KR100603597B1 - 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그방법 - Google Patents

로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그방법 Download PDF

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Abstract

1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은 광학 및 접촉 센싱 수단을 이용하여 결합 인터페이스를 구성함으로써 로봇과 전자 기기간의 결합을 용이하게 수행하고, 또한 상기 로봇과 전자 기기간의 결합도를 향상시킬 수 있는, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치에 있어서, 외부의 전자 기기에 위치하는 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부; 상기 광학 센서 수신부에서 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 광학 센서 수신부간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하되, 상기 외부의 광학 센서 발신부의 신호 강도 특성과 두 개의 상기 광학 센서 수신부의 수신 신호 강도를 각각 비교하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 각 광학 센서 수신부간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있도록 추출하기 위한 방향 추정기; 상기 방향 추정기에서 추출한 방향 각도를 이용하여 상기 로봇의 현재 위치를 추정하기 위한 위치 추정기; 상기 로봇을 이동시키기 위한 이동부; 및 상기 각 구성요소의 반복 동작으로 인한 상기 로봇의 이동으로 상기 로봇과 상기 외부의 전자 기기간의 결합을 확인하기 위한 접촉 감지 수단을 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 홈 오토메이션 시스템을 위한 자율 주행 로봇과 전자 기기 간의 결합 인터페이스 기술 분야 등에 이용됨.
로봇, 전자 기기, 결합 인터페이스, 방향 추정, 위치 추정, 광학 센서, 접촉 센서

Description

로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법{Apparatus and method for docking interface between robot and electronic equipment}
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치를 개략적으로 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치를 설명하기 위한 평면도,
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치의 구성도,
도 4는 광학 센서 발신부 송신 신호의 강도 특성을 나타내는 빔 패턴도,
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법에 대한 흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
11 : 로봇 12 : 이동식 전자 기기
111, 112 : 광학 센서 수신부 113, 114, 124, 125 : 접촉 센서
121 : 광학 센서 발신부 311 : 방향 추정기
312 : 위치 추정기 313 : 이동부
본 발명은 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기존 자율 주행 로봇에서 이용되고 있는 호밍(homing) 기술을 적용하여 일반 환경에서 이용하는 전자 기기와 로봇간의 결합을 용이하게 수행할 수 있는, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 호밍 기술이 적용되는 분야는 가정용 자율 주행 로봇의 전원으로 사용되는 밧데리의 충전을 위하여 가정 또는 빌딩의 댁내 전원부에 설치된 충전기와의 결합을 위하여 로봇이 정확하게 충전기의 전원 공급 단자에 접촉하기 위한 시스템 및 그 제반 응용 시스템이다.
이러한 호밍 기술은 초음파 센서 또는 카메라를 이용한 영상 처리를 통하여 이루어지고 있다. 그에 따라, 주변의 소음 및 주변 환경을 구성하고 있는 물질의 특성에 따라 그 정확도가 감소하는 것이 일반적이다.
또한, 상기와 같은 호밍 기술의 사용은 전원 공급에 그 목적이 있는 관계로 결합성의 정확도에 대해서는 둔감한 것이 일반적이다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 광학 및 접촉 센싱 수단을 이용하여 결합 인터페이스를 구성함으로써 로봇과 전자 기기간의 결합을 용이하게 수행하고, 또한 상기 로봇과 전자 기기간의 결합도를 향상시킬 수 있는, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치에 있어서, 외부의 전자 기기에 위치하는 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부; 상기 광학 센서 수신부에서 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 광학 센서 수신부간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하되, 상기 외부의 광학 센서 발신부의 신호 강도 특성과 두 개의 상기 광학 센서 수신부의 수신 신호 강도를 각각 비교하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 각 광학 센서 수신부간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있도록 추출하기 위한 방향 추정기; 상기 방향 추정기에서 추출한 방향 각도를 이용하여 상기 로봇의 현재 위치를 추정하기 위한 위치 추정기; 상기 로봇을 이동시키기 위한 이동부; 및 상기 각 구성요소의 반복 동작으로 인한 상기 로봇의 이동으로 상기 로봇과 상기 외부의 전자 기기간의 결합을 확인하기 위한 접촉 감지 수단을 포함한다.
