CN115397652A - 用于药物增材制造的连续化落料和包装系统 - Google Patents

Abstract

一种用于利用增材制造大规模生产药物单元(104)的高通量、高效且简化的落料和包装系统及方法。该系统和方法可以落料、检测、包装和追踪由增材制造系统(900)生产的药物单元。所述落料和包装系统可以包括一个或多个落料和包装装置(100)。所述落料和包装装置可以包括具有模块的模块化配置。各个模块以任何相对顺序、在任何位置并且以任何数量布置在落料和包装装置中。所述模块化配置的灵活性允许由于诸如扩展、缩小尺寸、模块维修、模块升级等原因而在任何给定时间移除或添加一个或多个模块。通过独立地操作落料和包装装置可以实现高通量。

Description

用于药物增材制造的连续化落料和包装系统

技术领域

本公开总体上涉及增材制造技术，并且更具体地涉及连续化增材制造打印、落料和包装系统以及用于连续化生产药物单元(例如，药片、囊片、打印品等)的对应方法。

背景技术

增材制造，也称为三维(3D)打印，是一种快速原型制作技术，可能涉及一个或多个过程，在所述过程中，材料可以连接或固化以形成3D对象。可以基于数字3D模型将材料(例如，液体分子、粉末颗粒、金属颗粒、熔化聚合物、熔化塑料等)添加在一起，通常是逐层添加在一起。3D打印系统可以由计算机系统操作以控制一个或多个参数来形成所需的3D对象的形状和尺寸。这些参数可以包括但不限于所分配的材料类型、材料流、一个或多个打印喷嘴的移动或打印台的移动、温度和压力控制。

当前，3D打印技术包括光固化技术、粉末粘结技术和熔融沉积建模(FDM)技术。在FDM工艺中，将丝线形式的材料通过加热的喷嘴给进，所述加热的喷嘴将材料熔化并挤出到表面平面上，在本文中称为印后膜。按照计算机系统的指示，在将熔化材料分配为所需形状的同时，加热的喷嘴或印后膜可以移动。

其他增材制造方法，诸如熔体挤出沉积(MED)，利用非丝线材料，所述非丝线材料在被分配通过一个或多个打印喷嘴之前被熔化并加压。在MED过程中，将初始材料给进到熔体挤出模块或螺杆挤出系统的处理室。初始材料被加热并转变成熔体。熔体从处理室的排出口挤出并被引导沿着该排出口以从打印模块的喷嘴中挤出。然后将熔体沉积到打印平台上的膜上。

对于大规模生产药物单元(例如药片、囊片、打印品等)的适应技术，诸如FDM和MED，存在若干挑战。这样的挑战之一可能是实现高通量。例如，单个生产批次可以经历多个过程，包括3D打印过程、落料过程、一个或多个检测过程、一个或多个包装过程以及打标过程。生产批次的通量可能受到通量最慢的过程的限制，并且可能受到过程之间的生产批次的处理的限制。运行多个并行操作的装置的系统可以在相同的打印质量下实现较高的通量，但是这些系统可能维护成本高昂，并且效率低下且操作复杂。

另一个挑战涉及在3D打印过程完成后处理药物单元。如上所述，3D打印过程可以涉及将熔化材料沉积在印后膜上。最初沉积的熔化材料可能会粘附到印后膜上，从而使两者暂时结合在一起。为了将药物单元包装在药品包装(例如，泡罩包装)和/或药盒中，需要将药物单元与印后膜分离，并且以不会使药物单元以及印后膜损坏或变形的方式分离。

另一个挑战可能是可追踪性。使用增材制造形成药物单元的优点是能够定制药物单元的性质(例如剂量、组成、形状、材料、结构等)。在大规模生产中，来自不同生产批次的药物单元可能易于混合在一起，尤其是在并行操作装置时。结果，与药物单元及其相关生产过程有关的精确信息可能是未知的或不准确的。具有定制的药物单元可能意味着需要准确和精确的药物单元可追踪性，以便区分不同的生产批次。

因此，需要用于使用增材制造大规模生产药物单元的高通量、高效且简化的落料和包装系统及方法。还需要确保药物单元在落料和包装过程中不会损坏或变形。还需要从生产系统中去除不良药物单元。此外，需要准确追踪药物单元。

发明内容

本文描述了用于使用增材制造大规模生产药物单元的高通量、高效且简化的落料和包装系统及方法。在一些实施方式中，药物单元的大规模生产可以涉及一种或多种连续化生产方法。所公开的系统和方法可以落料、检测、包装和追踪由增材制造系统生产的未损坏或变形的药物单元。本公开的落料和包装系统可以被配置成接收与印后膜暂时连接的药物单元。

落料和包装系统可以包括一个或多个落料和包装装置。每个落料和包装装置可以包括多个模块(例如，上料/落料模块、检测模块、包装模块、变形分离模块或其组合)。通过独立地和并行地操作落料和包装装置可以实现高通量。在一些实施方式中，可以通过在给定的落料和包装装置中包括多于一种类型的模块来最大化高通量，特别是当给定的单独模块具有(与其他模块相比)较低的通量时。落料和包装系统可以包括控制模块，该控制模块控制每个落料和包装装置并协调落料和包装装置的并行操作。

控制模块还可以控制模块之间的操作，使得落料和包装过程高效且简化。所述多个模块中的每个模块都可以能够以连续的方式自动地将药物单元转移到另一个模块。另外，所述多个模块中的每个模块内的部件和过程可以能够自动地、独立地和连续地操作。所述多个模块可以利用机器人，机器人可以简化落料和包装系统及方法，并提供高度的灵活性。

在一些实施方式中，落料和包装系统及方法可以使用上料/落料机器人和检测机器人，所述机器人协同操作以将药物单元与从增材制造系统接收到的印后膜分离。这种类型的分离可以涉及到上料/落料机器人轻轻地夹持药物单元，而检测机器人轻轻地剥离印后膜。这两个机器人之间的协同操作和受控的分离方法可以确保药物单元不会损坏或变形。

在一些实施方式中，落料和包装系统及方法可以使用变形分离模块以将药物单元与从增材制造系统接收到的印后膜分离。这种类型的分离可以涉及到使印后膜或与其联接的材料(例如智能材料)变形。在印后膜或智能材料变形时，落料系统不接触药物单元。由于不接触药物单元，因此药物单元不会损坏或变形。

所公开的落料和包装装置以及落料和包装系统及方法的生产批次也可以是分隔的。在药物单元与印后膜分离之后，检测模块可以检测药物单元以捕获某些信息，诸如药物单元的一个或多个特性(例如，尺寸、形状、颜色、重量、缺陷等)。特性和其他相关信息可以存储并链接到生产批次。落料和包装装置将药物单元转移到泡罩机，该泡罩机然后可以将药物单元包装成泡罩包装。落料和包装装置将泡罩包装中的药物单元转移到打标位。打标位可以用标签打标泡罩包装，该标签可以将检测模块捕获的信息与其链接。可以将泡罩包装包装到药盒中，并且打标位可以打标药盒。

单个生产批次的药物单元可以在模块之间转移，而无需离开落料和包装装置。在给定装置的模块之间连续转移单个生产批次可以确保来自不同生产批次的药物单元不会混合在一起。此外，将药物单元和生产过程两者的信息链接到已包装的泡罩包装和药盒可以确保可追踪性并确保其信息是精准和准确的。

一种用于从增材制造系统落料和包装药物单元的示例性连续化生产系统，所述系统包括：上料/落料模块，所述上料/落料模块用于从所述增材制造系统接收所述药物单元，其中，所述药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在印后膜上；检测模块，所述检测模块用于检测所述药物单元；和控制模块，所述控制模块用于控制所述上料/落料模块和所述检测模块，所述控制使所述上料/落料模块和所述检测模块将所述药物单元与所述印后膜分离。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块包括：上料/落料机器人吸盘模块，所述上料/落料机器人吸盘模块能够通过自动转接工具被附接到上料/落料机器人或从所述上料/落料机器人上被卸下。

在一些实施方式中，所述上料/落料机器人吸盘模块包括上料/落料机器人吸盘，所述上料/落料机器人吸盘用于利用抽吸来拾取所述印后膜。

在一些实施方式中，所述上料/落料机器人吸盘用于利用抽吸来保持新膜。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块包括：上料/落料机器人夹爪模块，所述上料/落料机器人夹爪模块能够通过自动转接工具被附接到上料/落料机器人或从所述上料/落料机器人上被卸下。

在一些实施方式中，所述上料/落料机器人夹爪模块包括上料/落料机器人夹爪，所述上料/落料机器人夹爪用于夹持所述药物单元。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块包括：膜库，所述膜库用于保持一个或多个新膜。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块包括：传感器，所述传感器用于感测所述膜库中的所述一个或多个新膜的高度；和线性致动器，所述线性致动器用于调节所述膜库中的所述一个或多个新膜的高度。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块包括：中转位，所述中转位用于从所述增材制造系统接收沉积在所述印后膜上的所述药物单元。

在一些实施方式中，所述检测模块包括：检测机器人模块，所述检测机器人模块附接到检测机器人。

在一些实施方式中，所述检测机器人模块包括检测机器人吸盘，所述检测机器人吸盘用于利用抽吸来保持一组所述药物单元。

在一些实施方式中，所述检测机器人模块包括检测机器人夹爪，所述检测机器人夹爪用于夹持所述印后膜。

在一些实施方式中，所述检测机器人模块包括检测机器人相机工具，所述检测机器人相机工具用于捕获一组所述药物单元的一个或多个图像。

在一些实施方式中，所述检测模块包括：落料工位，所述落料工位用于从所述上料/落料模块接收沉积在所述印后膜上的所述药物单元。

在一些实施方式中，所述落料工位包括多个几何特征，其中，所述药物单元被配置成位于所述几何特征中。

在一些实施方式中，所述检测模块包括：称重位，所述称重位包括一个或多个称重秤，所述一个或多个称重秤用于对一组所述药物单元进行称重，其中，所述一个或多个称重秤包括一个或多个凹坑，所述一个或多个凹坑用于保持所述一组药物单元。

在一些实施方式中，所述检测模块的相邻检测机器人吸盘之间的间隔等于所述一个或多个称重秤的相邻凹坑之间的间隔。

在一些实施方式中，所述检测模块包括：废药箱，所述废药箱用于保持不合格的药物单元。

在一些实施方式中，所述检测模块包括：膜回收盒，所述膜回收盒用于在所述印后膜与所述药物单元分离后保持所述印后膜。

在一些实施方式中，所述系统还包括：包装模块，所述包装模块用于打标、包装或两者兼有。

在一些实施方式中，所述包装模块包括泡罩机，所述泡罩机用于将合格的药物单元包装到泡罩包装中。

在一些实施方式中，所述包装模块包括泡罩包装工位，所述泡罩包装工位用于在所述合格的药物单元被密封到所述泡罩包装中之后接收所述泡罩包装。

在一些实施方式中，所述包装模块包括包装机器人模块，所述包装机器人模块附接到包装机器人。

在一些实施方式中，所述包装机器人模块包括包装机器人吸盘，所述包装机器人吸盘用于利用抽吸来保持泡罩包装、药盒或两者。

在一些实施方式中，所述包装机器人模块包括：按压块，所述按压块用于按压药盒的翼片；和点胶机，所述点胶机用于在药盒上分配胶水。

在一些实施方式中，所述包装模块包括打标位，所述打标位用于打标泡罩包装、药盒或两者。

在一些实施方式中，所述包装模块包括装盒工位，所述装盒工位用于组装药盒，其中，所述装盒工位用于在一个或多个泡罩包装被放置在所述药盒中时保持所述药盒。

在一些实施方式中，所述包装模块包括码垛工位，所述码垛工位用于在药盒被密封之后保持所述药盒。

在一些实施方式中，所述包装模块包括盒库，所述盒库用于在药盒被组装之前保持所述药盒。

在一些实施方式中，所述控制模块被配置成控制所述上料/落料模块、所述检测模块、包装模块或其组合的操作。

一种用于从增材制造系统落料和包装药物单元的示例性连续化生产系统，所述系统包括：上料/落料模块，所述上料/落料模块用于从所述增材制造系统接收所述药物单元，其中，所述药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在印后膜上；检测模块，所述检测模块用于检测所述药物单元；和变形分离模块，所述变形分离模块用于将所述药物单元与所述印后膜分离。

在一些实施方式中，所述变形分离模块是膜变形分离模块，所述膜变形分离模块包括：导向槽和落料板，所述导向槽和所述落料板用于使所述印后膜变形，所述印后膜的变形引起所述药物单元与所述印后膜分离。

在一些实施方式中，所述膜变形分离模块包括：多个主动摩擦轮和多个从动摩擦轮，所述多个主动摩擦轮和所述多个从动摩擦轮被配置成使印后膜朝向所述导向槽移动。

在一些实施方式中，所述膜变形分离模块包括：电致动器，所述电致动器用于将所述印后膜朝向所述导向槽移动；和一个或多个气动致动器，所述一个或多个气动致动器用于向下按压所述印后膜。

在一些实施方式中，所述落料板包括多个槽，所述多个槽被配置成在所述药物单元与所述印后膜分离之后接收所述药物单元。

在一些实施方式中，所述导向槽能够被配置成在所述印后膜与所述药物单元分离之后接收所述印后膜。

在一些实施方式中，所述变形分离模块是智能材料变形分离模块，所述智能材料变形分离模块包括：智能材料，所述智能材料被配置成变形并联接到所述印后膜，所述智能材料的变形引起所述印后膜变形，其中，所述印后膜的变形引起所述药物单元与所述印后膜分离。

在一些实施方式中，所述智能材料是压电材料。

在一些实施方式中，所述智能材料的变形包括：拉伸所述智能材料或在所述智能材料的端部弯曲。

在一些实施方式中，所述智能材料变形分离模块包括电路，所述电路被配置成向所述智能材料施加一个或多个信号，其中，所述一个或多个信号引起所述智能材料的变形。

在一些实施方式中，所述控制模块被配置成控制所述上料/落料模块、所述检测模块、包装模块、变形分离模块或其组合的操作。

在一些实施方式中，所述增材制造系统包括：材料供应模块，所述材料供应模块用于接收一组打印材料；分流模块，所述分流模块包括分流板，其中，所述材料供应模块被配置成将与所述一组打印材料相对应的单个流运输至所述分流板，其中，所述分流板包括多个通道，所述多个通道用于将所述单个流分成多个流；多个喷嘴；和一个或多个增材制造控制器，所述一个或多个增材制造控制器用于基于多个特定于喷嘴的参数控制所述多个喷嘴以分配所述多个流。

在一些实施方式中，所述增材制造系统包括：第一打印位，所述第一打印位包括第一打印平台和第一多个喷嘴；第二打印位，所述第二打印位包括第二打印平台和第二多个喷嘴；膜运输机构，其中，所述系统被配置成：当所述印后膜被定位在所述第一打印平台上时，确定在所述第一打印位处每个药物单元的第一部分的打印是否完成；根据在所述第一打印位处完成所述第一部分的打印的确定，标识所述第二打印位；经由所述膜运输机构将所述印后膜从所述第一打印平台运输到所述第二打印平台；以及引起在所述第二打印位处打印每个药物单元的第二部分。

在一些实施方式中，所述上料/落料模块是第一上料/落料模块，所述检测模块是第一检测模块，所述第一上料/落料模块和所述第一检测模块被包括在第一上料和包装装置中，所述系统还包括：第二落料和包装装置，所述第二落料和包装装置包括第二上料/落料模块和第二检测模块。

在一些实施方式中，所述控制模块被配置成控制所述第一落料和包装装置、所述第二落料和包装装置或两者的操作。

一种用于从增材制造系统连续落料和包装药物单元的示例性方法，所述方法包括：使用上料/落料模块、第一药物单元和印后膜进行落料，其中，所述第一药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在所述印后膜上，其中，所述上料/落料模块包括上料/落料机器人，所述上料/落料机器人能够被附接到上料/落料机器人吸盘模块和上料/落料机器人夹爪模块，以及从所述上料/落料机器人吸盘模块和所述上料/落料机器人夹爪模块上被卸下；使用所述上料/落料模块和检测模块，将所述第一药物单元与所述印后膜分离。

在一些实施方式中，所述检测模块包括检测机器人夹爪、检测机器人吸盘和检测机器人相机工具，所述方法还包括：使用所述检测模块检测与所述印后膜分离之后的所述第一药物单元；以及确定所述第一药物单元是否合格以产生合格的药物单元。

在一些实施方式中，所述方法还包括：使用包装模块将所述合格的药物单元包装在泡罩包装和药盒中，其中，所述包装模块包括泡罩机、按压块和点胶机。

在一些实施方式中，所述落料所述第一药物单元包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块在膜运输机构处拾取所述印后膜。

在一些实施方式中，所述落料所述第一药物单元包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块自动地将所述印后膜运输到中转位。

