JP7460655B2 - 電池交換方法、モジュール、デバイス及び媒体 - Google Patents

Description

本出願は、電池交換の技術分野に属し、特に電池交換方法、モジュール、デバイス及び媒体に関する。

電動車両の発展に伴い、車両の電池交換技術は電池技術の発展方式の一つとなっている。電池交換技術において、どのように電池の位置を決定するかは早急に解決すべき問題である。

従来の技術において、一般的に電池交換ステーション内のある固定位置での車両制限係止溝により、車両を固定位置に停止する。そして、この固定位置内のある固定位置点に走行して電池交換に関する作業を実行するように電池交換デバイスを制御する。

そして、このような技術においてユーザが車両を正確な位置に停止して電池交換を行う必要があり、電池交換プロセス全体が煩雑である。

本出願の実施例は、電池交換方法、モジュール、デバイス及び媒体を提供し、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車すれば電池交換を完了することができ、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

第１の態様において、本出願の実施例は、制御モジュールに応用された電池交換方法を提供し、該方法は、電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ車両における電池の第１の位置を取得することと、第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定することと、第１の位置及び第２の位置に基づいて、電池交換領域内における電池の目標位置を決定することにより、電池交換デバイスが目標位置に移動して電池交換を行うように制御することと、を含む。

本出願の実施例の電池交換方法は、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影された第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。そして、該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

１つの選択可能な実施形態において、車両上の電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、電池交換デバイスに信号受信モジュールが設置され、方法は、電池交換デバイスが目標領域内に移動するプロセスにおいて、信号受信モジュールにより目標領域内における複数の第３の位置の信号の強度値を取得し、信号は信号送信モジュールにより送信され、目標領域は目標位置を含むことと、複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな目標位置に更新することと、を更に含む。

本実施例により、電池の位置誤差を低減して位置決め精度を向上させることができる。

１つの選択可能な実施形態において、第１の位置は、処理モジュールが車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定しかつ制御モジュールに送信するものであり、対応関係は、車両の型番情報と車両における電池の相対位置との対応関係である。

本実施例により、記憶された対応関係において、車両における電池の相対位置を正確に取得することができ、計算精度を向上させる。

１つの選択可能な実施形態において、電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得した後、第１の位置を取得する前に、該方法は、第１の画像に基づいて、車両の型番情報を決定することと、型番情報を処理モジュールに送信することにより、処理モジュールは対応関係に基づいて、第１の位置を決定することと、を更に含む。

本実施例により、第１の画像に基づいて車両の型番情報を決定し、更に第１の位置を決定することができ、それにより第１の画像の収集装置を設置するだけで第１の位置、及び下記第２の位置を正確に算出することができ、デバイスコストを節約する。

１つの選択可能な実施形態において、第１の画像の数は、複数枚であり、第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定することは、複数枚の第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定することを含み、第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定した後、方法は、更に、複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の間の距離が予め設定された閾値より大きい場合、車両がずり下がりを発生したことを決定することを含む。

本実施例により、電池交換プロセスにおいて車両がずり下がるか否かを監視することができ、車両がずり下がる時にタイムリーに警報することができ、電池交換の安全性を向上させる。

１つの選択可能な実施形態において、電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得した後、方法は、更に、第１の画像に目標生物対象が含まれた場合、車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定することを含む。

本実施例により、電池交換の安全性を保証するために、ユーザの生物が降車することを禁止する必要があるため、第１の画像において目標生物対象を識別する時、ユーザ又は動物等の生命体が電池交換フローに干渉することを示し、電池交換プロセスの異常を決定し、電池交換プロセスの安全性を確保することができる。

第２の態様において、本出願の実施例は電池交換モジュールを提供し、電池交換モジュールは、電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ車両における電池の第１の位置を取得するために用いられる画像取得ユニットと、第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定するために用いられる第１の位置決定ユニットと、第１の位置及び第２の位置に基づいて、電池交換領域内における電池の目標位置を決定するために用いられる第２の位置決定ユニットと、電池交換デバイスが目標位置に移動して電池交換を行うように制御するために用いられる電池交換制御ユニットと、を備える。

本出願の実施例の電池交換モジュールは、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影された第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。そして、該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

１つの選択可能な実施形態において、車両上の電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、電池交換デバイスに信号受信モジュールが設置され、制御モジュールは、電池交換デバイスが目標領域内に移動するプロセスにおいて、信号受信モジュールにより目標領域内における複数の第３の位置の信号の強度値を取得するために用いられ、信号は信号送信モジュールにより送信され、目標領域は目標位置を含む信号収集ユニットと、複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな目標位置に更新するために用いられる位置更新ユニットと、を更に備える。

１つの選択可能な実施形態において、第１の位置は、処理モジュールが車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定しかつ制御モジュールに送信するものであり、対応関係は、車両の型番情報と車両における電池の相対位置との対応関係である。

１つの選択可能な実施形態において、モジュールは、第１の画像に基づいて、車両の型番情報を決定するために用いられる情報決定ユニットと、型番情報を処理モジュールに送信することにより、処理モジュールは対応関係に基づいて、第１の位置を決定するために用いられる情報送信ユニットと、を更に備える。

１つの選択可能な実施形態において、第１の画像の数は複数枚であり、第１の位置決定ユニットは、複数枚の第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定するために用いられ、制御モジュールは、更に、複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の間の距離が予め設定された閾値よりも大きい場合、車両がずり下がりを発生したことを決定するために用いられるずり下がり検出ユニットを更に備える。

１つの選択可能な実施形態において、制御モジュールは、第１の画像に目標生物対象が含まれた場合、車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定するために用いられる故障決定ユニットを更に備える。

第３の態様は、電池交換デバイスを提供し、それは、プロセッサ及びコンピュータプログラム指令が記憶されたメモリを備え、プロセッサはコンピュータプログラム指令を読み取って実行することにより、第１の態様又は第１の態様のいずれかの選択可能な実施形態が提供する電池交換方法を実現する。

