CN113787923B - 用于车辆充电的方法、电子设备、移动充电设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例涉及用于车辆充电的方法、电子设备、移动充电设备和介质。根据该方法，从服务器或充电管理车接收待充电车辆的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和用于待充电车辆的定位辅助信息；控制当前移动充电设备向位置移动；以及至少基于定位辅助信息，确定待充电车辆底部的可通行区域；以及基于充电类型和充电接口安装位置信息，控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电。由此，能够实现移动充电设备根据充电类型对待充电车辆进行充电。

Description

用于车辆充电的方法、电子设备、移动充电设备和介质
技术领域
本公开的实施例总体涉及充电领域，具体涉及用于车辆充电的方法、电子设备、移动充电设备和计算机存储介质。
背景技术
新能源汽车，尤其是电动汽车的发展在全球正势不可挡。电动汽车行业的健康发展，离不开充电基础设施的大力支持。当前主流的充电方式为充电桩充电，但看似飞速发展的充电网络，依旧无法满足现实需求。这是因为其中的痛点是这些无法调和的矛盾：1)充电桩与车辆比例失调，在某些区域尤其明显；2)公共充电桩破坏比例严重；3)充电位停车用途占用比例高；4)充电桩，充电站的运维成本高。
发明内容
提供了一种用于车辆充电的方法、电子设备、移动充电设备以及计算机存储介质，能够实现移动充电设备根据充电类型对待充电车辆进行充电。
根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆充电的方法。该方法包括：从服务器或充电管理车接收待充电车辆的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和用于待充电车辆的定位辅助信息；控制当前移动充电设备向位置移动；以及至少基于定位辅助信息，确定待充电车辆底部的可通行区域；以及基于充电类型和充电接口安装位置信息，控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电。
根据本公开的第二方面，提供了一种电子设备。该车载电子设备包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据第一方面所述的方法。
根据本公开的第三方面，提供了一种移动充电设备。该移动充电设备包括：电池；与电池电连接的充电管理单元和两个充电杆；与电池和充电管理单元电连接的逆变器和充电线圈；升降装置，用于控制两个充电杆的升降；至少一个图像采集装置，被安装于升降装置上；至少三个UWB设备；以及根据第二方面所述的电子设备，与充电管理单元、升降装置、至少一个图像采集装置和至少三个UWB设备电连接。
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素。
图1是根据本公开的实施例的信息处理环境100的示意图。
图2是根据本公开的实施例的移动充电设备200的仰视图。
图3是根据本公开的实施例的移动充电设备300的俯视图。
图4是根据本公开的实施例的移动充电设备400的侧视图。
图5是根据本公开的实施例的移动充电设备500的示意框图。
图6是根据本公开的实施例的待充电车辆600的示意框图。
图7是根据本公开的实施例的充电杆接近充电接口的状态700的俯视图。
图8是根据本公开的实施例的卡杆插入充电杆端部的孔的状态800的侧视图。
图9是根据本公开的实施例的用于车辆充电的方法900的流程图。
图10是根据本公开的实施例的基于车辆坐标系的可通行区域计算过程1000的示意图。
图11是根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电的方法1100的示意图。
图12是移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域对准的状态1200的示意图。
图13是根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电的方法1300的示意图。
图14是根据本公开的实施例的充电杆的朝向与充电接口匹配的示例1400的示意图。
图15是根据本公开的实施例的移动充电设备进入可通行区域的示例1500的示意图。
图16是根据本公开的实施例的移动充电设备进入可通行区域的示例1600的示意图。
图17是根据本公开的实施例的移动充电设备抬升充电杆的状态1700的示意图。
图18是根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备的移动的方法1800的示意图。
图19是根据本公开的实施例的用于经由升降装置调节两个充电杆的高度的方法1900的示意图。
图20是根据本公开的实施例的用于经由充电管理单元通过电池和两个充电杆对待充电车辆充电的方法2000的示意图。
图21是根据本公开的实施例的用于车辆充电的过程2100的示意图。
图22是用来实现本公开实施例的用于车辆充电的方法的电子设备2200的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如上所述，传统的充电桩充电方案存在着充电桩不足、充电桩破坏严重、充电桩停车位被占用以及充电桩运营成本高等诸多问题。
为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个，本公开的示例实施例提出了一种用于车辆充电的方案。在该方案中，移动充电设备从服务器或充电管理车接收待充电车辆的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和用于待充电车辆的定位辅助信息。移动充电设备控制当前移动充电设备向位置移动。随后，移动充电设备至少基于定位辅助信息，确定待充电车辆底部的可通行区域，以及基于充电类型和充电接口安装位置信息，控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电。以此方式，能够实现移动充电设备根据充电类型对待充电车辆进行充电。
在下文中，将结合附图更详细地描述本方案的具体示例。
图1示出了根据本公开的实施例的信息处理环境100的示例的示意图。信息处理环境100可以包括移动充电设备110和待充电车辆120。
如图1所示，移动充电设备110可以实现为平板充电车，其高度低于待充电车辆120的底盘高度，因而可以行驶到待充电车辆120的底部。应当理解，平板充电车只是移动充电设备110的一种示例，移动充电设备110还可以实现为其他形式，本公开的范围在此不受限制。
图2示出了根据本公开的实施例的移动充电设备200的仰视图。如图2所示，移动充电设备200的底部可以安装有纵向轮210和横向轮220，从而实现纵向移动和横向移动。此外，移动充电设备200的底部还可以安装有支撑杆230，从而实现移动充电设备200的升降。
图3示出了根据本公开的实施例的移动充电设备300的俯视图。如图3所示，移动充电设备300可以包括电池310、与电池310电连接的两个充电杆320-1和320-2(分别用于充当正极和负极)和充电线圈330。
两个充电杆320-1和320-2用于向待充电车辆120进行充电杆匹配充电。例如，待充电车辆120可以包括两个充电接口(正极接口和负极接口)。充电杆320-1和320-2可以与这两个充电接口匹配连接后，进行充电。应当理解，虽然图3中示出了两个分开的充电杆320-1和320-2，但是应当理解，它们也可以通过一个实体充电杆实现，只要该充电杆实现正极和负极即可，本文的技术方案也可以针对一个充电杆和一个充电接口的情况下适应修改而适用。因此，这一情形可以认为落入本申请的范围。
两个充电杆320-1和320-2可以安装于移动充电设备300的前部或后部，并且可以朝向移动充电设备300内侧。由此，使得通过充电杆进行充电时，移动充电设备的大部分可以位于待充电车辆的底部，只保留充电杆部分在待充电车辆外侧，避免移动充电设备占用道路空间。
充电线圈330可以安装于移动充电设备300的顶部，用于向待充电车辆120进行无线充电。例如，待充电车辆120的底部可以包括充电线圈。充电线圈330与该充电线圈对准后可以对待充电车辆120进行无线充电。
此外，在一些实施例中，移动充电设备300还可以包括直流充电线缆(未示出)，用于进行人工线缆充电。直流充电线缆可以位于移动充电设备300的左侧或右侧。