在一些实施方式中，所述方法还包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块从膜库中拾取新膜，并将所述新膜运输到膜运输机构。

在一些实施方式中，所述方法还包括：使用所述打印位在所述新膜上打印第二药物单元。

在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述第一药物单元和印后膜已经被落料之后并且在被分离之前，用所述上料/落料机器人夹爪模块替换所述上料/落料吸盘模块。

在一些实施方式中，所述将所述第一药物单元与所述印后膜分离包括：使用所述上料/落料机器人夹爪模块来夹持所述第一药物单元。

在一些实施方式中，将所述第一药物单元与所述印后膜分离包括：在所述上料/落料机器人夹爪模块夹持所述药物单元的同时，使用所述检测机器人夹爪剥离所述印后膜。

在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述第一药物单元已经与所述印后膜分离之后，使用上料/落料机器人夹爪模块将所述药物单元放置在落料工位。

在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述第一药物单元已经与所述印后膜分离之后，使用所述检测机器人夹爪自动地将所述印后膜运输到膜回收盒。

在一些实施方式中，所述检测所述第一药物单元包括：使用所述检测机器人相机工具捕获所述第一药物单元的多个图像。

在一些实施方式中，所述检测所述第一药物单元包括：使用称重位测量所述第一药物单元的重量。

在一些实施方式中，所述确定所述第一药物单元是否合格包括：使用所述第一药物单元的所捕获的图像和所测量的重量。

在一些实施方式中，所述方法还包括：使用所述检测机器人吸盘自动地将不合格的药物单元运输到废药箱。

在一些实施方式中，所述方法还包括：使用所述检测机器人吸盘自动地将所述合格的药物单元运输到所述泡罩机。

在一些实施方式中，所述包装所述合格的药物单元包括：将所述合格药物单元放置并密封在泡罩包装中。

在一些实施方式中，所述包装所述合格的药物单元包括：自动地将所述泡罩包装运输到打标位。

在一些实施方式中，所述包装所述合格的药物单元包括：使用所述打标位用QR码对所述泡罩包装进行打标。

在一些实施方式中，所述包装所述合格的药物单元包括：自动地将所述泡罩包装运输到药盒中。

在一些实施方式中，所述包装所述合格的药物单元包括：使用所述按压块和所述点胶机包装所述药盒。

附图说明

图1例示了根据一些实施方式的示例性连续化增材制造打印、落料和包装系统的平面图。

图2A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性落料和包装装置的平面图。

图2B例示了根据本公开的一些实施方式的落料和包装装置的示例性操作的流程图。

图2C例示了根据本公开的一些实施方式的与印后膜暂时连接的示例性药物单元的平面图。

图3A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料模块的平面图。

图3B例示了根据本公开的一些实施方式的具有(左)和不具有(右)固定装置的示例性膜库的平面图。

图3C例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料机器人吸盘模块的侧视图。

图3D例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料机器人夹爪模块的侧视图。

图3E例示了根据本公开的一些实施方式的上料/落料模块的示例性操作的流程图。

图3F例示了根据本公开的一些实施方式的与检测模块配合以将药物单元与印后膜分离的上料/落料模块的示例性操作的流程图。

图4A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性检测模块的平面图。

图4B例示了根据本公开的一些实施方式的示例性检测机器人模块的平面图。

图4C例示了根据本公开的一些实施方式的将印后膜与药物单元分离的检测模块的示例性操作的流程图。

图4D例示了根据本公开的一些实施方式的夹持印后膜的示例性检测机器人夹爪的平面图。

图4E例示了根据本公开的一些实施方式的检测模块检测药物单元并自动地运输药物单元的示例性操作的流程图。

图4F例示了根据本公开的一些实施方式的检测相机工具捕获一组药物单元的图像的示例性操作的流程图。

图4G例示了根据本公开的一些实施方式的捕获一组药物单元的图像的示例性检测机器人相机工具的平面图。

图4H例示了根据本公开的一些实施方式的称重位测量一组药物单元的重量的示例性操作的流程图。

图4I例示了根据一些实施方式的自动地将不合格的药物单元运输到废药箱的示例性操作的流程图。

图4J例示了根据一些实施方式的自动地将合格的药物单元运输到泡罩机的示例性操作的流程图。

图5A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性包装模块的平面图。

图5B例示了根据本公开的一些实施方式的示例性包装机器人模块的侧视图。

图5C例示了根据本公开的一些实施方式的包装过程的示例性操作的流程图。

图5D例示了根据本公开的一些实施方式的自动地将泡罩包装从泡罩包装工位运输到打标位的示例性操作的流程图。

图5E例示了根据本公开的一些实施方式的自动地将泡罩包装从打标位运输到装盒位的示例性操作的流程图。

图5F例示了根据本公开的一些实施方式的包装模块500自动地将扁平的(flattened)药盒从盒库运输到装盒工位的示例性操作的流程图。

图5G例示了根据本公开的一些实施方式的展开(unflattening)药盒的示例性操作的流程图。

图5H例示了根据本公开的一些实施方式的密封药盒的示例性操作的流程图。

图5I例示了根据本公开的一些实施方式的自动地将药盒运输到打标位的示例性操作的流程图。

图5J例示了根据本公开的一些实施方式的自动地将药盒从打标位运输到码垛工位的示例性操作的流程图。

图6例示了根据本公开的一些实施方式的示例性控制模块的框图。

图7A至图7B分别例示了根据本公开的一些实施方式的示例性膜变形分离模块的平面图和截面图。

图7C例示了根据一些实施方式的膜变形分离模块的示例性操作的流程图。

图8A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性智能材料变形分离模块的截面图。

图8B例示了根据本公开的一些实施方式的智能材料变形分离模块的示例性操作的流程图。

图9A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性增材制造系统的视图。

图9B例示了根据本公开的一些实施方式的用于药物单元的增材制造的多位3D打印工位的示例性布局的俯视图。

具体实施方式

本文描述了用于使用增材制造大规模生产药物单元的高通量、高效且简化的落料和包装系统及方法。所公开的系统和方法可以落料、包装和追踪由增材制造系统生产的未损坏或变形的药物单元。本公开的落料和包装系统可以被配置成接收与印后膜暂时连接的药物单元。

落料和包装系统可以包括一个或多个落料和包装装置。每个落料和包装装置可以包括多个模块(例如，上料/落料模块、检测模块、包装模块、变形分离模块或其组合)。通过独立地和并行地操作落料和包装装置可以实现高通量。在一些实施方式中，可以通过在给定的落料和包装装置中包括多于一种类型的模块来最大化高通量，特别是当给定的单独模块具有(与其他模块相比)较低的通量时。落料和包装系统可以包括控制模块，该控制模块控制每个落料和包装装置并协调落料和包装装置的并行操作。

控制模块还可以控制模块之间的操作，使得落料和包装过程高效且简化。所述多个模块中的每个模块都可以能够以连续的方式自动地将药物单元转移到另一个模块。另外，所述多个模块中的每个模块内的部件和过程可以能够自动地、独立地和连续地操作。所述多个模块可以利用机器人，机器人可以简化落料和包装系统及方法，并提供高度的灵活性。

在一些实施方式中，落料和包装系统及方法可以使用上料/落料机器人和检测机器人，所述机器人协同操作以将药物单元与从增材制造系统接收到的印后膜分离。这种类型的分离可以涉及到上料/落料机器人轻轻地夹持药物单元，而检测机器人轻轻地剥离印后膜。这两个机器人之间的协同操作和受控的分离方法可以确保药物单元不会损坏或变形。

在一些实施方式中，落料和包装系统及方法可以使用变形分离模块以将药物单元与从增材制造系统接收到的印后膜分离。这种类型的分离可以涉及到使印后膜或与其联接的材料(例如智能材料)变形。在印后膜或智能材料变形时，落料和包装系统不接触药物单元。由于不接触药物单元，因此药物单元不会损坏或变形。

所公开的落料和包装装置以及落料和包装系统及方法的生产批次也可以是分隔的。在药物单元与印后膜分离之后，检测模块可以检测药物单元以捕获某些信息，诸如药物单元的一个或多个特性(例如，尺寸、形状、颜色、重量、缺陷等)。特性和其他相关信息可以存储并链接到生产批次。落料和包装装置将药物单元转移到泡罩机，该泡罩机然后可以将药物单元包装成泡罩包装。落料和包装装置将泡罩包装中的药物单元转移到打标位。打标位可以用标签打标泡罩包装，该标签可以将检测模块捕获的信息与其链接。可以将泡罩包装包装到药盒中，并且打标位可以打标药盒。

单个生产批次的药物单元可以在模块之间转移，而无需离开落料和包装装置。在给定装置的模块之间连续转移单个生产批次可以确保来自不同生产批次的药物单元不会混合在一起。此外，将药物单元和生产过程两者的信息链接到已包装的泡罩包装和药盒可以确保可追踪性并确保其信息是精准和准确的。

呈现以下描述以使本领域普通技术人员能够实践和使用各种实施方式。特定的装置、技术和应用的描述仅作为示例提供。仅提供这些示例是为了增加上下文并有助于理解所描述的示例。因此，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有一些或所有具体细节的情况下实践所描述的示例。其他应用也是可能的，使得以下示例不应被视为限制性的。对于本领域普通技术人员而言，本文描述的示例中的各种修改将是显而易见的，并且在不脱离各种实施方式的精神和范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于其他示例和应用。因此，各种实施方式不旨在限于本文描述和示出的示例，而是符合与权利要求相一致的范围。

将参考附图中例示的示例详细描述各种技术和处理流程步骤。在以下描述中，阐述了许多具体细节，以便透彻理解本文描述或提及的一个或多个方面和/或特征。然而，对于本领域的技术人员将显而易见的是，可在没有一些或所有这些具体细节的情况下实践本文描述或提及的一个或多个方面和/或特征。在其他情况下，未详细描述公知的处理步骤和/或结构，以免模糊本文描述或提及的某些方面和/或特征。

在下面对示例的描述中参考了附图，在附图中，通过例示的方式示出了可以实践的具体示例。应当理解，在不脱离各种示例的范围的情况下，可以使用其他示例，并且可以进行结构上的改变。

尽管以下描述使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分不同元件。例如，在不脱离所描述的各种实施方式的范围的情况下，第一检测模块可以被称为第二检测模块，并且类似地，第二检测模块可以被称为第一检测模块。第一检测模块和第二检测模块都是检测模块，但它们不是同一个检测模块。

在本文中对各种所描述的实施方式的描述中所使用的术语仅出于描述特定实施方式的目的，而不旨在进行限制。除非上下文另有明确指出，否则如在各种所描述的实施方式和所附权利要求的描述中所使用的单数形式“一(a)”、“一(an)”和“该(the)”也旨在包括复数形式。还应理解，本文中所使用的术语“和/或”是指并涵盖一个或多个关联的列举项目的任何和所有可能的组合。还将理解的是，术语“包括(includes)”、“包括(including)”、“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”在本说明书中使用时规定了所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组成的组。

如在整个本公开中所使用的，在附图标记之后不带字母字符的附图标记可以指代对应标记、所有标记的组或一些标记中的一个或多个。例如，“104”可以指代任何一个药物单元(例如，药物单元104A或药物单元104H)，可以指代所有药物单元(例如，药物单元104A-104H)，或者可以指代一些药物单元(例如，药物单元104A)。

图1例示了根据一些实施方式的示例性连续化增材制造打印、落料和包装系统的平面图。连续化增材制造打印、落料和包装系统可以包括落料和包装装置100及多位打印位1000。下面论述落料和包装装置100和多位打印位1000。

示例性落料和包装装置概述

图2A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性落料和包装装置的平面图。

落料和包装装置100可以用于从增材制造系统上料和落料药物单元。落料和包装装置100可以包括具有多个模块的模块化配置。在一些实施方式中，每个模块可以具有机器人作为其核心部件。模块化配置和多个模块可以允许将单独的模块以任何相对顺序、在任何位置以及以任何数量布置在落料和包装装置100中。模块化配置的灵活性允许由于扩展、缩小尺寸、模块维修、模块升级等原因而在任何给定时间去除或添加一个或多个模块。

所述多个模块可以包括但不限于上料/落料模块200、检测模块300、包装模块500和控制模块(例如，图6的控制模块600)。在一些实施方式中，落料和包装装置100可以包括变形分离模块(例如，图7A的膜变形分离模块700或图8A的智能材料变形分离模块800；在下面对两者进行论述)。落料和包装装置100可以利用模块来执行一种或多种功能。

增材制造系统可以包括多位打印位1000，该多位打印位可以位于相对于落料系统和包装装置100的任何位置，只要落料和包装装置100具有从增材制造系统接收药物单元(例如，下面论述的图2C的药物单元104)的能力即可。作为一个非限制性示例，增材制造系统可以位于靠近上料/落料模块200的位置，如图1所示。增材制造系统将在下面进行详细论述。

上料/落料模块200可以被配置成将药物单元104从一个模块运输到另一个模块。例如，落料模块200可以被配置成从增材制造系统接收药物单元104。在一些实施方式中，药物单元104可以在从增材制造系统被接收到时沉积在印后膜(例如，下面论述的图2C的印后膜103)上。上料/落料模块200可以被配置成自动地将药物单元104运输到检测模块300。

如贯穿本公开全文所使用的，“印后膜”是指这样的层：该层已经暴露于3D打印过程并在3D打印过程中支撑药物单元104。在一些实施方式中，在3D打印过程中，药物单元104可以位于增材制造系统的一个或多个打印喷嘴与印后膜103之间。如贯穿本公开全文所使用的，“新膜”是指尚未暴露于3D打印过程的膜。

在一些实施方式中，上料/落料模块200可以被配置成帮助将药物单元104与印后膜103分离。上料/落料模块200可以与检测模块300协同地操作(例如，配合)以将药物单元104与印后膜103分离。在一些实施方式中，所述协同操作可以包括控制模块，该控制模块控制和协调上料/落料模块200和检测模块300一起工作，以将药物单元104与印后膜103分离。

检测模块300可以被配置成检测药物单元104。检测过程可以用于确定哪些药物单元104被认为是合格的，并且哪些药物单元被认为是不合格的(也称为未合格的)。合格的药物单元104可以是具有满足一个或多个标准的一种或多种特性的药物单元。示例性标准可以包括但不限于：具有在预定义的颜色范围内的颜色，具有在预定义的尺寸范围内的尺寸，具有在预定义的尺寸范围内的形状，具有在预定义的重量范围内的重量，具有在预定义的数量范围内的缺陷数量。如贯穿本公开全文所使用的，范围可以包括一个或多个值。在一些实施方式中，可以将药物单元104的测量的特性与不同药片的不同标准进行比较。

在一些实施方式中，检测模块300可以被配置成将合格的药物单元104运输到包装模块500的泡罩机15。在一些实施方式中，检测模块300可以自动地将合格的药物单元104运输到泡罩机15。检测模块300还可被配置成自动地将不合格的药物单元104运输到废药箱(例如，下面论述的图4A的废药箱12)。例如，废药箱12可以被包括在检测模块300中，因此自动运输可以在检测模块300内发生。

附加地或替代性地，检测模块300可以被配置成帮助将印后膜103与药物单元104分离。检测模块300可以与上料/落料模块200协同地操作，以将印后膜103与药物单元104分离。在一些实施方式中，所述协同操作可以包括控制模块，该控制模块控制和协调检测模块300和上料/落料模块200一起工作，以将印后膜103与药物单元104分离。

包装模块500可以包括若干个部件，其中一些部件用于打标，而一些部件用于组装。包装模块500可以包括泡罩机15。泡罩机15可以被配置成将合格的药物单元104包装并密封在泡罩包装中。在一些实施方式中，可以从检测模块300接收合格的药物单元104。泡罩机15可以被配置成将密封的泡罩包装运输到泡罩包装工位420，如下面更详细地论述的。

在一些实施方式中，包装模块500可以被配置成打标泡罩包装。在一些实施方式中，包装模块500可以被配置成打标药盒。附加地或替代性地，包装模块500可以被配置成组装药盒并将一个或多个泡罩包装包装到药盒中。

落料和包装装置100还可以包括控制模块(例如，图6的控制模块600)。控制模块可以包括一个或多个计算机系统。所述一个或多个计算机系统可以用于控制一个或多个落料和包装装置100的操作。所述一个或多个计算机系统也可以用于控制落料和包装装置100的一个或多个模块的操作。在一些实施方式中，所述一个或多个计算机系统可以用于控制一个或多个打印位1000的操作。如下面更详细地论述的，例如，控制模块可以使(例如，通过发送控制信号)上料/落料模块200自动地将沉积在印后膜103上的药物单元104运输到检测模块300。作为另一示例，控制模块可以接收和处理来自一个或多个传感器的一个或多个信号，所述一个或多个传感器诸如是耦合至膜库(例如，下面论述的图3B的膜库7)的近距离传感器。

