KR102447386B1 - 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템 - Google Patents

로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102447386B1
KR102447386B1 KR1020200074308A KR20200074308A KR102447386B1 KR 102447386 B1 KR102447386 B1 KR 102447386B1 KR 1020200074308 A KR1020200074308 A KR 1020200074308A KR 20200074308 A KR20200074308 A KR 20200074308A KR 102447386 B1 KR102447386 B1 KR 102447386B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
coordinates
speed
robot tool
distance
Prior art date
Application number
KR1020200074308A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210156576A (ko
Inventor
박재일
장경훈
Original Assignee
아주대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아주대학교산학협력단 filed Critical 아주대학교산학협력단
Priority to KR1020200074308A priority Critical patent/KR102447386B1/ko
Publication of KR20210156576A publication Critical patent/KR20210156576A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102447386B1 publication Critical patent/KR102447386B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하고, 로봇으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신하고, 수신된 로봇의 좌표 및 로봇에 설정된 원점에 기초하여, 수신된 로봇 툴의 좌표를 카메라에서 인식한 좌표로 변환하고, 수신된 신체의 좌표 및 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하여, 계산된 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 로봇 안전 강화 방법 및 이를 통합하여 실행하는 방법이 개시되어 있다.

Description

로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템{Method of executing robot and enforcing safety of robot and system therefor}
본 발명은 로봇 전체를 통합적으로 제어하여 실행하는 방법과 바디트래킹을 통하여 로봇의 안전 거리를 확보할 수 있는 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
종래의 경우, 로봇을 1대만 제어하는 시스템만 존재하였다. 최근에는 로봇이 하나만 쓰이는 것이 아니라 복수 적으로 연동하여 동작한다. 이 경우에도, 각각의 로봇을 별개로 제어하는 시스템만 이용되어 왔다. 이에 로봇 전체를 통합적으로 제어하는 시스템의 필요성이 대두되는 실정이다.
새로운 협동 로봇들은 국제 표준화 기구에서 제시한 안전 규격 ‘ISO/TS 15066’을 준수하면서 종전 제품 보다 안전성이 크게 향상됐다. 대부분 협동 로봇들은 ‘Power and Force Limiting’과 ‘Speed and Separation Monitoring’라고 칭하는 기술을 실현하고 있다. ‘Power and Force Limiting’은 로봇이 사람과 부딪히더라도 사람에게 고통을 주지 않는 기준을 설정하는 것이며 ‘Speed and Separation Monitoring’은 로봇이 사람의 존재를 인식하고 안전거리를 유지하는 것을 말한다.
인간과 로봇간에 이뤄지는 협동 작업이 보다 빨리, 그리고 안전하게 이뤄질 수 있도록 설계되는 것이 필요한 실정이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 로봇 전체를 통합하여 제어할 수 있는 로봇 실행 시스템 또는 이에 대한 통합 플랫폼을 제공하고, 바디트랙킹을 인식하여 신체를 인식하고, 로봇 툴을 인식하여 양자의 이격 거리를 획득하여 안전 거리를 강화하는 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템을 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇 안전 강화 방법은 촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하는 단계; 로봇으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신하는 단계; 상기 수신된 로봇의 좌표 및 상기 로봇에 설정된 원점에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 카메라에서 인식한 좌표로 변환하는 단계; 상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계는 상기 계산된 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 툴을 정지시키고, 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 단계를 포함할 수 있다.
로봇 안전 강화 방법은 소정의 시간 경과 후에, 상기 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 상기 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
로봇 안전 강화 방법은 소정의 시간 경과 후에, 상기 이격 거리를 재획득하고, 상기 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 상기 이격 거리의 변동 속도를 계산하는 단계; 및 상기 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 상기 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따라, 로봇 안전 강화 시스템은 촬상장치; 로봇; 및 상기 촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하고, 상기 로봇으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신하는 수신부, 상기 수신된 로봇의 좌표 및 상기 로봇에 설정된 원점에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 카메라에서 인식한 좌표로 변환하는 위치 계산부와, 상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 연산부를 포함하는 로봇 안전 강화 장치;를 포함한다.
본 발명에 의하며, 로봇 시스템을 통합적으로 제어할 수 있는 통합 플랫폼을 최초로 제공함으로써, 로봇 시스템의 플랫폼 시장을 선점할 수가 있다.