如图3所示，移动充电设备300还可以安装有3个UWB(Ultra-wideband，超宽带)设备340-1、340-2和340-3，用于与待充电车辆120中的UWB设备进行UWB定位，从而实现精准定位。应当理解，虽然图3中示出了3个UWB设备的具体位置，但是这只是示例，这3个UWB设备也可以位于其他位置，本公开的范围在此不受限制。
图4示出了根据本公开的实施例的移动充电设备400的侧视图。如图4所示，移动充电设备400可以包括升降装置410，用于控制两个充电杆420的升降。在一些实施例中，升降装置410可以实现为一个装置，用于同时控制两个充电杆的升降。在另一些实施例中，升降装置410可以实现为两个独立的升降装置，两个独立的升降装置分别与两个充电杆对应，用于实现对应充电杆的升降。
如图4所示，升降装置410上可以安装有至少一个图像采集装置430。例如，在升降装置410实现为一个装置的情况下，升降装置410上可以安装有一个或两个图像采集装置430。在升降装置410实现为两个独立升降装置的情况下，可以在每个独立升降装置上安装一个图像采集430。图像采集装置430可以朝向充电杆420的伸展方向，也就是移动充电设备400的内侧，用于获取待充电车辆120的充电接口的图像。
升降装置410的后侧还可以安装有行车指示灯，用于向周围指示移动充电设备的存在。
图5示出了根据本公开的实施例的移动充电设备500的示意框图。如图5所示，移动充电设备500可以包括电子设备510、电池520、充电管理单元530、充电杆54、UWB设备550、逆变器560、充电线圈570和无线通信单元580。
电子设备510与充电管理单元530、UWB设备550和无线通信单元580电连接。电子设备510还可以与升降装置和图像采集装置(未示出)电连接。
充电管理单元530用于管理电池520对外充电的过程(也可以称为放电)，充电包括无线充电和有线充电。
逆变器560与电池520和充电管理单元530电连接，用于将电池520的直流电转变为交流电。
充电线圈570与逆变器560和充电管理单元530电连接，响应于逆变器560输出的交流电产生振荡电场，从而实现振荡磁场，以便在待充电车辆120处的充电线圈处感应产生振荡电场后对待充电车辆120处的电池进行充电。
无线通信单元580与电子设备5101和充电管理单元530电连接，其可以通过短距离无线通信技术与无线通信单元124进行通信，例如通过蓝牙、wifi等，和/或可以通过蜂窝无线通信技术与无线通信单元124进行通信，例如通过4G、5G等技术。
图6示出了根据本公开的实施例的待充电车辆600的示意框图。如图6所示，待充电车辆600可以包括两个充电接口610-1和620-2、电池620、充电管理单元630、充电线圈640、车载充电器(OBC)650、无线通信单元660、UWB设备670和车载电子设备680。
充电接口610-1和610-2与电池620电连接，以用于对电池620进行充电。充电接口610-1和610-2可位于待充电车辆600的尾部。两个充电接口610-1和610-2可以是相对于待充电车辆600的中轴线左右对称的。充电接口610-1和610-2的形状可以采用矩形、圆心、椭圆形以及其他合适的形状。应当理解，虽然图6示出了充电接口610-1和610-2位于待充电车辆600的尾部，但是这仅是举例说明，充电接口610-1和610-2也可以位于待充电车辆600的其他位置，例如前部，侧面等，本公开的范围在此不受限制。
充电管理单元630用于管理电池620的充电过程，包括无线充电和有线充电。
充电线圈640响应于移动充电设备500的充电线圈570产生的振荡磁场而产生振荡电场。
车载充电器650基于充电线圈640产生的振荡电场对电池620进行充电。
应当理解，虽然图6示出了待充电车辆600同时具有充电接口以及充电线圈和车载充电器，也就是同时具有充电杆充电能力和无线充电能力，但是这只是举例说明，待充电车辆600可以只具有充电杆充电能力或无线充电能力。
无线通信单元660与充电管理单元630电连接，其可以通过短距离无线通信技术与无线通信单元580进行通信，例如通过蓝牙、wifi等，和/或可以通过蜂窝无线通信技术与无线通信单元580进行通信，例如通过4G、5G等技术。
UWB设备670用于与移动充电设备500处的UWB设备550进行UWB通信，以用于UWB定位。UWB设备670的数量为多个。例如，UWB设备670的数量为4个，可以安装于待充电车辆600的四个角，例如2个UWB设备安装于前保险杠的2端，2个UWB设备安装于后保险杠的2端。应当理解，这4个UWB设备的上述安装位置仅是举例说明，也可以安装于其他位置，例如2个UWB位于待充电车辆600的左侧，另外2个UWB设备位于待充电车辆600的右侧，安装于例如前后翼子板处、前后轮眉处、A柱和C柱处等。还应当理解，UWB设备670的数量为4个也仅是举例说明，也可以为其他数量，例如2个、3个或大于4个。
车载电子设备680与无线通信单元660电连接，用于经由向服务器发送充电请求，以及与移动充电设备500进行身份认证。具体来说，车载电子设备680可以基于待充电车辆600的充电能力或用户指示发送充电请求。例如，待充电车辆600只有充电杆充电能力的情况下，充电请求中包括的充电类型可以为充电杆充电，而在待充电车辆600只有无线充电能力的情况下，充电请求中包括的充电类型可以为无线充电，在两者能力均具备的情况下可以充电请求中包括的充电类型可以为用户指示的充电类型。
车载电子设备680还可以和UWB设备670电连接，用于在身份认证成功后，与移动充电设备500处的UWB设备550进行UWB通信，以进行UWB定位。
图7示出了根据本公开的实施例的充电杆接近充电接口的状态700的俯视图。应当理解，图7仅示出了其中一个充电杆和一个充电接口的情形，另一个充电杆和另一个充电接口的情况也是类似，不再赘述。
如图7所示，充电杆710的端部具有孔720。应当理解，虽然图7示出圆形的环孔，但是这只是举例说明，孔720也可以采用其他形状。
充电接口730处可以安装有接触感测装置740。充电接口730的引导壁之间的宽度可以略大于充电杆710的直径。接触感测装置740可以与待充电车辆600中的充电管理单元630电连接。
如图7所示，充电接口730的引导壁之间的距离可以从外到内逐渐变小，以将充电杆710引导到接触感测装置740。
充电接口730处还可以安装有卡杆(未示出)。卡杆可以插入孔720，从而固定充电杆710，使得充电杆710与充电接口730连接匹配。
图8示出了根据本公开的实施例的卡杆插入充电杆端部的孔的状态800的侧视图。应当理解，图8仅示出了其中一个充电杆和一个充电接口的情形，另一个充电杆和另一个充电接口的情况也是类似，不再赘述。
如图8所示，卡杆810经由充电接口上侧的固定支架840中的孔插入充电杆820中的孔830，并最终插入到充电接口下侧的固定支架850中的孔中，从而使得卡杆810与充电杆820固定连接。
卡杆810的下端可以相对于卡杆的其他部分略小，以便于及时卡位。卡杆810初始时可以处于抬升状态。
接触感测装置870和卡杆升降装置860可以与待充电车辆600中的充电管理单元630电连接。
充电管理单元630可以被配置成响应于经由接触感测装置870感测到充电杆820进入充电接口，控制卡杆升降装置860降下卡杆810，以插入孔830。
充电管理单元630还可以被配置成响应于经由卡杆升降装置860感测到卡杆810未插入孔830，控制卡杆升降装置860抬升卡杆810。
充电管理单元630还可以被配置成响应于经由两个卡杆升降装置660感测到两个卡杆810均插入对应孔830，通过无线通信通道向移动充电设备110发送关于充电连接确认的消息。
图9示出了根据本公开的实施例的用于车辆充电的方法900的流程图。例如，方法900可以由如图5所示的电子设备510来执行。应当理解的是，方法900还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框902处，电子设备510从服务器或充电管理车接收待充电车辆120的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和用于待充电车辆的定位辅助信息。
充电管理车可以容纳多个移动充电设备，并根据实际情况指派移动充电设备完成充电任务。
