CN112265647A - 登机桥的远程自动控制、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种登机桥的远程自动控制方法、装置、介质和电子设备，所述远程自动控制方法包括：获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置；根据所述舱门位置和所述泊桥位置规划所述登机桥的第一运动路线；生成行驶信号并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥按照所述第一运动路线自动向所述预靠位置移动；在所述登机桥距离所述预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；根据所述识别定位数据实时调整所述第一运行路线，以控制所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接。本公开实施例的技术方案可以实现登机桥的远程自动靠接控制，提高了登机桥控制的便捷性。

Description

登机桥的远程自动控制、装置、介质及电子设备

技术领域

本公开涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种登机桥的远程自动控制、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

登机桥又称飞机廊桥，是一种机场航站楼内的设施，从机场的候机楼或者廊道延伸至飞机的舱门，方便乘客进出机舱。在较差的天气条件下，使用登机桥可让旅客无需日晒雨淋而便于登机和离机，同时可以提高机场运行效率。

典型登机桥的头端固定在候机楼或者廊道的中轴位置，桥身可以左右移动，头端和尾端皆可升降和伸缩，因此可适用于各种不同的飞机。登机桥的尾端处设置有一控制室来控制桥身的移动，另外还有一遮蓬可向外延伸，以密切衔接舱门。

飞机上客、下客之前，要把登机桥从泊桥位置即泊桥位置移动到飞机的舱门位置处，并让遮蓬与舱门密切衔接，这个动作称为登机桥靠接。上客、下客及一些其它后续流程结束后，把登机桥移动到原先的泊桥位置，称为登机桥泊桥。

目前，登机桥靠接和泊桥主要是由登机桥的远程控制室里的登机桥操作人员人工完成，登机桥操作人员通过目视获取环境信息，通过手柄进行控制操作，该过程需要高度的操作技巧，操作过程繁琐。并且，登机桥操作人员需要从休息室或其它位置行走到登机桥所在的位置，并操作完毕后离开登机桥，存在人力浪费。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种登机桥的远程自动控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上提高登机桥控制的便捷性。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种登机桥的远程自动控制方法，所述远程自动控制方法包括：获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置；根据所述舱门位置和所述泊桥位置规划所述登机桥的第一运动路线，所述第一运动路线的终点为所述登机桥的预靠位置；生成行驶信号并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥按照所述第一运动路线自动向所述预靠位置移动；在所述登机桥距离所述预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；根据所述识别定位数据实时调整所述第一运行路线，以控制所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接。

在一些实施例中，获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置，包括：从可视化泊位引导系统VDGS或上位航班信息系统获取所述飞机的型号；根据所述飞机的型号获取所述飞机的舱门位置。

在一些实施例中，在飞机上客完毕后，所述远程自动控制方法还包括：获取所述登机桥的当前位置和目标泊桥位置；根据所述当前位置和所述目标泊桥位置生成泊桥指令，以控制所述登机桥自所述当前位置撤离到所述目标泊桥位置。

在一些实施例中，所述远程自动控制方法还包括：在所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接后，生成自动调平控制信号，以控制所述登机桥自动投入调平轮、自动投入遮蓬以及自动打开接机口。

在一些实施例中，所述远程自动控制方法还包括：在确认调平轮和遮蓬正常投入、且所述接机口打开后，生成靠接完成指示指令并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥上的靠接完成指示装置在靠接结束时提醒所述飞机上的工作人员靠接结束。

在一些实施例中，所述远程自动控制方法还包括：在所述登机桥靠接完成后，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；根据所述识别定位数据确定所述舱门打开；在所述登机桥靠接到位且舱门打开时，生成投入安全靴指令并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥投入安全靴。

在一些实施例中，所述根据所述舱门位置和所述泊桥位置获取所述登机桥的第一运动路线，包括：获取在第一坐标系中的第一飞机模型参数，所述第一飞机模型参数包括所述舱门位置；获得在第一坐标系中的所述登机桥的接机口参数，所述接机口参数包括所述登机桥处于泊桥状态时所述接机口的第一位置；根据第一坐标系中的所述接机口参数和所述飞机模型参数，在第一坐标系中规划出处于第一位置的登机桥的接机口去向所述预靠位置的第一运动路线，其中，所述预靠位置为所述舱门位置的正前方的第一距离处。