한편, 본 발명의 방법은, 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법에 있어서, 외부의 전자 기기에 위치하는 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하는 수신 단계; 상기 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 광학 센서 수신부간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하되, 상기 외부의 광학 센서 발신부의 신호 강도 특성과 두 개의 상기 광학 센서 수신부의 수신 신호 강도를 각각 비교하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 각 광학 센서 수신부간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있도록 추출하는 방향 추정 단계; 상기 추출한 방향 각도를 이용하여 상기 로봇의 현재 위치를 추정하는 위치 추정 단계; 이동부가 상기 로봇을 이동시키는 단계; 상기 로봇의 이동으로 상기 로봇과 상기 외부의 전자 기기간이 서로 결합되었는지를 확인하는 결합 확인 단계; 및 상기 확인 결과, 서로 완전히 결합되지 않았으면 상기 수신 단계로 진행하여 이후의 과정들을 반복 수행하고, 서로 완전히 결합되었으면 이동을 중지시키는 단계를 포함한다.
이처럼, 본 발명에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치 및 그 방법은 광학 센서를 이용하여 로봇의 현재 위치를 추정하는 과정을 포함한다. 그리고 상기 로봇 위치 추정 과정에서는 획득한 센서값을 이용하여 로봇의 이동 거리 및 각도를 계산하는 과정을 포함한다. 또한, 로봇의 자기 위치 추정을 위하여, 외부의 광학 센서 발신부로부터의 송신 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부, 각도를 추출하기 위한 방향 추정기, 현재 위치를 추정하기 위한 위치 추정기, 및 이동을 위한 이동부를 포함하며, 또한 결합 여부의 적정성을 판단하기 위한 접촉 센서를 포함한다.
또한 본 발명은 상기 종래 기술에서 문제점을 지적한 호밍 기술상의 적용 이외에도 로봇과 전자 기기간의 결합도를 향상시키기 위한 일련의 기술들에 적용 가능하다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전자 기기(12)는 일예로 이동이 가능한 이동식 전자 기기이며, 광학 센서 발신부(121)는 로봇(11)의 진행 방향 및 거리를 알려주기 위한 역할을 한다. 그리고 로봇(11)과 전자 기기(12)의 결합을 위해서 일예로 가이드 레일(122, 123)을 이용하며, 두 가이드 레일(122, 123)의 거리는 로봇 본체의 폭과 일치한다.
그리고 로봇(11)은 바퀴 등으로 구동되는 이동식 로봇으로서, 그 일예로 자율 주행 로봇 등이 있다. 상기 광학 센서 발신부(121)에서 송신되는 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부(111, 112)가 로봇(11)의 양쪽에 부착되어 있는 형태를 가진다. 상기 광학 센서 수신부(111, 112)간의 거리는 상기 설명한 가이드 레일(122, 123)간의 거리보다 작아야 한다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치를 설명하기 위한 평면도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 두 가이드 레일(122, 123)에는 각각 접촉 센서(124, 125)가 부착되어 있으며, 로봇(11)에도 두 접촉 센서(113, 114)가 양쪽에 부착되어 있다.
따라서 로봇이 가이드 레일(122,123)을 따라 이동함에 따라 일측 가이드 레일(122)의 접촉 센서(124)와 로봇(11)의 일측 접촉 센서(113)가 접촉되어 온(ON)되거나, 타측 가이드 레일(123)의 접촉 센서(125)와 로봇(11)의 타측 접촉 센서(114)가 접촉되어 온(ON)됨에 따라 로봇(11)의 진입 완료를 판단한다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치의 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치는, 외부의 전자 기기(12)에 위치하는 광학 센서 발신부(121)에서 발신(송신)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부(111, 112), 상기 광학 센서 수신부(111, 112)에서 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부(121)와 상기 광학 센서 수신부(111, 112)간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하기 위한 방향 추정기(311), 상기 방향 추정기(311)에서 추출한 방향 각도를 이용하여 로봇(11)의 현재 위치를 추정하기 위한 위치 추정기 (312), 로봇을 이동시키기 위한 이동부(313), 및 상기 각 구성요소의 반복 동작으로 인한 상기 로봇(11)의 이동으로 상기 로봇(11)과 상기 외부의 전자 기기(12)간의 결합(가이드 레일 내부로 진입 완료)을 확인하기 위한 접촉 센서(113, 114)를 포함한다.