充电类型可以包括但不限于无线充电和充电杆充电。在充电类型为无线充电的情况下，充电接口安装位置信息可以包括充电线圈640的安装位置或安装区域。例如，可以以待充电车辆120的某一预定位置(例如车辆中心或车辆左前角)为原点以车辆的纵向为X轴并以车辆的横向为Y轴建立坐标系(或者反之亦然)，充电线圈640的安装位置或安装区域可以被确定为在该坐标系上的坐标(x，y)。在充电类型为充电杆充电的情况下，充电接口安装位置信息可以包括两个充电接口610-1和610-2的安装位置。两个充电接口610-1和610-2的安装位置中的X轴和Y轴分量可以按照充电线圈640类似的过程实现。此外，两个充电接口610-1和610-2的安装位置还包括高度z，例如相对于轮胎底部或车辆底盘的高度。应当理解，上述坐标系建立方式仅是举例说明，也可以采用其他建立方式，本公开的范围在此不受限于。
在一些实施例中，定位辅助信息包括待充电车辆120的车身参数信息以及待充电车辆120上安装的多个UWB设备680的多个安装位置。
车身参数信息可以包括例如车身长度、车身宽度、轮距、轴距、前悬尺寸(前轮中心点距离前杠最边缘的距离)、后悬尺寸(后轮中心点距离后杠最边缘的距离)、轮胎半径或直径等。
UWB设备的安装位置的表示方式与充电接口安装位置的表示方式类似，也就是确定为在上述坐标系上的坐标，不再赘述。
在一些实施例中，定位辅助信息包括待充电车辆120的第一车辆标识信息、车身参数信息以及包括待充电车辆120的周围环境的第一图像。第一车辆标识信息例如车牌号。第一图像例如包括但不限于360度环视图像。
在框904处，电子设备510控制当前移动充电设备向待充电车辆120的位置移动。
电子设备510可以采用任何合适的路径规划算法确定当前移动充电设备的当前位置与待充电车辆120的位置之间的行驶路径，并基于所确定的行驶路径，控制当前移动充电设备向待充电车辆120移动。当前移动充电设备在移动过程中可以将升降装置升起，从而利用图像采集装置采集周围环境的图像，以用于辅助定位和移动。
在框906处，电子设备510至少基于定位辅助信息，确定待充电车辆120底部的可通行区域。
在一些实施例中，电子设备510可以获取包括当前移动充电设备的周围环境的第二图像。
电子设备510可以基于高精地图和惯导，控制当前移动充电设备移动，以便第一图像与第二图像相匹配。例如可以采用任何合适的基于高精地图的惯导和视觉融合技术控制当前移动充电设备的移动。
随后，电子设备510可以获取包括第二车辆标识信息的第三图像，以及从第三图像识别第二车辆标识信息。
电子设备510可以确定第一车辆标识信息与第二车辆标识信息是否相匹配，例如相同。如果电子设备510确定第一车辆标识信息与第二车辆标识信息相匹配，则获取包括待充电车辆120的前侧轮胎或后侧轮胎的第四图像；以及基于第四图像和车身参数信息，确定待充电车辆120底部的可通行区域。
例如，可以从第四图像识别前侧或后侧的两个轮胎，从而确定这两个轮胎之间的可通行边。基于该可通行边和车身的长度，可以确定待充电车辆120底部的可通行区域。
由此，能够通过高精地图、惯导和视觉的方式确定待充电车辆底部的可通行区域。
在一些实施例中，电子设备510可以经由UWB定位，确定多个UWB设备680的多个位置。
具体来说，电子设备510可以经由当前移动充电设备上安装的3个UWB设备340-1、340-2和340-2，确定待充电车辆600上的每个UWB设备680的位置，例如可以采用TOF(飞行时间，Time Of Flight)技术，诸如TOA(Time Of Arrival)或TDOA(Time Difference OfArrival)方法。
随后，电子设备510可以基于车身参数信息、多个安装位置和多个位置，确定待充电车辆120底部的可通行区域。
由此，能够通过UWB定位确定待充电车辆底部的可通行区域。
下面结合图10以2个UWB设备为例进行说明。如图10所示，坐标系以待充电车辆120的左前角为原点，以车身左侧为X轴并以车身前侧为Y轴。1个UWB设备1010位于待充电车辆120的前保险杠的左侧，其安装位置信息例如为(x1，y1)，并且另1个UWB设备位于待充电车辆120的前保险杠的左侧，其安装位置信息例如为(x2，y1)。
通过UWB定位确定UWB设备1010的位置为(Ux1，Uy1)以及UWB设备1020的位置为(Ux2，Uy2)。
在不同坐标系中，坐标系原点(待充电车辆120的左前角)到两个UWB设备1010和1020之间的距离是不变的。可以通过以下公式求解坐标系原点C1(0，0)的实际位置(Cx1，Cy1)：(Cx1-Ux1)2+(Cy1-Uy1)2＝x12+y12，以及(Cx1-Ux2)2+(Cy1-Uy2)2＝x22+y22。
确定了坐标系原点C1的位置(Cx1，Cy1)之后，可以基于车身参数信息，确定待充电车辆120底部的可通行区域。
在一些实施中，可以基于车身长度和车身宽度，确定待充电车辆120所在的区域，作为可通行区域。例如车身宽度为D，车身长度为S，则待充电车辆120的右前角C2(0，D)的实际位置(Cx2，Cy2)可以通过以下公式确定(Cx2-Ux1)2+(Cy2-Uy1)2＝x12+(D-y1)2，以及(Cx2-Ux2)2+(Cy2-Uy2)2＝x22+(D-y2)2，待充电车辆120的左后角C3(S，0)的实际位置(Cx3，Cy3)可以通过以下公式确定(Cx3-Ux1)2+(Cy3-Uy1)2＝(S-x1)2+y12，以及(Cx3-Ux2)2+(Cy3-Uy2)2＝(S-x2)2+y22，待充电车辆120的右后角C4(S，D)的实际位置(Cx4，Cy4)可以通过以下公式确定(Cx4-Ux1)2+(Cy4-Uy1)2＝(S-x1)2+(D-y1)2，以及(Cx4-Ux2)2+(Cy4-Uy2)2＝(S-x2)2+(D-y2)2。待充电车辆120所在的区域为(Cx3，Cy3)，(Cx4，Cy4)，(Cx5，Cy5)，(Cx6，Cy6)这四个车辆边界点所围成的区域。
进一步地，还可以基于车身长度、前悬尺寸、后悬尺寸和轮胎直径，确定左侧可通行边和右侧可通行边。例如，前悬尺寸为F，后悬尺寸为B，轮胎半径为R，则待充电车辆120的左侧可通行边在车辆坐标系为从左侧可通行前点(F+R，0)到左侧可通行后点(S-B-R，0)的线段，在实际坐标系中的左侧可通行边为左侧可通行前点(Lx1，Ly1)到左侧可通行后点(Lx2，Ly2)的线段，其中(Lx1-Ux1)2+(Ly1-Uy1)2＝(F+R-x1)2+y12，(Lx1-Ux2)2+(Ly1-Uy2)2＝(F+R-x2)2+y22，(Lx2-Ux1)2+(Ly2-Uy1)2＝(S-B-R-x1)2+y12，以及(Lx2-Ux2)2+(Ly2-Uy2)2＝(S-B-R-x2)2+y22。
类似地，待充电车辆120的右侧可通行边在车辆坐标系为从(F+R，D)到(S-B-R，D)的线段，在实际坐标系中的右侧可通行边为右侧可通行前点(Rx1，Ry1)到右侧可通行后点(Rx2，Ry2)的线段，其中(Rx1-Ux1)2+(Ry1-Uy1)2＝(F+R-x1)2+(D-y1)2，(Rx1-Ux2)2+(Ry1-Uy2)2＝(F+R-x2)2+(D-y2)2，(Rx2-Ux1)2+(Ry2-Uy1)2＝(S-B-R-x1)2+(D-y1)2，以及(Rx2-Ux2)2+(Ry2-Uy2)2＝(S-B-R-x2)2+(D-y2)2。
此外，还可以基于车身宽度和轮距，确定前侧可通行边和后侧可通行边。例如，车身宽度为D，轮距为T，由于轮距为两个车轮中点之间的距离，车身宽度D-轮距T相当于车轮宽度，则待充电车辆120的前侧可通行边在车辆坐标系为从前侧可通行左点(0，D-T)到前侧可通行右点(0，T)的线段，在实际坐标系中的前侧可通行边为前侧可通行左点(Fx1，Fy1)到前侧可通行右点(Fx2，Fy2)的线段，其中(Fx1-Ux1)2+(Fy1-Uy1)2＝x12+(D-T-y1)2，(Fx1-Ux2)2+(Fy1-Uy2)2＝x22+(D-T-y2)2，(Fx2-Ux1)2+(Fy2-Uy1)2＝x12+(T-y1)2，以及(Fx2-Ux2)2+(Fy2-Uy2)2＝x22+(T-y2)2。
类似地，待充电车辆120的后侧可通行边在车辆坐标系为从后侧可通行左点(S，D-T)到后侧可通行右点(S，T)的线段，在实际坐标系中的后侧可通行边为后侧可通行左点(Bx1，By1)到后侧可通行右点(Bx2，By2)的线段，其中(Bx1-Ux1)2+(By1-Uy1)2＝(S-x1)2+(D-T-y1)2，(Bx2-Ux2)2+(Ly13-Ly2)2＝(S-x2)2+(D-T-y2)2，(Bx2-Lx1)2+(Uy2-Ly1)2＝(S-x1)2+(T-y1)2，以及(Bx2-Ux2)2+(By2-Uy2)2＝(S-x2)2+(T-y2)2。