在一些实施例中，所述之获取在第一坐标系中的第一飞机模型参数，包括：建立相对于地面的第一坐标系和第二坐标系；获得在所述第一坐标系和所述第二坐标系中的地面标识的地面标识参数；获取在第二坐标系中的第二飞机模型参数；根据所述地面标识参数，对所述第二飞机模型参数进行坐标转换，得到在第一坐标系中的所述第一飞机模型参数。

在一些实施例中，所述对所述飞机的舱门进行识别和定位，包括：获取三个激光探测器在所述登机桥触机且未飞机未开舱门时的对飞机进行距离测量时得到的第一距离测量值组；获取三个激光探测器实时对飞机进行距离测量时得到的第二距离测量值组；根据第一距离测量值组和第二距离测量值组的差值，以及设定的第一阈值或第二阈值，判断所述舱门是否打开或闭合。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种登机桥的远程自动控制装置，所述远程自动控制装置包括：位置获取单元，用于获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置；路线规划单元，用于根据所述舱门位置和所述泊桥位置规划所述登机桥的第一运动路线，所述第一运动路线的终点为所述登机桥的预靠位置；移动单元，用于生成行驶信号并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥按照所述第一运动路线自动向所述预靠位置移动；定位单元，用于在所述登机桥距离所述预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；调整单元，用于根据所述识别定位数据实时调整所述第一运行路线，以控制所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面所述的登机桥的远程自动控制方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面所述的登机桥的远程自动控制方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，根据舱门位置和泊桥位置得到规划的第一运动路线，并根据识别定位数据实时调整第一运行路线以最终达到预靠位置，可以简化登机桥的控制操作，实现登机桥的远程自动控制，减少人力浪费。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了根据相关技术中的一种登机桥与飞机对接的示意图；

图2示意性示出了根据本公开一种实施例的登机桥的远程自动控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开一种实施例的规划第一路线的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开一种实施例的舱门特征点的示意图；

图5示意性示出了根据本公开一种实施例的预靠点与运动路径的示意图；

图6a示意性示出了根据本公开一种实施例的舱门识别定位的示意图；

图6b示意性示出了根据本公开另一种实施例的舱门识别定位的示意图；

图6c示意性示出了根据本公开又一种实施例的舱门识别定位的示意图；

图7a示意性示出了根据本公开一种实施例的舱门识别定位的方法的流程图；

图7b示意性示出了根据本公开又一种实施例的舱门识别定位的方法的流程图；

图7c示意性示出了根据本公开另一种实施例的登机桥的远程自动控制方法的流程图；

图8示意性示出了根据本公开一种实施例的登机桥的远程自动控制装置的方框图；

图9示意性示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在现有技术中，如图1所示，登机桥包括支撑立柱(图中未示出)、旋转平台101、伸缩通道102、接机口103、升降机构、行走机构。旋转平台101可以是安装在候机楼上，也可以是安装在连通候机楼的廊道上。支撑立柱设置在旋转平台101的底部，用于支撑起旋转平台101。伸缩通道102为可伸缩的通道，伸缩通道102通常为直条形。伸缩通道102的一端安装在旋转平台101上，旋转平台101与候机楼或廊道之间形成转动连接。接机口103安装在伸缩通道102的另一端上。接机口103可以相对于伸缩通道102转动。行走机构设置在伸缩通道102的下方，升降机构设置在行走机构与伸缩通道102之间，升降机构的两端分别连接行走机构和伸缩通道102。升降机构支撑起伸缩通道102，并驱动伸缩通道102上下摆动以升高或降低接机口103。升降机构可以是液压升降台。行走机构设置有车轮以及用于驱动车轮滚动的动力装置。行走机构能在地面上行走从而带动伸缩通道102在水平方向伸缩，从而带动接机口103在水平方向上移动。