本願の実施例の電池交換デバイスは、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影された第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。そして、該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

第４の態様は、コンピュータ記憶媒体を提供し、コンピュータ記憶媒体にコンピュータプログラム指令が記憶され、コンピュータプログラム指令がプロセッサにより実行される時に第１の態様又は第１の態様のいずれかの選択可能な実施形態が提供する電池交換方法を実現する。

本出願の実施例のコンピュータ記憶媒体は、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影された第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。そして、該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

本出願の実施例の技術案をより明確に説明するために、以下に本出願の実施例に必要な図面を簡単に紹介する。明らかに、以下に記載の図面は本出願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的労働をしない前提で、更に図面に基づいて他の図面を取得することができる。
本出願の実施例が提供する例示的な電池交換シーンのシーン概略図である。 本出願の実施例が提供する電池交換方法のフローチャートである。 本出願の実施例が提供する例示的な目標位置を計算する概略図である。 本出願の実施例が提供する別の電池交換方法のフローチャートである。 本出願の実施例が提供する別の電池交換方法のフローチャートである。 本出願の実施例が提供する別の電池交換方法のフローチャートである。 本出願の実施例が提供する電池交換モジュールの構造概略図である。 本発明の実施例が提供する電池交換デバイスのハードウェア構造概略図を示す。

発明を実施するために用いられる形態

以下に本出願の様々な態様の特徴及び例示的な実施例を詳細に説明する。本出願の目的、技術案及び利点をより明らかにするために、以下に図面及び具体的な実施例を参照しながら、本出願を更に詳細に説明する。理解すべきことは、ここで説明された具体的な実施例は本出願を説明することを意図するが、本出願を限定するものではない。当業者にとって、本出願はこれらの具体的な詳細のうちのいくつかの詳細を必要としない場合に実施することができる。以下の実施例の説明は本出願の例を示すことにより本出願をよりよく理解するために用いられる。

なお、本文において、第１及び第２のような関係用語は、一のエンティティ又は動作と他のエンティティ又は動作とを区別することに用いられ、これらのエンティティ又は動作の間にこのような実際的な関係又は順序が存在することを必ずしも要求または暗示するものではない。また、「備える」、「含む」、又はその他の変形のような用語は、非排他的な包含を意図し、一連の要素を含むプロセス、方法、物品、又はデバイスがそれらの要素だけでなく、明示的に列挙されていない他の要素を含んでもよく、或いは、このようなプロセス、方法、物品又はデバイスにおける固有の要素を含んでもよい。より多くの制限がない限り、「…を含む」のような語句で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスが更に他の同一な要素を有することを排除するものではない。

新エネルギー技術の急速な発展に伴い、新エネルギーサービスの各技術も大幅に向上する。充電が困難であり、充電速度が遅く、電池の航続能力が限られている等の点から考慮すると、新エネルギー自動車に対する電池交換技術は生まれている。

電池交換技術は「車両と電池の分離」の方式を採用し、電池交換ステーションにより車両に電池交換サービスを提供することができる。従来の電池交換技術において、一般的に電池交換ステーション内のある固定位置での車両制限係止溝により、車両を固定位置に停止する。そしてこの固定位置内のある固定位置点に走行して電池交換に関する作業を実行するように電池交換デバイスを制御する。例えば、電池交換ステーション内に前移動板及び後移動板を設置することができ、車両に対して電池交換する必要がある場合、前移動板及び後移動板を該車両の駐車に適する位置に移動するように制御し、車両がそこまで走行することを待つ。

しかしながら、このような技術においてユーザが車両を正確な位置に停止して電池交換を行い、多くの時間及び精力を費やして駐車する必要があり、全体の電池交換プロセスが煩雑である。

したがって、電池交換プロセスの利便性を向上させることができる技術案を必要とする。

これに対して、本出願の実施例は電池交換方法、モジュール、デバイス及び媒体を提供し、車両の電池交換への応用シーンに適用することができる。上記関連技術に比べて、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車すれば電池交換を完了することができ、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

本願をよりよく理解するために、本願の実施例が提供する電池交換の技術案を紹介する前に、本願の実施例は、まず本願に係る車両、電池、電池交換ステーション等の概念を順に具体的に説明する。

車両について、本出願の実施例の車両は電池に取り外し可能に接続されるものである。いくつかの実施例において、車両は乗用車、トラックなどの電池を動力源とする車両であってもよい。本願の実施例における車両には、一つ又は複数の電池が搭載されていてもよい。

電池について、本出願の実施例における電池はリチウムイオン電池、リチウム金属電池、鉛酸電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池、リチウム硫黄電池、リチウム空気電池又はナトリウムイオン電池等であってもよく、ここで限定されない。規模から言えば、電池は電池セルであってもよく、電池モジュール又は電池パックであってもよく、ここで限定されない。応用から言えば、電池は電気自動車内に適用されることができ、電気自動車のモータに電力を供給し、電気自動車の動力源とする。電池は更に電気自動車における他の電気機器に電力を供給することができ、例えば車内エアコン、車載プレーヤ等に電力を供給する。

電池交換ステーションについて、本出願の実施例において、電池交換ステーションは車両に電池交換サービスを提供する場所を表す。例えば、固定された場所であってもよく、又は移動式の電池交換用車両などの移動場所であってもよく、本出願の実施例はこれを限定しない。

上記概念を紹介した後、理解しやすいために、本出願の実施例が提供する動力電池の充電の技術案を具体的に説明する前に、本出願の実施例の下記部分はまず例示的な電池交換シーンを具体的に説明する。

図１は本出願の実施例が提供する例示的な電池交換シーンのシーン概略図である。図１に示すように、電池交換ステーション２０は電池交換キャビネット２１を含むことができる。ここで、電池交換キャビネット２１は複数の充電室２２を含むことができる。