这样，前侧可通行左点(Fx1，Fy1)与前侧可通行右点(Fx2，Fy2)之间的线段，左侧可通行前点(Lx1，Ly1)与左侧可通行后点(Lx2，Ly2)之间的线段，右侧可通行前点(Rx1，Ry1)与右侧可通行后点(Rx2，Ry2)之间的线段，后侧可通行左点(Bx1，By1)与后侧可通行右点(Bx2，By2)之间的线段所围成的区域为可通行区域1030。
在框908处，电子设备510基于充电类型和充电接口安装位置信息，控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆120进行充电。
由此，能够使得移动充电设备按照待充电车辆请求的充电类型对待充电车辆进行充电，通过一台移动充电设备满足不同类型的充电需求。此外，由于使得移动充电设备进入待充电车辆底部的可通行区域进行充电，节省了停车空间，高效便捷。
图11示出了根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电的方法1100的流程图。例如，方法1100可以由如图5所示的电子设备510来执行。应当理解的是，方法1100还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框1102处，电子设备510确定充电类型是否为无线充电。
如果在框1102处电子设备510确定充电类型为无线充电，则在框1104处基于充电接口安装位置信息，在可通行区域中确定无线充电子区域。
在充电类型为无线充电的情况下，充电接口安装位置信息包括充电线圈640的安装位置或安装区域。例如，充电线圈640的安装区域由左前角(x3，y3)、右前角(x3，y4)、左后角(x4，y3)以及右后角(x4，y4)。通过这四个角与车辆坐标系原点(车辆左前角)C1和车辆左后角C2点之间的距离在不同坐标系保持不变来确定这四个角的实际位置。左前角(x3，y3)的实际位置(Tx1，Ty1)可以通过以下公式确定(Tx1-Cx1)2+(Ty1-Cy1)2＝x32+y32，以及(Tx1-Cx2)2+(Ty1-Cy2)2＝x32+(y3-D)2。右前角(x3，y4)的实际位置(Tx2，Ty2)可以通过以下公式确定(Tx2-Cx1)2+(Ty2-Cy1)2＝x32+y42，以及(Tx2-Cx2)2+(Ty2-Cy2)2＝x32+(y4-D)2。左后角(x4，y3)的实际位置(Tx3，Ty3)可以通过以下公式确定(Tx3-Cx1)2+(Ty3-Cy1)2＝x42+y32，以及(Tx3-Cx2)2+(Ty3-Cy2)2＝x42+(y3-D)2。右后角(x4，y4)的实际位置(Tx4，Ty4)可以通过以下公式确定(Tx4-Cx1)2+(Ty4-Cy1)2＝x42+y42，以及(Tx4-Cx2)2+(Ty4-Cy2)2＝x42+(y4-D)2。这四个角(Tx1，Ty1)，(Tx2，Ty2)，(Tx3，Ty3)，(Tx4，Ty4)这四个角所围成的区域为无线充电子区域1040。应当理解，上文以充电线圈所在区域的四个角与坐标系原点之间的距离不变性来计算四个角的实际位置，但是这只是举例说明，也可以利用这四个角与可通行区域中的四条可通行边的端点或者两个UWB设备之间的距离不变性来计算，本公开的范围在此不受限制。
在框1106处，电子设备510控制当前移动充电设备移动进入可通行区域，以便当前移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域对准。
例如，电子设备510可以控制当前移动充电设备移动到可通行区域中的左侧可通行边、右侧可通行边、前侧可通行边和后侧可通行边之一。随后，电子设备510可以控制当前移动充电设备经过该可通行边进入可通行区域。
在框1108处，电子设备510确定当前移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域是否对准。
电子设备510可以基于当前移动充电设备的位置和充电线圈在当前移动充电设备中的安装位置或区域，确定充电线圈的实际位置或区域。电子设备510可以确定充电线圈的实际位置或区域与无线充电子区域之间的重合度是否大于或等于预定重合度。预定重合度例如为80％重合、90％重合等。如果确定充电线圈的实际位置或区域与无线充电子区域之间的重合度大于或等于预定重合度，则确定当前移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域对准。
图12示出了移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域对准的示意图。如图12所示，移动充电设备1210的充电线圈1230与无线充电子区域对准，也就相当于与待充电车辆1220的充电线圈1240对准。
如果在框1108处电子设备510确定当前移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域未对准，则回到框1104。
如果在框1108处电子设备510确定当前移动充电设备的充电线圈与无线充电子区域对准，则在框1110处对待充电车辆120进行无线充电。
在一些实施例中，电子设备510可以抬升当前移动充电设备，并确定当前移动充电设备与待充电车辆120的底部之间的距离是否小于预定距离。例如，电子设备510可以经由支撑杆230抬升当前移动充电设备。当前移动充电设备的顶部可以安装有接触传感器，用于感测当前移动充电设备与待充电车辆120的底部是否相接触。作为备选或者补充，当前移动充电设备可以基于自身当前高度和待充电车辆120的底盘高度，确定当前移动充电设备与待充电车辆120的底部之间的距离是否小于预定距离。
如果电子设备510确定当前移动充电设备与待充电车辆120的底部之间的距离小于预定距离，则对待充电车辆120进行无线充电。
具体来说，电子设备510经由充电管理单元530控制电池520通过逆变器560和充电线圈570对待充电车辆600的充电线圈640进行无线充电。
由此，能够使得移动充电设备移动进入待充电车辆底部的可通行区域中与无线充电子区域对准，进行无线充电，从而节省了停车空间，高效便捷。
图13示出了根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备移动进入可通行区域并对待充电车辆进行充电的方法1300的流程图。例如，方法1300可以由如图5所示的电子设备510来执行。应当理解的是，方法1300还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框1302处，电子设备510确定充电类型是否为充电杆充电。
如果在框1302处电子设备510确定充电类型为充电杆充电，则在框1304处基于充电接口安装位置信息，调节当前移动充电设备的朝向，以便当前移动充电设备中的两个充电杆320-1和320-2的朝向与待充电车辆600的两个充电接口610-1和610-2相匹配。
在充电类型为充电杆充电的情况下，充电接口安装位置信息可以包括两个充电接口610-1和610-2的安装位置。两个充电接口610-1和610-2的安装位置中的X轴和Y轴分量可以按照充电线圈640类似的过程实现。此外，两个充电接口610-1和610-2的安装位置还包括高度z，例如相对于轮胎底部或车辆底盘的高度。
例如，如果充电接口610-1的安装位置为(S，y5，z)，充电接口610-2的安装位置为(S，y6，z)，表明充电接口安装于可通行区域的后侧可通行边，因而可以将当前移动充电设备的朝向调整为使得两个充电杆320-1和320-2的朝向与左侧可通行后点(Lx2，Ly2)到左侧可通行前点(Lx1，Ly1)的向量或者右侧可通行后点(Rx2，Ry2)到右侧可通行前点(Rx1，Ry1)的向量(也就是车尾到车头的方向)对齐，从而使得两个充电杆的朝向与待充电车辆的两个充电接口相匹配。如图14所示，待充电车辆1420的充电接口1440位于待充电车辆1420的尾部，移动充电设备1410的充电杆1430的朝向如箭头所示朝向左侧，则充电杆的朝向与充电接口是相匹配的。
例如，如果充电接口610-1的安装位置为(0，y5，z)，充电接口610-2的安装位置为(0，y6，z)，表明充电接口安装于可通行区域的前侧可通行边，因而可以将当前移动充电设备的朝向调整为使得两个充电杆320-1和320-2的朝向与左侧可通行前点(Lx1，Ly1)到左侧可通行后点(Lx2，Ly2)的向量或者右侧可通行前点(Rx1，Ry1)到右侧可通行后点(Rx2，Ry2)的向量(也就是车头到车尾的方向)对齐，从而使得两个充电杆的朝向与待充电车辆的两个充电接口相匹配。