在登机桥停靠时，如图1所示，机坪的地面上设置有地面标识200。地面标识200用于引导飞机300停靠在预定的泊位。地面标识200可以是多条停机线202与引导线201相交形成的图案，停机线202均与引导线201相互垂直。引导线201用于引导飞机300沿预设的线路在机坪上行走。停机线202用于指示飞机300的停靠位置。飞机210的鼻轮211位于指定停机线与引导线201的交点上，飞机的机翼213位于引导线201的两侧，且飞机210的纵轴平行于引导线201时，飞机210已停靠在预定的泊位上。

相关技术中，登机桥从泊桥位置移动到舱门212位置处时，接机口103的接机口特征点104与舱门212对接，在登机桥从泊桥位置移动到舱门212以及撤回的过程中，操作人员需要登上登机桥控制登机桥进行靠接和泊桥，来往过程浪费人力，且操控过程较为复杂。

这里，接机口特征点104是接机口103上的一个点，用以表征接机口的位置。

如图2所示，本发明实施例提供了一种登机桥的远程自动控制方法，本公开实施例提供的方法可以由任意具备计算机处理能力的电子设备执行，例如终端设备和/或服务器。参考图2，本公开实施例提供的登机桥的远程自动控制可以包括以下步骤：

步骤S1102，获取已停靠的飞机的舱门位置和登机桥的泊桥位置；

步骤S1104，根据舱门位置和泊桥位置规划登机桥的第一运动路线，第一运动路线的终点为登机桥的预靠位置；

步骤S1106，生成行驶信号并发送给登机桥，以控制登机桥按照第一运动路线自动向预靠位置移动；

步骤S1108，在登机桥距离预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；

步骤S1110，根据识别定位数据实时调整第一运行路线，以控制登机桥的接机口与飞机的舱门对齐靠接。

在步骤S1102中，可以从可视化泊位引导系统VDGS或上位航班信息系统获取飞机的型号，并根据飞机的型号获取飞机的舱门位置。

在步骤S1104中，如图3所示，规划第一运动路线可以包括以下步骤：

步骤S1111，建立第一坐标系和第二坐标系。

步骤S1112，获得在第一坐标系和第二坐标系中的地面标识的地面标识参数。

步骤S1113，获取在第二坐标系中的第二飞机模型参数。

步骤S1114，根据地面标识参数，对第二飞机模型参数进行坐标转换，得到在第一坐标系中的第一飞机模型参数，第一飞机模型参数包括舱门位置。

步骤S1115，获得在第一坐标系中的登机桥的接机口参数，接机口参数包括登机桥处于泊桥状态时接机口的第一位置。

步骤S1116，根据第一坐标系中的接机口参数和飞机模型参数，在第一坐标系中规划出处于第一位置的登机桥的接机口去向预靠位置的第一运动路线。

具体地，在以下步骤S1111至步骤S1116中，以停机坪为基础建立3维坐标系，对所有要泊位的飞机机型的舱门位置及其停机线建模，假定飞机按照理想状态对齐预定停靠的停机线，将飞机舱门正前方1.5～3米的位置设置为预靠位置，这里飞机舱门正前方1.5～3米即为举例描述与靠位置的位置，预靠位置距离飞机舱门正前方的距离并不局限于此。系统中记录各种机型预靠位置的坐标。该预靠位置的坐标是在权衡各种机型的飞机与登机桥之间的安全距离后设定的。系统中还记录有登机桥的泊桥位置坐标。

步骤S1111中的第一坐标系和第二坐标系可以是直角坐标系，也可以是球坐标系。在本公开实施例中，第一坐标系和第二坐标系均为直角坐标系。第一坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，X轴和Y轴互相垂直，X轴和Y轴可以平行于地面，Z轴垂直于地面，其正方向朝上。Z轴可以与旋转平台的轴线同轴。原点可以设置在地面上。