在一些实施方式中，所述一个或多个计算机系统可以配备有一个或多个收发器，用于与一个或多个远程系统(诸如服务器或远程管理员系统)进行无线或有线通信。计算机系统、远程系统或两者可以存储信息，诸如制造日期、生产批号、药物信息的检测特性、生产批次条件、标签、制造信息等。

为了增加落料和包装装置100的通量，可以将落料和包装装置100的多个模块配置成同时操作。例如，上料/落料模块200可以被配置成与检测模块300同时操作。在一些实施方式中，上料/落料模块200可以被配置成与泡罩机15同时操作。在一些实施方式中，检测模块300可以被配置成与泡罩机15同时操作。在一些实施方式中，包装模块500可以被配置成与上料/落料模块200同时操作。在一些实施方式中，包装模块500可以被配置成与检测模块300同时操作。在一些实施方式中，包装模块500可以被配置成与泡罩机15同时操作。

本公开的实施方式适用于药物单元的大规模生产。在大规模生产的情况下，落料和包装装置100可以以多个生产批次来制造大量药物单元104。在一些实施方式中，所述多个模块可以被配置成同时处理不同的生产批次。例如，上料/落料模块200可以正在处理第一生产批次，与此同时检测模块300正在处理第二生产批次。在一些实施方式中，上料/落料模块200可以正在处理第一生产批次，与此同时泡罩机15正在处理第二生产批次或第三生产批次。在一些实施方式中，检测模块300可以正在处理第一生产批次，与此同时泡罩机正在处理第二生产批次或第三生产批次。在一些实施方式中，包装模块500可以正在处理第一生产批次，与此同时上料/落料模块200正在处理第二生产批次或第三生产批次。在一些实施方式中，包装模块500可以正在处理第一生产批次，与此同时检测模块300正在处理第二生产批次或第三生产批次。在一些实施方式中，包装模块500可以正在处理第一生产批次，与此同时泡罩机15正在处理第二生产批次或第三生产批次。

如贯穿本公开全文所使用的，术语“同时”是指多个操作可以至少部分地同时发生。例如，上料/落料模块200可以开始处理第二生产批次，随后检测模块300开始处理第一生产批次，随后上料/落料模块200完成第二生产批次的处理。在这种情况下，检测模块300对第一生产批次的处理的至少一部分与上料/落料模块200对第二生产批次的处理的至少一部分同时发生，因此，多个模块同时操作。

尽管该图示出了一个上料/落料模块200、一个检测模块300和一个包装模块500，但是本公开的实施方式不限于每个模块为一个，并且可以包括给定类型的模块中的多于一个的模块。另外，本公开的实施方式不限于给定的落料和包装装置100中所包括的每个模块的相同数量，并且可以包括具有多于一个的给定类型的模块的配置。例如，如果检测模块300具有比上料/落料模块200慢的通量，则落料和包装装置100可以包括两个检测模块300(例如，第一检测模块300和第二检测模块300)和一个上料/落料模块200。上料/落料模块200可以交替地在第一检测模块300和第二检测模块300之间递送药物单元104。在这种情况下，整个落料和包装装置100的通量可以不受单个检测模块300的通量的限制。

在下面将更详细地论述每个模块的部件和功能。

落料和包装装置的示例性操作

图2B例示了根据本公开的一些实施方式的落料和包装装置的示例性操作的流程图。过程150论述了落料和包装装置100的总体高级操作。下面提供了有关每个模块如何操作的详细信息。

过程150可以包括过程250、过程350和过程450。下面提供了与每个过程的高级概述有关的更多详细信息。过程250可以包括：上料/落料模块200落料药物单元104。落料和包装装置100可以从增材制造系统接收药物单元104。例如，增材制造系统可以将药物单元104放置在上料/落料模块200的中转位(例如，下面论述的图3A的中转位8)处。

在一些实施方式中，如图2C所示，从增材制造系统接收到的药物单元104可以沉积在印后膜103上。印后膜103可以是能够暴露于3D打印过程的任何类型的材料。本领域技术人员将理解，能够暴露于3D打印过程的材料将是这样一种材料，该材料在暴露时不会对药物单元104产生有害作用，诸如可吸收物质的脱气。在一些实施方式中，印后膜103可以是能够承受与药物单元104分离的任何类型的材料。本领域技术人员将理解，能够承受与药物单元104分离的材料将是这样一种材料，该材料不会因本文公开的分离过程而破碎或破裂，并且不会对药物单元104造成损坏或在所述药物单元上留下残留物质。

在一些实施方式中，单个生产批次中的药物单元104的数量可以大于或等于32。在一些实施方式中，印后膜103可以是能够在单个生产批次中保持所述数量的药物单元104的材料。

用于印后膜103的示例性材料可以包括但不限于：聚氯乙烯(PVC)膜、低密度聚乙烯(LDPE)、高密度聚乙烯(HDPE)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)、聚丙烯(PP)、聚偏二氯乙烯(PVDC)、聚碳酸酯(PC)、聚酰胺(PA)、聚三氟氯乙烯(PCTFE)和羟丙基纤维素(HPC)。

再次参考图2B，在过程250中，上料/落料模块200可以自动地将印后膜103——带有与其暂时连接的药物单元104——运输到检测模块300。在一些实施方式中，上料/落料模块200可以将印后膜103和药物单元104放置在上料/落料模块200的中转位(例如，下面论述的图3A的中转位8)处。

替代性地，在一些实施方式中，上料/落料模块200可以自动地将印后膜103——带有与其暂时连接的药物单元104——运输到变形模块(例如，膜变形分离模块700或智能材料变形分离模块800)。

过程250还可以包括：上料/落料模块200自动地将新膜运输到增材制造系统。上料/落料模块200可以将新膜放置在中转位8处以由增材制造系统拾取。新膜可以是尚未暴露于增材制造系统的膜，因此其上尚未沉积任何打印材料。

另外，在过程250中，可以将药物单元104与印后膜103分离。在一些实施方式中，检测模块300可以接收印后膜103——带有与其暂时连接的药物单元104。上料/落料模块200和检测模块300可以协同地操作以将药物单元104与印后膜103分离。

替代性地，膜变形模块700可以接收印后膜103——带有与其暂时连接的药物单元104，并且可以通过使印后膜103变形来分离药物单元104。

作为另一选项，智能材料变形模块800可以接收印后膜103——带有与其暂时连接的药物单元104，并且可以通过使联接到印后膜103的材料(例如，智能材料)变形来分离药物单元104。

在过程350中，检测模块300可以被配置成检测药物单元104的一个或多个特性。所述一个或多个特性可以包括但不限于颜色、尺寸、重量和缺陷数量。在一些实施方式中，所述特性可以确定：给定的药物单元104中是否存在任何药品，给定的药物单元104的颜色质量是否存在问题，以及给定的药物单元104的直径是多少。在一些实施方式中，可以通过捕获一个或多个图像、确定重量或两者兼有来确定所述一个或多个特性。在一些实施方式中，可以采用其他类型的测量来确定药物单元104的特性。例如，检测模块300可以被配置成基于高度来检测药物单元104。作为另一示例，检测模块300可以被配置成基于药物单元104的形状来检测所述药物单元。增材制造可以生产出可以具有任何形状(诸如圆柱形或具有圆角的矩形形状)的药物单元104。

所述特性可以用于确定给定的药物单元104是否合格。作为过程350的一部分，如果药物单元104合格，则检测模块300可以自动地将合格的药物单元104运输到泡罩机15。检测模块300可以自动地同时将一个或多个合格的药物单元104运输到泡罩机15。

同样作为过程350的一部分，如果药物单元单元104不合格，则检测模块300可以通过自动地将不合格的药物单元104运输到废药箱(例如，下面论述的图4A的废药箱12)来处理所述不合格的药物单元。检测模块300可以自动地同时将一个或多个不合格的药物单元104运输到废药箱12。在一些实施方式中，废药箱12中的药物单元104可以被再使用或被回收。

在过程450中，泡罩机15可以将合格的药物单元104包装并密封在泡罩包装中。在一些实施方式中，泡罩包装可以包括多个凹坑，以在合格的药物单元104被包装到泡罩包装中时包入所述合格的药物单元。在一些实施方式中，每个凹坑可以包入一个药物单元104。密封的泡罩包装可以在泡罩包装工位420处从泡罩机15被输出。

过程450还包括：包装模块500自动地将密封的泡罩包装从泡罩包装工位420运输到包装模块500。包装模块500可以使用打标位(例如，下面论述的图5A的打标位14)打标泡罩包装。示例性标签可以包括但不限于条形码、QR码或字母数字字符(包括字母)。

然后，包装模块500可以自动地将被打标的泡罩包装运输到装盒工位(例如，下面论述的图5A的装盒工位18)。

过程450可以包括：包装模块500组装药盒。包装模块500可以包括盒库(例如，下面论述的图5A的盒库17)，所述盒库保持一个或多个扁平的药盒。包装模块500可以自动地将扁平的药盒从盒库17运输到装盒工位18。

然后，包装模块500可以组装药盒。组装药盒可以包括：展开药盒，以及折叠和密封药盒的一端(例如，底端)的翼片。

可以将一个或多个泡罩包装放置在药盒中。在一些实施方式中，可以将多个泡罩包装放置在一个药盒中。一旦将目标数量的泡罩包装放置在药盒中，包装模块500就可以密封药盒。密封药盒可以包括：折叠和密封药盒的另一端(例如，顶端)的翼片，如下面更详细地论述的。

作为过程450的一部分，包装模块500可以自动地将密封的药盒运输到打标位14。打标位14可以打标药盒。然后，包装模块500可以自动地将被打标的药盒运输到码垛工位(例如，下面论述的图5A的码垛工位16)。

尽管图2B例示了上面论述的步骤的一种次序，但是本公开的示例不限于所例示的次序，并且可以包括任何次序。在一些实施方式中，可以不预定义次序，而是可以基于一个或多个条件(诸如，机器人是否可用且未正在执行步骤(例如，以增加通量))来执行步骤。

示例性的上料/落料模块

图3A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料模块的平面图。

上料/落料模块200可以用于从增材制造系统接收药物单元104，其中，药物单元104在从增材制造系统被接收到时沉积在印后膜103上。上料/落料模块200可以包括：上料/落料机器人1、自动转接工具6、中转位8、膜库7、上料/落料机器人吸盘模块5以及上料/落料机器人夹爪模块4。

上料/落料机器人1可以是包括多个梁和一个或多个连接接头的机械臂。上料/落料机器人1可以能够沿着多个(例如六个)自由度移动。在一些实施方式中，所述一个或多个连接接头可以位于梁之间，并且上料/落料机器人1可以具有两个端部。第一端可以附接到桌面状表面(如图所示)，并且第二端可以能够具有与其附接的模块。例如，上料/落料机器人吸盘模块5或上料/落料机器人夹爪模块4可以能够通过自动转接工具6被附接到上料/落料机器人1的第二端或从所述第二端被卸下。

在一些实施方式中，自动转接工具6可以是快速连接机构。自动转接工具6可以位于上料/落料机器人吸盘模块5的背面，并且自动转接工具6可以位于上料/落料机器人夹爪模块4的背面、库位置213和库位置215。

上料/落料机器人1可以被配置成自动地运输印后膜103或新膜，如下面更详细地论述的。在一些实施方式中，上料/落料机器人1可以以每分钟30-450cm的速度移动。在一些实施方式中，上料/落料机器人1可以具有+0.03mm的重复定位精度。

上料/落料机器人1可以被配置成从计算机系统(例如，图6的控制模块600的一个或多个计算机系统)接收一个或多个控制信号。控制信号可以用于控制上料/落料机器人1的移动。在一些实施方式中，控制信号可以用于控制上料/落料机器人吸盘模块5的移动和上料/落料机器人夹爪模块4的移动。

中转位8可以用于从增材制造系统接收沉积在印后膜103上的药物单元104。在一些实施方式中，中转位8可以用于从膜库7接收新膜，其中，新膜将被运输到增材制造系统。中转位8可以是位于上料/落料模块200中的专用区域。中转位8可以位于这样的位置，在该位置处，上料/落料机器人1的第二端和/或增材制造系统的膜运输机构可以能够到达中转位8。

在一些实施方式中，中转位8可以包括可以放置物体(诸如印后膜103或新膜)的表面。在一些实施方式中，中转位8可以具有基于印后膜103、新膜或两者的物理特性确定的物理特性(例如，尺寸、形状等)。例如，中转位8的表面可以包括平坦的表面，以使印后膜或新膜留在该平坦的表面上。在一些实施方式中，印后膜或新膜可以具有弯曲的表面，并且中转位8的表面可以具有类似的弯曲的表面。

在一些实施方式中，中转位8可以具有与其耦合的传感器，以确定物体(诸如印后膜103或新膜)是否位于中转位8处。在一些实施方式中，传感器可以是近距离传感器。传感器可以指示和/或触发上料/落料机器人1执行某些步骤，诸如运输印后膜103或运输新膜。以这种方式，上料/落料机器人1可以连续地操作以增加上料/落料模块200的通量。

膜库7可以用于保持一个或多个新膜。图3B例示了根据本公开的一些实施方式的具有(左)和不具有(右)固定装置的示例性膜库的平面图。在一些实施方式中，可以将所述一个或多个新膜暂时储存在膜库7中，直到准备由增材制造系统使用。在一些实施方式中，每个新膜可以沿着膜库7内的不同的z高度被码垛在导向柱305之间的基板303上。膜库7可以包括封围件315，该封围件包围膜库7中新膜的码垛的边缘。

在一些实施方式中，一个或多个传感器307和线性致动器(例如，电机309和转变机构311)可以耦合到膜库7。传感器307可以用于感测基板313的高度，膜库7中的新膜可以留在该基板上。在一些实施方式中，传感器307可以是光电传感器，所述光电传感器使用信号发送和接收来确定膜库7中新膜的高度。

线性致动器可以用于调节膜库7中新膜的高度。电机309可以驱动转变机构311以使基板303沿着z方向上下移动。传感器307和线性致动器可以被配置成确保膜库7中最顶部的新膜的顶表面处于预确定的高度。例如，当上料/落料机器人1从膜库7中去除最顶部的(第一)新膜时，下一个(第二)新膜的顶表面可以处于较低的z高度。传感器307可以感测高度的这种变化，并且线性致动器可以调节(例如，升高)新膜的高度，以确保第二新膜的顶表面处于预确定的高度。以这种方式，上料/落料机器人1可以无需每次都调节z高度来拾取新膜，从而增加了上料/落料模块100的通量。

在一些实施方式中，膜库7还可以包括多个风刀313。在一些实施方式中，膜库中的新膜可能由于静电吸引而粘附在一起。风刀313可以被配置成在膜库7中的新膜之间吹气。以这种方式，可以防止上料/落料机器人吸盘(例如，下面论述的上料/落料机器人吸盘102)在给定时间从膜库7拾取多个新膜。

上料/落料模块100的另一部件可以是上料/落料机器人吸盘模块5。上料/落料机器人吸盘模块5可以能够被附接到上料/落料机器人1或从所述上料/落料机器人上被卸下。图3C例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料机器人吸盘模块5的侧视图。

上料/落料机器人吸盘模块5可以被配置成利用抽吸来拾取印后膜103。上料/落料机器人吸盘模块5可以包括位于上料/落料机器人吸盘模块5的前面的上料/落料机器人吸盘102。上料/落料机器人吸盘模块5可以用于通过产生多个负压路径经由抽吸来拾取印后膜103。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102可以用于利用抽吸来保持新膜。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102可以具有16mm的直径和10mm的中转距离。

尽管该图示出了10个上料/落料机器人吸盘102，但是本公开的实施方式可以包括任何数量的上料/落料机器人吸盘102，诸如6个、8个、12个、14个、16个、18个、20个等。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102的数量可以基于印后膜103的尺寸。附加地或替代性地，上料/落料机器人吸盘102的相对布置可以基于印后膜103的形状和/或药物单元104沉积在印后膜103上时的位置。

可以将其他模块附接到上料/落料机器人1或从所述上料/落料机器人上卸下。图3D例示了根据本公开的一些实施方式的示例性上料/落料机器人夹爪模块的侧视图。

上料/落料机器人夹爪模块4可以能够被附接到上料/落料机器人1或从所述上料/落料机器人上被卸下，并且可以被配置成夹持药物单元104。上料/落料机器人夹爪模块4可以包括用于夹持药物单元104的上料/落料机器人夹爪101。上料/落料机器人夹爪101可以位于上料/落料夹爪模块4的前面。在一些实施方式中，每个上料/落料机器人夹爪101可以被配置成夹持一个药物单元104。上料/落料机器人夹爪101可以通过使用爪件以接触并包围药物单元104的侧面来夹持药物单元104。