例如，如果充电接口610-1的安装位置为(x5，0，z)，充电接口610-2的安装位置为(x6，0，z)，表明充电接口安装于可通行区域的左侧可通行边，因而可以将当前移动充电设备的朝向调整为使得两个充电杆320-1和320-2的朝向与前侧可通行左点(Fx1，Fy1)到前侧可通行右点(Fx2，Fy2)的向量或者后侧可通行左点(Bx1，By1)到后侧可通行右点(Bx2，By2)的向量(也就是车左侧到车右侧的方向)对齐，从而使得两个充电杆的朝向与待充电车辆的两个充电接口相匹配。
例如，如果充电接口610-1的安装位置为(x5，D，z)，充电接口610-2的安装位置为(x6，D，z)，表明充电接口安装于可通行区域的右侧可通行边，因而可以将当前移动充电设备的朝向调整为使得两个充电杆320-1和320-2的朝向与前侧可通行右点(Fx2，Fy2)到前侧可通行左点(Fx1，Fy1)的向量或者后侧可通行右点(Bx2，By2)到后侧可通行左点(Bx1，By1)的向量(也就是车右侧到车左侧的方向)对齐，从而使得两个充电杆的朝向与待充电车辆的两个充电接口相匹配。
在框1306处，电子设备510控制当前移动充电设备按照经调节的朝向进入可通行区域，使得两个充电杆位于可通行区域外部。
电子设备510可以基于当前移动充电设备的位置、两个充电杆在当前移动充电设备中的安装位置以及两个充电杆的长度，确定两个充电杆的实际区域。电子设备510可以控制当前移动充电设备按照经调节的朝向进入可通行区域，使得两个充电杆的实际区域位于可通行区域外部。
在一些实施例中，如图15所示，当前移动充电设备1510位于待充电车辆1520后侧，此时当前移动充电设备1510可以按照经调节的朝向从待充电车辆1520的后侧可通行边进入可通行区域，使得两个充电杆位于可通行区域外部。
在另一些实施例中，如图16所示，当前移动充电设备1610位于待充电车辆1620前侧，此时当前移动充电设备1610可以按照经调节的朝向从待充电车辆1620的前侧可通行边进入可通行区域，使得两个充电杆位于可通行区域外部。
在一些实施例中，电子设备510可以控制当前移动充电设备进入可通行区域，使得两个充电杆的实际区域与可通行区域之间的距离小于预定距离。由此，能够在充电杆与充电接口匹配时避免过多调节当前移动充电设备的纵向移动。
在框1308处，电子设备510基于充电接口安装位置信息中指示的两个充电接口610-1和610-2的高度，控制当前移动充电设备中的升降装置410抬升两个充电杆320-1和320-2。
例如，电子设备510控制升降装置410将两个充电杆320-1和320-2抬升到充电接口610-1和610-2的高度z。
如图17所示，在控制当前移动充电设备1710进入可通行区域使得两个充电杆位于可通行区域外部之后，可以经由升降装置1750抬升充电杆1730到待充电车辆1720的充电接口1740的高度，便于后续进行充电杆与充电接口的匹配连接。
在框1310处，电子设备510经由升降装置410上安装的至少一个图像采集装置430获取至少一个图像，至少一个图像中的每个图像包括两个充电接口中的至少一个充电接口。
在一些实施例中，电子设备510可以经由升降装置410上的第一图像采集装置获取第一图像，第一图像包括两个充电接口中的第一充电接口，以及经由升降装置410上的第二图像采集装置获取第二图像，第二图像包括两个充电接口中的第二充电接口。
第一图像采集装置可以位于升降装置410的前部的第一侧，以及第一充电接口可以位于待充电车辆120的尾部的第一侧。第二图像采集装置可以位于升降装置410的前部的第二侧，以及第二充电接口位于待充电车辆120的尾部的第二侧。第一侧例如为右侧，第二侧例如为左侧，或者反之亦然。
在另一些实施例中，电子设备510可以经由一个图像采集装置获取包括一个或两个充电接口的图像。
在框1312处，电子设备510基于至少一个图像，确定至少一个充电接口的大小和位置。
例如，对于两个图像的情形，电子设备510可以识别每个图像中的充电接口，并确定充电接口在该图像中的大小和位置，例如充电接口的长和宽以及4个角坐标。
对于一个图像的情形，电子设备510可以识别该图像中的一个或两个充电接口，并确定一个或两个充电接口在该图像中的大小和位置，例如一个或两个充电接口的长和宽以及4个角坐标。
在框1314处，电子设备510基于至少一个充电接口的大小和位置以及至少一个充电接口的标定大小和标定位置，控制当前移动充电设备110的移动，以便于两个充电杆320-1和320-2与两个充电接口610-1和610-2连接匹配。
充电接口的标定大小和标定位置为从当前移动充电设备110伸出的充电杆与该充电接口连接匹配时图像采集装置获取包括该充电接口的图像中的充电接口的大小和位置。所确定的充电接口大小和位置与标定大小和标定位置一致表明充电杆与该充电接口连接匹配。充电接口的标定大小和标定位置可以预先存储在电子设备510中。
例如，如果所确定的充电接口的大小小于该充电接口的标定大小，则表明当前移动充电设备110与待充电车辆120之间的距离过远，不足以使得伸出的充电杆与充电接口连接匹配。在此情况下，电子设备510可以控制当前移动充电设备110的纵向移动，以缩短与待充电车辆120之间的距离。
例如，如果所确定的充电接口的大小大于该充电接口的标定大小，则表明当前移动充电设备110与待充电车辆120之间的距离过近，使得伸出的充电杆无法与充电接口连接匹配。在此情况下，电子设备510可以控制当前移动充电设备110的纵向移动，以拉长与待充电车辆120之间的距离。
例如，如果所确定的充电接口的位置相对于该充电接口的标定位置偏左，则表明当前移动充电设备110相对于待充电车辆120偏右。在此情况下，电子设备510可以控制当前移动充电设备110向左侧横向移动。
例如，如果所确定的充电接口的位置相对于该充电接口的标定位置偏右，则表明当前移动充电设备110相对于待充电车辆120偏左。在此情况下，电子设备510可以控制当前移动充电设备110向右侧横向移动。
下文结合图18详细描述根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备110的移动的方法。
在框1316处，电子设备510通过无线通信通道从待充电车辆120接收关于充电连接确认的消息。
响应于在框1316处电子设备510通过无线通信通道从待充电车辆120接收到关于充电连接确认的消息，在框1318处经由当前移动充电设备110中的充电管理单元530通过当前移动充电设备110中的电池520和两个充电杆320-1和320-2对待充电车辆120充电。
与此同时，待充电车辆120的充电管理单元也工作并监控状态，配合车辆充电。
由此，提供了至少部分进入待充电车辆底部对待充电车辆进行充电杆充电的方案，无需占用车位，节省停车空间，高效便捷。
图18示出了根据本公开的实施例的用于控制当前移动充电设备的移动的方法1800的流程图。例如，方法1800可以由如图1所示的电子设备510来执行。应当理解的是，方法1800还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框1802处，电子设备510确定至少一个充电接口的位置与至少一个充电接口的标定位置在水平方向上是否相匹配。
如果在框1802处电子设备510确定至少一个充电接口的位置与至少一个充电接口的标定位置在水平方向上不匹配，则在框1804处基于至少一个充电接口的位置和标定位置，控制当前移动充电设备的横向移动。
具体来说，电子设备510如果确定至少一个充电接口的位置在至少一个充电接口的标定位置的左侧，则控制当前移动充电设备110向左侧横向移动。
在确定了一个充电接口的位置的情况下，可以确定该充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的左侧。
在确定了两个充电接口的位置的情况下，可以确定这两个充电接口的位置是否均位于这两个充电接口的标定位置的左侧，或者确定其中任一个充电接口的位置是否位于该充电接口的标定位置的左侧。
电子设备510如果确定至少一个充电接口的位置在至少一个充电接口的标定位置的右侧，则控制当前移动充电设备110向右侧横向移动。
在确定了一个充电接口的位置的情况下，可以确定该充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的右侧。
在确定了两个充电接口的位置的情况下，可以确定这两个充电接口的位置是否均位于这两个充电接口的标定位置的右侧，或者确定其中任一个充电接口的位置是否位于该充电接口的标定位置的右侧。
