CN115220437A - 机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质。机器人出入电梯的方法包括：在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。使得机器人能够准确无误的进入电梯。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能与硬件设备的飞速发展，大大的推进了工业化进程与机器人科学的发展。目前机器人行业中已有多种室内移动机器人在各行业的不同业务场景中提供服务，部分机器人还具备上下电梯进行跨楼层工作的功能。
然而，在机器人进行跨楼层工作时需要乘用电梯，机器人在进出电梯时，会因为网络、环境变化、电梯同乘人员等因素无法正常导航走进走出电梯。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种机器人出入电梯的方法、系统、电子设备及存储介质，能够使得机器人能够准确无误的进入电梯。
本发明的实施方式提供了一种机器人出入电梯的方法，所述方法包括：在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。
本发明的实施方式还提供了一种机器人出入电梯的系统，包括：获取模块，用于在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；地图构建模块，用于采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；路径规划模块，用于根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。
本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以上所述的机器人出入电梯的方法。
本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的机器人出入电梯的方法。
本发明实施例，在机器人出入电梯的过程中，在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据；采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图；根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。从而通过机器人的自身数据以及机器人周围的环境信息进行机器人进电梯时的路径规划，使得机器人能够准确无误的进入电梯，解决了现有技术中由于网络、环境变化、电梯同乘人员等因素所导致的机器人无法正常导航进出电梯的技术问题。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的机器人出入电梯的方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的机器人出入电梯的方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的机器人出入电梯的方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的机器人出入电梯的方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的机器人出入电梯的方法的流程图；
图6是本发明实施例提供的机器人出入电梯的系统的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的方法，如图1所示，具体包括：
步骤101，在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据。
具体的说，在机器人开始进行跨楼层工作时，需要从出发楼层乘坐电梯抵达目的楼层，出发楼层和目的楼层均设有电梯等待点；机器人在接收到跨楼层工作指令时，首先，需要从机器人当前位置移动至出发楼层的电梯等待点，机器人在移动至出发楼层的电梯等待点的过程中或者在到达出发楼层的电梯等待点之后，与梯控模块进行通信，向梯控模块发送电梯召唤指令，梯控模块在接收到电梯召唤指令后，根据电梯召唤指令中携带的目的楼层信息和出发楼层信息以及楼宇中各电梯的工作状态指派电梯前往出发楼层，电梯在到达出发楼层且电梯门打开之后，梯控模块向机器人发送电梯达到指令，机器人在接收到电梯到达指令之后，便可以开始前往电梯内部；机器人此时通过机身的惯性传感器采集机器人的惯性数据，其中，所采集的惯性数据包含加速度、角速度等数据。
步骤102，采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图。
具体的说，机器人可以根据激光传感器、相机、超声波传感器等设备在电梯等待点采集电梯的内部环境信息，也可以在行走过程中采集机器人四周预设范围内的环境信息，环境信息中包含有可行走路径、物理边界、障碍物信息等，机器人根据所采集的环境信息构建机器人的环境地图，所构建的环境地图上显示有可行走的路径、物理边界和障碍物信息等。
步骤103，根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。