在一些实施方式中，上料/落料夹爪101可以具有7至30牛顿之间的保持力。在一些实施方式中，上料/落料夹爪101可以具有9至15牛顿之间的保持力。在一些实施方式中，上料/落料夹爪101的爪件可以具有4mm的行程。

在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101的数量可以等于或大于32。尽管该图例示了32个上料/落料机器人夹爪101，但是本公开的实施方式可以包括任何数量的上料/落料机器人夹爪101，诸如4个、8个、12个、16个等。在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101的数量可以等于单个生产批次中药物单元104的数量。

上料/落料模块的示例性操作

图3E例示了根据本公开的一些实施方式的上料/落料模块的示例性操作的流程图。上料/落料模块200可以被配置成执行各种操作，诸如自动地运输印后膜103，自动地运输新膜，以及自动地将药物单元104与印后膜103分离。下面将论述上料/落料模块200的每个操作。稍后的部分将论述步骤272中检测模块300的操作以及步骤274和步骤276中打印位900的操作。

在过程250中上料/落料模块200落料药物单元之前，上料/落料机器人吸盘模块5可以附接到上料/落料机器人1。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘模块5可以通过自动转接工具6附接到上料/落料机器人1。

在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘模块5可能已经被附接到上料/落料机器人1(例如，在步骤252开始之前)。在这样的情况下，可以无需将上料/落料机器人吸盘模块5重新附接到上料/落料机器人1。

在步骤252开始之前上料/落料机器人吸盘模块5未被附接到上料/落料机器人1的情况下，可能需要将上料/落料机器人1从上料/落料机器人夹爪模块4上卸下(如果当时与其附接)。从上料/落料机器人夹爪模块4上卸下可以包括：将上料/落料机器人1移动到库位置215，并使用自动转接工具6将上料/落料机器人夹爪模块4放置在库位置215处。在一些实施方式中，可以将上料/落料机器人吸盘模块5储存在库位置213，并且上料/落料机器人1可能必须移动到库位置213以便附接到上料/落料机器人吸盘模块5。

印后膜的示例性运输

上料/落料机器人1可以使用上料/落料机器人吸盘模块5自动地将药物单元104和印后膜103从上料/落料模块200运输到检测模块300。该过程可以从过程250的步骤252开始，其中，上料/落料机器人1可以使用上料/落料机器人吸盘模块5经由抽吸来拾取并保持(在移动期间)印后膜103。在一些实施方式中，印后膜103可以位于膜运输机构1006处，因此上料/落料机器人吸盘模块5可以将印后膜103拾取并保持在膜运输机构1006处。

在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102可以在印后膜103的多个位置处产生负压路径，从而允许上料/落料机器人吸盘模块5和上料/落料机器人1暂时保持印后膜103。在一些实施方式中，药物单元104可以设置在印后膜103的一侧，并且上料/落料机器人吸盘102可以接触印后膜103的同一侧。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102可以在印后膜103上未沉积药物单元104的位置处产生负压路径。

在一些实施方式中，药物单元104可以暂时连接到印后膜103。结果，步骤252可以引起上料/落料机器人吸盘模块5拾取印后膜103和药物单元104两者。

上料/落料机器人吸盘模块5可以在步骤254中将印后膜103从膜运输机构(例如，下面论述的图9B的膜运输机构1006)运输到中转位8。因为在步骤254时上料/落料机器人吸盘102可以保持印后膜103和药物单元104，所以也可以将印后膜103和药物单元104运输到中转位8。

在一些实施方式中，在步骤254中运输印后膜103可以包括：将上料/落料机器人吸盘模块5从膜运输机构1006移动到中转位8。本领域技术人员将理解，移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将上料/落料机器人吸盘模块5从膜运输机构1006移动到中转位8可以包括：沿着z平面移动上料/落料机器人1；沿着x平面、y平面或两者移动上料/落料机器人1；以及移动(例如，旋转)上料/落料机器人吸盘模块5。

在一些实施方式中，在步骤254中运输印后膜103可以包括：在中转位8处释放印后膜103的抽吸。释放抽吸可以包括：去除在上料/落料机器人吸盘102处产生的负压。在一些实施方式中，释放抽吸可以使上料/落料机器人吸盘102停止保持印后膜103，并且然后可以将印后膜103放置在中转位8处。

在一些实施方式中，在执行步骤之前可能必须满足一个或多个条件。示例性条件可以包括但不限于：上料/落料机器人1可用且未执行另一步骤，以及上料/落料机器人吸盘模块5可用且未执行另一步骤。作为另一示例性条件，在一些实施方式中，在执行步骤254之前，中转位8可能需要感测在落料工位10处不存在印后膜103、药物单元104或两者都不存在。在一些实施方式中，当不满足示例性条件时，控制模块可以使步骤延迟执行。

在一些实施方式中，事件的次序可以被预编程到软件中，该软件可以由上料/落料机器人1执行。

新膜的示例性运输

在一些实施方式中，上料/落料模块200可以被配置成向增材制造装置提供新膜。为了提供新膜，上料/落料机器人吸盘模块5可以自动地将新膜从膜库7运输到中转位8。在一些实施方式中，膜运输机构可以从中转位8拾取新膜并将其运输到增材制造装置。

在步骤256中，上料/落料机器人吸盘模块5的上料/落料机器人吸盘102可以用于经由抽吸从膜库7拾取并保持(在移动期间)新膜。在一些实施方式中，上料/落料机器人吸盘102可以在新膜的多个位置处产生负压路径，从而允许上料/落料机器人吸盘模块5和上料/落料机器人1暂时保持新膜。

上料/落料机器人吸盘模块5还可以将新膜从膜库7运输到膜运输机构1006。在一些实施方式中，在步骤256中运输新膜可以包括：将上料/落料机器人吸盘模块5从膜库7移动到膜运输机构1006。移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将上料/落料机器人吸盘模块5从膜库7移动到膜运输机构1006可以包括：沿着z平面移动上料/落料机器人1；沿着x平面、y平面或两者移动上料/落料机器人1；以及移动(例如，旋转)上料/落料机器人吸盘模块5。

在一些实施方式中，在步骤256中运输新膜可以包括：在膜运输机构1006处释放新膜的抽吸。释放抽吸可以包括：去除在上料/落料机器人吸盘102处产生的负压。在一些实施方式中，释放抽吸可以使上料/落料机器人吸盘102停止保持新膜，并且然后可以将新膜放置在膜运输机构1006处。

在一些实施方式中，在执行步骤之前可能必须满足一个或多个条件。示例性条件可以包括但不限于：上料/落料机器人1可用且未执行另一步骤，以及上料/落料机器人吸盘模块5可用且未执行另一步骤。作为另一示例性条件，在一些实施方式中，在执行步骤254之前，中转位8可能需要感测在中转位8处不存在印后膜103以及不存在新膜。作为另一示例性条件，在一些实施方式中，落料工位10可能需要在执行步骤256之前感测在膜库7处存在新膜。作为又一示例性条件，在一些实施方式中，耦合到膜库7的传感器307可能需要在执行步骤256之前完成对位于膜库7处的一个或多个新膜的z高度的任何调节。在一些实施方式中，当不满足示例性条件时，控制模块可以使步骤延迟执行。

在一些实施方式中，事件的次序可以被预编程到软件中，该软件可以由上料/落料机器人1执行。

药物单元与印后膜的示例性分离

除了自动地运输印后膜103和自动地运输新膜之外，上料/落料模块200还可以被配置成帮助将药物单元104与印后膜103分离。在一些实施方式中，上料/落料模块200可以使用上料/落料机器人夹爪模块4将药物单元104与印后膜103分离。

在一些情况下，上料/落料机器人1可能需要用上料/落料机器人夹爪模块4替换上料/落料机器人吸盘模块5(过程250的步骤258)。用上料/落料机器人夹爪模块4替换上料/落料机器人吸盘模块5可以包括：从上料/落料机器人吸盘模块5上卸下，以及附接到上料/落料机器人夹爪模块4。

从上料/落料机器人吸盘模块5上卸下可以包括：将上料/落料机器人1移动到库位置213，以及使用自动转接工具6将上料/落料机器人吸盘模块5放置在库位置213处。在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪模块4可以被储存在库位置215处，并且上料/落料机器人1可能必须移动到库位置215以便附接到上料/落料机器人夹爪模块4。

在步骤260中，上料/落料机器人模块200的上料/落料机器人1可以与检测模块300的检测机器人(例如，下面论述的检测机器人2)配合，以将药物单元104与印后膜103分离。对于步骤260，上料/落料机器人1可以使用上料/落料机器人夹爪模块4夹持药物单元104，并且检测机器人2可以夹持印后膜103。

图3F例示了根据本公开的一些实施方式的与检测模块配合以将药物单元与印后膜分离的上料/落料模块的示例性操作的流程图。

过程260A可以是这样的过程，该过程示出由上料/落料机器人1采取的将药物单元104与印后膜103分离的步骤。下面论述的过程260B可以是这样的过程，该过程示出由检测机器人(例如，下面论述的图4A的检测机器人2)采取的将印后膜103与药物单元104分离的步骤。在一些实施方式中，上料/落料模块200可以与检测模块300配合以将药物单元104与膜103分离。在一些实施方式中，过程260A可以与过程260B同时发生。

过程260A可以从步骤262开始，其中，上料/落料机器人夹爪101可以在落料工位10处拾取药物单元104。在一些实施方式中，每个上料/落料机器人夹爪101可以被配置成夹持一个药物单元104。在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101可以包括爪件，所述爪件闭合时夹持药物单元104，并且打开时释放药物单元104。当闭合时，爪件可以较靠近以包围药物单元104的侧面。当打开(即释放药物单元104)时，爪件可以分离，使得它们不再包围药物单元104的侧面。

在步骤264中，上料/落料机器人夹爪模块4可以朝向检测机器人模块(例如，下面论述的图4A的检测机器人模块343)移动。在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪模块4可以从中转位8移动到落料位10。因为在步骤264时上料/落料机器人夹爪模块4可以保持药物单元104，所以药物单元104也可以朝向检测机器人模块343移动。另外，因为在步骤264时印后膜103可以暂时连接到药物单元104，所以印后膜103也可以朝向检测机器人模块343移动。

本领域技术人员将理解，移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将上料/落料机器人夹爪模块4从落料工位10朝向检测机器人模块343移动可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或两者移动上料/落料机器人1。在一些实施方式中，可以在步骤266中旋转上料/落料机器人夹爪模块4，使得检测机器人模块343的检测机器人夹爪(例如，下面论述的图4B的检测机器人夹爪202)可及印后膜103。

在步骤268中，上料/落料机器人夹爪模块4和上料/落料机器人夹爪101可以保持药物单元104。在该步骤期间，在一些实施方式中，类似于图3D中所示，上料/落料机器人夹爪模块4可以被定向为上料/落料机器人夹爪101沿着x平面延伸。例如，上料/落料机器人夹爪101可以将药物单元104保持在空中，同时检测机器人模块343的检测机器人夹爪202剥离印后膜103(例如，下面论述的图4C的步骤284)。

在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101可以保持药物单元104，同时检测机器人模块343朝向上料/落料机器人夹爪模块4移动(例如，下面论述的图4C的步骤280)。在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101可以保持药物单元104，同时检测机器人夹爪202夹持印后膜103(例如，下面论述的图4C的步骤282)。

在步骤268完成之后，可以将药物单元104与印后膜103分离。此时，在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101可以保持药物单元104而无需暂时连接到印后膜103。

再次参考图3E，通过首先将上料/落料机器人夹爪模块4移动到落料工位10，上料/落料机器人夹爪模块4的上料/落料机器人夹爪101可以向下放置药物单元104(步骤270)。移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将上料/落料夹爪模块4移动到落料工位10可以包括：沿着z平面降低上料/落料机器人1；沿着x平面、y平面或两者移动上料/落料机器人1；以及移动(例如，旋转)上料/落料机器人夹爪模块4。

步骤270还可以包括：上料/落料机器人夹爪101在落料工位10处释放对药物单元104的夹持。如上所述，在一些实施方式中，释放夹持可以包括：分离上料/落料机器人夹爪101的爪件，使得爪件之间的间距大于药物单元104的直径。

示例性检测模块

图4A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性检测模块的平面图。检测模块300可以用于检测药物单元104。检测模块300可以包括：检测机器人2、落料工位10、称重位11、废药箱12、膜回收盒13和检测机器人模块343。

检测机器人2可以是包括多个梁和一个或多个连接接头的机械臂。检测机器人2可以能够沿着多个(例如，六个)自由度移动。在一些实施方式中，所述一个或多个连接接头可以位于梁之间，并且检测机器人2可以具有两个端部。第一端可以附接到桌面状表面(如图所示)，并且第二端可以能够具有与其附接的模块。例如，检测机器人模块343可以能够被附接到检测机器人2的第二端或从所述第二端上被卸下。

检测机器人2可以被配置成从计算机系统(例如，图6的控制模块600的一个或多个计算机系统)接收一个或多个控制信号。控制信号可以用于控制检测机器人2的移动。在一些实施方式中，控制信号可以用于控制检测机器人模块343的移动。

落料工位10可以用于接收药物单元104。在一些实施方式中，落料工位10可以用于从上料/落料模块200接收药物单元104，其中，药物单元104在被接收到时可以暂时连接到后印膜103。在一些实施方式中，落料工位10可以用于从上料/落料模块200接收药物单元104，其中，药物单元104可以已经与印后膜103分离(例如，上面论述的步骤158)。在一些实施方式中，处于落料工位10处的药物单元104可以用于保持药物单元104，同时检测机器人相机工具(下面论述)捕获药物单元104的一个或多个图像。在一些实施方式中，处于落料工位10处的药物单元104可以用于在称重位11处运输和称重生产批次中的至少一些药物单元104之前保持所述生产批次中的至少一些药物单元。

在一些实施方式中，落料工位10可以是位于检测模块300中的专用区域。在一些实施方式中，落料工位10可以位于这样的位置，在该位置处，上料/落料机器人1的第二端和检测机器人2的第二端可以能够到达落料工位10。

在一些实施方式中，落料工位10可以具有基于药物单元104的物理特性和生产批次确定的物理特性(例如，尺寸、形状等)。例如，落料工位10可以包括多个几何特征(例如，图4F的几何特征106)。例如，所述几何特征可以是凹坑。在处于落料工位10处的同时，药物单元104可以位于多个几何特征106中。所述多个几何特征106的物理特性(诸如尺寸和形状)可以基于药物单元104的物理特性，诸如尺寸和形状。在一些实施方式中，每个药物单元104可以位于一个几何特征106中。

在一些实施方式中，所述多个几何特征106的数量可以大于或等于32。本公开的实施方式可以包括任何数量的几何特征106，诸如10、12、24、40等。在一些实施方式中，几何特征106的数量可以等于单个生产批次中的药物单元104的数量。

在一些实施方式中，落料工位10可以具有与其耦合的传感器，以确定物体(诸如印后膜103或药物单元104)是否位于落料工位10处。在一些实施方式中，传感器可以基于物理特性(诸如尺寸、形状、重量、与落料工位10的工作台的表面接触的量等)来确定处于落料工位10处的物体的类型。在一些实施方式中，传感器可以是近距离传感器。传感器可以指示和/或触发检测机器人2执行某些步骤，诸如将药物单元104与印后膜103分离或检测药物单元104。以这种方式，检测机器人2可以连续地操作，从而增加检测模块300的通量。

称重位11可以包括一个或多个称重秤，用于测量位于称重位11处的药物单元104的重量。在一些实施方式中，称重秤的称重分辨率可以是0.1mg。

在一些实施方式中，称重秤的数量可以大于或等于四。在一些实施方式中，每个称重秤可以被配置成在给定时间测量一个药物单元104的重量。在一些实施方式中，称重秤的数量可以等于检测机器人吸盘的数量(例如，下面论述的图4B的检测机器人吸盘201)、落料工位10的成排置位的几何特征106的数量、或两者的数量。

在一些实施方式中，可以基于药物单元104的物理特性确定称重位11的称重秤的物理特性(例如，尺寸、形状等)。在一些实施方式中，所述一个或多个称重秤可以包括一个或多个凹坑，用于保持在给定时间测量其重量的药物单元104。在一些实施方式中，由凹坑保持的药物单元104可以是生产批次的一组药物单元104。例如，凹坑可以防止药物单元104在重量测量之前、期间和之后移动。在一些实施方式中，称重位11可以位于靠近落料工位10的位置。例如，称重位11可以位于与落料工位10相邻的位置。

废药箱12可以用于保持不合格的药物单元104。在一些实施方式中，废药箱12可以用于暂时保持不合格的药物单元104，直到被再使用或被回收。在一些实施方式中，废药箱12可以位于靠近称重位11的位置。例如，废药箱12可以位于与称重位11相邻的位置。