如果在框1802处电子设备510确定至少一个充电接口的位置与至少一个充电接口的标定位置在水平方向上相匹配，则在框1806处确定至少一个充电接口的大小与至少一个充电接口的标定大小是否匹配。
如果在框1806处电子设备510确定至少一个充电接口的大小与至少一个充电接口的标定大小不匹配，则基于至少一个充电接口的大小和至少一个充电接口的标定大小，控制当前移动充电设备的纵向移动。
具体来说，电子设备510如果确定至少一个充电接口的大小小于至少一个充电接口的标定大小，则控制当前移动充电设备110的纵向移动，以缩短当前移动充电设备110与待充电车辆120之间的距离。
在确定了一个充电接口的大小的情况下，可以确定该充电接口的大小是否小于该充电接口的标定大小。
在确定了两个充电接口的大小的情况下，可以确定这两个充电接口的大小是否均小于这两个充电接口的标定大小，或者确定其中任一个充电接口的大小是否位于该充电接口的标定大小。
电子设备510如果确定至少一个充电接口的大小大于至少一个充电接口的标定大小，则控制当前移动充电设备110的纵向移动，以增加当前移动充电设备110与待充电车辆120之间的距离。
由此，能够先进行横向对准，再进行纵向对准，使得充电杆能够更顺利地插入充电接口，实现连接匹配。
充电杆与充电接口除了在水平方向上需要对准之外，在垂直方向上也可能需要对准。
在一些实施例中，电子设备510可以基于至少一个充电接口的位置以及至少一个充电接口的标定位置，控制升降装置410调节两个充电杆320-1和320-2的高度。
图19示出了根据本公开的实施例的用于经由升降装置调节两个充电杆的高度的方法1900的流程图。例如，方法1900可以由如图1所示的电子设备510来执行。应当理解的是，方法1900还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框1902处，电子设备510确定至少一个充电接口的位置是否在至少一个充电接口的标定位置的上侧。
在确定一个充电接口的位置的情况下，在框1902处确定该充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的上侧。
在确定了两个充电接口的位置的情况下，在框1902处确定这两个充电接口的位置是否均在这两个充电接口的标定位置的上侧，或者确定其中任一个充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的上侧。
如果在框1902处电子设备510确定至少一个充电接口的位置在至少一个充电接口的标定位置的上侧，则在框1904处控制升降装置410抬升两个充电杆320-1和320-2。
如果在框1902处电子设备510确定至少一个充电接口的位置不在至少一个充电接口的标定位置的上侧，则在框1906处确定至少一个充电接口的位置是否在至少一个充电接口的标定位置的下侧。
在确定一个充电接口的位置的情况下，在框1906处确定该充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的下侧。
在确定了两个充电接口的位置的情况下，在框1906处确定这两个充电接口的位置是否均在这两个充电接口的标定位置的下侧，或者确定其中任一个充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的下侧。
如果在框1906处电子设备510确定至少一个充电接口的位置在至少一个充电接口的标定位置的下侧，则在框1908处控制升降装置410降低两个充电杆320-1和320-2。
在框1910处，电子设备510基于两个充电杆的高度变化，更新至少一个充电接口的标定位置。
例如，对于抬升充电杆的情况，电子设备510可以将标定位置的高度增加充电杆所抬升的高度。对于降低充电杆的情况，电子设备510可以将标定位置的高度减少充电杆所降低的高度。
在确定一个充电接口的位置的情况下，在框1910处更新该充电接口的标定位置。
在确定了两个充电接口的位置的情况下，在框1910处确定这两个充电接口的标定位置。
应当理解，虽然图7中示出了先确定是否在标定位置的上侧，再确定是否在标定位置的下侧的顺序，但是这只是举例说明，也可以先确定是否在标定位置的下侧，再确定是否在标定位置的上侧。
由此，能够实现充电杆的高度调节，以便于充电杆更精准地对齐充电接口进行连接匹配。此外，根据充电接口的位置与标定位置的上下关系，同时调节两个充电杆的高度，效率更高。
备选地，在一些实施例中，对于确定了两个充电接口的位置的情况，针对每个充电接口，电子设备510可以确定该充电接口的位置是否在该充电接口的标定位置的上侧。
如果电子设备510确定充电接口的位置在充电接口的标定位置的上侧，则控制升降装置410抬升两个充电杆中与该充电接口相对应的充电杆的高度。例如，如果充电接口320-1的位置在标定位置上侧，则控制升降装置410抬升对应充电杆320-1的高度。
如果电子设备510确定充电接口的位置在充电接口的标定位置的下侧，则控制升降装置410降低两个充电杆中与该充电接口相对应的充电杆的高度。例如，如果充电接口310-1的位置在标定位置下侧，则控制升降装置410降低对应充电杆310-1的高度。
随后，电子设备510基于充电杆的高度变化，更新充电接口的标定位置。
例如，对于抬升充电杆310-1的情况，电子设备510可以将充电杆310-1的标定位置的高度增加充电杆310-1所抬升的高度。对于降低充电杆310-1的情况，电子设备510可以将充电杆310-1的标定位置的高度减少充电杆310-1所降低的高度。
由此，能够针对每个充电杆进行高度调节，使得调节更加精细化。
图20示出了根据本公开的实施例的用于经由充电管理单元通过电池和两个充电杆对待充电车辆充电的方法2000的流程图。例如，方法2000可以由如图1所示的电子设备510或充电管理单元530来执行。应当理解的是，方法2000还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
在框2002处，经由充电管理单元530通过无线通信通道与待充电车辆120进行身份认证。
在框2004处，响应于身份认证完成，经由充电管理单元530通过无线通信通道与待充电车辆120交互充电参数信息。
在框2006处，响应于充电参数信息交互完成，经由充电管理单元530通过电池520和两个充电杆320-1和320-2对待充电车辆120充电。
两个充电杆320-1和320-2可以充当正负极对待充电车辆120进行充电。
由此，通过充电接口处的接触感测装置实现充电连接确认，以及通过无线通信通道来实现有线电缆充电过程中的数据交互，从而仅通过两个充电杆作为正负极就可以实现移动充电设备对待充电车辆的充电，而无需现有有线电缆中的充电连接确定接口、低压辅助电源接口以及充电通信接口。
在一些实施例中，电子设备510响应于通过无线通信通道从待充电车辆120接收到关于充电杆脱离的消息或关于充电完成的消息，可以经由充电管理单元530控制停止充电，经由升降装置410降低两个充电杆320-1和320-2到回收位置，以及进入自动驾驶模式。
由此，能够在充电杆脱离或者充电完成的情况下，充电车辆停止充电并收回充电杆后，自动驾驶离开或返回。
在一些实施例中，电子设备510响应于感测到影响充电过程的预定事件，可以经由充电管理单元530控制停止充电。例如，电子设备510经由雨量感测装置感测到雨量大于预定雨量，则确定感测到影响充电过程的事件。
在一些实施例中，电子设备510如果确定充电类型为线缆充电，则基于充电接口安装位置信息，调节当前移动充电设备的朝向，以便当前移动充电设备中的充电线缆的位置与待充电车辆的充电线缆接口相匹配。
在线缆充电的情况下，充电接口安装位置信息包括待充电车辆的充电线缆接口的位置，电子设备510可以调节当前移动充电设备的朝向，使得当前移动充电设备中的充电线缆的位置与充电线缆接口的位置在当前移动充电设备的同一侧。
随后，电子设备510可以控制当前移动充电设备按照经调节的朝向进入可通行区域。
电子设备510可以向与待充电车辆相关联的移动设备发送关于当前移动充电设备到达的消息。从而及时通知待充电车辆的车主过来取出充电线缆进行充电。
电子设备510如果确定充电线缆与充电线缆接口完成充电连接，则经由充电线缆对待充电车辆充电。
由此，能够移动充电设备能够在无线充电和充电杆充电之外，还提供线缆充电选项，使得充电选择更多样化。
此外，在充电完成后，车主拔出充电线缆但是未归位到移动充电设备中的充电线缆的容纳位置时(例如，容纳位置处可以安装有接触传感器等传感装置用于检测充电线缆是否归位)，电子设备510还可以向与待充电车辆相关联的移动设备发送关于充电线缆未归位的消息，并向待充电车辆发送未完成充电的指示。待充电车辆在接收到未完成充电的指示的情况下可以被配置成禁止启动或移动。由此，及时提示车主对充电线缆进行归位。