電池Ｐ１が取り付けられた車両が電池交換ステーション２０の電池交換領域に入った後、電池交換ステーション２０は電池交換モジュールにより電池Ｐ１を車両１０の底部から取り外し、かつ充電室２２から電池Ｐ２を取り出す。そして、電池Ｐ２を車両１０に取り付けた後、電池Ｐ２が取り付けられた車両１０は電池交換ステーション２０から離れることができる。

また、取り外した電池Ｐ１に対して、それを空きの充電室２２内に入れて充電することができ、それにより電池交換ステーション２０は他の車両に変換サービスを提供し続ける。

電池交換シーンを紹介した後、次に、本出願をよりよく理解するために、以下に図面を参照しながら、本出願の実施例に係る電池交換方法、モジュール、デバイス及び媒体を詳細に説明する。注意すべきことは、これらの実施例が本出願に開示された範囲を限定するものではない。

図２は本出願の実施例が提供する電池交換方法のフローチャートである。図２に示すように、電池交換方法は、Ｓ２１０～Ｓ２３０を含む。ここで、電池交換方法における各ステップの実行主体は、計算及びデータ処理能力を有する制御モジュールであってもよい。例えば、クラウドサーバ又は電池交換ステーションのサーバにおける制御モジュールであってもよく、これを具体的に限定しない。

Ｓ２１０では、電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ車両における電池の第１の位置を取得する。

Ｓ２２０では、第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定する。

Ｓ２３０では、第１の位置及び第２の位置に基づいて、電池交換領域内における電池の目標位置を決定することにより、電池交換デバイスが目標位置に移動して電池交換を行うように制御する。

電池交換方法２００の具体的なステップＳ２１０～Ｓ２３０を初期に紹介した後、次にＳ２１０～Ｓ２３０に係る技術用語を具体的に説明する。

電池交換領域について。電池交換領域は、車両が電池交換を行う領域であってよい。すなわち、車両が該領域に停止された後、車両に対して電池交換を行うことができる。具体的には、電池交換領域は一つの車両を収容することができ、一定の長さ及び幅を有する領域であってもよい。すなわち、電池交換領域の幅は車両の幅よりも大きく、かつ電池交換領域の長さは車両の長さよりも大きい。

第１の画像について説明を行う。計算の精度を保証するために、第１の画像内に電池交換領域全体の映像又は一部の電池交換領域の映像を含むことができる。ここで、車両が電池交換領域に入った後、第１の画像は更に車両の少なくとも一部の映像を含むことができる。

いくつかの実施例において、第１の画像は電荷結合素子（Ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ、ＣＣＤ）又は他の撮影機能又は撮像機能を有するカメラ又は撮像ヘッドにより収集されたものであってもよい。設置位置において、第１の画像の撮影装置は電池交換領域の上方又は斜め上方の固定ブラケットに設置されてもよく、又は電池交換領域の内壁体に設置されてもよい。説明すべきことは、第１の画像の撮影装置は更に他の電池交換領域全体を撮影することができる位置に設置されてもよく、本願の実施例はその設置位置を具体的に限定しない。

第１の位置について、これは車両における電池の相対位置を指すことができる。いくつかの実施例において、図３は本出願の実施例が提供する例示的な目標位置を計算する概略図である。図３に示すように、第１の位置は電池の一つ又は複数の基準位置Ｑの車両上の一つの基準位置Ｐに対する位置情報であってもよい。ここで、電池の基準位置Ｑは電池の中点、又は電池のある縁角等であってもよく、これを具体的に限定しない。車両上の基準位置Ｐは車両の中心又は縁角等であってもよく、これを具体的に限定しない。

例示的には、図３を参照し続け、第１の位置の位置情報は、基準位置Ｑの位置点Ｐを原点とする第１の座標系ＡＰＢにおける座標を含むことができる。ここで、第１の座標系ＡＰＢの横軸は車両の幅方向であってもよく、縦軸は車両の長さ方向であってもよい。それに応じて、第１の位置は（Ｗ１、Ｌ１）と表すことができる。ここで、Ｗ１は基準位置Ｑの車両の幅方向での基準位置Ｐからの距離として表すことができ、Ｌ１は基準位置Ｑの車両の長さ方向での基準位置Ｐからの距離として表すことができる。

いくつかの実施例において、車両に複数の電池が取り付けられると、車両における各電池の第１の位置を取得する必要がある。別の実施例において、複数の電池の長さ及び幅が既知であれば、電池上のある基準位置Ｑと車両のある基準位置Ｑとの間の相対座標に基づいて、各電池に対応する第１の位置を決定することができる。

いくつかの実施例において、第１の位置は処理モジュールが車両の型番情報に基づいて計算して得られ、かつＳ２１０の実行主体に送信してもよく、又は、Ｓ２１０の実行主体が車両の型番情報に基づいて計算して得られてもよく、本願の実施例はこれを具体的に限定しない。

次に、電池交換デバイスに対して、それは車両の底部に入り、電池を交換できるデバイス又は構造であってもよく、例えば、電池交換ロボット、自動ナビゲーショントロリー（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ））等であってもよく、これを具体的に限定しない。

第２の位置について、それは電池交換領域内における車両の相対位置情報であってもよい。

いくつかの実施例において、電池交換領域のある位置点Ｏを基準として、車両の基準位置Ｐの位置点Ｏに対する位置情報を第２の位置とすることができる。例えば、第２の位置は車両の基準位置Ｐの位置点Ｏを原点とする第２の座標系における座標であってもよい。ここで、第２の座標系の座標軸は第１の座標軸の座標軸と平行であるか又は一定の夾角が存在してもよく、本願の実施例はこれを具体的に限定しない。

例示的には、図３を参照し続け、第２の位置は、基準位置Ｐの位置点Ｏを原点とする第２の座標系ＸＯＹにおける座標を含むことができる。ここで、第２の座標系ＸＯＹの横軸は車両の幅方向であってもよく、縦軸は車両の長さ方向であってもよい。それに応じて、第２の位置は（Ｘ１、Ｙ１）と表すことができる。ここで、Ｘ１は基準位置Ｐの車両の幅方向での基準位置Ｏからの距離として表すことができ、Ｙ１は基準位置Ｐの車両の長さ方向での基準位置Ｏからの距離として表すことができる。