膜回收盒13可以用于在一个或多个印后膜103与药物单元104分离之后保持所述一个或多个印后膜。在一些实施方式中，每个印后膜103可以在膜回收盒13内沿着不同的z高度被码垛。在一些实施方式中，膜回收盒13可以位于靠近称重位11的位置。例如，膜回收盒13可以位于与称重位11相邻的位置(未示出)。在一些实施方式中，回收盒13可以位于膜变形分离模块700的底部(未示出)。在一些实施方式中，膜回收盒13可以是金属盒。

图4B例示了根据本公开的一些实施方式的示例性检测机器人模块的平面图。检测机器人模块343可以被附接到检测机器人2。在一些实施方式中，检测机器人模块343可以包括检测机器人吸盘201，用于通过产生多个负压路径经由抽吸来拾取药物单元104。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可位于检测机器人模块343的侧面343A上，如图所示。

在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可以能够被独立地操作。独立操作意味着可以独立地控制每个检测机器人吸盘201，使得利用一个检测机器人吸盘201产生抽吸不会影响另一个检测机器人吸盘201。例如，在给定时间，第一检测机器人吸盘201可以使用抽吸，而第二检测机器人吸盘201可以不使用抽吸。

在一些实施方式中，检测机器人吸盘201的数量可以等于或大于四。尽管该图示出了四个检测机器人吸盘201，但是本公开的实施方式可以包括任何数量的检测机器人吸盘201，诸如2个、3个、5个、6个等。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201的数量可以等于称重位11的称重秤的数量、落料工位10的成排置位的几何特征的数量、或两者的数量。

在一些实施方式中，相邻检测机器人吸盘201之间的间隔可以等于(称重位11的)称重秤的相邻凹坑之间的间隔。在一些实施方式中，相邻检测机器人吸盘201之间的间隔可以等于落料工位10的相邻几何特征106之间的间隔。在一些实施方式中，相邻检测机器人吸盘201之间的间隔可以等于泡罩包装中相邻凹坑之间的间隔。在一些实施方式中，相邻检测机器人吸盘201之间的间隔可以等于膜变形分离模块700中相邻槽(例如，图7A的槽910)之间的间隔。

在一些实施方式中，检测机器人模块343可以包括检测机器人夹爪202，用于夹持印后膜103。检测机器人夹爪202可以通过夹持印后膜103的多个位置来夹持印后膜103的端部。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以通过使其爪件较靠近以包围印后膜103的侧面来夹持印后膜103(例如，如图4D所示)。检测机器人夹爪202还可以通过使其爪件分离并且不再包围印后膜103的侧面来释放其对印后膜103的夹持。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以是气动的。

在一些实施方式中，检测机器人夹爪202的特性、部件和/或功能可以与(上料/落料模块200的)上料/落料机器人夹爪101的特性、部件和/或功能相同。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以被配置成在闭合时其爪件之间的间距小于上料/落料机器人夹爪101。

在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以位于检测机器人模块343的侧面343B，如图4B所示。尽管该图例示了三个检测机器人夹爪202，但是本公开的实施方式可以包括任何数量的检测机器人夹爪202，诸如1个、2个、4个、8个、12个、16个等。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202的数量可以基于印后膜103的尺寸。例如，当需要较大的拉力时——诸如对于较大的印后膜103而言——可以增加检测机器人夹爪202的数量。

在一些实施方式中，检测机器人模块343可以包括检测机器人相机工具，用于捕获生产批次中的药物单元104的一个或多个图像。在一些实施方式中，检测机器人相机工具可以被配置成当一个或多个药物单元104位于落料工位10处时捕获所述一个或多个药物单元的一个或多个图像。在一些实施方式中，检测机器人相机工具可以被配置成为单个生产批次捕获多个图像。检测机器人相机工具可以通过在每个图像中捕获一组药物单元104来连续地捕获多个图像。在一些实施方式中，由检测机器人相机工具捕获的一个图像中的药物单元104的数量可以等于称重位11的称重秤的数量、成排置位的落料工位10的几何特征的数量、检测机器人吸盘201的数量、或其组合。

检测机器人相机工具可以包括多个部件，诸如相机镜头203(图4G所示)、多光谱光204(图4G所示)和图像传感器205(图4G所示)。相机镜头203可以置位成与多光谱光204和图像传感器205相比更靠近药物单元104。相机镜头203可以被配置成在图像传感器205捕获一个或多个图像的同时放大药物单元104和/或聚焦在该药物单元上。在一些实施方式中，多光谱光204可以被配置成在图像传感器205捕获一个或多个图像的同时照射药物单元104。在一些实施方式中，图像传感器205可以是CCD图像传感器。在一些实施方式中，图像传感器205可以是工业视觉传感器。

检测模块的示例性操作

检测模块300可以被配置成执行各种操作，诸如自动地将印后膜103与药物单元104分离，通过捕获图像自动地检测药物单元104，通过测量重量自动地检测药物单元104，以及自动地将合格的药物单元104或不合格的药物单元104分别运输到泡罩机15或废药箱12。下面将依次论述每个操作。

印后膜与药物单元的示例性分离

如上所述，检测模块300可以与上料/落料模块200协同操作，以将药物单元104与印后膜103分离。图4C例示了根据本公开的一些实施方式的将印后膜103与药物单元104分离的检测模块300的示例性操作的流程图。

过程260B可以是示出由检测机器人2采取的将印后膜103与药物单元104分离的步骤的过程。上面论述的过程260A可以是示出由上料/落料机器人1采取的将药物单元104与印后膜103分离的步骤的过程。在一些实施方式中，过程260B可以与过程260A同时发生。

过程260B可以从步骤280开始，其中，检测机器人2可以朝向上料/落料机器人夹爪模块4移动。在步骤352之前和/或期间，上料/落料机器人夹爪模块4及其上料/落料机器人夹爪101可以在上料/落料机器人夹爪101沿着x平面延伸的情况下夹持药物单元104(参见，例如，图3D)。在一些实施方式中，步骤280(移动检测机器人模块343)可以与步骤268(药物单元140由上料/落料机器人夹爪模块4保持)同时发生。

本领域技术人员将理解，移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，使检测机器人模块343朝向上料/落料机器人夹爪模块4移动可以包括：沿着z平面移动或降低检测机器人2、沿着x平面和/或y平面移动检测机器人2、旋转检测机器人模块343或其组合。

在步骤282中，检测机器人夹爪202可以夹持印后膜103。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以夹持印后膜103的一端(例如，顶端)，如图4D所示。在一些实施方式中，检测机器人夹爪202可以是爪件，其闭合时夹持印后膜103并且打开时释放膜103。当关闭时，爪件可以较靠近以包围膜103。当打开(即，释放印后膜103)时，爪件可以分开使得它们不再包围印后膜103的侧面。

在步骤284中，检测机器人夹爪202、检测机器人模块343和检测机器人2可以剥离印后膜103。剥离可以包括拉力，该拉力始于印后膜103的顶端(即，最靠近检测机器人模块343)，并传播直至印后膜103的底端(即，最远离检测机器人模块343)。在一些实施方式中，可以通过使由检测机器人夹爪202夹持的顶端沿着y平面和z平面移动来发生剥离。在一些实施方式中，可以在药物单元104被上料/落料夹爪101保持的同时(例如，步骤280)发生拉动。

在步骤284完成之后，可以将印后膜103与药物单元104分离。检测机器人夹爪202可以在无需药物单元104与印后膜103暂时连接的情况下保持所述印后膜。

参考图3E，在步骤272中，检测机器人夹爪202可以通过将印后膜103运输到膜回收盒13来处理所述印后膜。将印后膜103运输到膜回收盒13可以包括：将检测机器人模块343移动到膜回收盒13(例如，通过沿着x平面、y平面、z平面或其任何组合移动检测机器人2；以及移动(例如，旋转)检测机器人模块343)。

在一些实施方式中，运输分离后的印后膜103可以包括：在膜回收盒13处释放对印后膜103的夹持。释放夹持可以包括：分离检测机器人夹爪202的爪件，使得爪件之间的间距大于印后膜103的厚度。

在检测机器人夹爪202处理分离后的印后膜103之后，检测模块300可以在过程350中继续检测药物单元104。

通过捕获图像对药物单元的示例性检测

在药物单元104与印后膜103分离之后，药物单元104可以准备进行检测。检测模块300可以被配置成检测药物单元104的一个或多个特性。一种示例性的表征类型可以包括：使用检测相机工具捕获药物单元104的一个或多个图像。

图4E例示了根据本公开的一些实施方式的检测模块检测药物单元并自动地运输药物单元的示例性操作的流程图。检测过程可以开始于在过程350中基于使用检测相机工具捕获的图像来检测药物单元104。

在过程350的步骤352中，检测机器人2可以使用检测相机工具来捕获一组药物单元104的图像。在图4F的流程图中示出了过程352的细节。

在过程352的步骤354中，检测机器人2可以移动到落料工位10，药物单元104可以被置位在该落料工位处。移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将检测机器人模块343移动到落料工位10可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动检测机器人2。如图4G所示，检测机器人模块343还可以在步骤356中旋转，使得被成像的药物单元104对于图像传感器205可见(例如，在视线中)。

在步骤358中，图像传感器205可以捕获一组药物单元104的图像。在一些实施方式中，检测机器人相机工具可以被配置成为单个生产批次捕获多个图像。检测机器人相机工具可以通过在每个图像中捕获一组药物单元104来连续地捕获多个图像。可以针对每组药物单元104重复过程352。在一些实施方式中，可以一个一个地捕获用于生产批次的药物单元104的图像。例如，如图4G所示，检测相机工具可以捕获第一组药物单元104A的第一图像。稍后(例如，在过程352的第二次执行时)，检测相机工具可以捕获第二组药物单元104H的第二图像。

对于不同的图像，检测机器人模块343可以被定位在不同的x工位处。例如，检测机器人模块343的用于捕获第一组药物单元104A的第一图像的x工位可以不同于用于检测机器人模块343的捕获第二组药物单元104H的第二图像的x工位。

在一些实施方式中，一组药物单元104可以包括少于生产批次中的所有药物单元104。例如，一组药物单元104中的药物单元104的数量可以等于检测机器人吸盘的数量、成排落料工位10中的几何特征的数量、称重位11处的称重秤的数量等。在一些实施方式中，一组药物单元104可以包括四个药物单元104。

在一些实施方式中，检测机器人相机工具可以在确定药物单元104是否合格之前以及在将药物单元104运输到泡罩机15或废药箱12之前捕获用于单个生产批次的多个图像中的一些(例如，全部)图像。在一些实施方式中，检测机器人相机工具的图像传感器205或控制模块可以使用图像执行图像数据处理来确定药物单元104是否合格。在一些实施方式中，图像信息可以被传送到控制模块以进行处理、存储、链接到药物单元104或其组合。

通过测量重量对药物单元的示例性检测

表征的另一示例性类型可以包括：使用称重位11来测量药物单元104的重量，诸如在图4E的过程360中。

在过程360中，在一些实施方式中，检测模块300可以将一组药物单元104运输到称重位11，使得称重位可以测量所述一组药物单元104的重量。在图4H的流程图中示出了过程360的细节。

在过程360的步骤362中，检测机器人2可以移动到落料工位10。移动与机器人附接的模块可以包括：移动模块和机器人两者。例如，将检测机器人模块343移动到落料工位10可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动检测机器人2。

检测机器人模块343可以在步骤364中旋转，使得检测机器人吸盘201可及药物单元104。在一些实施方式中，旋转检测机器人模块343进行步骤364可以使得侧面343A面向落料工位10。

在步骤366中，检测机器人吸盘201可以用于拾取生产批次的一组药物单元104。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可以产生负压路径，以产生对所述一组药物单元104的抽吸。在一些实施方式中，每个检测机器人吸盘201可以被配置成拾取一个药物单元104。

在一些实施方式中，一组药物单元104可以包括少于单个生产批次中的所有药物单元104。例如，一组药物单元104中的药物单元104的数量可以等于检测机器人吸盘的数量、成排落料工位10中的几何特征的数量、处于称重位处的称重秤11的数量等。在一些实施方式中，一组药物单元104可以等于四个药物单元104。

在步骤368中，检测机器人模块343可以移动到称重位11。该步骤可以包括：例如通过沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动检测机器人2来将检测机器人模块343和/或检测机器人2移动到称重位11。因为检测机器人吸盘201可以在步骤368期间保持一组药物单元104，所以所述一组药物单元104可以被移动到称重位11。

在步骤370中，检测机器人吸盘201可以释放对所述一组药物单元104的抽吸，从而将它们放置在称重位11处。释放抽吸可以包括：去除在检测机器人吸盘201处产生的负压。在一些实施方式中，释放抽吸可以使检测机器人吸盘201停止保持所述一组药物单元104，然后可以将其放置在称重位11处。

称重位11可以测量药物单元104的重量(步骤372)。为了确定药物单元104是否合格，可以使用药物单元104的重量来确定所述药物单元的特性。在一些实施方式中，称重位11可以从每个称重秤取得单独的测量值以确定相应药物单元104的重量。在一些实施方式中，称重位可以从所有称重秤取得单个测量值以确定相应一组药物单元104的重量。例如，当称重位11包括四个称重秤时，单个测量值可以表示四个药物单元104的重量。

在一些实施方式中，重量信息可以被传送至控制模块以进行处理、存储、链接至药物单元104或其组合。

检测模块300可以被配置成使用多次测量来测量药物单元104的重量。称重位11可以针对每次测量通过测量一组药物单元104来连续地取得多个重量测量值。每组可以包括至少一些但非全部的药物单元104。可以针对每组药物单元重复过程360。在一些实施方式中，可以一个一个地捕获用于生产批次的药物单元104的重量。例如，称重位11可以在第一次测量中测量第一组药物单元104A，然后稍后(例如，在过程360的第二次执行时)可以在第二测量中测量第二组药物单元104H。

检测机器人模块343可以被配置成移动到不同的x工位以针对每次重量测量拾取不同排的药物单元104。例如，在步骤362中，检测机器人模块343的用于拾取第一组药物单元104A的x工位可以不同于检测机器人模块343的用于拾取第二组药物单元104H的x工位。

合格和不合格药物单元的示例性处理

在检测相机工具捕获药物单元104的图像(在步骤352中)并且称重位测量药物单元104的重量(在步骤360中)之后，控制模块可以确定药物单元是否合格(过程350的步骤374，如图4E所示)。

如果药物单元不合格，则在图4E的过程376中，检测模块300可以通过自动地将不合格的药物单元104运输到废药箱12来处理所述不合格的药物单元。图4I例示了根据一些实施方式的自动地将不合格的药物单元运输到废药箱的示例性操作的流程图。

从步骤378开始，检测机器人模块2可以移动到称重位11。将检测机器人2移动到称重位11可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。在步骤380中，检测机器人模块343可以旋转，使得检测机器人吸盘201可及称重位11处的所述一组药物单元104。在一些实施方式中，旋转检测机器人模块343以进行步骤380可以使得侧面343A(检测机器人吸盘201可以位于该侧面)面向称重位11处的称重秤的凹坑。

在步骤382中，检测机器人吸盘201可以在称重位11处拾取所述一组药物单元104。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可产生负压路径，以在称重位11处产生对所述一组药物单元104的抽吸。在一些实施方式中，每个检测机器人吸盘201可以被配置成拾取一个药物单元104。

在一些实施方式中，仅有与不合格的药物单元104在称重位11处的位置相对应的检测机器人吸盘201可以用于拾取。例如，如果不合格的药物单元104被置位在称重位11的第二和第三称重秤处，则仅第二和第三检测机器人吸盘201可以用于拾取对应的合格的药物单元104。在这种情况下，第一和第四检测机器人吸盘201不会产生负压路径，并且不会拾取第一和第四药物单元104。在一些实施方式中，未被拾取的药物单元104可以被认为是合格的药物单元104，并且可以被相应地处理，如下所述。

在步骤384中，检测机器人2可以移动到废药箱12。该步骤可以包括：例如通过沿着X平面、Y平面、Z平面或其组合移动检测机器人2来将检测机器人模块343和/或检测机器人2移动到废药箱12。因为检测机器人吸盘201可以保持来自称重位11的不合格的药物单元104，所以可以将该组的药物单元104移动到废药箱12。

在步骤386中，检测机器人吸盘201可以释放对不合格的药物单元104的抽吸，从而将它们放置在废药箱12处。释放抽吸可以包括：去除在检测机器人吸盘201处产生的负压。在一些实施方式中，释放抽吸可以使检测机器人吸盘201停止保持不合格的药物单元104。

在一些实施方式中，仅有保持不合格的药物单元的检测机器人吸盘201可以在废药箱12处释放抽吸。例如，检测模块300可以在将合格的药物单元运输到泡罩机15之前将不合格的药物单元运输到废药箱12。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可以保持合格的和不合格的药物单元104两者，并且仅有保持不合格的药物单元的检测机器人吸盘201可以释放抽吸以将所述不合格的药物单元放置在废药箱12处。在一些实施方式中，未被释放的药物单元104可以被认为是合格的药物单元，并且可以被相应地处理，如下所述。