在建立第一坐标系以后，可以通过直接测量的方法来获得地面标识200在第一坐标中的地面标识参数。在本实施例中，地面标识200可以通过第一标识特征点203和第二标识特征点204来表征，第一标识特征点203可以为第一根停机线与引导线201的交点的中点，第二标识特征点204可以为最后一根停机线与引导线201的交点的终点。地面标识参数包括第一标识特征点203和第二标识特征点204在第一坐标系中的坐标。

地面标识参数还包括第一标识特征点203和第二标识特征点204在第二坐标系中的坐标。第二坐标系包括x轴、y轴和z轴。x轴和y轴均平行于地面。z轴正方向垂直于地面。第二坐标系的x轴可以垂直于引导线201，第二坐标的y轴可以平行于引导线201。第二坐标系的原点设置在引导线201与停机线202的第一标识特征点203处，第二标识特征点204过y轴。通过测量第一标识特征点203与第二标识特征点204之间的距离即可获得第二标识特征点204在第二坐标系中的坐标。

获得在第一、二坐标系中的地面标识参数，可以为任意一点在第一坐标系与第二坐标系之间进行坐标转换提供了条件。

不同机型的飞机可以建立不同类型的飞机模型。在建立飞机模型时以地面标识为参照可以得到模拟飞机停泊在预定的泊位时的飞机模型参数。这样，地面标识与飞机模型的相对位置关系确定下来。

第二飞机模型通过第二坐标系中的坐标来表示。根据在第一坐标系和第二坐标系中的地面标识参数，对飞机模型参数进行坐标转换，可以得到在第一坐标系中的第一飞机模型参数。

预先获得地面标识在第一坐标系和在第二坐标系中的参数，即第一标识特征点在第一坐标系和第二坐标系中的坐标以及第二标识特征点在第一坐标系和第二坐标系中的坐标，以及第一坐标系的Z轴与第二坐标系的z轴相互平行，则可以获得如图4所示的舱门特征点6的坐标。

根据第一坐标系中的接机口参数和第一飞机模型参数，在第一坐标系中可以规划出连接预靠位置与处于停泊位置的登机桥的接机口的路径。

如图5所示，预靠位置采用一个预靠点5来表征。接机口特征点104到达预靠点5时，则表示接机口103到达预靠位置。规划路径7时可以按照最短路径原则来规划。路径7的一端连接在该接机口特征点104在登机桥处于停泊位置时的位置，路径7的另一端连接在该预靠点5。接机口特征点104沿着该路径7行进能到达预靠点5。

预靠点5与舱门特征点6之间的距离在1～2米的范围内，预靠点5与舱门特征点6之间的距离优选为1.5米。预靠点5与舱门特征点6之间的连线垂直于舱门。

当登机桥100的接机口103运行到预靠点5时，登机桥100可以切换视觉定位系统来识别出舱门212并引导登机桥100的接机口103继续向舱门212靠近，这样接机口103与舱门212的对位更加精准。

设定路径7即可以作为登机桥100的接机口103的运行路径7，登机桥100的接机口103沿此路径7运行时登机桥100不会与机翼213相互碰撞。

在登机桥靠接过程中，登机桥100的行走机构和升降机构相互配合来移动接机口103，使得接机口103上的接机口特征点104能沿路径7移动。

这里，路径7即为第一运动路线。

在登机桥上安装多个摄像机和声呐装置，可以分别从不同的角度观察登机桥、飞机和站坪情况，摄像机采集的视频信号和声呐装置采集的音频信号，通过网络传送到远离登机桥的远程操作台上的监视器，在登机桥移动的过程中，远程操作台上的监视器图像会实时更新，位于远程操作台的操作员根据采集的飞机图像来实时判断舱门的空间位置偏差，随时观察登机桥与飞机的机翼及发动机的距离间隙是否安全，并观察通道内是否有人，登机桥轮架周围是否有人或其他障碍物。同时登机桥的姿态等空间数据也通过网络传送到远程操作台的人机界面呈现，辅助操作员及时了解登机桥的状态。操作员保持可通过人机界面呈现的视频图像和人机界面远程观察是否有异常情况发生，必要时按急停按钮阻断自动靠接过程。

