所述底盘顶升所述换电平台，所述顶升机构包括一连杆，所述连杆的第一端可旋转地连接于所述换电平台，所述连杆的第二端可旋转地连接于所述底盘，所述传动轴连接于所述连杆并带动所述连杆旋转；
控制所述换电平台到达权利要求1-9中任意一项所述的高度，具体包括：
启动所述举升驱动装置，被举升的举升驱动装置带动所述传动轴旋转，所述传动轴带动所述连杆旋转。
11.如权利要求10所述的换电控制方法，其特征在于，所述传动轴沿周向设有定位点，所述底盘上设有用于感应所述定位点的感应器，所述定位点用于定位所述连杆顶升所述换电平台的旋转角度；
控制所述换电平台到达权利要求1-9中任意一项所述的高度，具体还包括：通过所述感应器感应所述定位点是否旋转过第一预设角度，所述第一预设角度为所述换电平台到达权利要求1-9中任意一项所述的高度时所述定位点所需对应旋转的角度；
若是，则停止所述举升驱动装置，若否，则继续运转所述举升驱动装置直至所述定位点旋转所述第一预设角度。
12.如权利要求1所述的换电控制方法，其特征在于，所述换电控制方法在包括控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池的步骤时，还包括在控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池之后，控制所述电池转运装置驶向电池架，并将电池放入所述电池架；
或，所述换电控制方法在包括控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上的步骤时，还包括在控制所述电池转运装置移动至电池交换位置之前，控制所述电池转运装置驶向电池架，并从所述电池架上取电池放置于所述电池转移机构上。
13.一种换电控制系统，其特征在于，对换电设备和电池转运装置进行控制，所述换电设备包括可升降的换电平台，所述电池转运装置具有可升降的电池转移机构，所述换电控制系统包括：
交换控制模块，用于调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，以及控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池或将电池放在所述换电平台上。
14.如权利要求13所述的换电控制系统，其特征在于，所述交换控制模块还用于在调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度之前，控制所述换电设备和所述电池转运装置移动至电池交换位置。
15.如权利要求13所述的换电控制系统，其特征在于，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第一配合高度，以使得所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配：
控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体包括：
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构伸入至换电平台上的电池底部以承载电池；
水平收回所述电池转移机构。
16.如权利要求15所述的换电控制系统，其特征在于，控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池，具体还包括：在水平移动所述电池转移机构之后且在水平收回所述电池转移机构之前，举升所述电池转移机构，以将原先位于所述换电平台上的电池从所述换电平台上脱离并转移至所述电池转移机构上。
17.如权利要求15所述的换电控制系统，其特征在于，所述换电平台与所述电池转移机构在高度上相匹配，具体包括：当所述换电平台位于所述电池交换高度且所述电池转移机构位于所述第一配合高度时，若水平移动所述电池转移机构，所述电池转移机构可伸入至所述换电平台上的电池包底部，且所述换电平台不干涉所述电池转移机构的移动。
18.如权利要求13所述的换电控制系统，其特征在于，调整所述换电平台的高度和所述电池转移机构的高度，具体包括：
控制所述换电平台到达电池交换高度以及控制所述电池转移机构到达第二配合高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度：
控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上，具体包括：
控制所述电池转移机构到达第三高度，以使得所述电池转移机构的高度高于所述换电平台的高度；
水平移动所述电池转移机构，直至所述电池转移机构到达所述换电平台的上方；
下降所述电池转移机构以将电池放置于换电平台上；
水平收回所述电池转移机构。
19.如权利要求13所述的换电控制系统，其特征在于，所述换电控制方法还对夹车道和换电设备进行控制，所述夹车道具有可升降的载车平台，所述换电控制系统包括：
拆装控制模块，用于调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度以拆装电动汽车上的电池。
20.如权利要求19所述的换电控制系统，其特征在于，调整所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度。
21.如权利要求20所述的换电控制系统，其特征在于，所述夹车道上设有供换电设备行走的换电设备行走平面；
根据换电信号控制所述载车平台的高度和所述换电平台的高度，具体包括：
当所述换电信号为拆电池准备信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度；
和/或，当所述换电信号为拆电池信号时，控制所述换电平台到达拆电池操作高度和/或控制所述载车平台到达拆电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足拆电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为拆电池完成信号时，控制所述载车平台到达第一换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池准备信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶入高度和/或保持所述换电平台在未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备装载电池之后的高度；
和/或，当所述换电信号为装电池信号时，控制所述换电平台到达装电池操作高度和/或控制所述载车平台到达装电池配合高度，以使得所述换电平台与所述载车平台上的电动汽车车底之间的距离为负距离，满足装电池高度条件；
和/或，当所述换电信号为装电池完成信号时，控制所述载车平台到达第二换电设备驶出高度和/或控制所述换电平台到达未升降前的初始高度，以使得所述载车平台与所述换电设备行走平面之间的高度差超过所述换电设备的高度。
22.如权利要求13-21中任意一项所述的换电控制系统，其特征在于，所述换电设备还包括：底盘、顶升机构、举升驱动装置和连接于所述举升驱动装置的传动轴，所述顶升机构连接所述底盘和所述换电平台并相对于所述底盘顶升所述换电平台，所述顶升机构包括一连杆，所述连杆的第一端可旋转地连接于所述换电平台，所述连杆的第二端可旋转地连接于所述底盘，所述传动轴连接于所述连杆并带动所述连杆旋转；
控制所述换电平台到达权利要求13-21中任意一项所述的高度，具体包括：
启动所述举升驱动装置，被举升的举升驱动装置带动所述传动轴旋转，所述传动轴带动所述连杆旋转。
23.如权利要求22所述的换电控制系统，其特征在于，所述传动轴沿周向设有定位点，所述底盘上设有用于感应所述定位点的感应器，所述定位点用于定位所述连杆顶升所述换电平台的旋转角度；
控制所述换电平台到达权利要求13-22中任意一项所述的高度，具体还包括：通过所述感应器感应所述定位点是否旋转过第一预设角度，所述第一预设角度为所述换电平台到达权利要求13-22中任意一项所述的高度时所述定位点所需对应旋转的角度；
若是，则停止所述举升驱动装置，若否，则继续运转所述举升驱动装置直至所述定位点旋转所述第一预设角度。
24.如权利要求13所述的换电控制系统，其特征在于，所述交换控制模块在用于控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池时，还用于在控制所述电池转移机构从所述换电平台上取电池之后，控制所述电池转运装置驶向电池架，并将电池放入所述电池架；
或，所述交换控制模块在用于控制所述电池转移机构将电池放在所述换电平台上时，还用于在控制所述电池转运装置移动至电池交换位置之前，控制所述电池转运装置驶向电池架，并从所述电池架上取电池放置于所述电池转移机构上。
25.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行程序时实现如权利要求1-12中任意一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任意一项所述的方法的步骤。
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