본 발명에 의하며, 로봇안전 인증 검사에 요구되는 안전 장치의 일부를 대체하여 경제성이 있으며, 바디 트랙킹을 통하여 로봇 안전거리 국제 표준을 제시할 수 있는 등, 설치가 쉽고 경제성 있는 로봇 안전보조 장치로 활용이 가능하다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 실행 플랫폼에 관한 블록 다이어그램을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 7은 도 6 내지 도 10의 방법에 관한 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 안전 강화 시스템에 관한 블록 다이어그램을 나타내는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 실행 플랫폼에 관한 블록 다이어그램을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 로봇 실행 시스템(100)은 Cobot 제어 모듈(110), AGV 제어 모듈(120), PLC 제어 모듈(130) 및 설비 제어 모듈(140)을 포함한다.
로봇 실행 시스템(100)은 하드웨어인 로봇들을 RES(Robot Execution System) 컨넥터를 이용하여 제어하는 것으로, 로봇 전체의 프로세스를 운영한다.
Cobot 제어 모듈(110)은 로봇 이동 제어 유닛(111), 오류 자동 복구 제어 유닛(112), 가상 안전 펜스 기능 유닛(113), 비젼 제어 유닛(114)를 포함한다.
로봇 이동 제어 유닛(111)은 실시간으로 로봇 이동을 제어하는 유닛으로, 통신 기반(예를 들어, TCP 통신 기반)으로 로봇의 이동, 그립, 정지 명령을 제어하는 기능을 한다.
오류 자동 복구 제어 유닛(112)은 로봇 관절의 모터 스톱, 충격 등과 같은 에러가 발생하는 경우, 현 위치에서 다음 작업을 진행할 수 있는지 판단한다. 작업이 진행 가능하다고 판단하는 경우, 오류 자동 복구 제어 유닛(112)은 오류 모드를 해제하고, 로봇을 리셋한 후, 로봇을 운행한다. 만약, 작업 진행이 불가능 하다고 판단되는 경우, 마지막 로봇 지점을 기억하여 초기 로봇 지점으로 안전하게 이동할 수 있는 이동 경로를 계산하고, 로봇을 초기 로봇 지점으로 이동시킨다.
가상 안전 펜스 기능 유닛(113)은 비젼 카메라를 연동하여 사람의 위치를 파악한 후, 로봇의 이동 경로에 사람이 존재하는 경우, 로봇의 속도를 변경하거나 정지시키는 기능을 한다.
비젼 제어 유닛(114)은 로봇의 티칭 없이 비젼만을 활용하여 대상물을 찾고 로봇의 작업 위치를 결정하고, 초기 모델 학습을 이용하여 대상의 형태를 찾고 작업 유형에 따라 로봇을 유동적으로 작업시키는 기능을 한다.
AGV 제어 모듈(120)은 비젼 제어 유닛(121), 예약 명령 제어 유닛(122) 및 경로 탐색 유닛(123)을 포함한다.
비젼 제어 유닛(121)은 Cobot 제어 모듈(110)에 있는 비젼 제어 유닛(114)과 마찬가지로 로봇의 티칭 없이 비젼만을 활용하여 대상물을 찾고 로봇의 작업 위치를 결정하고, 초기 모델 학습을 이용하여 대상의 형태를 찾고 작업 유형에 따라 로봇을 유동적으로 작업시키는 기능을 한다. 비젼 제어 유닛(121)은 Cobot 제어 모듈(110)에만 있을 수도 있고, AGV 제어 모듈(120)에만 있을 수도 있고, 양자에 모두 존재할 수도 있다.
예약 명령 제어 유닛(122)은 AGV의 시간 라인에 따라 충전, 운반 등의 작업을 시간 별로 지정하여 명령 등을 제어한다.
경로 탐색 유닛(123)은 다수의 AGV를 운용하는 경우, 현재 AGV가 선점하고 있는 경로를 회피하여 최적의 경로를 탐색한다. 그리고, 항상 최적의 경로를 이동할 수 있도록, 모든 AGV의 이동 동선과 함께 향후 움직임을 스케쥴링하는 기능을 한다.
PLC 제어 모듈(130)은 디지털 입출력 제어 유닛(131) 및 웹 모니터링 유닛(132)를 포함한다. 디지털 입출력 제어 유닛(131)은 디지털 입출력 신호를 웹 페이지 상에서 제어 호출할 수 있는 기능을 한다.