在本发明实例中，登机桥的远程自动控制方法可以由远程控制台的服务器执行，该远程控制台与至少一个登机桥对应连接。有多个登机桥时，如远程控制台需要从连接一个登机桥换成另一个，则执行切换动作。

在执行运动控制的过程中，远程操作台可以随时发出指令，中断登机桥的运动。

在步骤S1108中，飞机的舱门进行识别和定位的过程中，使用激光探测器对飞机的舱门进行探测。可以先使用空间数据确定登机桥与预靠位置的距离小于0.8米至1.5米，再开启识别定位系统。这里，0.8米至1.5米即为第一距离，优选地，第一距离可以为1米。

根据三个激光探测器测量到的距离值与d1，d2，d3的对比，可以实时调整第一运动路线。

在步骤S1110之后，在登机桥的接机口与飞机的舱门对齐靠接后，生成自动调平控制信号，以控制登机桥自动投入调平轮、自动投入遮蓬以及自动打开接机口。

在确认调平轮和遮蓬正常投入、且接机口打开后，生成靠接完成指示指令并发送给登机桥，以控制登机桥上的靠接完成指示装置在靠接结束时提醒飞机上的工作人员靠接结束。

在登机桥靠接完成后，对飞机的舱门是否打开进行识别：

具体地，如图6a所示，识别定位系统包括在接机口安装的3个激光探测器，即激光探测器601、激光探测器602和激光探测器603，分别照射飞机机身或飞机舱门。通过识别定位系统探测得到的识别定位数据即可以确定舱门的位置。

在登机桥已触机，但飞机舱门还未打开时，对如图6a所示的机身上的A，B，C 3个点所示的位置进行激光测距，得到包含3个距离测量值的第一距离测量值组。其中，C位于舱门位置，A和B位于舱门的一侧，舱门开启时，舱门的门板向A和B的舱门的侧方移动。如图6a所示，3个距离测量值分别为d1，d2，d3。第一距离测量值组为飞机处于舱门关闭状态时的初始的距离测量值。之后，将第一距离测量值组存储到登机桥的控制器的寄存器中。

根据识别定位数据确定舱门打开。

在飞机舱门打开过程中，飞机的舱门的门板移动，原机身上的A，B，C 3个点将不能被激光探测器发射的激光照射到。如图6b或图6c所示，以D，E，F 3个点表示激光探测器探测到的位置，可以看出，3个激光探测器的距离测量值会有明显变化。记录激光探测器进行实时距离探测得到的第二距离测量值组，即距离测量值d4，d5，d6。通过计算实时的距离测量值d3，d4，d5与初始的距离测量值d1，d2，d3的差值，并将该差值与第一阈值或第二阈值比较，即可以判断飞机舱门打开或者关闭。

具体地，参照图7a，判断飞机舱门是否打开的过程可以包括以下步骤：

步骤S711，获取存储的飞机未开舱门时激光探测器601、激光探测器602和激光探测器603分别对机身进行激光测距得到的距离测量值d1，d2，d3。

步骤S712，实时读取激光探测器601、激光探测器602和激光探测器603分别对机身进行激光测距得到的距离测量值d4，d5，d6。

步骤S713，取第一阈值T1取值在100mm～200mm范围内，若满足(d2-d5)>T1；(d1-d4)>T1；(d6-d3)>T1，并保持5秒以上，则判断飞机舱门打开，否则为关闭，或打开过程中。这里，5秒仅为举例说明，在实际应用中，保持时间可以为4秒至8秒，且不限于此。

具体地，在步骤S713中，若(d2-d5)≤T1，则判断飞机舱门未打开；若(d2-d5)>T1且(d1-d4)≤T1，则判断飞机舱门正处于打开过程中；若(d2-d5)>T1，(d1-d4)>T1且(d6-d3)≤T1，则判断飞机舱门处于打开确认中；若以上状态未保持5秒以上，则重新执行步骤S713。