なお、第２の位置は更に他の形式で示すことができ、例えば第１の画像に基準位置Ｐの座標を決定した後、第１の画像と実際の位置との間の換算関係に基づいて、基準位置Ｐの第２の位置を決定することができ、本願の実施例は第２の位置の具体的な計算方式を具体的に限定しない。

一つの実施例において、第１の画像から基準位置Ｐを正確に決定することができるために、車両上の基準位置Ｐに位置決め標識を貼り付けることにより、第１の画像から該位置決め標識を迅速で、正確に識別することができる。ここで、該位置決め標識はランプ、排気管又は車両の上部ケースに設置されてもよく、その具体的な設置位置を限定しない。

別の実施例において、第１の画像から基準位置Ｐを正確に決定することができるために、エッジアルゴリズムを利用して第１の画像から車両の輪郭を決定することができ、勾配を計算するなどの方式で輪郭上の回転角を決定して基準位置Ｐとする。

いくつかの実施例において、基準位置Ｐの数は一つ又は複数であってもよい。

実際の駐車と電池交換プロセスにおいて、ユーザが車両を傾斜的に停止する可能性があるため、基準位置Ｐの数が複数である場合、車両の傾斜角度を決定することができ、それにより後続のプロセスにおいて車両の傾斜角度に基づいて電池の目標位置を計算することができ、計算精度を向上させる。ここで、車両の傾斜角度は車両の長辺と電池交換領域の長辺との間の夾角を指すことができる。

Ｓ２３０では、車両の実際の物理的位置情報及び車両における電池の相対位置に基づいて、電池の実際の物理的位置情報を計算して取得することができる。例示的には、図３を参照し続け、目標位置はＸＯＹ座標系における電池の位置座標である。

目標位置の算出方式について、下記の説明を行う。

いくつかの実施例において、車両の傾斜程度が小さく、例えば車両の傾斜角度が所定の傾斜角度閾値より小さいか又は電池交換領域の設定により車両の傾斜程度を無視することができる場合、第１の位置が（Ｗ１、Ｌ１）であり、第２の位置が（Ｘ１、Ｙ１）であると、電池交換領域内における電池の目標位置は（Ｗ１＋Ｘ１、Ｌ１＋Ｙ１）である。ここで、予め設定された傾斜角度閾値は実際のシーン及び具体的な需要に応じて設定することができ、これを特に限定しない。例示的には、電池交換ステーション内の電池交換領域、例えば電池交換駐車スペースが狭い場合、車両が電池交換駐車スペースに駐車する傾斜角度が大きすぎない。この時、該実施例における計算方法に応じて電池交換領域内における電池の目標位置を直接的に計算することができる。

いくつかの実施例において、複数の第２の位置に基づいて車両の傾斜角度α［ｐｉｃ］を算出すると、第１の位置、第２の位置及び傾斜角度α［ｐｉｃ］に基づいて目標位置を算出することができ、ここで具体的な計算式は実際の状況に応じて設定することができ、ここで限定しない。

ステップＳ２１０～ステップＳ２３０に示された電池交換方法２００により、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影して得られた第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。次に該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

本出願のいくつかの実施例によれば、好ましくは、目標位置の計算精度を更に向上させるために、車両の電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、電池交換デバイスに信号感知モジュールが対応して設置される。

それに応じて、図４は本出願の実施例が提供する別の電池交換方法のフローチャートである。図４と図２との相違点は、電池交換方法が更にＳ２４０及びＳ２５０を含むことである。

Ｓ２４０では、電池交換デバイスが目標領域内に移動する過程において、信号受信モジュールにより目標領域内の複数の第３の位置の信号の強度値を取得し、ここで、該信号は信号送信モジュールにより送信され、目標領域は目標位置を含む。

Ｓ２５０では、複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな目標位置に更新する。

信号送信モジュールについて、それは磁気信号、電気信号、光信号等の距離に応じて信号強度が徐々に弱くなる信号を送信することができ、それに応じて、信号受信モジュールは信号送信モジュールから送信された信号を受信することができるデバイスである。一例において、信号送信モジュールは磁性素子であってもよく、例えば磁石等であり、信号受信モジュールは磁気誘導モジュールであり、例えばホールセンサである。別の例において、信号送信モジュールは無線通信信号送信機であってもよく、信号受信モジュールは無線通信信号感知モジュールである。ここで、無線通信信号は例えばＷＩＦＩ信号、ブルートゥース（登録商標）信号等であってもよい。別の実施例において、信号送信装置は赤外線信号又はレーザ信号などのような直線的に出射された光信号の送信器であってもよく、それに応じて、信号受信モジュールは光信号感知装置であってもよい。ここで、信号送信装置から送信された光信号は垂直に下向きであってもよく、信号感知モジュールを搭載した電池交換デバイスが信号送信装置の直下に移動する時、光信号を収集する。

目標位置について、それは目標位置を含む領域を指す。いくつかの実施例において、目標領域は目標位置を中心とする領域であってもよく、ここで領域の大きさ及び／又は形状は予め設定されてもよい。なお、目標領域は目標位置を中心としない領域であってもよく、その具体的な設置方式を限定しない。

いくつかの実施例において、Ｓ２１０～Ｓ２３０は画像識別アルゴリズムにより目標位置を計算したものであるため、計算して得られた目標位置は一定の精度誤差を有し、例えば（±ａｃｍ）である。計算精度及び計算効率を両立させるために、ａｃｍを半径とし、Ｓ２３０で決定された目標位置を円心とし、一つの目標領域を決定し、次に電池交換デバイスが目標領域内に移動するように制御することにより、目標領域内の複数の第３の位置で信号強度値を収集する。

なお、計算精度を向上させるために、目標領域の半径はａｃｍより大きくてもよい。また、計算効率を向上させるために、目標領域の半径はａｃｍより小さくてもよく、本願の実施例は目標領域の半径、形状等を特に限定しない。