在充电线缆被归位到移动充电设备中的充电线缆的容纳位置后，电子设备510可以向待充电车辆发送完成充电的指示，便于待充电车辆启动或移动。
下面介绍待充电车辆处的用于车辆充电的方法。
图21示出了根据本公开的实施例的用于车辆充电的方法2100的流程图。例如，方法2100可以由如图1所示的充电管理单元630或车载电子设备680来执行。应当理解的是，方法900还可以包括未示出的附加框和/或可以省略所示出的框，本公开的范围在此方面不受限制。
对于两个接触感测装置中的每个接触感测装置740，在框2102处，充电管理单元630响应于经由接触感测装置740感测到充电杆320进入充电接口，控制对应卡杆升降装置860降低对应卡杆810，以插入位于充电杆820的端部的孔830。
对于两个卡杆升降装置中的每个卡杆升降装置860，在框2104处，充电管理单元630确定是否经由卡杆升降装置860感测到对应卡杆810插入对应孔830。
如果在框2104处充电管理单元630确定经由卡杆升降装置860感测到对应卡杆810未插入对应孔830，则在框2106处控制卡杆升降装置860抬升对应卡杆810，随后回到框2102。
如果在框2104处充电管理单元630确定经由卡杆升降装置860感测到对应卡杆810插入对应孔830，则在框2108处，充电管理单元630确定是否经由两个卡杆升降装置860感测到两个卡杆810均插入对应孔。
如果在框2108处充电管理单元630确定经由两个卡杆升降装置860感测到两个卡杆810均插入对应孔，则在框2110处通过无线通信通道向移动充电设备110发送关于充电连接确认的消息。
由此，能够在感测到充电杆进入充电接口时控制卡杆插入充电杆端部的孔中以固定充电杆，并在两个充电杆均固定连接之后向充电车辆发送充电连接确认，以便进行充电。此外，通过接触感测装置来实现充电连接确认，可以避免现有有线充电电缆中的充电连接确认接口。
在框2102之前，充电管理单元630或车载电子设备680可以向服务器发送充电请求，充电请求包括待充电车辆120的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和车身参数信息以及待充电车辆120上安装的多个UWB设备680的多个安装位置。
充电类型、充电接口安装位置信息、车身参数信息和多个安装位置的详情可参见上文，这里不再赘述。
充电管理单元630或车载电子设备680可以从服务器接收关于移动充电设备110的标识，并且基于该标识，经由短距离无线通信与移动充电设备110进行身份鉴权认证。此外，也可以与移动充电设备110交换数字钥匙信息。之后，可以与移动充电设备110进行UWB定位。
在一些实施例中，充电管理单元630还可以通过无线通信通道与移动充电设备110进行身份认证。响应于身份认证完成，充电管理单元630还可以通过无线通信通道与移动充电设备110交互充电参数信息。响应于充电参数信息交互完成，充电管理单元630进入充电模式。
由此，通过无线通信通道来实现有线电缆充电过程中的数据交互，从而仅通过两个充电杆作为正负极就可以实现移动充电设备对待充电车辆的充电，而无需现有有线电缆中的充电连接确定接口、低压辅助电源接口以及充电通信接口。
在一些实施例中，充电管理单元630响应于充电完成，对于两个卡杆升降装置中的每个卡杆升降装置860，控制卡杆升降装置860抬升卡杆810，以便于充电杆820脱离。
随后，充电管理单元630可以通过无线通信通道向移动充电设备110发送关于充电杆脱离的消息。
由此，能够在充电完成后抬升卡杆使得充电杆脱离，并通知充电车辆，以便于其完成充电离开。
在一些实施例中，充电管理单元630响应于感测到影响充电过程的预定事件，可以控制每个卡杆升降装置860抬升对应卡杆860，以便于充电杆820脱离。例如，充电管理单元630经由雨量感测装置感测到雨量大于预定雨量，则确定感测到影响充电过程的事件。随后，充电管理单元630可以通过无线通信通道向移动充电设备110发送关于充电杆脱离的消息。
由此，能够在感测到影响充电过程的事件时，及时使得充电杆脱离，结束充电过程。
图22示出了可以用来实施本公开内容的实施例的示例设备1000的示意性框图。例如，如图1所示的电子设备510、充电管理单元530和630可以由设备2200来实施。如图所示，设备2200包括中央处理单元(CPU)2201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2202中的计算机程序指令或者从存储单元2208加载到随机存取存储器(RAM)2203中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在随机存取存储器2203中，还可存储设备2200操作所需的各种程序和数据。中央处理单元2201、只读存储器2202以及随机存取存储器2203通过总线2204彼此相连。输入/输出(I/O)接口2205也连接至总线2204。
设备2200中的多个部件连接至输入/输出接口2205，包括：输入单元2206，例如键盘、鼠标、麦克风等；输出单元2207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2209允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
上文所描述的各个过程和处理，例如方法900、1100、1300、1800-2100，可由中央处理单元2201执行。例如，在一些实施例中，方法900、1100、1300、1800-2100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由只读存储器2202和/或通信单元2209而被载入和/或安装到设备2200上。当计算机程序被加载到随机存取存储器2203并由中央处理单元2201执行时，可以执行上文描述的方法900、1100、1300、1800-2100的一个或多个动作。
本公开涉及方法、装置、系统、计算设备、计算机可读存储介质和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (21)

1.一种用于车辆充电的方法，包括：
从服务器或充电管理车接收待充电车辆的位置、充电类型、充电接口安装位置信息和用于所述待充电车辆的定位辅助信息；
控制当前移动充电设备向所述位置移动；以及
至少基于所述定位辅助信息，确定所述待充电车辆底部的可通行区域；以及
基于所述充电类型和所述充电接口安装位置信息，控制当前移动充电设备移动进入所述可通行区域并对所述待充电车辆进行充电，其中所述充电类型包括无线充电、充电杆充电和线缆充电；
其中控制当前移动充电设备移动进入所述可通行区域并对所述待充电车辆进行充电包括：
如果确定所述充电类型为无线充电，则基于所述充电接口安装位置信息，在所述可通行区域中确定无线充电子区域；控制当前移动充电设备移动进入所述可通行区域，以便当前移动充电设备的充电线圈与所述无线充电子区域对准；以及如果确定当前移动充电设备的充电线圈与所述无线充电子区域对准，则对所述待充电车辆进行无线充电；
如果确定所述充电类型为充电杆充电，则基于所述充电接口安装位置信息，调节当前移动充电设备的朝向，以便当前移动充电设备中的两个充电杆的朝向与所述待充电车辆的两个充电接口相匹配；控制当前移动充电设备按照经调节的朝向进入所述可通行区域，使得所述两个充电杆位于所述可通行区域外部；基于所述充电接口安装位置信息中指示的两个充电接口的高度，控制当前移动充电设备中的升降装置抬升所述两个充电杆；经由所述升降装置上安装的至少一个图像采集装置获取至少一个图像，所述至少一个图像中的每个图像包括所述两个充电接口中的至少一个充电接口；基于所述至少一个图像，确定所述至少一个充电接口的大小和位置；基于所述至少一个充电接口的大小和位置以及所述至少一个充电接口的标定大小和标定位置，控制当前移动充电设备的移动和所述两个充电杆的高度，以便于所述两个充电杆与所述两个充电接口连接匹配；以及响应于通过无线通信通道从所述待充电车辆接收到关于充电连接确认的消息，经由当前移动充电设备中的充电管理单元通过当前移动充电设备中的电池和所述两个充电杆对所述待充电车辆充电；以及