参照图7b，判断飞机舱门是否关闭的过程可以包括以下步骤：

步骤S721，获取激光探测器601、激光探测器602和激光探测器603分别对机身进行激光测距得到的距离测量值d1，d2，d3。

步骤S722，实时读取激光探测器601、激光探测器602和激光探测器603的距离测量值d4，d5，d6。

步骤S723，取第二阈值T2取值在50mm～80mm范围内，若满足(d2-d5)<T2；(d1-d4)<T2；(d6-d3)<T2；并保持5秒以上，则判断飞机舱门关闭，否则为打开，或关闭过程中。

具体地，在步骤S723中，若(d1-d4)≥T2，则判断飞机舱门未关；若(d1-d4)<T2且(d2-d5)≥T2，则判断飞机舱门正处于关闭过程中；若(d1-d4)<T2，(d2-d5)<T2且(d6-d3)≥T2，则判断飞机舱门处于关闭确认中；若以上状态未保持5秒以上，则重新执行步骤S723。

在登机桥靠接到位且舱门打开时，生成投入安全靴指令并发送给登机桥，以控制登机桥投入安全靴。

在登机桥自动投入调平轮、自动打开遮蓬以及自动打开接机口之后，飞机打开舱门，登机桥投入安全靴，客人通过登机桥登机。

在飞机上客完毕后，还可以控制登机桥移动到泊桥位置。其具体操作为：获取登机桥的当前位置和目标泊桥位置，并根据当前位置和目标泊桥位置生成泊桥指令，以控制登机桥自当前位置撤离到目标泊桥位置。

如图7c所示，在选用全自动靠接模式时，采用以下步骤S1611至S1618控制登机桥靠接飞机。

步骤S1611：从VDGS(Visual Docking Guidance System，可视化泊位引导系统)或上位航班信息系统获取要靠接的飞机型号，或手动输入飞机型号。

步骤S1612：确定登机桥可以靠接。具体地，等待飞机泊位完成，得到登机桥允许启动的信号后，系统自动启动靠接过程，操作员通过观察远程操作台的视频图像后，确认可以接机。

步骤S1613：启动靠接。具体地，操作员激活远程操作台靠接启动开关，位于接口的接机完成指示灯亮红灯。该步骤可以给飞机舱内工作人员发信号指示：登机桥在接机进行中，不可以打开飞机舱门。

步骤S1614：登机桥控制系统控制登机桥自动向预靠位置移动并自动识别飞机舱门。具体地，登机桥远程控制系统以预靠位置为目标，自动规划路径，自动驾驶登机桥向预靠位置移动。在靠近预靠位置时，系统启动飞机舱门识别和定位系统，开始对飞机舱门进行识别。操作员保持通过视频图像和人机界面远程观察是否有异常情况发生，必要时按急停按钮阻断自动靠接过程。这里，视频图像由登机桥上的摄像设备采集并发送到登机桥的控制系统的远程控制台的服务器上。

步骤S1615：登机桥控制系统重新规划靠接路径并控制登机桥移动。具体地，飞机舱门识别和定位系统探测到飞机舱门后，给出飞机舱门与登机桥的相对偏差3维坐标，系统结合登机桥自己的姿态，计算出登机桥的最终靠接位置的坐标。登机桥重新规划靠接路径，登机桥控制系统自动驾驶登机桥自动向飞机舱门移动。操作员保持可通过视频图像和人机界面远程观察是否有异常情况发生，必要时按急停按钮阻断自动靠接过程。

步骤S1616：登机桥控制系统控制登机桥与飞机靠接。具体地，登机桥自动驾驶登机桥逐步靠近飞机舱门的过程中，持续保持对飞机舱门位置的探测，并实时调整路径，逐步靠近飞机舱门，让接机口前沿与飞机机身平行，接机口与飞机舱门上下和左右方向的参照物对齐，直到接机口前沿触机完成。操作员保持通过视频图像和人机界面远程观察是否有异常情况发生，必要时，释放接机启动按钮，即可阻断自动靠接过程。

步骤S1617：登机桥控制系统自动切换到自动调平模式。触机完成后，系统自动伸出遮蓬，切换到自动调平模式，调平轮自动投入，前门自动打开，远程操作员通过视频图像观察，确认调平轮正常投入、遮蓬正常投入、前门正常打开后，位于接口的接机指示灯从红灯变为绿灯，位于接口的接机完成指示灯亮绿灯，以给飞机舱内工作人员发信号指示：登机桥在接机完成，可以打开飞机舱门。系统还安装由激光探测器对飞机舱门是否打开进行识别.