Ｓ２４０及びＳ２５０により電池の位置誤差を低減することができ、例えば（－５ｍｍ、＋５ｍｍ）の範囲内に低減することができ、位置決め精度を向上させる。

本出願のいくつかの実施例によれば、選択可能に、車両上の電池の取り付け位置が固定され、かつ異なる車両上の電池位置が異なる可能性があるため、例えば一部の型番の車両の電池が車両の頭部に取り付けられ、一部の型番の車両の電池が車両の中間位置に取り付けられる。

したがって、計算精度を向上させるために、第１の位置は処理モジュールが車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定されてもよく、ここで、対応関係は車両の型番情報と車両における電池の相対位置との対応関係である。ここで、車両の型番情報は車両の識別情報等の車両の型番を唯一に示すことができる識別子であってもよく、異なる車両の型番は異なる型番情報に対応する。対応関係は複数の型番情報と複数の関連位置との間の対応関係を含むことができる。例示的には、対応関係は、Ａ車種とＡ車種における電池の相対位置との対応関係、Ｂ車種とＢ車種における電池の相対位置との対応関係を含む。

ここで、処理モジュールは電池交換ステーションのサーバ又はクラウドサーバであってもよく、これを限定しない。一例において、処理モジュールと制御モジュールが同じデバイスに属し、例えばいずれもクラウドサーバに属する場合、処理モジュールと制御モジュールは同じデバイス内の異なる機能モジュール又はユニットであってもよい。別の例では、処理モジュール及び制御モジュールは異なるデバイスであってもよく、例えば処理モジュール及び制御モジュールのうちの一方は電池交換ステーションサーバであり、処理モジュール及び制御モジュールのうちの他方はクラウドサーバであり、これを具体的に限定しない。

本実施例により、記憶された対応関係において、車両における電池の相対位置を正確に取得することができ、計算精度を向上させる。

本出願のいくつかの実施例によれば、好ましくは、第１の位置を説明するプロセスで言及された車両の型番情報に対して説明を行う。一例において、車両の型番情報は撮影して得られた車両のナンバープレート情報及び予め設定されたナンバープレート情報と車両型番情報に基づいて決定される。ここで、ナンバープレート情報と車両との対応関係は電池交換ステーションサーバ又はクラウドサーバに予め記憶することができ、これを具体的に限定しない。別の例において、車両の型番情報は端末装置から送信された電池交換予約情報に基づいて取得され、ここで、電池交換予約情報は車両に電池を交換するように要求するために用いられる。予め設定された電池交換情報は車両の型番情報を含むことができ、又は車両の識別情報を含み、処理モジュールは車両の識別情報に基づいて車両の型番情報を決定することができる。

一つの実施例において、車両の型番情報は第１の画像に基づいて決定されてもよい。それに応じて、第１の画像に基づいて信号情報を決定し、更に第１の位置を決定するステップはステップＡ１及びステップＡ２を含むことができる。

ステップＡ１では、第１の画像に基づいて、車両の型番情報を決定する。

一例において、第１の画像における車両領域が予め設定された各車種のテンプレートとマッチングすることにより、車両の型番情報を決定することができる。例示的には、第１の画像中の車両領域が車種Ａとマッチングすれば、車両の型番情報は車両がＡ車種であることを示す。

別の例において、第１の画像を予めトレーニングされた車種識別モデルに入力して第１の画像における車両の型番情報を決定することができる。

本願実施例は、車両の型番情報の具体的な特定態様を限定しない。

ステップＡ２では、型番情報を処理モジュールに送信することにより、処理モジュールは型番情報と予め設定された型番の車両における電池の相対位置との対応関係に基づいて、第１の位置を決定する。

ここで、ステップＡ２の具体的な内容は本願の上記部分の関連説明を参照することができ、ここで説明を省略する。

本実施例により、第１の画像に基づいて車両の型番情報を決定し、更に第１の位置を決定することができ、それにより第１の画像の撮影装置を設置するだけで第１の画像を利用して第１の位置、及び下記第２の位置を算出することができ、デバイスのコストを節約する。

なお、他の車両に対して撮影された画像に基づいて車両の型番情報及び第１の位置を決定することができ、その具体的な実施形態は上記内容と類似し、ここでは説明を省略する。

本出願のいくつかの実施例によれば、好ましくは、Ｓ２１０により取得された第１の画像の数が複数枚であれば、更に複数枚の第１の画像により電池交換プロセスにおける安全性を確保することができる。

相応的には、電池交換プロセスにおける安全性を向上させるために、図５は本出願の実施例が提供する別の電池交換方法のフローチャートである。図５と図２との相違点は以下のとおりである。Ｓ２２０は具体的にＳ２２１として実現することができ、及びＳ２３０の後、電池交換方法２００は更にＳ２６０を含むことができる。

Ｓ２２１では、複数枚の第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定する。ここで、第２の位置を決定する方法は本願の実施例の上記部分の関連内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

Ｓ２６０では、複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の距離が予め設定された閾値より大きい場合、車両がずり下がりを発生したことを決定できる。

ここで、予め設定された閾値は実際のシーン及び具体的な需要に応じて設定することができ、これを具体的に限定しない。

ここで、各二つの第２の位置の間の距離は二つの位置の間のユークリッド距離であってもよい。例えば、二つの第２の位置をそれぞれ（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）と表すと、二つの第２の位置の間の距離は下記式（１）のように表すことができる。

なお、本出願の実施例はＳ２２０とＳ２７０との間の実行順序を限定せず、Ｓ２２０を実行する前にＳ２７０を実行し、又はＳ２２０とＳ２７０を同期して実行し、又はＳ２２０を実行した後にＳ２７０を実行することができ、本出願の実施例は二つのステップの間の実行順序を限定しない。

一つの実施例において、車両がずり下がることを決定した後、ユーザにタイムリーにブレーキをかけるように通知し、又は電池交換プロセスを一時停止するように制御し、又は遮断装置を車両の後部に移動してずり下がり続けることを防止することができる。