웹 모니터링 유닛(132)은 시스템의 운전 상태를 웹 상에서 모니터링 할 수 있도록 구성된다.
설비 제어 모듈(140)은 웹 모니터링 유닛(141), 시퀀스 제어 유닛(142) 및 사용자 인터페이스 유닛(143)을 포함한다.
웹 모니터링 유닛(141)은 PLC 제어 모듈(130)에 있는 웹 모니터링 유닛(132)과 마찬가지로 시스템의 운전 상태를 웹 상에서 모니터링 할 수 있도록 구성된다. 웹 모니터링 유닛(141)은 PLC 제어 모듈(130)에만 있을 수도 있고, 설비 제어 모듈(140)에만 있을 수도 있고, 양자에 모두 존재할 수도 있다.
시퀀스 제어 유닛(142)은 로지컬 제어 기능을 가져와 웹에 구현하고, 이를 통하여 상황 스텝별로 설비를 자동 유휴 상태로 두는 기능을 한다.
사용자 인터페이스 유닛(143)은 웹 상에서 사용자 인터페이스를 구현한다.
로봇 실행 시스템(100)에서의 구성요소의 기능들은 로봇 통합 실행 방법으로도 구현될 수 있다.
이하에서의 로봇 안전 강화 방법은 로봇 실행 시스템(100)의 Cobot 제어 모듈(110)에서 가상 안전 펜스 기능 유닛(113)에 의하여 실행된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 7은 도 6 내지 도 10의 방법에 관한 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 단계 610에서, 로봇 안전 강화 장치는 촬상장치로부터 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신한다.
촬상장치(730)는 신체(720) 중 특정 부분(예를 들어, 손, 발 또는 머리)을 인식하고, 이에 대한 3차원 좌표를 생성하여 로봇 안전 강화 장치로 송신한다.
본 발명의 다른 실시예로, 촬상장치(730)는 바디 트래킹과 같은 신체 추적 기술을 사용하여 대상자의 신체(720)를 인식하여 관절로 표현하여 인식할 수도 있다. 그 후, 촬상장치(730)는 관절 끝단들의 좌표들을 로봇 안전 강화 장치로 송신할 수도 있다.
단계 620에서, 로봇 안전 강화 장치는 로봇(710)으로부터 로봇 툴(712)의 좌표를 수신한다. 로봇 툴(712)은 로봇(710) 전체에서 끝단에 부착된 것으로 직접적인 작업을 수행하는 유닛을 의미한다. 예를 들어, 로봇 툴(712)은 로봇 팔일 수 있다.
로봇(710)에서 원점(711)은 미리 정해져 있다. 로봇 툴(712)의 좌표는 원점(711)을 기준으로 한 로봇 툴(712)의 3차원 좌표이다. 로봇 툴(712)의 좌표는 로봇(710)의 제어부에 의하여 연산될 수 있다. 촬상장치(730)는 바디 트래킹 전용 카메라로 신체만 인식하지 로봇은 인식을 할 수가 없어 로봇으로부터 좌표를 수신하여야 한다.
단계 630에서, 로봇 안전 강화 장치는 수신된 로봇 툴의 좌표를 촬상장치에서 인식한 좌표로 변환한다. 로봇 툴(712)의 좌표는 로봇(710)이 인식 또는 연산한 좌표이기 때문에, 촬상장치(730)에서 인식한 좌표와는 기준이 달라 대응되는 좌표로 볼 수 없기 때문이다. 따라서, 촬상장치(730)의 좌표를 기준으로 하여 로봇 툴(712)의 좌표를 변환해주어야 한다. 촬상장치(730)를 기준으로 한 로봇의 원점(711)은 미리 측정되어 결정되어 있다. 로봇 안전 강화 장치는 촬상장치(730)를 기준으로한 로봇 원점(711)의 좌표를 기초로 하여 수신된 로봇 툴(712)의 좌표를 변환한다.
촬상장치(730)를 기준으로 한 로봇 툴(712)의 좌표는 수학식 1과 같다.
Figure 112020062864619-pat00001
수학식 1에서, CTR은 촬상장치(730)를 기준으로한 로봇 툴(712)의 좌표이고, CTO는 촬상장치(730)를 기준으로한 로봇 원점(711)의 좌표이고, OTR은 수신한 로봇 툴(712)의 좌표이다.