如果药物单元合格，则在图4E的过程388中，检测模块300可以自动地将合格的药物单元104运输到泡罩机15。图4J例示了根据一些实施方式的自动地将合格的药物单元运输到泡罩机的示例性操作的流程图。

从步骤390开始，检测机器人2可以移动到称重位11。将检测机器人2移动到称重位11可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。在步骤392中，检测机器人模块343可以旋转，使得检测机器人吸盘201可及称重位11处的所述一组药物单元104。在一些实施方式中，旋转检测机器人模块343以进行步骤392可以使得侧面343A(检测机器人吸盘201可以位于该侧面)面向称重位11处的称重秤的凹坑。

在步骤394中，检测机器人吸盘201可以在称重位11处拾取所述一组药物单元104。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可产生负压路径，以在称重位11处产生对所述一组药物单元104的抽吸。在一些实施方式中，每个检测机器人吸盘201可以被配置成拾取一个药物单元104。

在一些实施方式中，仅有与称重位11处的合格的药物单元104的位置相对应的检测机器人吸盘201可以用于拾取。例如，如果合格的药物单元104被置位在称重位11处的第一和第四称重秤处，则仅第一和第四检测机器人吸盘201可以用于拾取对应的合格的药物单元104。在这种情况下，第二和第三检测机器人吸盘201不会产生负压路径，并且不会拾取第二和第三药物单元104。在一些实施方式中，未被拾取的药物单元104可以被认为是不合格的药物单元104，并且可以被相应地处理，如上所述。

在步骤396中，检测机器人2可以移动到泡罩机15。该步骤可以包括：通过例如沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动检测机器人2，将检测机器人模块343和/或检测机器人2移动到泡罩机15。因为检测机器人吸盘201可以保持来自称重位11的合格的药物单元104，所以可以将该组的药物单元104移动到泡罩机15。

在步骤398中，检测机器人吸盘201可以释放对合格的药物单元104的抽吸，从而将所述合格的药物单元放置在泡罩机15处。释放抽吸可以包括：去除在检测机器人吸盘201处产生的负压。在一些实施方式中，释放抽吸可以使检测机器人吸盘201停止保持合格的药物单元104。

在一些实施方式中，仅有保持合格的药物单元的检测机器人吸盘201可以在泡罩机15处释放抽吸。例如，检测模块300可以在将不合格的药物单元运输到废药箱12之前将合格的药物单元运输到泡罩机15。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可以保持合格的和不合格的药物单元104两者，并且仅有保持合格的药物单元的那些检测机器人吸盘201可以释放抽吸以将所述合格的药物单元放置在泡罩机15处。在一些实施方式中，未被释放的药物单元104可以被认为是不合格的药物单元，并且可以被相应地处理，如上所述。

在一些实施方式中，可能并非位于称重位11排处的一组药物单元104中的所有药物单元104都合格。不合格的药物单元104可以被运输到与合格的药物单元104不同的位置(例如，废药箱12)。在一些实施方式中，检测机器人吸盘201可以在称重位11处拾取所述一组药物单元104的所有药物单元(例如，在过程376处)，而不管药物单元104是合格还是不合格。然后，检测机器人吸盘201可以自动地将药物单元104运输到废药箱12处并在所述废药箱处释放不合格的药物单元(例如，在步骤386处)。检测机器人吸盘201可以自动地将药物单元104运输到泡罩机15并在所述泡罩机处释放合格的药物单元(例如，在步骤398处)。在这种情况下，例如，可以省略步骤390、步骤392和步骤394。

在一些实施方式中，检测单元300可以测量和运输一组药物单元104，然后继续测量和运输另一组药物单元。例如，检测单元300可以捕获第一组药物单元(例如，药物单元104A)的第一图像和第一重量，并且自动地将第一组药物单元104A运输到泡罩机15或废药箱17，然后捕获第二组药物单元(例如，药物单元104H)的第二图像和第二重量，并且自动地运输第二组。以这种方式，如图4E所示，可以针对每组药物单元104重复步骤352、步骤360、步骤374、步骤376和步骤388。

示例性包装模块

在一些实施方式中，包装模块500可以包括泡罩机15，如图2A所示。泡罩机15可以被配置成将合格的药物单元104包装在泡罩包装中。在一些实施方式中，泡罩包装可以包括具有多个几何特征(诸如凹坑)的片材。所述多个几何特征可以被配置成保持一个或多个药物单元104。

在一些实施方式中，泡罩包装的几何特征可以是在片材中形成的凹部。具有几何特征的片材可以包括被配置成保持和保护药物单元104的任何类型的材料。示例性材料可以包括但不限于塑料、铝等。

泡罩包装可以被配置成：使用保护层来保护药物单元104免受诸如湿度、污染、温度波动、紫外线等外部因素的影响。示例性保护层可以包括铝。在一些实施方式中，保护层可以是能够被刺破、剥落或两者兼有的平坦的非刚性片材。

泡罩包装机15可以被配置成在泡罩包装填充有合格的药物单元104的同时保持所述泡罩包装。泡罩包装机15还可以被配置成密封被填充的泡罩包装。在一些实施方式中，泡罩机15可以使用冷铝密封工艺来密封泡罩包装。

在泡罩机15完成密封泡罩包装之后，泡罩包装工位420可以接收泡罩包装。泡罩包装可以保留在泡罩包装工位420处，直到其被自动地运输到包装模块500。

泡罩机的示例性操作

在一些实施方式中，泡罩机15可以通过使用冷铝冲压工艺来操作以在铝材料条中形成几何特征，诸如凹坑。可以通过在铝条中冲出凹坑来形成凹坑。

在一些实施方式中，在图5C的过程450的步骤452中，检测机器人吸盘201可以将合格的药物单元104放置在铝条的凹坑中。一旦铝条的一部分中的多个凹坑中的所有凹坑都被填充，泡罩机15就可以密封铝条。在一些实施方式中，泡罩机可以将铝条分离成多个泡罩包装。泡罩机15可以将密封的泡罩包装移动到泡罩包装工位420。

在一些实施方式中，密封铝条可以包括：使用冷铝密封工艺，其中，可以将铝保护层放置在具有几何特征的铝条的顶部。当将保护层放置在几何特征的顶部时，保护层的边缘可以与铝条接触。可以使用诸如压接或用粘合剂(例如，压敏粘合剂)密封等工艺将铝条和保护层结合在一起。

图5A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性包装模块的平面图。包装模块500可以用于组装和密封药盒(例如，纸板药盒)。包装模块500还可以在之前用于利用抽吸自动地运输药盒。在一些实施方式中，包装模块500可以用于自动地运输泡罩包装。在一些实施方式中，包装模块500可以用于打标泡罩包装、药盒或两者。包装模块500包括包装机器人3、打标位14、盒库17、装盒工位18、码垛工位16和包装机器人模块543。在一些实施方式中，包装模块500可以包括上述的泡罩机15。

包装机器人3可以是包括多个梁和一个或多个连接接头的机械臂。包装机器人3可以能够沿着多个(例如，六个)自由度移动。在一些实施方式中，所述一个或多个连接接头可以位于梁之间，并且包装机器人3可以具有两个端部。第一端可以附接到桌面状表面(如图所示)，并且第二端可以能够具有与其附接的工具。例如，包装机器人模块543可以被附接到包装机器人3的第二端。

包装机器人3可以被配置成从计算机系统(例如，控制模块的一个或多个计算机系统600)接收一个或多个控制信号。控制信号可以用于控制包装机器人3的移动。在一些实施方式中，控制信号可以用于控制包装机器人模块543的移动。

打标位14可以被配置成将一个或多个标签添加到泡罩包装、药盒或两者。在一些实施方式中，打标位14可以包括激光器，所述激光器在泡罩包装和/或药盒上雕刻或打印所述一个或多个标签。在一些实施方式中，激光打标位14可以是混合激光打标机。

标签可以包括或链接到以下信息：诸如药物单元104的类型；制造日期；与对应的连续化生产过程相关联的生产批次号；药物单元的检测特性(例如外观，诸如颜色、重量、直径、缺陷等)；生产批次条件(例如，生产温度、压力、时间等)等。例如，可以以二维(例如，条形码、QR码、字母数字字符)类型的标签的形式来传达该信息。标签——诸如QR码——可以是药物单元104的唯一标识符，使其可追溯到制造信息，诸如材料给进阶段、打印阶段和检测阶段。

在一些实施方式中，打标位14可以包括打标凹坑(未示出)，该打标凹坑被配置成接收泡罩包装或药盒。(包装机器人3的)包装机器人吸盘303可以自动地通过将泡罩包装或药盒放置在打标凹坑处来将泡罩包装或药盒运输到打标位14。打标凹坑可以联接到致动器(例如，电机、气动装置等)。致动器可以自动地将保持泡罩包装或药盒的打标凹坑从第一工位移动到第二工位。第一工位可以位于包装机器人吸盘303可及泡罩包装或药盒的位置。第二工位可以位于激光器可及泡罩包装或药盒的位置，诸如在激光器下方。一旦泡罩包装或药盒在激光器下方(即第二工位)，激光器就可以添加标签，并且然后打标凹坑可以自动地将泡罩包装或药盒移动到第一工位。

盒库17可以在药盒被组装之前保持所述药盒。在一些实施方式中，盒库17可以保持一个或多个扁平的药盒。药盒可以是保持泡罩包装并保护泡罩包装免受环境暴露影响的药盒。在一些实施方式中，扁平的药盒可以沿着盒库17内的不同y工位被竖向地布置。在一些实施方式中，盒库17中的药盒可以是半成品药盒。

盒库17可以包括或可以附接有传感器和致动器，诸如位置感测装置(未示出)。传感器可以被配置成确保盒库17中的最前面的药盒的前表面处于预确定的y工位。例如，当包装机器人3从盒库17中去除最前面的(第一)药盒时，下一(第二)药盒的前表面可以处于不同的y工位。传感器可以感测y工位的变化，并且致动器可以移动第二药盒(或包括第二药盒的药盒的码垛)，以确保第二药盒的前表面处于预确定的y工位。以此方式，包装机器人3可以不需要对每次拾取扁平的药盒所需的y工位进行调节，从而增加了包装模块300的通量。

装盒工位18可以用于组装药盒。在一些实施方式中，装盒工位18可以被配置成在一个或多个泡罩包装被放置在药盒中的同时保持所述药盒。在一些实施方式中，装盒工位18还可以被配置成保持药盒并且至少部分地密封药盒的一个或多个端部。在一些实施方式中，装盒工位18可以包括一个或多个可移动的推动缸，所述一个或多个可移动的推动缸被配置成折叠药盒的一个或多个翼片以进行密封。在一些实施方式中，装盒工位18可以包括三个推动缸。第一推动缸可以被配置成折叠药盒的第一翼片。第二推动缸可以被配置成折叠第二翼片，并且第三推动缸可以被配置成折叠第三翼片。在一些实施方式中，可移动的推动缸可以通过按压药盒的翼片来折叠所述药盒的翼片。

在一些实施方式中，装盒工位18可以包括多个表面，所述多个表面被配置成保持药盒的侧面以进行组装。装盒工位18的所述多个表面可以被布置成形成空腔，其中，一旦被组装，则该空腔的形状和尺寸可以与药盒相似。在一些实施方式中，药盒可以是具有四个侧面和两个端——顶端和底端——的立方体或棱正交的多胞形(orthotope)。每个端部可以包括要折叠和密封的翼片。所述四个侧面可以是沿着药盒长度的侧面。在一些实施方式中，装盒工位18可以被配置成旋转药盒以允许推动缸和按压块302折叠并密封药盒的顶端和底端。

码垛工位16可以被配置成在药盒被包装和密封之后保持所述药盒的码垛。在一些实施方式中，码垛工位16可以是丙烯酸盒。在一些实施方式中，码垛工位16可以是其前侧面暴露的立方体。码垛工位16可以联接到传感器和致动器(例如，电机、气动装置等)。传感器可以被配置成感测药盒码垛的高度。致动器可以用于调节码垛工位16中药盒码垛的高度。传感器和致动器可以被配置成确保码垛工位16中最顶部药盒的顶表面处于预确定的高度。例如，当包装机器人3将药盒添加到码垛工位16时，码垛工位16中的最顶部(第一)药盒可以处于比预确定的z高度高的z高度。传感器可以感测这种高度变化，并且致动器可以调节(例如，降低)码垛工位16中药盒码垛的高度，以确保存在空的空间用于将被放置在药盒码垛中的下一个药盒。以这种方式，包装机器人3可以不需要对每次将药盒放置在药盒码垛中的z高度进行调节，从而增加了包装模块500的通量。

在一些实施方式中，被包装和密封的药盒可以是包括一个或多个泡罩包装的药盒。在一些实施方式中，被密封的药盒的所有端部都可以是被密封的。在一些实施方式中，一个或多个传感器(未示出)可以耦合到码垛工位16。所述一个或多个传感器可以被配置成确定在码垛工位16中是否存在被包装和密封的药盒。

包装机器人模块543可以被附接到包装机器人3。图5B例示了根据本公开的一些实施方式的示例性包装机器人模块的侧视图。

包装机器人模块543可以包括：包装机器人吸盘303，用于拾取并保持泡罩包装或药盒；按压块302，用于按压药盒的翼片；以及点胶机301，用于在药盒上分配胶水。在一些实施方式中，包装机器人吸盘303可以位于包装机器人模块543的侧面543A上，按压块302可以位于第二侧面543B上，并且点胶机301可以位于第三侧面上，如图所示。

包装机器人吸盘303可以被配置成产生多个负压路径，所述多个负压路径允许包装机器人吸盘303经由抽吸来拾取泡罩包装或药盒。尽管该图示出了四个包装机器人吸盘303，但是本公开的实施方式可以包括任何数量，诸如1个、2个、5个、6个等。在一些实施方式中，包装机器人吸盘303的数量可以基于泡罩包装、药盒或两者的尺寸和/或重量。附加地或替代性地，包装机器人吸盘303的相对布置可以基于泡罩包装、药盒或两者的形状。

按压块302可以被配置成按压药盒的翼片。在一些实施方式中，按压块302可以是金属块。在一些实施方式中，按压块302按压的翼片可以是对药盒的端部进行密封的翼片。例如，按压块302可以用于按压药盒的第四翼片以闭合药盒的底端。

点胶机301可以被配置成分配粘合剂，诸如胶水。在一些实施方式中，点胶机301可以被配置成将胶水分配在药盒的翼片上。例如，点胶机301可以将胶水分配在药盒的第三翼片上。分配胶水之后，可以在所分配的胶水的顶部折叠第四翼片，以密封药盒。

包装模块的示例性操作

包装模块500可以被配置成执行各种操作，诸如自动地运输和打标泡罩包装，自动地组装药盒，自动地运输和打标药盒，以及自动地填充和运输码垛工位。下面将依次论述每个操作。

泡罩包装的示例性运输和打标

在将具有药物单元104的铝条密封并分离到泡罩包装中之后，可以运输泡罩包装并通过打标位14进行打标。在一些实施方式中，包装模块500可以使用与包装机器人3的包装机器人模块543附接的包装机器人吸盘303自动地运输泡罩包装。图5C例示了根据本公开的一些实施方式的包装过程的示例性操作的流程图。

在泡罩机15密封泡罩包装(步骤452)之后，包装机器人3可以在过程454中使用包装机器人吸盘303自动地将泡罩包装运输到打标位14。

过程454可以从步骤456开始，如图5D所示。在步骤456中，包装机器人3可以移动到泡罩包装工位420。将包装机器人3移动到泡罩包装工位420可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。在步骤458中，包装机器人模块543可以旋转，使得包装机器人吸盘303可及泡罩包装。在一些实施方式中，旋转包装机器人模块543进行步骤458可以使得包装机器人吸盘303面向泡罩包装。

在步骤460中，包装机器人吸盘303可以在泡罩包装工位420处拾取泡罩包装。在一些实施方式中，包装机器人吸盘303可以产生负压路径，以在泡罩包装的多个位置处产生抽吸。

在步骤462中，包装机器人3可以将包装机器人模块543移动到打标位14。该步骤可以包括：例如沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动包装机器人3。因为包装机器人吸盘303可以保持泡罩包装，所以包装机器人模块543的移动可以使泡罩包装也移动到打标位14。在步骤464中，包装机器人吸盘303可以释放对泡罩包装的抽吸，从而将所述泡罩包装放置在打标位14处。在一些实施方式中，包装机器人吸盘303可将泡罩包装放置在打标位14的打标凹坑处。