本実施例により、電池交換プロセスにおいて車両がずり下がるか否かを監視することができ、車両がずり下がる時にタイムリーに警報することができ、電池交換の安全性を向上させる。

本出願のいくつかの実施例によれば、好ましくは、図６は本出願の実施例が提供する更なる電池交換方法のフローチャートである。図６と図２との相違点は、Ｓ２１０の後、電池交換方法２００が更にＳ２７０を含むことである。

Ｓ２７０では、第１の画像に目標生物対象が含まれる場合、車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定する。

ここで、目標生物対象は人、動物等であってもよい。本出願の実施例において、目標生物対象の識別方法はテンプレートマッチング、モデル識別等であってもよく、これを具体的に限定しない。例えば、複数枚の画像における移動目標を検出して取得し、かつ移動目標を目標生物対象とすることができる。例示的には、複数枚の画像に対してそれぞれ二値化処理を行った後、画像に対して差分演算を行うことができ、演算結果が０である領域に対して、該領域内の目標が静止目標であることを示し、演算結果が１である領域に対して、該領域を目標生物対象として識別することができる。

なお、本出願の実施例はＳ２２０とＳ２７０との間の実行順序を限定せず、Ｓ２２０を実行する前にＳ２７０を実行し、又はＳ２２０とＳ２７０を同期して実行し、又はＳ２２０を実行した後にＳ２７０を実行することができる。本出願の実施例は二つのステップの間の実行順序を限定しない。

一つの実施例において、電池交換プロセスの異常を決定した後、第１の画像に目標生体が含まれないまで、電池交換プロセスを一時停止することができる。又は、電池交換ステーション内の放送装置を利用して目標生体が安全領域に移動することを通知することができる。

本実施例により、電池交換の安全性を保証するために、ユーザの生物が降車することを禁止する必要があるため、第１の画像において目標生物対象を識別する時、ユーザ又は動物等の生命体が電池交換プロセスに干渉することを示し、電池交換プロセスの異常を決定し、電池交換プロセスの安全性を確保することができる。

同じ出願構想に基づいて、本出願の実施例は電池交換方法を提供する以外に、それに対応する電池交換モジュールを提供する。

以下、図面を参照しながら、本出願の実施例に係る電池交換モジュールを詳細に説明する。

図７は本出願の実施例が提供する電池交換モジュールの構造概略図である。図７に示すように、電池交換モジュール７００は、
電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ車両における電池の第１の位置を取得する画像取得ユニット７１０と、
第１の画像に基づいて、電池交換領域内における車両の第２の位置を決定する第１の位置決定ユニット７２０と、
第１の位置及び第２の位置に基づいて、電池交換領域内における電池の目標位置を決定することにより、電池交換デバイスが目標位置に移動して電池交換を行うように制御する第２の位置決定ユニット７３０と、を備える。

本出願のいくつかの実施例において、車両の電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、電池交換デバイスに信号受信モジュールが設置される。

電池交換モジュール７００は、更に、
前記電池交換デバイスが目標領域内に移動するプロセスにおいて、前記信号受信モジュールにより目標領域内の複数の第３の位置の信号の強度値を取得するために用いられ、ここで、信号が信号送信モジュールにより送信され、目標領域が目標位置を含む信号収集ユニットと、
複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな目標位置に更新する位置更新モジュールと、を備える。

本出願のいくつかの実施例において、第１の位置は処理モジュールが車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定して送信され、対応関係は予め設定された車両型番と該型番の車両における電池の相対位置との対応関係である。

本出願のいくつかの実施例において、電池交換モジュール７００は、更に、
第１の画像に基づいて、車両の型番情報を決定する情報決定ユニットと、
型番情報を処理モジュールに送信することにより、処理モジュールが型番情報と予め設定された該型番の車両における電池の相対位置との対応関係に基づいて、第１の位置を決定する情報送信ユニットと、を備える。

本出願のいくつかの実施例において、第１の画像の数は複数枚である。

第１の位置決定ユニット７２０は、複数枚の第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定するために用いられる。

電池交換モジュール７００は、更に、
複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の差が予め設定された閾値より大きい場合、車両がずり下がりを発生したことを決定するために用いられるずり下がり検出ユニットを、備える。

本出願のいくつかの実施例において、電池交換モジュール７００は、更に、
第１の画像に目標生物対象が含まれる場合に、車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定する故障決定ユニットを、備える。

本出願の実施例の電池交換モジュールは、電池交換領域内に自由に駐車された車両に対して、該車両が撮影された第１の画像に基づいて電池交換領域内における車両の位置を決定することができる。次に該車両における電池の相対位置及び電池交換領域内における車両の位置に基づいて電池交換領域内における電池の位置を決定する。それにより、ユーザは電池交換領域内に車両を自由に駐車し、電池交換領域内における車両の電池の位置を決定することができ、かつ電池交換モジュールは該位置に移動して電池交換を行い、電池交換プロセスの利便性を向上させる。

本出願の実施例に係る電池交換モジュールの他の詳細は、以上に図２～図６に示す実施例を参照して説明した電池交換方法と類似し、かつその対応する技術的効果を達成することができる。簡潔に説明するために、ここでは説明を省略する。

図８は本発明の実施例が提供する電池交換デバイスのハードウェア構造概略図を示す。

電池交換デバイスはプロセッサ８０１及びコンピュータプログラム指令が記憶されたメモリ８０２を含むことができる。

具体的には、上記プロセッサ８０１は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）、又は特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）を含むことができ、又は本発明の実施例の一つ又は複数の集積回路を実施するように構成されてもよい。

メモリ８０２は、データや指令に用いられる大容量のメモリを含んでもよい。例えば、メモリ８０２は、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）、フレキシブルディスクドライブ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ又はユニバーサルシリアルバス（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ、ＵＳＢ）ドライブ又は二つ以上の組み合わせを含むことができるが、これに限定されない。いくつかの実施例において、メモリ８０２は、取り外し可能又は取り外し不可能（又は固定）の媒体を含むことができ、又はメモリ８０２は不揮発性固体メモリである。いくつかの実施例において、メモリ８０２は、電池交換デバイスの内部又は外部に位置することができる。