具体的说，惯性数据是机器人在行走过程中实时采集的，在机器人获取惯性数据的同时也要记录下惯性数据的采集时间，根据预设的惯性解导算法对惯性数据进行处理获取到机器人行走的距离和方向，同时环境地图也是在变化的，但无论环境地图如何变化，机器人在环境地图中的初始位置始终是已知的，之后结合机器人行走的距离和方向，便可以在环境地图中实时更新机器人的当前的位姿，根据机器人在环境地图上的实时位姿和环境地图上的障碍物信息(也可以结合可行走路径、物理边界)进行路径规划，使得机器人抵达电梯内部，当机器人超越电梯内部的安全线之后，说明机器人已经完全进入电梯，机器人便可以停止前进；机器人在从电梯等待点移动至电梯内部的过程中，机器人还需要记录下机器人行走的路径，记为第一路径。
本发明实施例，在机器人出入电梯的过程中，在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据；采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图；根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。从而通过机器人的自身数据以及机器人周围的环境信息进行机器人进电梯时的路径规划，使得机器人能够准确无误的进入电梯，解决了现有技术中由于网络、环境变化、电梯同乘人员等因素所导致的机器人无法正常导航进出电梯的技术问题。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的方法，如图2所示，具体包括：
步骤201，根据出发楼层的出发楼层地图、机器人在出发楼层地图中的当前位置和电梯等待点在出发楼层地图中的位置进行路径规划，并获取第二路径，其中，第二路径用于指示机器人从当前位置移动至出发楼层的电梯等待点。
具体的说，机器人在出发楼层时，可以预先扫描出发楼层的场景构建的出发楼层的出发楼层地图，出发楼层地图中包含环境信息：可行走路径(地面)、物理边界(墙、门、障碍物等)、虚拟边界(高危地区、非工作区等)、点位(机器人要到达的位置如门口、办公室等)。当机器人完成出发楼层地图的构建后，在本地存储一份用于路径规划与行走过程中的实时构建的环境地图进行匹配，同时向云端服务上传地图，以便运营人员进行管理与监控，并起到数据备份的作用。机器人在接收到跨楼层工作的指令时，根据机器人在出发楼层地图中的当前位置、电梯等待点在出发楼层中的位置和出发楼层地图进行路径规划，得到机器人从当前位置移动至出发楼层的电梯等待点的第二路径。
步骤202，当机器人根据第二路径移动时，实时构建机器人的环境地图。
具体的说，在获取到第二路径之后，机器人根据第二路径从当前位置向出发楼层的电梯等待点移动，在移动过程中，机器人实时采集机身预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地体，所构建的环境地图上显示有可行走的路径、物理边界和障碍物信息等。
步骤203，将环境地图与出发楼层地图进行匹配，并根据匹配结果将环境地图上的障碍物信息添加至出发楼层地图的与障碍物信息匹配的位置上。
具体的说，环境地图是机器人在移动过程中构建的小范围内的地图，可以将环境地图与出发楼层地图进行匹配，并根据两个地图的匹配结果，将环境地图上的障碍物信息(也可包含可行走路径、物理边界等)添加到出发楼层地图上与障碍物信息相匹配的位置上。
步骤204，根据添加障碍物信息之后的出发楼层地图对第二路径进行优化，并根据优化后的第二路径到达出发楼层的电梯等待点。
具体的说，在检测到出发楼层地图上的障碍物信息有更新时，根据更新后的出发楼层地图上的障碍物信息对先前所获取的第二路径进行优化，机器人再根据优化后的第二路径达到出发楼层的电梯等待点。
步骤205，在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤101大致相同，此处不一一赘述。
步骤206，采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤102大致相同，此处不一一赘述。
步骤207，根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤103大致相同，此处不一一赘述。
此处需要注意的是，在机器人从电梯等待点移动至电梯内部时，不采用机器人的环境地图和出发楼层地图进行路径规划的原因在于：由于各个楼层的电梯内部环境较为相似、且电梯门口和电梯厢内可能存在人员及其它障碍物，导致环境地图与出发楼层地图匹配的置信度降低，此时机器人无法通过结合环境地图和出发楼层地图进行导航移动进电梯内部。
本发明实施例，在其他实施例所带来的有益效果的基础之上，还可以根据机器人实时构建的小范围内的环境地图和预先获取的出发楼层地图进行机器人移动至电梯等待点的路径规划，使得所规划的路径更为合理，保证机器人可以安全且快速的抵达出发楼层的电梯等待点。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的方法，如图3所示，具体包括：
步骤301，在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤101大致相同，此处不一一赘述。
步骤302，采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤102大致相同，此处不一一赘述。
步骤303，根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤103大致相同，此处不一一赘述。
步骤304，当机器人进入电梯后，获取电梯的电梯坐标系相对于出发楼层的出发楼层地图坐标系的第一位姿，获取机器人的机器人坐标系相对于出发楼层地图坐标系的第二位姿。
具体的说，当机器人进入电梯以后，由于电梯的电梯兴趣点已在出发楼层地图上表明，因此，可以获取到电梯的电梯坐标系相对于出发楼层的出发楼层地图坐标系的第一位姿，以及当前机器人在出发楼层地图中的位置信息和姿态信息，得到机器人的机器人坐标系相对于出发楼层地图坐标系的第二位姿。