再次参考图5C，打标位14可以将一个或多个标签添加到泡罩包装(步骤466)。所添加的标签可以是例如条形码、QR码或字母数字字符。

在对泡罩包装进行打标之后，包装模块500可以自动地将泡罩包装从打标位14运输到装盒工位18，在此处可以将泡罩包装放置在药盒中(过程468)。图5E例示了根据本公开的一些实施方式的自动地将泡罩包装从打标位运输到装盒位的示例性操作的流程图。在过程468的步骤470中，包装机器人3可以移动到打标位14。将包装机器人3移动到打标位14可以包括：沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。在步骤472中，包装机器人模块543可以旋转，使得包装机器人吸盘303可及泡罩包装。在一些实施方式中，旋转包装机器人模块543可以使得包装机器人吸盘303面向泡罩包装。

在步骤474中，包装机器人吸盘303可以在打标位14处拾取泡罩包装。在一些实施方式中，包装机器人吸盘303可产生负压路径，以在泡罩包装的多个位置处产生抽吸以拾取所述泡罩包装。

在步骤476中，包装机器人3可以将包装机器人模块543移动到装盒工位18。该步骤可以包括：例如沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动包装机器人3。因为包装机器人吸盘303可以保持泡罩包装，所以包装机器人模块543的移动可以使泡罩包装也移动到装盒工位18。

在步骤478中，包装机器人吸盘303可以释放对泡罩包装的抽吸，使得将泡罩包装插入由装盒工位18保持的药盒的一端中。在一些实施方式中，泡罩包装可以被插入药盒的顶端中。例如，当药盒由装盒工位18的空腔保持时，药盒的顶端可以朝上。包装机器人模块543可以使泡罩包装成一定角度以使其直立或接近直立，使得所述泡罩包装在步骤478中被释放时会滑入药盒的顶端中。

药盒的示例性组装

包装模块500的另一操作可以是组装药盒。为了组装药盒，包装模块500可能必须将扁平的药盒从盒库17运输到装盒工位18。图5F例示了根据本公开的一些实施方式的包装模块500自动地将扁平的药盒从盒库17运输到装盒工位18的示例性操作的流程图。

为了运输扁平的药盒，包装机器人3可以移动到盒库17(过程540的步骤542)。在一些实施方式中，包装机器人3可能必须使包装机器人3沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。包装机器人模块543可能必须旋转，使得包装机器人吸盘303可及药盒(步骤544)。包装机器人模块543的旋转可以使得包装机器人吸盘303面向药盒的特定侧面(例如，前侧面)。

包装机器人吸盘303可以经由抽吸在盒库17处拾取药盒(步骤546)。包装机器人3可以通过沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动而将保持药盒的包装机器人模块543移动到装盒工位18(步骤548)。包装机器人吸盘303可以释放对药盒的抽吸，从而使所述药盒被放置在装盒工位18处(步骤550)。

为了组装药盒，可能必须将其展开。图5G例示了根据本公开的一些实施方式的展开药盒的示例性操作的流程图。

例如，在过程552开始之前，装盒工位18可以将展开的药盒保持在装盒工位18的空腔中。在一些实施方式中，装盒工位18可以保持药盒的背侧面(步骤554)，并且前侧面(例如，沿着药盒的长度)可以从装盒工位18面向外。在步骤556和步骤558中，包装机器人3可以移动到装盒工位18并旋转包装机器人模块543，使得其包装机器人吸盘303面向药盒的前侧面。

在步骤560中，包装机器人吸盘303可以利用抽吸拉动药盒的前侧面，从而使药盒展开。将药盒展开之后，药盒可以是三维的，其翼片的顶端和底端尚未被折叠。在一些实施方式中，药盒的每个端部可以具有四个翼片。

在步骤562中，装盒工位18可以折叠并密封药盒底端的翼片。装盒工位18的第一推动缸可以用于按压和折叠第一翼片。在一些实施方式中，当面向药盒的前侧面时，第一翼片可以处于药盒的左侧面，并且按压第一翼片可以使其朝向药盒的右侧面折叠。装盒工位18可以通过使用按压第二翼片的第二推动缸来折叠第二翼片。在一些实施方式中，当面向药盒的前侧面时，第二翼片可以处于药盒的右侧面，并且按压第二翼片可以使其朝向药盒的左侧面折叠。装盒工位18还可以通过使用按压第三翼片的第三推动缸来折叠第三翼片。在一些实施方式中，当面向药盒的前侧面时，第三翼片可以处于药盒的顶部，并且按压第三翼片可以使其向下折叠。在一些实施方式中，在折叠第一翼片、第二翼片和第三翼片之后，第三翼片可以在第一翼片和第二翼片的顶部。

在步骤564中，包装机器人模块543可以旋转以利用其点胶机301。旋转可以使得点胶机301可及药盒的第三翼片。在步骤566中，点胶机301可以分配胶水。在一些实施方式中，胶水可以被分配在药盒的第三翼片上。

在步骤568中，包装机器人模块543可以旋转以利用其按压块302，使得按压块302可及药盒的第四翼片。在一些实施方式中，在步骤568处，药盒的第四翼片可以被展开，并且按压块302可以面向第四翼片。

在步骤570中，包装机器人模块543和包装机器人3可以使按压块302朝向药盒的第四翼片移动，从而使所述第四翼片朝向药盒的第三翼片折叠。在按压块302折叠药盒的第四翼片之后，第四翼片可以在第三翼片的顶部，其中，在第三翼片和第四翼片之间具有一层胶水。在一些实施方式中，装盒工位18的第三推动缸可以向下按压在第四翼片上，从而使其粘合到第三翼片。

在将药盒的底端密封之后，装盒工位18可以使药盒旋转，从而使药盒的顶端暴露。旋转之后，药盒的顶端可以是敞开的，并且可以没有被密封。如上所述，包装模块500可以在过程468中将一个或多个泡罩包装放置在药盒中。

在将所述一个或多个泡罩包装放置在药盒中之后，包装模块500可以使用按压块302和点胶机301密封药盒并完成包装(图5C的过程480)。

图5H例示了将包装机器人模块543移动到装盒工位18的过程480(步骤482)。包装机器人模块543可以旋转，使得点胶机301可及第三翼片(步骤484)。

点胶机301可以将胶水分配在药盒的第三翼片上(步骤486)。包装机器人模块543可以旋转，使得按压块302可及第四翼片(步骤488)。按压块302可以按压第四翼片，使所述第四翼片折叠到药盒的第三翼片上(步骤490)。装盒工位18的第三推动缸可以向下按压在药盒的翼片上，从而密封药盒(步骤492)。

药盒的示例性运输和打标

包装模块500的另一操作可以是自动地将药盒运输到打标位14。图5I例示了根据本公开的一些实施方式的包装模块500自动地将药盒运输到打标位14的示例性操作的流程图。

包装机器人3可以移动到装盒工位18(过程572的步骤574)。在一些实施方式中，包装机器人模块543可能必须使包装机器人3沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动。包装机器人模块543可能必须旋转，使得包装机器人吸盘303可及药盒(步骤576)。包装机器人模块543的旋转可以使得包装机器人吸盘303面向药盒的前侧面。

包装机器人吸盘303可以经由抽吸在装盒工位处拾取药盒(步骤578)。包装机器人3可以通过沿着x平面、y平面、z平面或其组合移动而将保持药盒的包装机器人模块543移动到打标位14(步骤580)。包装机器人吸盘303可以释放对药盒的抽吸，从而使所述药盒被放置在打标位14处(步骤582)。

一旦药盒处于打标位14处，打标位14就可以打标药盒。在一些实施方式中，打标位14可以使用激光器或墨水将一个或多个标签添加(例如雕刻、打印等)到药盒。

在药盒被打标之后，在过程584中，包装模块500可以自动地将药盒从打标位14运输到码垛工位16。图5J例示了过程584的流程图，该过程从步骤586开始。

在步骤586中，包装机器人3可以移动到打标位14。包装机器人模块543可以旋转，使得其包装机器人吸盘303在打标位14处可及(例如，面朝)药盒(步骤588)。

在步骤590中，包装机器人模块543和包装机器人吸盘303可以在打标位14处拾取药盒。在步骤592中，包装机器人模块543可以将药盒移动到码垛工位16。在码垛工位16处，机器人模块543可以通过释放来自包装机器人吸盘303的抽吸而将药盒放置在此处(步骤594)。

码垛工位的示例性填充和运输

在一些实施方式中，码垛工位16可以被配置成保持多个药盒。如上所述，在图5I的步骤578中，包装机器人模块543可以将药盒放置在码垛工位16处。包装机器人模块543可以继续将被包装和密封的药盒放置在码垛工位16中的药盒码垛中，直至码垛工位16被填满。在将每个药盒放置在码垛工位16中的空槽中之后，码垛工位16可以为另一空槽腾出空间，直至不再有空槽为止。为另一空槽腾出空间可以包括：降低药盒码垛的高度。降低药盒码垛的高度可以确保包装机器人3在运输每个药盒时不必调节z高度。

一旦码垛工位16被药盒填满，码垛工位运输机构(未示出)就可以自动将被填满的码垛工位16从落料和包装装置100中运输出去。然后，码垛工位运输机构可以自动地将空位工位16运输到落料和包装装置100。

示例性控制模块

控制模块可以被配置成控制落料和包装装置100、上料/落料模块200、检测模块300、包装模块500、膜变形分离模块(例如，下面论述的图7A的膜变形分离模块700)、智能材料变形分离模块(下面论述的图8A的智能材料变形分离模块800)或其组合。在一些实施方式中，控制模块还可以被配置成控制图1和图9B的多位打印位1000。控制模块可以包括一个或多个计算机系统。在一些实施方式中，控制模块可以使落料和包装系统能够以整个增材制造打印系统的连续化的和自动化的过程的形式进行操作。

图6例示了根据本公开的一些实施方式的示例性控制模块的框图。控制模块600可以是连接到网络的主计算机。控制模块600可以包括客户端计算机或服务器。如图6所示，控制模块600可以包括任何合适类型的基于微处理器的装置，诸如个人计算机、工作站、嵌入式系统、编程逻辑控制(PLC)、现场可编程门阵列(FPGA)、服务器或手持式计算机系统(即便携式电子装置，诸如电话、平板电脑等)。控制模块600可以包括：例如，一个或多个处理器610；一个或多个输入装置620；一个或多个输出装置630；存储器640；软件650；以及一个或多个通信装置660。所述一个或多个输入装置620和所述一个或多个输出装置630通常可以对应于下面描述的那些，并且可以与控制模块600连接或集成。

所述一个或多个输入装置620可以包括提供输入的任何合适的装置，诸如触摸屏、键盘或小键盘、鼠标、语音识别装置等。所述一个或多个输出装置630可以包括提供输出的任何合适的装置，诸如触摸屏、触觉装置、扬声器等。

存储器640可以包括提供存储的任何合适的装置，诸如电、磁或光存储器，包括随机存取存储器(RAM)、高速缓存存储器、硬盘驱动器或可移动存储盘。

所述一个或多通信装置660可以包括能够通过网络传输和接收信号的任何合适的装置，诸如网络接口芯片或装置。控制模块600的部件可以以任何合适的方式连接，诸如经由物理总线或无线地连接。

可以被存储在存储器640中并且可以由处理器610执行的软件650可以包括例如体现本公开的功能(例如，如上所述，控制模块及其部件的操作)的程序。软件650也可以在任何非暂时性计算机可读存储介质内被存储和/或运输，所述任何非暂时性计算机可读存储介质供指令执行软件、设备或装置(诸如上述那些)使用，或者与所述指令执行软件、设备或装置结合使用，其可以从指令执行系统、设备或装置获取与所述软件相关联的指令，并且可以执行所述指令。在本公开的上下文中，计算机可读存储介质可以是可以包含或存储供指令执行系统、设备或装置使用或与指令执行系统、设备或装置结合使用的程序的任何介质，诸如存储器640。

软件650还可以在供指令执行系统、设备或装置使用或与指令执行系统、设备或装置结合使用的任何传输介质内传播。非限制性示例性指令执行系统、设备或装置可以从指令执行系统、设备或装置获取与软件相关联的指令，并且可以执行所述指令。在本公开的上下文中，传输介质可以包括可以传送、传播或传输供指令执行系统、设备或装置使用或与指令执行系统、设备或装置组合使用的程序的任何介质。传输可读介质可以包括但不限于电子、磁、光学、电磁或红外的有线或无线传播介质。

控制模块600可以连接到网络，该网络可以是任何合适类型的互连通信系统。网络可以实现任何合适的通信协议，并且可以由任何合适的安全协议来保护。网络可以包括可以实现网络信号的传输和接收的具有任何合适布置的网络链路，诸如无线网络连接、T1或T3线路、电缆网络、DSL或电话线。

控制模块600可以实现适合于在网络上操作的任何操作系统。可以用任何合适的编程语言(诸如C、C++、Java、Python等)来编写软件650。在一些实施方式中，例如，体现本公开的功能的应用程序软件可以以不同的配置来部署，诸如以客户端/服务器布置来部署，或者通过作为基于Web的应用程序或Web服务的Web浏览器来部署。

控制模块的示例性操作

可以将控制模块配置成控制装置的操作。在一些实施方式中，控制模块可以控制每个装置的并行和独立操作。独立操作可以意味着一个装置的操作可能不会影响另一个装置的操作。在例如但不限于需要高通量的情况下，独立操作可以是有益的。在某些情况下，每个模块或装置可能不具有相同的通量。这样，当模块或装置不独立操作时，负载和系统的总体通量可能会受到通量最低的模块或装置的限制。

例如，落料和包装系统可以包括第一落料和包装装置100及第二落料和包装装置100。控制模块可以将一个或多个第一控制信号发送到第一落料和包装装置100以控制其操作。控制模块还可以将一个或多个第二控制信号发送到第二落料和包装装置100以控制其操作。在一些实施方式中，控制模块可以使第一落料和包装装置100操作。同时，控制模块可以使第二落料和包装装置100不操作(例如，由于例行维护)。在一些实施方式中，控制模块可以使第一落料和包装装置100不操作，并且使第二落料和包装装置100操作。在一些实施方式中，控制模块可以使第一落料和包装装置100及第二落料和包装装置100两者都操作。

控制模块还可以被配置成控制给定的落料和包装装置100内的模块的操作。控制模块可以控制每个模块的并行和独立操作。例如，控制信号可以将一个或多个第一控制信号发送到包装模块500，以控制其在第一生产批次上的操作。同时，控制模块可以将一个或多个第二控制信号发送到上料/落料模块200，以控制其在第二生产批次上的操作。

控制模块还可以被配置成控制模块内的连续化和自动运输。在一些实施方式中，控制模块可以被配置成控制模块之间的连续化和自动转移。

控制模块还可以被配置成对存储信息和/或将信息链接到药物单元104的远程计算机或服务器进行控制。示例性信息可以包括但不限于表征信息、生产批次信息、3D打印过程信息等。

在一些实施方式中，控制模块可以被配置成记录与连续化生产过程有关的信息。信息可以包括但不限于装置、机器人、模块、部件、机器、膜、药物单元或其任何组合的控制信号、移动、活动和状态。在一些实施方式中，如上所述，可以将记录的信息链接到对应的一个或多个药物单元。

示例性膜变形分离模块

在一些实施方式中，落料和包装系统可以包括膜变形分离模块700。例如，膜变形分离模块700可以位于靠近上料/落料模块200和检测模块300的位置。

图7A至图7B分别例示了根据本公开的一些实施方式的示例性膜变形分离模块700的平面图和截面图。膜变形分离模块700可以用于将药物单元104与印后膜103分离。在一些实施方式中，膜变形分离模块700可以通过使印后膜103变形而将药物单元104与印后膜分离。膜变形分离模块700可以包括：主动摩擦轮906和从动摩擦轮907；一个或多个气动致动器903；电致动器904(例如，电机)；支撑架908；落料板905；和导向槽909。

在一些实施方式中，电致动器904可以用于旋转主动摩擦轮906。主动摩擦轮906可以与从动摩擦轮907配合以使印后膜103沿着x平面移动。在一些实施方式中，主动摩擦轮906和从动摩擦轮907可以使印后膜103沿着x平面朝向导向槽909移动。在一些实施方式中，主动摩擦轮906和从动摩擦轮907可以接触并包围印后膜103，诸如图7B所示。例如，主动摩擦轮906和从动摩擦轮907可以随着印后膜103的部分在它们之间移动而旋转，其中一个沿着顺时针方向旋转，而另一个沿着逆时针方向旋转。

所述一个或多个气动致动器903可以用于沿着z方向(例如，向上或向下)移动支撑架908。支撑架908的向下移动可以用于向下按压在印后膜103上。

落料板905和导向槽909可以被配置成通过使印后膜103弯曲和变形来产生非平坦的轮廓。如下面更详细描述的，由上料板905和导向槽909引起的弯曲和变形使药物单元104与印后膜103分离。在一些实施方式中，落料板905可以包括多个槽910，所述多个槽被配置成在药物单元104被分离之后接收所述药物单元。在一些实施方式中，导向槽909可以被配置成在印后膜103被分离之后接收所述印后膜。