상기 각 구성요소의 구체적인 실시 예 및 그 동작을 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 로봇(11)에 부착되어 있는 광학 센서 수신부(111, 112)가 전자 기기(12)에 부착되어 있는 광학 센서 발신부(121)에서 송신한 신호를 수신하여 수신한 신호의 강도를 방향 추정기(311)로 전달한다.
그러면, 상기 방향 추정기(311)에서는 전달받은 수신 신호 강도를 바탕으로 일측 광학 센서 수신부(111)와 광학 센서 발신부(121)와의 방향 각도(321)를 계산하고, 또한 타측 광학 센서 수신부(112)와 광학 센서 발신부(121)와의 방향 각도(322)를 계산한다. 이후, 상기 방향 추정기(311)에서는 상기 계산한 두 방향 각도(321, 322)를 로봇 위치 추정기(312)로 전달한다.
그러면, 상기 로봇 위치 추정기(312)에서는 전달받은 두 방향 각도(321, 322)를 이용하여 현재 로봇 위치를 결정한다. 이렇게 결정된 로봇 위치는 다시 이동부(313)로 전달되어 로봇의 이동을 수행한다. 이 때, 이동부(313)는 모터 구동부, 모터, 동력 전달부, 바퀴 등으로 구현할 수도 있고, 그 외의 다양한 방식으로 구현할 수도 있다.
상기와 같은 동작 과정은 로봇(11)이 일정 거리만큼 광학 센서 발신부(121) 에 접근할 때까지 수행되며, 로봇(11)이 일정 거리만큼 광학 센서 발신부(121)에 근접하였을 시, 일측 광학 센서 수신부(111) 또는 타측 광학 센서 수신부(112)와 광학 센서 발신부(121)가 이루는 각도가 90도가 되도록 로봇(11)이 이동하며, 상기 과정에 의해 일측 광학 센서 수신부(111) 또는 타측 광학 센서 수신부(112)와 광학 센서 발신부(121)가 이루는 각도가 90도가 이루어졌을 경우, 로봇(11)이 전방향으로 직진하여 가이드 레일(122, 123) 사이로 진입한다.
이 때, 로봇의 진입 완료 여부는 일측 가이드 레일(122)에 부착되어 있는 접촉 센서(124)와 로봇(11)에 부착되어 있는 일측 접촉 센서(113)가 서로 접촉하여 온(ON) 상태로 되거나, 타측 가이드 레일(123)에 부착되어 있는 접촉 센서(125)와 로봇(11)에 부착되어 있는 타측 접촉 센서(114)가 서로 접촉하여 온(ON) 상태로 되었을 경우 로봇(11)이 완전히 가이드 레일(122, 123) 내부로 진입하였음을 전달하여 이동을 중지시킨다.
상기 동작 과정 중에서 방향 추정기(311)에서는 광학 센서 수신부(111, 112)에서 수신한 신호 강도를 이용하여 로봇의 방향을 추정한다. 이 때, 광학 센서 발신부(121)는 일반적으로 도 4에 도시된 바와 같은 신호 강도 특성을 가진다.
도 4에 도시된 바와 같이, 송신 신호의 강도 특성은 전방향에 걸쳐 고르게 분포하지 않고 각도의 증가에 따라 감쇄하는 특징을 가진다. 즉, 광학 센서 발신부(121)의 정면부에서 최대의 신호 강도를 가지며, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 점차 신호 강도가 감소하는 특징을 가진다.
따라서 상기 송신 신호의 강도 특성은 각 광학 센서 수신부(111, 112)에서 수신한 신호의 강도에 따라 광학 센서 발신부(121)와 각 광학 센서 수신부(111, 112)와의 상대 각도를 추출하는데 기초로 이용된다. 즉, 상기 각 광학 센서 수신부(111, 112)에 수신된 신호 강도와 도 4의 신호 강도를 비교하여 가장 일치하는 각도를 해당 광학 센서 수신부(111, 112)와 광학 센서 발신부(121)간의 각도로 설정한다.