촬상 장치를 기준으로한 로봇 원점(711)의 좌표를 (x1, y1, z1)이라고 하고, 수신한 로봇 툴(712)의 좌표를 (x2, y2, z2)라고 할 때, 촬상장치(730)를 기준으로한 로봇 툴(712)의 좌표 CTR은 아래 수학식 2와 같다.
Figure 112020062864619-pat00002
수학식 2에 의하면 촬상장치(730)를 기준으로한 로봇 툴(712)의 좌표는 (x1-x2, y1+z2, -y2+z1)이 된다.
단계 640에서, 로봇 안전 강화 장치는 수신된 신체의 좌표 및 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로, 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산한다.
수신된 신체(720)의 좌표 CTH가 (x3, y3, z3)라고 할 경우, 이격 거리 R은 아래 수학식 3과 같다.
Figure 112020062864619-pat00003
단계 650에서, 로봇 안전 강화 장치는 계산된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 로봇 안전 강화 장치에는 이격 거리에 대한 적어도 하나의 기준이 저장되어 있다. 이격 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 안전 강화 장치는 로봇(710)에 로봇 툴(712)을 정지시키는 신호를 생성하여 송신하고, 이격 거리가 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 안전 강화 장치는 로봇 툴(712)의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 신호를 생성하여 로봇(710)에 송신한다. 로봇(710)이 로봇 안전 강화 장치로부터 신호를 수신하는 경우, 로봇 툴(712)의 속도를 줄이거나 정지하여 작업자 또는 인근 사람의 안전성을 높일 수가 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 단계 810 내지 단계 850은 도 6 단계 610 내지 단계 650과 동일하여 중복된 설명을 피하기 위하여 생략한다.
단계 860에서, 로봇 안전 강화 장치는 소정의 시간 경과 후에, 신체의 좌표 및 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 신체의 속도 및 로봇 툴의 속도를 계산한다. 로봇 안전 강화 장치는 신체(720)의 좌표의 이동 거리에 소정의 시간을 나누는 경우 신체(720)의 속도를 수신할 수 있고, 로봇 툴(712)의 이동 거리에 소정의 시간을 나누는 경우에는 로봇 툴(712)의 속도를 계산할 수가 있다. 본 발명의 다른 실시예로, 로봇 툴(712)의 속도는 로봇으로부터 수신한 로봇 툴(712)의 좌표로 계산하여 획득할 수도 있다.
단계 870에서, 로봇 안전 강화 장치는 계산된 신체의 속도 및 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 로봇 안전 강화 장치는 신체(720)의 속도와 로봇 툴(712)의 속도 및 계산된 이격 거리에 따라, 이격 거리를 예측할 수가 있다. 현재 이격 거리에 신체(720)의 속도와 로봇 툴(712)의 속도를 계산하면, 소정의 시간이 흐른 후의 이격 거리를 예측할 수가 있다. 예측된 이격 거리가 제1거리 또는 제2거리가 되는 시간에 로봇(710)에 정지 또는 감속 명령을 할 수가 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 단계 910 내지 단계 950은 도 6의 단계 610 내지 단계 650과 동일하여 중복된 설명을 피하기 위하여 생략한다.
단계 960에서, 로봇 안전 강화 장치는 소정의 시간 경과 후에, 이격 거리를 재획득하고, 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 이격 거리의 변동 속도를 계산한다. 두 이격 거리의 차이에 소정의 시간을 나누면 이격 거리의 변동 속도를 계산할 수가 있다. 예를 들어, 단계 450에서 획득된 이격 거리가 10미터이고, 2초 후에 재획득된 이격 거리가 8미터인 경우, 줄어드는 이격 거리의 속도는 1[m/s]가 된다.