步骤305，以出发楼层地图坐标系为中间媒介，根据第一位姿和第二位姿获取第一位姿变化量。
具体的说，在获取机器人坐标系相对于电梯坐标系的相对位姿是以出发楼层地图坐标系作为中间媒介的，首先要根据电梯坐标系相对于出发楼层地图坐标系的第一位姿和机器人坐标系相对于出发楼层地图坐标系的第二位姿获取到第一位姿变化量，第一位姿变化量可以是需要对坐标系进行旋转、平移等的具体信息。
步骤306，根据第一位姿变化量生成的第一转换矩阵对第一位姿和第二位姿进行位姿转换，获取机器人坐标系相对于电梯坐标系的第三位姿。
具体的说，在以出发楼层地图坐标系作为中间媒介获取到第一位姿变化量之后，可以根据需要对位姿进行旋转和或平移的量获取到相对应的转换矩阵，对第一位姿和第二位姿进行位姿转换，以得到机器人坐标系相对于电梯坐标系的第三位姿，此处并不对转换矩阵的样式做出限制。
本发明实施例，在其他实施例所带来的有益效果的基础之上，还可以结合电梯坐标系相对于出发楼层地图坐标系的位姿和机器人坐标系相对于出发楼层地图坐标系的位姿得到机器人坐标系相对于电梯坐标系的位姿，使得所获取的机器人坐标系相对于电梯坐标系的位姿更加精确。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的方法，应用在图3所示机器人出入电梯的方法之后，如图4所示，具体包括：
步骤401，当机器人到达目的楼层时，根据第三位姿和第一路径进行路径规划，获取第三路径，其中，第三路径用于指示机器人移动至目的楼层的电梯等待点。
具体的说，当机器人乘坐电梯到达目的楼层时，机器人坐标系相对于电梯坐标系的位姿是没有发生变化的，机器人可以根据在出发楼层获取的机器人坐标系相对于电梯坐标系的位姿和机器人进行电梯时的路径进行路径规划，得到机器人出电梯，并到达目的楼层的电梯等待点的路径。也可以实时采集机器人机身预设范围内的环境信息，并构建环境地图，结合机器人坐标系相对于电梯坐标系的位姿、机器人的惯性数据和环境地图规划机器人移动至目的楼层的电梯等待点的路径。
步骤402，根据第三路径移动至目的楼层的电梯等待点。
具体的说，根据机器人所规划的移动至目的楼层的电梯等待点的路径进行移动。
本发明实施例，在其他实施例所带来的有益效果的基础之上，还可以结合机器人的位姿和机器人进入电梯时的路径规划机器人出电梯时的路径，保证机器人可以安全的抵达目的楼层的电梯等待点。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的方法，如图5所示，具体包括：
步骤501，当机器人到达目的楼层时，获取目的楼层的目的楼层地图和目的楼层地图坐标系，并获取电梯的电梯坐标系相对于目的楼层地图坐标系的第四位姿。
具体的说，当机器人在出发楼层乘坐电梯之后，机器人会向梯控模块发送乘坐电梯指令，当梯控模块接收到电梯乘坐指令后，控制电梯前往电梯乘坐指令中携带的目的楼层信息，当电梯抵达目的楼层后，梯控模块向机器人发送电梯达到目的楼层指令，机器人在接收到目的楼层到达指令后，从数据库中获取目的楼层地图和目的楼层地图坐标系，并根据电梯的电梯兴趣点在目的楼层地图中的位置获取电梯的电梯坐标系相对于目的楼层地图坐标系的第四位姿。
步骤502，以电梯坐标系为中间媒介，根据第三位姿和第四位姿获取第二位姿变化量。
具体的说，在获取机器人坐标系相对于目的楼层地图坐标系的相对位姿是以电梯坐标系作为中间媒介的，首先要根据机器人坐标系相对于电梯坐标系的第三位姿和电梯坐标系相对于目的楼层地图坐标系的第四位姿获取到第二位姿变化量，第二位姿变化量可以是需要对坐标系进行旋转、平移等的具体信息。
步骤503，根据第二位姿变化量生成的第二转换矩阵对第三位姿和第四位姿进行位姿转换，获取机器人坐标系相对于目的楼层地图坐标系的第五位姿。
具体的说，在以电梯坐标系作为中间媒介获取到第二位姿变化量之后，可以根据需要对位姿进行旋转和或平移的量获取到相对应的转换矩阵，对第三位姿和第四位姿进行位姿转换，以得到机器人坐标系相对于目的楼层地图坐标系的第五位姿，此处并不对转换矩阵的样式做出限制。
步骤504，根据第三位姿和第一路径进行路径规划，获取第三路径，其中，第三路径用于指示机器人移动至目的楼层的电梯等待点。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤401大致相同，此处不一一赘述。
步骤505，根据第三路径移动至目的楼层的电梯等待点。
具体的说，本步骤与本申请实施例的步骤402大致相同，此处不一一赘述。
步骤506，接收待执行的任务指令，其中，任务指令中包含在目的楼层地图中的目标位置。
具体的说，机器人在移动至目的楼层的电梯等待点之后，便可以接收的任务指令，任务指令中还携带有执行该任务的位置，即在目的楼层地图中的目标位置。
步骤507，根据第五位姿、目标位置和目的楼层地图进行路径规划，获取第四路径，其中，第四路径用于指示机器人从目的楼层的电梯等待点移动至目标位置。
具体的说，根据机器人坐标系相对于目的楼层地图坐标系的相对位姿、目标位置在目的楼层地图中的位置和目的楼层地图进行路径规划，获取机器人从目的楼层的电梯等待点移动至目标位置的路径，在根据路径行走的过程中，也可以实时构建环境地图，并将环境地图与目的楼层地图进行匹配，之后进行路径的优化操作。
本发明实施例，在其他实施例所带来的有益效果的基础之上，还可以获取到机器人坐标系相对于目的楼层地图坐标系的位姿，并进行达到目标位置的路径规划，使得机器人可以在楼层切换时进行重定位并安全到达目标位置。
本发明实施例涉及一种机器人出入电梯的系统，如图6所示，具体包括：
获取模块601，用于在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取机器人的惯性数据；