이 때, 일측 광학 센서 수신부(111)와 광학 센서 발신부(121)가 이루는 각도와 타측 광학 센서 수신부(112)와 광학 센서 발신부(121)가 이루는 각도는 도 4에 도시된 바와 같이 2가지의 값이 선택될 수 있으므로 그 중 하나를 선택해야 하는데, 이는 도 5의 방향 각도(θ1, θ2)의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 영역에 있어야 한다는 가정에 의해 선택되어 진다.
결론적으로, 상기 방향 추정기(311)는 상기 광학 센서 발신부(121)의 신호 강도 특성과 각 광학 센서 수신부(111, 112)의 수신 신호 강도를 비교하여 상기 광학 센서 발신부(121)와 2개의 각 광학 센서 수신부(111, 112)간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있게 추출한다.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 위치 추정 과정을 설명하기 위한 도면으로, 방향 추정기(311)에서 출력된 방향 각도(321, 322)를 이용하여 위치 추정기(312)가 현재 로봇 위치를 추정하는 과정을 나타내고 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 두 광학 센서 수신부(d1, d2)는 D만큼의 거리를 유지하고 있으며, 광학 센서 발신부(s1)와 일측 광학 센서 수신부(d1)간의 거리는 r1 거리를 유지하며, 상기 광학 센서 발신부(s1)와 타측 광학 센서 수신부(d2)간의 거리는 r2 거리를 유지하고 있다. 그리고 두 방향 각도(321, 322)는 각각 도 5에서 θ1, θ2로 표시된다. 이 때, 상기 파라미터들은 아래의 [수학식 1]의 관계를 유지하고 있으며, 그에 따라 로봇(11)과 광학 센서 발신부(s1)와의 거리 m은 아래의 [수학식 2]와 같이 유도된다. 즉, 위치 추정기(312)는 상기 방향 추정기(311)에서 추출한 상대 각도를 이용하여 상기 로봇(11)과 상기 광학 센서 발신부(전자 기기)(121)간의 현재 거리(m)를 구한다.
Figure 112006043167595-pat00001
Figure 112006043167595-pat00002
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법에 대한 흐름도로서, 구체적인 동작은 전술한 바와 같으므로 여기서는 주요 동작만을 설명하기로 한다.
먼저, 각 광학 센서 수신부(111, 112)가 외부의 전자 기기(12)에 위치하는 광학 센서 발신부(121)에서 발신(송신)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신한다(601).
이후, 방향 추정기(311)가 상기 각 광학 센서 수신부(111, 112)에서 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부(121)와 상기 각 광학 센서 수신부(111, 112)간의 상대 각도(방향 각도)를 추출한다(602).
이후, 위치 추정기(312)가 상기 방향 추정기(311)에서 추출한 방향 각도를 이용하여 로봇(11)의 현재 위치를 추정한다(603).
그에 따라 이동부(313)가 동작하여 로봇을 이동시킨다(604).
이후, 상기 로봇(11)의 이동으로 상기 로봇(11)과 상기 외부의 전자 기기(12)간이 서로 결합(가이드 레일 내부로 진입 완료)되었는지를 확인한다(605).
상기 확인 결과(605), 서로 완전히 결합되지 않았으면 "601" 과정으로 진행하여 이후의 과정들을 반복 수행하고, 서로 완전히 결합되었으면 이동을 중지시키고(606) 해당 작업을 지시하는 등의 동작을 하도록 한다.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다. 이러한 과정은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있으므로 더 이상 상세히 설명하지 않기로 한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
상기와 같은 본 발명은, 광학 및 접촉 센싱 수단을 이용하여 결합 인터페이스를 구성함으로써 자율 주행 로봇과 전자 기기간의 결합을 용이하게 수행할 수 있는 효과가 있고, 또한 상기 자율 주행 로봇과 전자 기기간의 결합도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
즉, 본 발명은 종래 호밍 기술의 문제점인 환경에 따른 정확도 감소와 두 기기간의 결합성 부족을 보상하기 위하여 광학 센싱 수단 및 접촉 센싱 수단을 이용하여 결합 인터페이스를 구성함으로써 결합의 확실성과 정확성을 보장할 수 있고, 또한 이동성을 제공해야 하는 모든 전자 기기와 자율 주행 로봇간의 결합을 지원하는 범용성을 가진다.