단계 970에서, 로봇 안전 강화 장치는 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 현재 이격 거리에 이격 거리 변동 속도를 계산하면, 소정의 시간이 흐른 후의 이격 거리를 예측할 수가 있다. 예측된 이격 거리가 제1거리 또는 제2거리가 되는 시간에 로봇에 정지 또는 감속 명령을 할 수가 있다. 위의 예에서, 현재 이격 거리가 8미터이고, 제 2 이격 거리가 6미터인 경우에는, 1초 후에 이격 거리가 6미터로 예측되고, 이 경우, 장치는 1초 후에 로봇에 감속 명령을 전달할 수가 있다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 안전 강화 방법에 관한 흐름도를 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 단계 1010에서, 로봇 안전 강화 장치는 제1시간(t1)에서 신체의 이동 속도를 획득한다. 로봇 안전 강화 장치는 촬상장치(730)를 통하여 이전 특정 시간에서 제1시간까지의 신체(720)의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 신체(720)의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 여기에서 신체(720)는 머리, 어깨 또는 손과 같은 신체 부위를 의미할 수 있다. 제1시간은 동적안전거리를 획득하기 위하여 장치가 로봇에 어떤 명령 신호(예를 들어, 정지 명령 신호)를 송신한 시간이다.
단계 1020에서, 로봇 안전 강화 장치는 제2시간(t2)에서의 로봇 툴의 이동 속도를 획득한다. 로봇 안전 강화 장치는 촬상장치(730)를 통하여 이전 특정 시간 또는 제1시간에서 제2시간까지의 로봇 툴(712)의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 로봇 툴(712)의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 제2시간 t2는 장치가 명령을 송신한 제1시간 이후 신호의 딜레이 시간동안 로봇이 이동한 시간이다.
단계 1030에서, 로봇 안전 강화 장치는 제3시간(t3)에서의 로봇 툴의 이동 속도를 획득한다. 로봇 안전 강화 장치는 촬상장치(730)를 통하여 이전 특정 시간 또는 제2시간에서 제3시간까지의 로봇 툴(712)의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 로봇 툴(712)의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 제3시간 t3는 제2시간 이후 장치 및 로봇에서의 연산 시간동안 로봇이 이동한 시간을 의미한다.
단계 1040에서, 로봇 안전 강화 장치는 제1시간 내지 제3시간 및 신체와 로봇 툴의 이동 속도에 기초하여 동적안전거리를 획득한다.
로봇 안전 강화 장치는 제1시간에서 제3시간까지의 신체(720)의 이동 거리를 계산한다. 신체(720)의 이동거리는 아래 수학식 4와 같다.
Figure 112020062864619-pat00004
여기에서, Sh는 신체(720)의 이동거리이고, t1은 제1시간, t2는 제2시간, t3는 제3시간이고, vh는 신체(720)의 속도이다.
로봇 안전 강화 장치는 제1시간에서 제2시간까지의 로봇(710)의 이동 거리인 로봇 반응거리를 계산한다. 이때 로봇(710)의 이동거리는 아래 수학식 5와 같다.
Figure 112020062864619-pat00005
여기에서, Sr는 로봇(710)의 반응거리이고, t1은 제1시간, t2는 제2시간이고, vr은 제2시간에서의 로봇(710)의 속도이다.
로봇 안전 강화 장치는 제2시간에서 제3시간까지의 로봇(710)의 이동 거리인 로봇 정지거리를 계산한다. 이때 로봇(710)의 이동거리는 아래 수학식 6과 같다.
Figure 112020062864619-pat00006
여기에서, Ss는 로봇(710)의 정지거리이고, t1은 제1시간, t2는 제2시간, t3는 제3시간이고, vs는 제3시간에서의 로봇(710)의 속도이다.
동적안전거리는 신체(720)의 이동거리, 로봇(710)의 반응거리 및 로봇의 정지거리의 합이 된다. 본 동적안전거리에 따라 신체(720)의 이동 시 신체(720)의 안전을 기할 수가 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 안전 거리 강화 시스템에 관한 블록 다이어그램을 나타낸다.
로봇 안전 거리 강화 시스템(1100)은 도 1의 로봇 실행 시스템(100)의 Cobot 제어 모듈(110)에서 가상 안전 펜스 기능 유닛(113)에 해당한다.
도 11을 참조하면, 로봇 안전 거리 강화 시스템(1100)은 로봇 안전 강화 장치(1110), 로봇(1120) 및 촬상장치(1130)를 포함한다. 여기에서, 로봇 안전 강화 장치(1110)는 수신부(1111), 위치 계산부(1112), 연산부(1113) 및 송신부(1114)를 포함하고, 로봇(1120)은 통신부(1121), 제어부(1122) 및 구동부(1123)를 포함한다.
로봇 안전 강화 장치(1110)의 수신부(1111)는 촬상장치(1130)로부터 촬상장치(1130)가 인식한 신체의 좌표를 수신한다.