具体地，在对飞机的舱门是否打开进行识别，可以使用激光探测器对飞机的舱门进行探测。例如，可以在接机口安装3个激光探测器，分别照射飞机机身或飞机舱门。当舱门打开过程中，飞机的舱门的门板移动，激光探测器发射的激光最初照射到的机身上的点将变化。这样，3个激光探测器的距离测量值会有明显变化。根据距离测量值的变化情况，可以判断舱门是否处于打开或者关闭状态。

步骤S1618：登机桥控制系统自动识别到飞机舱门打开完成后发出安全靴投入指令。操作员等到飞机机务人员打开飞机舱门后，系统自动识别飞机舱门打开完成后，系统发出安全靴投入的指令，登机桥控制系统自动投入安全靴。远程操作员通过视频图像观察确认安全靴与飞机舱门状态后，本次靠接完成。

这样，在远程操作台，在选择要操控的登机桥并选择全自动靠接模式后，操作员手动输入或从其他系统获取要靠接的机型及机门信息后，操作员只需按操作手柄或按钮启动接机流程，就可以释放手柄或按钮，登机桥处于无人驾驶状态，登机桥控制系统自动识别飞机舱门及定位飞机舱门，系统自动规划路径，并自动完成靠接，操作员只是通过远程操作台监视靠接过程，如果判断靠接过程异常，可以拍急停按钮阻断靠接过程。

本公开实施例的登机桥的远程自动控制方法，通过自动规划第一运动路线，并自动对飞机舱门进行识别和定位，并根据识别和定位结果调整登机桥的运动路线，可以实现登机桥的在靠接过程中的远程自动控制。

以下介绍本公开的装置实施例，可以用于执行本公开上述的登机桥的远程自动控制方法。如图8所示，本公开实施例中的远程自动控制装置包括：

位置获取单元802，用于获取已停靠的飞机的舱门位置和登机桥的泊桥位置。

路线规划单元804，用于根据舱门位置和泊桥位置规划登机桥的第一运动路线，第一运动路线的终点为登机桥的预靠位置。

移动单元806，用于生成行驶信号并发送给登机桥，以控制登机桥按照第一运动路线自动向预靠位置移动。

定位单元808，用于在登机桥距离预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据。

调整单元810，用于根据识别定位数据实时调整第一运行路线，以控制登机桥的接机口与飞机的舱门对齐靠接。

由于本公开的示例实施例的登机桥的远程自动控制装置的各个功能模块与上述登机桥的远程自动控制方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的登机桥的远程自动控制方法的实施例。

本公开实施例的登机桥的远程自动控制装置，通过自动规划第一运动路线，并自动对飞机舱门进行识别和定位，并根据识别和定位结果调整登机桥的运动路线，可以实现登机桥的在靠接过程中的远程自动控制。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中的登机桥的远程自动控制。

例如，的电子设备可以实现如图2中所示的：步骤S1102，获取已停靠的飞机的舱门位置和登机桥的泊桥位置；

步骤S1104，根据舱门位置和泊桥位置规划登机桥的第一运动路线，第一运动路线的终点为登机桥的预靠位置；

步骤S1106，生成行驶信号并发送给登机桥，以控制登机桥按照第一运动路线自动向预靠位置移动；

步骤S1108，在登机桥距离预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；

步骤S1110，根据识别定位数据实时调整第一运行路线，以控制登机桥的接机口与飞机的舱门对齐靠接。

又如，的电子设备可以实现如图3、图7a和图7b所示的各个步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种登机桥的远程自动控制方法，其特征在于，所述远程自动控制方法包括：