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치에 있어서,
    외부의 전자 기기에 위치하는 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하기 위한 광학 센서 수신부;
    상기 광학 센서 수신부에서 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 광학 센서 수신부간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하되, 상기 외부의 광학 센서 발신부의 신호 강도 특성과 두 개의 상기 광학 센서 수신부의 수신 신호 강도를 각각 비교하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 각 광학 센서 수신부간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있도록 추출하기 위한 방향 추정기;
    상기 방향 추정기에서 추출한 방향 각도를 이용하여 상기 로봇의 현재 위치를 추정하기 위한 위치 추정기;
    상기 로봇을 이동시키기 위한 이동부; 및
    상기 각 구성요소의 반복 동작으로 인한 상기 로봇의 이동으로 상기 로봇과 상기 외부의 전자 기기간의 결합을 확인하기 위한 접촉 감지 수단
    을 포함하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 위치 추정기는,
    상기 방향 추정기에서 추출한 상대 각도를 이용하여 상기 로봇과 상기 외부의 광학 센서 발신부간의 현재 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 외부의 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 신호는,
    상기 외부의 광학 센서 발신부의 정면부에서 최대의 신호 강도를 가지며, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 점차 신호 강도가 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치.
  5. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 접촉 감지 수단은,
    상기 로봇이 가이드 레일을 따라 이동함에 따라 일측 가이드 레일의 접촉 센서와 상기 로봇의 일측 접촉 센서가 접촉되어 온(ON)되거나, 타측 가이드 레일의 접촉 센서와 상기 로봇의 타측 접촉 센서가 접촉되어 온(ON)됨에 따라 상기 로봇의 진입 완료를 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 장치.
  6. 삭제
  7. 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법에 있어서,
    외부의 전자 기기에 위치하는 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 특정한 특성을 가지는 신호를 수신하는 수신 단계;
    상기 수신한 신호의 강도를 이용하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 광학 센서 수신부간의 상대 각도(방향 각도)를 추출하되, 상기 외부의 광학 센서 발신부의 신호 강도 특성과 두 개의 상기 광학 센서 수신부의 수신 신호 강도를 각각 비교하여 상기 외부의 광학 센서 발신부와 상기 각 광학 센서 수신부간의 상대 각도의 합이 180도를 유지하면서 서로 다른 부호를 가질 수 있도록 추출하는 방향 추정 단계;
    상기 추출한 방향 각도를 이용하여 상기 로봇의 현재 위치를 추정하는 위치 추정 단계;
    이동부가 상기 로봇을 이동시키는 단계;
    상기 로봇의 이동으로 상기 로봇과 상기 외부의 전자 기기간이 서로 결합되었는지를 확인하는 결합 확인 단계; 및
    상기 확인 결과, 서로 완전히 결합되지 않았으면 상기 수신 단계로 진행하여 이후의 과정들을 반복 수행하고, 서로 완전히 결합되었으면 이동을 중지시키는 단계
    를 포함하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 위치 추정 단계는,
    상기 추출한 상대 각도를 이용하여 상기 로봇과 상기 외부의 광학 센서 발신부간의 현재 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 외부의 광학 센서 발신부에서 발신(송출)되는 신호는,
    상기 외부의 광학 센서 발신부의 정면부에서 최대의 신호 강도를 가지며, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 점차 신호 강도가 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법.
  10. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 결합 확인 단계는,
    상기 로봇이 가이드 레일을 따라 이동함에 따라 일측 가이드 레일의 접촉 센서와 상기 로봇의 일측 접촉 센서가 접촉되어 온(ON)되거나, 타측 가이드 레일의 접촉 센서와 상기 로봇의 타측 접촉 센서가 접촉되어 온(ON)됨에 따라 상기 로봇의 진입 완료로 판정하는 것을 특징으로 하는 로봇과 전자 기기간의 결합 인터페이스를 위한 방법.
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