촬상장치(1130)는 신체 중 특정 부분(예를 들어, 손, 발 또는 머리)을 인식하고, 이에 대한 3차원 좌표를 생성하여 로봇 안전 강화 장치(1110)로 송신한다.
본 발명의 다른 실시예로, 촬상장치(1130)는 바디 트래킹과 같은 신체 추적 기술을 사용하여 대상자의 신체를 인식하여 관절로 표현하여 인식할 수도 있다. 그 후, 촬상장치(1130)는 관절 끝단들의 좌표들을 로봇 안전 강화 장치(1110)로 송신할 수도 있다.
수신부(1111)는 로봇(1120)의 통신부(1121)으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신한다. 로봇 툴은 로봇(1120) 전체에서 끝단에 부착된 것으로 직접적인 작업을 수행하는 유닛을 의미한다. 예를 들어, 로봇 툴은 로봇 팔일 수 있다.
로봇(1120)에서 원점은 미리 정해져 있다. 로봇 툴의 좌표는 원점을 기준으로 한 로봇 툴의 3차원 좌표이다. 로봇 툴의 좌표는 로봇(1120)의 제어부(1122)에 의하여 연산될 수 있다. 촬상장치(1130)는 바디 트래킹 전용 카메라로 신체만 인식하지 로봇은 인식을 할 수가 없어 로봇으로부터 좌표를 수신하여야 한다.
로봇 안전 강화 장치(1110)의 위치 계산부(1112)는 수신된 로봇 툴의 좌표를 촬상장치(1130)에서 인식한 좌표로 변환한다. 로봇 툴의 좌표는 로봇(1120)이 인식 또는 연산한 좌표이기 때문에, 촬상장치(1130)에서 인식한 좌표와는 기준이 달라 대응되는 좌표로 볼 수 없기 때문이다. 따라서, 촬상장치(1130)의 좌표를 기준으로 하여 로봇 툴의 좌표를 변환해주어야 한다. 촬상장치(1130)를 기준으로 한 로봇의 원점은 미리 측정되어 결정되어 있다. 위치 계산부(1112)는 촬상장치(1130)를 기준으로한 로봇 원점의 좌표를 기초로 하여 수신된 로봇 툴의 좌표를 변환한다. 촬상장치(1130)를 기준으로 한 로봇 툴의 좌표는 위의 수학식 1 및 2와 같다.
로봇 안전 강화 장치(1110)의 연산부(1113)는 수신된 신체의 좌표 및 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로, 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산한다. 이격 거리는 위의 수학식 3과 같다.
그 후, 연산부(1113)는 송신부(1114)를 통하여 로봇(1120)으로 속도 제어 명령을 송신하여, 계산된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 로봇 안전 강화 장치(1110)에는 이격 거리에 대한 적어도 하나의 기준이 저장되어 있다. 이격 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 연산부(1113)는 로봇 툴을 정지시키는 신호를 생성하여 송신부(1114)를 통하여 로봇(1120)에 송신하고, 이격 거리가 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 연산부(1113)는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 신호를 생성하여 송신부(1114)를 통하여 로봇(1120)에 송신한다. 로봇(1120)의 통신부(1121)가 로봇 안전 강화 장치(1110)로부터 신호를 수신하는 경우, 구동부(1223)는 로봇 툴의 속도를 줄이거나 정지하여 작업자 또는 인근 사람의 안전성을 높일 수가 있다.
다른 실시예로, 소정의 시간 경과 후에, 수신부(1111)가 신체의 좌표 및 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 위치 계산부(1112)는 신체의 속도 및 로봇 툴의 속도를 계산한다. 위치 계산부(1112)는 신체의 좌표의 이동 거리에 소정의 시간을 나누는 경우 신체의 속도를 계산할 수 있고, 로봇 툴의 이동 거리에 소정의 시간을 나누는 경우에는 로봇 툴의 속도를 계산할 수가 있다. 본 발명의 다른 실시예로, 로봇 툴의 속도는 로봇(1120)으로부터 수신한 로봇 툴의 좌표로 계산하여 획득할 수도 있다.