如果确定所述充电类型为线缆充电，则基于所述充电接口安装位置信息，调节当前移动充电设备的朝向，以便当前移动充电设备中的充电线缆的位置与所述待充电车辆的充电线缆接口相匹配；控制当前移动充电设备按照经调节的朝向进入所述可通行区域；向与所述待充电车辆相关联的移动设备发送关于当前移动充电设备到达的消息；以及如果确定所述充电线缆与所述充电线缆接口完成充电连接，经由所述充电线缆对所述待充电车辆充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述定位辅助信息包括所述待充电车辆的第一车辆标识信息、车身参数信息以及包括所述待充电车辆的周围环境的第一图像，以及确定所述待充电车辆底部的可通行区域包括：
获取包括当前移动充电设备的周围环境的第二图像；
基于高精地图和惯导，控制当前移动充电设备移动，以便所述第一图像与所述第二图像相匹配；
获取包括第二车辆标识信息的第三图像；
从所述第三图像识别所述第二车辆标识信息；
如果确定所述第一车辆标识信息与所述第二车辆标识信息相匹配，则获取包括所述待充电车辆的前侧轮胎或后侧轮胎的第四图像；以及
基于所述第四图像和所述车身参数信息，确定所述待充电车辆底部的可通行区域。
3. 根据权利要求1所述的方法，其中所述定位辅助信息包括所述待充电车辆的车身参数信息和所述待充电车辆上安装的多个UWB设备的多个安装位置，以及确定所述待充电车辆底部的可通行区域包括：
经由UWB定位，确定所述多个UWB设备的多个位置；以及
基于所述车身参数信息、所述多个安装位置和所述多个位置，确定所述待充电车辆底部的可通行区域。
4. 根据权利要求1所述的方法，其中对所述待充电车辆进行无线充电包括：
抬升当前移动充电设备；以及
如果确定当前移动充电设备与所述待充电车辆的底部之间的距离小于预定距离，则对所述待充电车辆进行无线充电。
5.根据权利要求1所述的方法，其中控制当前移动充电设备的移动包括：
如果确定所述至少一个充电接口的位置与所述至少一个充电接口的标定位置在水平方向上不匹配，则基于所述至少一个充电接口的位置和所述标定位置，控制当前移动充电设备的横向移动；
如果确定所述至少一个充电接口的位置与所述至少一个充电接口的标定位置在水平方向上相匹配，则确定所述至少一个充电接口的大小与所述至少一个充电接口的标定大小是否匹配；
如果确定所述至少一个充电接口的大小与所述至少一个充电接口的标定大小不匹配，则基于所述至少一个充电接口的大小和所述至少一个充电接口的标定大小，控制当前移动充电设备的纵向移动。
6. 根据权利要求5所述的方法，其中控制当前移动充电设备的横向移动包括：
如果确定所述至少一个充电接口的位置在所述至少一个充电接口的标定位置的左侧，则控制当前移动充电设备向左侧横向移动；以及
如果确定所述至少一个充电接口的位置在所述至少一个充电接口的标定位置的右侧，则控制当前移动充电设备向右侧横向移动。
7. 根据权利要求5所述的方法，其中控制当前移动充电设备的纵向移动包括：
如果确定所述至少一个充电接口的大小小于所述至少一个充电接口的标定大小，则控制当前移动充电设备的纵向移动，以缩短当前移动充电设备与所述待充电车辆之间的距离；以及
如果确定所述至少一个充电接口的大小大于所述至少一个充电接口的标定大小，则控制当前移动充电设备的纵向移动，以增加当前移动充电设备与所述待充电车辆之间的距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述两个充电杆的高度包括：
如果确定所述至少一个充电接口的位置在所述至少一个充电接口的标定位置的上侧，则控制所述升降装置抬升所述两个充电杆；
如果确定所述至少一个充电接口的位置在所述至少一个充电接口的标定位置的下侧，则控制所述升降装置降低所述两个充电杆；以及
基于所述两个充电杆的高度变化，更新所述至少一个充电接口的标定位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个充电接口的位置包括所述两个充电接口的位置，以及控制所述两个充电杆的高度还包括：
对于所述两个充电接口中的每个充电接口，执行以下步骤：
如果确定所述充电接口的位置在所述充电接口的标定位置的上侧，则控制所述升降装置抬升所述两个充电杆中与所述充电接口相对应的充电杆的高度；
如果确定所述充电接口的位置在所述充电接口的标定位置的下侧，则控制所述升降装置降低所述两个充电杆中与所述充电接口相对应的充电杆的高度；以及
基于所述充电杆的高度变化，更新所述充电接口的标定位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中经由所述升降装置上安装的至少一个图像采集装置获取所述至少一个图像包括：
经由所述升降装置上安装的第一图像采集装置获取第一图像，所述第一图像包括所述两个充电接口中的第一充电接口；以及
经由所述升降装置上安装的第二图像采集装置获取第二图像，所述第二图像包括所述两个充电接口中的第二充电接口。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述第一图像采集装置位于所述升降装置的前部的第一侧，所述第一充电接口位于所述待充电车辆的尾部的所述第一侧，以及所述第二图像采集装置位于所述升降装置的前部的第二侧，所述第二充电接口位于所述待充电车辆的尾部的所述第二侧。
12.根据权利要求11所述的方法，所述第一图像采集装置位于所述两个充电杆中的第一充电杆的下侧，以及所述第二图像采集装置位于所述两个充电杆中的第二充电杆的下侧。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述两个充电杆中的每个充电杆的端部具有孔，所述孔与对应充电接口处的卡杆相配合，以便于所述卡杆插入所述孔。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述两个充电接口中的每个充电接口处安装有接触感测装置和卡杆升降装置，所述接触感测装置和所述卡杆升降装置与所述待充电车辆中的充电管理单元电连接，所述待充电车辆中的所述充电管理单元被配置成：
响应于经由所述接触感测装置感测到所述充电杆进入所述充电接口，控制所述卡杆升降装置降下所述卡杆，以插入所述孔；
响应于经由所述卡杆升降装置感测到所述卡杆未插入所述孔，控制所述卡杆升降装置抬升所述卡杆；以及
响应于经由两个卡杆升降装置感测到两个卡杆均插入对应孔，通过无线通信通道向所述当前移动充电设备发送关于充电连接确认的消息。
15.根据权利要求1所述的方法，其中经由所述充电管理单元通过所述电池和所述两个充电杆对所述待充电车辆充电包括：
响应于通过所述无线通信通道从所述待充电车辆接收到关于充电连接确认的消息，经由所述充电管理单元通过所述无线通信通道与所述待充电车辆进行身份认证；
响应于身份认证完成，经由所述充电管理单元通过所述无线通信通道与所述待充电车辆交互充电参数信息；以及
响应于所述充电参数信息交互完成，经由所述充电管理单元通过所述电池和所述两个充电杆对所述待充电车辆充电。
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于通过所述无线通信通道从所述待充电车辆接收到关于充电杆脱离的消息或关于充电完成的消息，执行以下步骤：
经由所述充电管理单元控制停止充电；
经由所述升降装置降低所述两个充电杆到回收位置；以及
进入自动驾驶模式。
17.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述多个UWB设备的多个位置包括：
经由短距离无线通信与所述待充电车辆进行身份认证；以及
如果确定身份认证成功，则经由UWB定位，确定所述多个UWB设备的多个位置。
18.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-17中任一项所述的方法。
19.一种移动充电设备，包括：
电池；
与所述电池电连接的充电管理单元和两个充电杆；
与所述电池和所述充电管理单元电连接的逆变器和充电线圈；
升降装置，用于控制所述两个充电杆的升降；
至少一个图像采集装置，被安装于所述升降装置上；
至少三个UWB设备；以及
根据权利要求18所述的电子设备，与所述充电管理单元、所述升降装置、所述至少一个图像采集装置和所述至少三个UWB设备电连接。
20.根据权利要求19所述的移动充电设备，其中所述两个充电杆被安装于所述移动充电设备的前部或后部并且朝向所述移动充电设备的内侧。
21.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-17中任一项所述的方法。
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