获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置；

根据所述舱门位置和所述泊桥位置规划所述登机桥的第一运动路线，所述第一运动路线的终点为所述登机桥的预靠位置；

生成行驶信号并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥按照所述第一运动路线自动向所述预靠位置移动；

在所述登机桥距离所述预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；

根据所述识别定位数据实时调整所述第一运行路线，以控制所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接。

2.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置，包括：

从可视化泊位引导系统或上位航班信息系统获取所述飞机的型号；

根据所述飞机的型号获取所述飞机的舱门位置。

3.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，在飞机上客完毕后，所述远程自动控制方法还包括：

获取所述登机桥的当前位置和目标泊桥位置；

根据所述当前位置和所述目标泊桥位置生成泊桥指令，以控制所述登机桥自所述当前位置撤离到所述目标泊桥位置。

4.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述远程自动控制方法还包括：在所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接后，生成自动调平控制信号，以控制所述登机桥自动投入调平轮、自动投入遮蓬以及自动打开接机口。

5.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述远程自动控制方法还包括：在确认调平轮和遮蓬正常投入、且所述接机口打开后，生成靠接完成指示指令并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥上的靠接完成指示装置在靠接结束时提醒所述飞机上的工作人员靠接结束。

6.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述远程自动控制方法还包括：

在所述登机桥靠接完成后，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；

根据所述识别定位数据确定所述舱门打开；

在所述登机桥靠接到位且舱门打开时，生成投入安全靴指令并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥投入安全靴。

7.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述根据所述舱门位置和所述泊桥位置获取所述登机桥的第一运动路线，包括：

获取在第一坐标系中的第一飞机模型参数，所述第一飞机模型参数包括所述舱门位置；

获得在第一坐标系中的所述登机桥的接机口参数，所述接机口参数包括所述登机桥处于泊桥状态时所述接机口的第一位置；

根据第一坐标系中的所述接机口参数和所述飞机模型参数，在第一坐标系中规划出处于第一位置的登机桥的接机口去向所述预靠位置的第一运动路线，其中，所述预靠位置为所述舱门位置的正前方的第一距离处。

8.根据权利要求7所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述获取在第一坐标系中的第一飞机模型参数，包括：建立相对于地面的第一坐标系和第二坐标系；

获得在所述第一坐标系和所述第二坐标系中的地面标识的地面标识参数；

获取在第二坐标系中的第二飞机模型参数；

根据所述地面标识参数，对所述第二飞机模型参数进行坐标转换，得到在第一坐标系中的所述第一飞机模型参数。

9.根据权利要求1所述的远程自动控制方法，其特征在于，所述对所述飞机的舱门进行识别和定位，包括：

获取多个激光探测器在所述登机桥触机且飞机未开舱门时对飞机进行距离测量时得到的第一距离测量值组；

获取三个激光探测器实时对飞机进行距离测量时得到的第二距离测量值组；

根据第一距离测量值组和第二距离测量值组的差值，以及设定的第一阈值或第二阈值，判断所述舱门是否打开或闭合。

10.一种登机桥的远程自动控制装置，其特征在于，所述远程自动控制装置包括：

位置获取单元，用于获取已停靠的飞机的舱门位置和所述登机桥的泊桥位置；

路线规划单元，用于根据所述舱门位置和所述泊桥位置规划所述登机桥的第一运动路线，所述第一运动路线的终点为所述登机桥的预靠位置；

移动单元，用于生成行驶信号并发送给所述登机桥，以控制所述登机桥按照所述第一运动路线自动向所述预靠位置移动；

定位单元，用于在所述登机桥距离所述预靠位置的距离小于或等于设定的第一距离时，对所述飞机的舱门进行识别和定位，得到识别定位数据；

调整单元，用于根据所述识别定位数据实时调整所述第一运行路线，以控制所述登机桥的接机口与所述飞机的舱门对齐靠接。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的登机桥的远程自动控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的登机桥的远程自动控制方法。

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