그 후, 연산부(1113)는 계산된 신체의 속도 및 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 연산부(1113)는 신체의 속도와 로봇 툴의 속도 및 계산된 이격 거리에 따라, 이격 거리를 예측할 수가 있다. 현재 이격 거리에 신체의 속도와 로봇 툴의 속도를 계산하면, 소정의 시간이 흐른 후의 이격 거리를 예측할 수가 있다. 예측된 이격 거리가 제1거리 또는 제2거리가 되는 시간에 연산부(1113)는 송신부(1114)를 통하여 로봇(1120)에 정지 또는 감속 명령을 송신할 수가 있다.
또 다른 실시예로, 소정의 시간 경과 후에, 연산부(1113)는 이격 거리를 재획득하고, 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 이격 거리의 변동 속도를 계산한다. 두 이격 거리의 차이에 소정의 시간을 나누면 이격 거리의 변동 속도를 계산할 수가 있다. 예를 들어, 단계 450에서 획득된 이격 거리가 10미터이고, 2초 후에 재획득된 이격 거리가 8미터인 경우, 줄어드는 이격 거리의 속도는 1[m/s]가 된다.
연산부(1113)는 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어한다. 현재 이격 거리에 이격 거리 변동 속도를 계산하면, 소정의 시간이 흐른 후의 이격 거리를 예측할 수가 있다. 예측된 이격 거리가 제1거리 또는 제2거리가 되는 시간에 로봇에 정지 또는 감속 명령을 할 수가 있다. 위의 예에서, 현재 이격 거리가 8미터이고, 제 2 이격 거리가 6미터인 경우에는, 1초 후에 이격 거리가 6미터로 예측되고, 이 경우, 장치는 1초 후에 로봇에 감속 명령을 전달할 수가 있다.
또 다른 실시예로, 위치 계산부(1112)는 제1시간(t1)에서 신체의 이동 속도를 획득한다. 위치 계산부(1112)는 촬상장치(1130)를 통하여 이전 특정 시간에서 제1시간까지의 신체의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 신체의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 여기에서 신체는 머리, 어깨 또는 손과 같은 신체 부위를 의미할 수 있다. 제1시간은 동적안전거리를 획득하기 위하여 장치가 로봇에 어떤 명령 신호(예를 들어, 정지 명령 신호)를 송신한 시간이다.
위치 계산부(1112)는 제2시간(t2)에서의 로봇 툴의 이동 속도를 획득한다. 위치 계산부(1112)는 촬상장치(1130)를 통하여 이전 특정 시간 또는 제1시간에서 제2시간까지의 로봇 툴의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 로봇 툴의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 제2시간 t2는 장치가 명령을 송신한 제1시간 이후 신호의 딜레이 시간동안 로봇이 이동한 시간이다.
위치 계산부(1112)는 제3시간(t3)에서의 로봇 툴의 이동 속도를 획득한다. 위치 계산부(1112)는 촬상장치(1130)를 통하여 이전 특정 시간 또는 제2시간에서 제3시간까지의 로봇 툴의 위치 또는 위치 좌표를 획득하여 이동 속도를 획득할 수도 있고, 속도계 등을 통하여 로봇 툴의 이동 속도를 획득할 수도 있다. 제3시간(t3)은 제2시간 이후 장치 및 로봇에서의 연산 시간동안 로봇이 이동한 시간을 의미한다.
연산부(1113)는 제1시간 내지 제3시간 및 신체와 로봇 툴의 이동 속도에 기초하여 동적안전거리를 획득한다.
연산부(1113)는 제1시간에서 제3시간까지의 신체의 이동 거리를 계산한다. 신체의 이동거리는 위 수학식 4와 같다.그 후, 연산부(1113)는 제1시간에서 제2시간까지의 로봇(1120)의 이동 거리인 로봇 반응거리를 계산한다. 이때 로봇(1120)의 이동거리는 위 수학식 5와 같다.그 후, 연산부(1113)는 제2시간에서 제3시간까지의 로봇(1120)의 이동 거리인 로봇 정지거리를 계산한다. 이때 로봇(1120)의 이동거리는 위 수학식 6과 같다. 동적안전거리는 신체의 이동거리, 로봇(1120)의 반응거리 및 로봇의 정지거리의 합이 된다. 본 동적안전거리에 따라 신체의 이동 시 신체의 안전을 기할 수가 있다.