いくつかの実施例において、メモリ８０２は、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）であってもよい。一実施例において、当該ＲＯＭは、マスクプログラムのＲＯＭ、プログラム可能なＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的に書き換え可能ＲＯＭ（ＥＡＲＯＭ）又はフラッシュメモリ又は二つ以上のこれらの組み合わせであってもよい。

メモリ８０２は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体装置、光記憶媒体装置、フラッシュメモリ装置、電気、光学又は他の物理／有形のメモリ記憶装置を含むことができる。したがって、一般的に、メモリはコンピュータ実行可能な指令を含むソフトウェアをコードする一つ以上の有形（非一時的）コンピュータ可読記憶媒体（例えば、メモリデバイス）を含み、かつ当該ソフトウェアが実行される（例えば、一つ又は複数のプロセッサにより）場合、それは本開示の一態様に係る方法で説明された操作を操作して実行することができる。

プロセッサ８０１は、メモリ８０２に記憶されたコンピュータプログラム指令を読み出して実行することにより、図２～図６に示される実施例における方法／ステップを実現し、かつ図２～図６に示される実施例がその方法／ステップを実行することで得た技術的効果を達成し、簡潔に説明するためにここで説明を省略する。

一例において、電池交換デバイスは、更に通信インタフェース８０３及びバス８１０を含むことができる。ここで、図８に示すように、プロセッサ８０１、メモリ８０２、通信インタフェース８０３は、バス８１０により接続されかつ相互間の通信を完了する。

通信インタフェース８０３は、主に本発明の実施例における各モジュール、装置、ユニット及び／又はデバイスの間の通信を実現することに用いられる。

バス８１０は、ハードウェア、ソフトウェア又は両者を含み、オンラインデータ流量課金装置の部品を互いに結合する。例えば、バスは、アクセラブルグラフィーポート（Ａｃｅｒａｔｅｄ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｏｒｔ、ＡＧＰ）又は他のグラフィックスバス、拡張業界標準アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バス、フロントサイドバス（Ｆｒｏｎｔ Ｓｉｄｅ Ｂｕｓ、ＦＳＢ）、ハイパートランスポート（Ｈｙｐｅｒ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ、ＨＴ）相互接続、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、無限帯域幅相互接続、低ピンイン数（ＬＰＣ）バス、メモリバス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＣＡ）バス、周辺機器コンポーネント相互接続（ＰＣＩ）バス、ＰＣＩ－Ｅｘｐｒｅｓｓ（ＰＣＩ－Ｘ）バス、シリアル高度な技術アクセサリ（ＳＡＴＡ）バス、ビデオ電子標準協会ローカル（ＶＬＢ）バス又は他の適切なバス又は二つ以上のこれらの組み合わせを含むことができるが、これに限定されない。適切な状況で、バス８１０は、一つ又は複数のバスを含むことができる。本発明の実施例は、特定のバスを説明して示したが、本発明は任意の適切なバス又は相互接続を考慮する。

当該電池交換デバイスは、本発明の実施例における電池交換方法を実行することができ、それにより図２～図７を参照して説明した電池交換方法及びモジュールを実現する。

また、上記実施例における電池交換方法を合わせて、本発明の実施例は、コンピュータ記憶媒体を提供して実現することができる。当該コンピュータ記憶媒体にコンピュータプログラム指令が記憶される。当該コンピュータプログラム指令がプロセッサにより実行される場合に上記実施例における任意の電池交換方法を実現する。

なお、本発明は、上記説明し且つ図に示された特定の構成及び処理に限定されるものではない。簡単のために、ここで既知の方法の詳細な説明を省略する。上記実施例において、いくつかの具体的なステップを例として説明して示す。しかしながら、本発明の方法過程は記述及び示された具体的なステップに限定されず、当業者は本発明の精神を理解した後に、様々な変更、修正及び追加を行い、又はステップの間の順序を変更することができる。

以上に述べた構成ブロック図に示された機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせとして実現することができる。ハードウェア方式で実現する場合、それは例えば電子回路、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、適切なファームウェア、プラグイン、機能カード等であってもよい。ソフトウェア方式で実現する場合、本発明の要素は必要なタスクを実行するために用いられるプログラム又はコードセグメントである。プログラム又はコードセグメントは、機器可読媒体に記憶されてもよく、又は搬送波に搬送されたデータ信号により伝送媒体又は通信リンクに伝送されてもよい。「機器読み取り可能な媒体」には、情報を記憶または送信可能な任意の媒体が含まれ得る。機器可読媒体の例は、電子回路、半導体メモリ装置、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、消去可能ＲＯＭ（ＥＲＯＭ）、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、光ディスク、ハードディスク、光ファイバ媒体、無線周波数（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＲＦ）リンク等を含む。コードセグメントは、インターネット、イントラネット等のコンピュータネットワークを介してダウンロードされてもよい。

なお、本発明で言及した例示的な実施例は、一連のステップ又は装置に基づいていくつかの方法又はシステムを説明する。しかしながら、本発明は上記ステップの順序に限定されず、即ち、実施例に言及された順序に応じてステップを実行することができ、実施例における順序と異なり、又は複数のステップを同時に実行することもできる。

以上本開示の実施例に係る方法、装置、デバイス及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して本開示の各態様を説明する。理解すべきことは、フローチャート及び／又はブロック図における各ブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図における各ブロックの組み合わせはコンピュータプログラム指令によって実現されてもよい。これらのコンピュータプログラム指令は汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルなデータ処理装置のプロセッサに提供され、それにより機器を生成することにより、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサにより実行されたこれらの指令はフローチャート及び／又はブロック図の一つ又は複数のブロックに指定された機能／動作を実現する。このようなプロセッサは、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、特殊アプリケーションプロセッサ又はフィールドプログラマブルロジック回路であってもよいが、それらに限定されない。理解されるように、ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、及びブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、指定された機能又は動作を実行する専用ハードウェアで実現されてもよく、又は専用ハードウェアとコンピュータ指令の組み合わせで実現されてもよい。