地图构建模块602，用于采集预设范围内的环境信息，并根据环境信息构建机器人的环境地图；
路径规划模块603，用于根据惯性数据和环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，第一路径为机器人从出发楼层的电梯等待点移动至电梯的路径。
值得一提的是，本申请的实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本发明实施例涉及一种电子设备，如图7所示，包括：
至少一个处理器701；以及，
与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，
所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行本发明以上任一所述的抓取网络训练方法。
其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；
采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；
根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。
2.根据权利要求1所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，获取并记录第一路径，具体包括：
根据预设的惯性解导算法对所述惯性数据进行处理，并根据处理结果获取所述机器人在所述环境地图上的实时位姿；
根据所述实时位姿和所述环境地图上的障碍物信息进行路径规划，获取所述第一路径。
3.根据权利要求1所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述机器人到达出发楼层的电梯等待点，具体包括：
根据所述出发楼层的出发楼层地图、所述机器人在所述出发楼层地图中的当前位置和所述电梯等待点在所述出发楼层地图中的位置进行路径规划，并获取第二路径，其中，所述第二路径用于指示所述机器人从所述当前位置移动至所述出发楼层的电梯等待点；
当所述机器人根据所述第二路径移动时，实时构建所述机器人的环境地图；
将所述环境地图与所述出发楼层地图进行匹配，并根据匹配结果将所述环境地图上的障碍物信息添加至所述出发楼层地图的与所述障碍物信息匹配的位置上；
根据添加所述障碍物信息之后的所述出发楼层地图对所述第二路径进行优化，并根据优化后的所述第二路径到达所述出发楼层的电梯等待点。
4.根据权利要求1所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，获取第一路径之后，还包括：
当所述机器人进入所述电梯后，获取所述电梯的电梯坐标系相对于所述出发楼层的出发楼层地图坐标系的第一位姿；
获取所述机器人的机器人坐标系相对于所述出发楼层地图坐标系的第二位姿；
以所述出发楼层地图坐标系为中间媒介，根据所述第一位姿和所述第二位姿获取第一位姿变化量；
根据所述第一位姿变化量生成的第一转换矩阵对所述第一位姿和所述第二位姿进行位姿转换，获取所述机器人坐标系相对于所述电梯坐标系的第三位姿。
5.根据权利要求4所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿获取并记录所述机器人坐标系相对于所述电梯坐标系的第三位姿之后，还包括：
当所述机器人到达目的楼层时，根据所述第三位姿和所述第一路径进行路径规划，获取第三路径，其中，所述第三路径用于指示所述机器人移动至所述目的楼层的电梯等待点；
根据所述第三路径移动至所述目的楼层的电梯等待点。
6.根据权利要求5所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述机器人到达目的楼层之后，还包括：
获取所述目的楼层的目的楼层地图和目的楼层地图坐标系；
获取所述电梯的电梯坐标系相对于所述目的楼层地图坐标系的第四位姿；
以所述电梯坐标系为中间媒介，根据所述第三位姿和所述第四位姿获取第二位姿变化量；
根据所述第二位姿变化量生成的第二转换矩阵对所述第三位姿和所述第四位姿进行位姿转换，获取所述机器人坐标系相对于所述目的楼层地图坐标系的第五位姿。
7.根据权利要求6所述的机器人出入电梯的方法，其特征在于，所述根据所述第三路径移动至所述目的楼层的电梯等待点之后，还包括：
接收待执行的任务指令，其中，所述任务指令中包含在所述目的楼层地图中的目标位置；
根据所述第五位姿、所述目标位置和所述目的楼层地图进行路径规划，获取第四路径，其中，所述第四路径用于指示所述机器人从所述目的楼层的电梯等待点移动至所述目标位置。
8.一种机器人出入电梯的系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于在机器人到达出发楼层的电梯等待点后，获取所述机器人的惯性数据；
地图构建模块，用于采集预设范围内的环境信息，并根据所述环境信息构建所述机器人的环境地图；
路径规划模块，用于根据所述惯性数据和所述环境地图进行路径规划，并获取第一路径，其中，所述第一路径为所述机器人从所述出发楼层的电梯等待点移动至所述电梯的路径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至权利要求7中任一所述的机器人出入电梯的方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的机器人出入电梯的方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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