이상 설명한 바와 같은 로봇 안전 강화 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 디스크 관리 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하는 단계;
    로봇으로부터 상기 로봇에 미리 설정된 원점에서의 상대적 좌표인 로봇 툴의 좌표를 수신하는 단계;
    상기 수신된 로봇 툴의 좌표 및 상기 촬상장치에 의하여 미리 측정되어 저장되어 있는 상기 로봇에 설정된 원점 좌표에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 상기 촬상장치에서 인식한 좌표로 변환하는 단계;
    상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계는 상기 계산된 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 툴을 정지시키고, 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 단계를 포함하고,
    소정의 시간 경과 후에, 상기 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 상기 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계;
    소정의 시간 경과 후에, 상기 이격 거리를 재획득하고, 상기 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 상기 이격 거리의 변동 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 상기 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 촬상장치;
    로봇; 및
    상기 촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하고, 상기 로봇으로부터 상기 로봇에 미리 설정된 원점에서의 상대적 좌표인 로봇 툴의 좌표를 수신하는 수신부,
    상기 수신된 로봇 툴의 좌표 및 상기 촬상장치에 의하여 미리 측정되어 저장되어 있는 상기 로봇에 설정된 원점 좌표에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 상기 촬상장치에서 인식한 좌표로 변환하는 위치 계산부와,
    상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 연산부를 포함하는 로봇 안전 강화 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템을 포함하고,
    상기 연산부는 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계는 상기 계산된 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 툴을 정지시키고, 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이고,
    상기 연산부는 소정의 시간 경과 후에, 상기 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 상기 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도를 계산하고, 상기 계산된 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하고,
    상기 연산부는 소정의 시간 경과 후에, 상기 이격 거리를 재획득하고, 상기 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 상기 이격 거리의 변동 속도를 계산하고, 상기 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 상기 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
KR1020200074308A 2020-06-18 2020-06-18 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템 KR102447386B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200074308A KR102447386B1 (ko) 2020-06-18 2020-06-18 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200074308A KR102447386B1 (ko) 2020-06-18 2020-06-18 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210156576A KR20210156576A (ko) 2021-12-27
KR102447386B1 true KR102447386B1 (ko) 2022-09-23

Family

ID=79177324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200074308A KR102447386B1 (ko) 2020-06-18 2020-06-18 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102447386B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018130793A (ja) * 2017-02-15 2018-08-23 オムロン株式会社 監視システム、監視装置、および監視方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101650764B1 (ko) * 2014-04-21 2016-08-24 한국기계연구원 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018130793A (ja) * 2017-02-15 2018-08-23 オムロン株式会社 監視システム、監視装置、および監視方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210156576A (ko) 2021-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110861095B (zh) 机器人控制方法、机器人和可读存储介质
US10730191B2 (en) Monitoring device of robot system
US20190224852A1 (en) Assistant robot and operation method thereof
EP2928649B1 (en) Human augmentation of robotic work
US8447455B2 (en) Target route generation system
US20170166207A1 (en) Method and system for automatically controlling a following vehicle with a front vehicle
KR20190003970A (ko) 희소 네트워킹 하의 다중 에이전트 조정
CN104070522B (zh) 用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置
JP2006273541A (ja) 移動体の位置検出システム及び方法
WO2008032673A1 (fr) Dispositif mobile
JP6729773B2 (ja) ロボット制御装置およびこれを用いたロボットシステム
KR100928964B1 (ko) 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
CN114505840B (zh) 一种自主操作箱式电梯的智能服务机器人
KR102447386B1 (ko) 로봇 통합 실행 방법과 이를 이용한 로봇 안전 강화 방법 및 그 시스템
US20230381963A1 (en) Robot control method, computer-readable storage medium, and robot
CN110039541B (zh) 一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备
CN112265647A (zh) 登机桥的远程自动控制、装置、介质及电子设备
CN113597363A (zh) 可以减少由于网络的时间差引起的误操作的机器人与控制系统
US12038763B2 (en) Rescue system
WO2021095316A1 (ja) ロボットシステム
KR102487554B1 (ko) 자율형 이동체와 다자유도 머니퓰레이터를 활용한 공동구 내부 손상 탐지 시스템, 방법 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체
US20230069393A1 (en) Control device, control method and storage medium
EP4205920A1 (en) Robot control device, robot control system, and robot control method
Wosch et al. Robot motion control for assistance tasks
JPS6130385A (ja) ロボツト

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)