前記のように、本発明の具体的な実施形態に過ぎず、当業者であれば、説明の便宜上簡潔にするために、上記説明したシステム、モジュール及びユニットの具体的な動作過程は、前述の方法実施例における対応するプロセスを参照することができることが分かるが、ここでは説明を省略する。理解すべきことは、本発明の保護範囲はこれに限定されるものではなく、当業者が本発明の開示する技術的範囲内に、様々な等価な修正又は置換を容易に想到でき、これらの修正又は置換はいずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (12)

1. 制御モジュールに応用された電池交換方法であって、
   電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ前記車両における電池の第１の位置を取得することと、
   前記第１の画像に基づいて、前記電池交換領域内における前記車両の第２の位置を決定することと、
   前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて、前記電池交換領域内における前記電池の目標位置を決定することにより、電池交換デバイスが前記目標位置に移動して電池交換を行うように制御することと、を含み、
   前記第１の画像の数は、複数枚であり、
   前記第１の画像に基づいて、前記電池交換領域内における前記車両の第２の位置を決定することは、複数枚の前記第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定することを含み、
   前記第１の画像に基づいて、前記電池交換領域内における前記車両の第２の位置を決定した後、更に、
   前記複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の間の距離が予め設定された閾値より大きい場合、前記車両がずり下がりを発生したことを決定し、
   各二つの第２の位置の間の距離は、二つの位置の間のユークリッド距離である電池交換方法。
2. 前記車両上の前記電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、前記電池交換デバイスに信号受信モジュールが設置され、
   前記電池交換デバイスが目標領域内に移動するプロセスにおいて、前記信号受信モジュールにより前記目標領域内における複数の第３の位置の信号の強度値を取得し、前記信号は前記信号送信モジュールにより送信され、前記目標領域は前記目標位置を含むことと、
   前記複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな前記目標位置に更新することと、を更に含む請求項１に記載の電池交換方法。
3. 前記第１の位置は、処理モジュールが前記車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定しかつ前記制御モジュールに送信するものであり、前記対応関係は、車両の型番情報と車両における電池の相対位置との対応関係である請求項１又は２に記載の電池交換方法。
4. 前記第１の画像に基づいて、前記車両の型番情報を決定することと、
   前記型番情報を前記処理モジュールに送信することにより、前記処理モジュールは前記対応関係に基づいて、前記第１の位置を決定することと、を更に含む請求項３に記載の電池交換方法。
5. 前記第１の画像に目標生物対象が含まれた場合、前記車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定することを更に含む請求項１ないし４のいずれか一項に記載の電池交換方法。
6. 電池交換モジュールの制御モジュールであって、
   電池交換領域内の車両が撮影された第１の画像を取得し、かつ前記車両における電池の第１の位置を取得するために用いられる画像取得ユニットと、
   前記第１の画像に基づいて、前記電池交換領域内における前記車両の第２の位置を決定するために用いられる第１の位置決定ユニットと、
   前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて、前記電池交換領域内における前記電池の目標位置を決定するために用いられる第２の位置決定ユニットと、
   電池交換デバイスが前記目標位置に移動して電池交換を行うように制御するために用いられる電池交換制御モジュールと、を備え、
   前記第１の画像の数は、複数枚であり、
   前記第１の位置決定ユニットは、複数枚の前記第１の画像に一対一に対応する複数の第２の位置を決定するために用いられ、
   前記制御モジュールは、更に、
   前記複数の第２の位置のうちの少なくとも二つの第２の位置の間の距離が予め設定された閾値より大きい場合、前記車両がずり下がりを発生したことを決定するために用いられるずり下がり検出ユニットを備え、
   各二つの第２の位置の間の距離は、二つの位置の間のユークリッド距離である制御モジュール。
7. 前記車両上の前記電池に対応する位置に信号送信モジュールが設置され、前記電池交換デバイスに信号受信モジュールが設置され、
   前記電池交換デバイスが目標領域内に移動するプロセスにおいて、前記信号受信モジュールにより前記目標領域内における複数の第３の位置の信号の強度値を取得するために用いられ、前記信号は前記信号送信モジュールにより送信され、前記目標領域は前記目標位置を含む信号収集ユニットと、
   前記複数の第３の位置の信号の強度値のうちの最大値に対応する第３の位置を、新たな前記目標位置に更新するために用いられる位置更新ユニットと、を更に備える請求項６に記載の制御モジュール。
8. 前記第１の位置は、処理モジュールが前記車両の型番情報に基づいて予め記憶された対応関係から決定しかつ前記制御モジュールに送信するものであり、前記対応関係は、車両の型番情報と車両における電池の相対位置との対応関係である請求項６又は７に記載の制御モジュール。
9. 前記第１の画像に基づいて、前記車両の型番情報を決定するために用いられる情報決定ユニットと、
   前記型番情報を処理モジュールに送信することにより、前記処理モジュールは前記対応関係に基づいて、前記第１の位置を決定するために用いられる情報送信ユニットと、を更に備える請求項８に記載の制御モジュール。
10. 前記第１の画像に目標生物対象が含まれた場合、前記車両に対する電池交換プロセスが異常であると決定するために用いられる故障決定ユニットを更に備える、請求項１ないし９のいずれか一項に記載の制御モジュール。
11. プロセッサ及びコンピュータプログラム指令が記憶されたメモリを備え、
    前記プロセッサは前記コンピュータプログラム指令を読み取って実行することにより、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の電池交換方法を実現することを特徴とする電池交換デバイス。
12. コンピュータプログラム指令が記憶され、前記コンピュータプログラム指令がプロセッサにより実行される時に請求項１ないし５のいずれか一項に記載の電池交換方法を実現することを特徴とするコンピュータ記憶媒体。