膜变形分离模块的示例性操作

在落料和包装装置100包括膜变形分离模块700的情况下，上料/落料模块200可以自动地将印后膜103从中转位8运输到膜变形分离模块700。自动地将印后膜103从中转位8运输到膜变形分离模块700可以类似于(图3E的)步骤254，其中，上料/落料机器人1和上料/落料机器人吸盘模块5移动到膜变形分离模块700而不是落料工位10。

图7C例示了根据一些实施方式的膜变形分离模块的示例性操作的流程图。过程750可以从步骤752开始，其中，可以将印后膜103的端部给进到支撑架908中。

在步骤754中，电致动器904可以使主动摩擦轮906旋转。主动摩擦轮906可以与从动摩擦轮907配合以移动印后膜103(步骤756)。在一些实施方式中，主动摩擦轮906可以顺时针旋转，同时一个或多个从动摩擦轮907可以逆时针旋转。这种旋转可以使被给进到支撑架908中的印后膜103的端部沿着x平面朝向导向槽909移动。被给进到支撑架908中的印后膜103的端部可以碰到导向槽909，所述引导槽可以使印后膜103弯曲(步骤758)。

同时，在步骤760中，落料板905可以通过向印后膜103的某些位置施加轻压力来使印后膜103变形。施加轻压力的位置可以在药物单元104在印后膜103上所处的位置之外。在步骤758和760期间，主动摩擦轮906和从动摩擦轮907可以继续使印后膜103沿着x平面移动。步骤758和760可以引起药物单元104与印后膜103分离。

在一些实施方式中，可以使印后膜103在被分离之后从膜变形分离模块700的底部被送出(步骤762)。在一些实施方式中，可以使印后膜103在被分离之后被自动地运输到膜回收盒13(步骤764)。在一些实施方式中，膜回收盒13可以位于膜变形分离模块700的底部，并且可以在其从膜变形分离模块700被送出时捕捉印后膜103。

在一些实施方式中，可以使药物单元104在被分离之后被给进通过多个槽910(步骤766)。步骤760和步骤764可以同时发生。

在一些实施方式中，上料/落料模块200的上料/落料机器人夹爪101可以用于自动地将药物单元104运输到落料工位10(步骤768)。

示例性智能材料变形分离模块

在一些实施方式中，落料和包装系统可以包括智能材料变形分离模块800。例如，智能材料变形分离模块800可以位于靠近上料/落料模块200和检测模块300的位置。

图8A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性智能材料变形分离模块的截面图。智能材料变形分离模块800可以用于通过使与印后膜103联接的智能材料801变形来将药物单元104与印后膜103分离。智能材料变形分离模块800可以包括智能材料801、电路(未示出)和托板802。

智能材料801可以是能够变形的材料。在一些实施方式中，智能材料801可以是能够动态变形的材料。例如，智能材料801可以是能够响应于从电路接收到的一个或多个信号(例如，电流信号)而改变其形状(例如，被拉伸)的压电材料。

如图所示，智能材料801可以具有至少两个端部：左端804A和右端804B。智能材料801还可以在端部之间具有区域804C。在一些实施方式中，变形可以包括：智能材料801沿着x平面伸展(例如，智能材料801在x平面中的长度可以增加)。在一些实施方式中，变形可以包括：智能材料801在其左端804A和其右端804B弯曲(例如，左端804A和右端804B的z工位可以不同于区域804C的z工位)。智能材料801的变形可以使印后膜103变形，如下面更详细论述的。

在一些实施方式中，托板802可以是支撑智能材料801的任何介质。

智能材料变形分离模块的示例性操作

在落料和包装装置100包括智能材料变形分离模块800的情况下，上料/落料模块200可以自动地将印后膜103从中转位8运输到智能材料变形分离模块800。自动地将印后膜103从中转位8运输到智能材料变形分离模块800可以类似于(图3E的)步骤254，其中，上料/落料机器人1和上料/落料机器人吸盘模块5移动到智能材料变形分离模块800而不是落料工位10。

图8B例示了根据本公开的一些实施方式的智能材料变形分离模块的示例性操作的流程图。过程850可以从步骤852开始，其中，具有与其暂时连接的药物单元104的印后薄膜103可以被放置在智能材料801和托板802的顶部。在一些实施方式中，印后膜103可以暂时连接到智能材料801，使得印后膜103跟随智能材料801的移动。一种用于将印后膜103暂时连接到智能材料801的非限制性示例性方法可以是：在印后膜103与智能材料801之间添加糊剂或粘性物质。另一种用于将印后膜103暂时连接到智能材料801的非限制性示例性方法可以是：使用抽吸。

可以将一个或多个信号施加到智能材料801(步骤854)。在一些实施方式中，智能材料801可以是响应于所施加的一个或多个信号而变形的材料(步骤856)。在一些实施方式中，变形可以包括：智能材料801沿着x平面伸展。例如，沿着x平面的伸展可以使左端804A和右端804B之间的距离增加。

在一些实施方式中，变形可以包括：智能材料801在其端部804A和804B处弯曲。在其端部804A和804B处弯曲可以使端部804A和804B具有与区域804C不同的z高度。

在步骤858中，智能材料801的变形可以使印后膜103相应地变形。印后膜103的这种变形可以使药物单元104通过“弹出”而与印后膜分离。即，由于沿着x平面、y平面和/或z平面的拉伸或弯曲力，变形可以使药物单元104在z平面中暂时移动。在一些实施方式中，药物单元104弹出可以是由于药物单元104的变形(即，没有变形)与印后膜103的变形(即，至少一些变形)之间的不匹配引起的。在一些实施方式中，在弹出药物单元104之后，药物单元104可以移回到印后膜103，并且可以留在其顶部而不与其暂时连接(步骤860)。

在一些实施方式中，上料/落料机器人夹爪101可以用于自动地将药物单元104运输到落料工位10(步骤862)。

在药物单元104已经被运输到落料工位10之后，分离的印后膜103可以保留在智能材料801和托板802上(例如，留在其顶部)。在步骤864中，可以自动地将印后膜103运输到膜回收盒13。

示例性增材制造系统

图9A例示了根据本公开的一些实施方式的示例性增材制造系统900的视图。增材制造系统900可以包括材料供应模块1002，用于将一组打印材料运输到分流模块1004。分流模块1004可以包括具有分支通道(未示出)的分流板，所述分支通道被配置成将打印材料的单个流(例如，由材料供应模块1002供应)分成多个流。

在一些实施方式中，分流模块1004可以将单个流分成两个流，所述两个流可以被分成四个流。所述四个流可以被分成八个流，并且所述八个流可以被分成16个流。在一些实施方式中，可以将所述16个流分成32个流，等等。在一些实施方式中，分流模块1004可以将单个流直接分成两个流、三个流、五个流，...或任何数量的流。在一些实施方式中，例如，分流模块1004可以将流分成三个流，所述三个流可以被分成九个流，所述九个流可以被分成27个流，等等。

在一些实施方式中，可以通过多个喷嘴(未示出)分配所述多个流，以在膜103上打印药物单元(例如，药片、囊片、打印品等)。膜103可以位于打印平台1010的顶部。

增材制造系统900可以包括一个或多个增材制造控制器，用于基于多个喷嘴具体参数控制多个喷嘴以分配所述多个流。

图9B例示了根据本公开的一些实施方式的用于药物单元的增材制造的多位3D打印工位的示例性布局的俯视图。多位打印系统1000可以包括多个打印位900A、900B、900C和900D。如图所示，多个打印位900可以以线性方式布置。

在图10B中，打印位900中的每个打印位包括一组喷嘴(例如32个喷嘴)，所述一组喷嘴可以配置成在膜103上分配打印材料的多个流以打印一个生产批次的药物单元104(例如，一个批次的药片)。

在一些实施方式中，打印位900中的每个打印位可以被配置成沿着x轴、y轴、z轴或其组合移动膜103。在一些实施方式中，打印位900的增材制造控制器彼此不同，其可以是独立控制打印位900的一种方式(例如，经由包括一个或多个增材制造控制器的控制模块)。

多位打印系统1000包括膜运输机构1006。膜运输机构1006可以被配置成沿着通道1004A和1004B行进。膜运输机构1006可以被配置成：与打印位900一起操作，以将印后膜103从一个打印位(例如，打印位900A)移出到膜运输机构的两端之一上(如箭头1008A和1008B所示)；沿着任一通道运输膜103(如箭头1012A和1012B所示)；以及将膜103移动到另一打印位900上。在一些实施方式中，可以协调打印位900和膜运输机构的操作，以最大化制造速度并最小化打印位900的闲置时间。

多位打印系统1000中的多个打印位900可以以其他布局布置。在一些实施方式中，所述多个打印位900可以围绕圆形或正方形布置。在一些实施方式中，打印位运输机构可以包括圆形或正方形形状的一个或多个通道1004，使得其可以将印后膜103从一个打印位900运输到另一打印位。在一些实施方式中，膜运输机构包括一个或多个夹持器和/或机器人，用于从一个打印位(例如，打印位900A)拾取印后膜103，并将印后膜103移动到另一打印位(例如，打印位900B)。

增材制造系统的示例性操作

再次参考图3E，增材制造系统通过使打印位300从膜库7接收新膜来进行操作(步骤256)。打印位900将药物单元104打印在新膜上(步骤274)。可以将其上沉积有打印的药物单元104的新膜称为印后膜103。印后膜103在打印之后可以位于端部工位(步骤276)。在一些实施方式中，膜运输机构可以将印后膜103从端部工位运输到中转工位，使得过程250可以进行上述步骤252。

尽管已经参考附图充分描述了所公开的示例，但是应当注意，各种改变和修改对于本领域技术人员而言将变得显而易见。这样的改变和修改应被理解为被包括在由所附权利要求书限定的所公开示例的范围内。

Claims (67)

1.一种用于从增材制造系统落料和包装药物单元的连续化生产系统，

所述系统包括：

上料/落料模块，所述上料/落料模块用于从所述增材制造系统接收所述药物单元，其中，所述药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在印后膜上；

检测模块，所述检测模块用于检测所述药物单元；和

控制模块，所述控制模块用于控制所述上料/落料模块和所述检测模块，所述控制使所述上料/落料模块和所述检测模块将所述药物单元与所述印后膜分离。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述上料/落料模块包括：

上料/落料机器人吸盘模块，所述上料/落料机器人吸盘模块能够通过自动转接工具被附接到上料/落料机器人或从所述上料/落料机器人上被卸下。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述上料/落料机器人吸盘模块包括上料/落料机器人吸盘，所述上料/落料机器人吸盘用于利用抽吸来拾取所述印后膜。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述上料/落料机器人吸盘用于利用抽吸来保持新膜。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述上料/落料模块包括：

上料/落料机器人夹爪模块，所述上料/落料机器人夹爪模块能够通过自动转接工具被附接到上料/落料机器人或从所述上料/落料机器人上被卸下。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述上料/落料机器人夹爪模块包括上料/落料机器人夹爪，所述上料/落料机器人夹爪用于夹持所述药物单元。

7.根据权利要求1至6所述的系统，其中，所述上料/落料模块包括：

膜库，所述膜库用于保持一个或多个新膜。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述上料/落料模块包括：

传感器，所述传感器用于感测所述膜库中的所述一个或多个新膜的高度；和线性致动器，所述线性致动器用于调节所述膜库中的所述一个或多个新膜的高度。

9.根据权利要求1至8所述的系统，其中，所述上料/落料模块包括：

中转位，所述中转位用于从所述增材制造系统接收沉积在所述印后膜上的所述药物单元。

10.根据权利要求1至9所述的系统，其中，所述检测模块包括：

检测机器人模块，所述检测机器人模块附接到检测机器人。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述检测机器人模块包括检测机器人吸盘，所述检测机器人吸盘用于利用抽吸来保持一组所述药物单元。

12.根据权利要求10至11所述的系统，其中，所述检测机器人模块包括检测机器人夹爪，所述检测机器人夹爪用于夹持所述印后膜。

13.根据权利要求10至12所述的系统，其中，所述检测机器人模块包括检测机器人相机工具，所述检测机器人相机工具用于捕获一组所述药物单元的一个或多个图像。

14.根据权利要求1至13所述的系统，其中，所述检测模块包括：

落料工位，所述落料工位用于从所述上料/落料模块接收沉积在所述印后膜上的所述药物单元。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述落料工位包括多个几何特征，其中，所述药物单元被配置成位于所述几何特征中。

16.根据权利要求1至15所述的系统，其中，所述检测模块包括：

称重位，所述称重位包括一个或多个称重秤，所述一个或多个称重秤用于对一组所述药物单元进行称重，

其中，所述一个或多个称重秤包括一个或多个凹坑，所述一个或多个凹坑用于保持所述一组药物单元。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述检测模块的相邻检测机器人吸盘之间的间隔等于所述一个或多个称重秤的相邻凹坑之间的间隔。

18.根据权利要求1至17所述的系统，其中，所述检测模块包括：废药箱，所述废药箱用于保持不合格的药物单元。

19.根据权利要求1至18所述的系统，其中，所述检测模块包括：

膜回收盒，所述膜回收盒用于在所述印后膜与所述药物单元分离后保持所述印后膜。

20.根据权利要求1至19所述的系统，还包括：

包装模块，所述包装模块用于打标、包装或两者兼有。

21.根据权利要求20所述的系统，其中，所述包装模块包括泡罩机，所

述泡罩机用于将合格的药物单元包装到泡罩包装中。

22.根据权利要求20至21所述的系统，其中，所述包装模块包括泡罩包装工位，所述泡罩包装工位用于在所述合格的药物单元被密封到所述泡罩包装中之后接收所述泡罩包装。

23.根据权利要求20至22所述的系统，其中，所述包装模块包括包装机器人模块，所述包装机器人模块附接到包装机器人。

24.根据权利要求23所述的系统，其中，所述包装机器人模块包括包装机器人吸盘，所述包装机器人吸盘用于利用抽吸来保持泡罩包装、药盒或两者。

25.根据权利要求21至24所述的系统，其中，所述包装机器人模块包括：按压块，所述按压块用于按压药盒的翼片；和

点胶机，所述点胶机用于在药盒上分配胶水。

26.根据权利要求23至25所述的系统，其中，所述包装模块包括打标位，所述打标位用于打标泡罩包装、药盒或两者。

27.根据权利要求23至26所述的系统，其中，所述包装模块包括装盒工位，所述装盒工位用于组装药盒，其中，所述装盒工位用于在一个或多个泡罩包装被放置在所述药盒中时保持所述药盒。

28.根据权利要求23至27所述的系统，其中，所述包装模块包括码垛工位，所述码垛工位用于在药盒被密封之后保持所述药盒。

29.根据权利要求23至28所述的系统，其中，所述包装模块包括盒库，所述盒库用于在药盒被组装之前保持所述药盒。

30.根据权利要求1至29所述的系统，其中，所述控制模块被配置成控制所述上料/落料模块、所述检测模块、包装模块或其组合的操作。

31.一种用于从增材制造系统落料和包装药物单元的连续化生产系统，

所述系统包括：

上料/落料模块，所述上料/落料模块用于从所述增材制造系统接收所述药物单元，其中，所述药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在印后膜上；

检测模块，所述检测模块用于检测所述药物单元；和

变形分离模块，所述变形分离模块用于将所述药物单元与所述印后膜分离。

32.根据权利要求31所述的系统，其中，所述变形分离模块是膜变形分

离模块，所述膜变形分离模块包括：

导向槽和落料板，所述导向槽和所述落料板用于使所述印后膜变形，所述印后膜的变形引起所述药物单元与所述印后膜分离。

33.根据权利要求32所述的系统，其中，所述膜变形分离模块包括：

多个主动摩擦轮和多个从动摩擦轮，所述多个主动摩擦轮和所述多个从动摩擦轮被配置成使印后膜朝向所述导向槽移动。

34.根据权利要求32至33所述的系统，其中，所述膜变形分离模块包括：电致动器，所述电致动器用于将所述印后膜朝向所述导向槽移动；和

一个或多个气动致动器，所述一个或多个气动致动器用于向下按压所述印后膜。

35.根据权利要求32至34所述的系统，其中，所述落料板包括多个槽，所述多个槽被配置成在所述药物单元与所述印后膜分离之后接收所述药物单元。

36.根据权利要求32至35所述的系统，其中，所述导向槽能够被配置成在所述印后膜与所述药物单元分离之后接收所述印后膜。

37.根据权利要求31所述的系统，其中，所述变形分离模块是智能材料变形分离模块，所述智能材料变形分离模块包括：

智能材料，所述智能材料被配置成变形并联接到所述印后膜，所述智能材料的变形引起所述印后膜变形，其中，所述印后膜的变形引起所述药物单元与所述印后膜分离。

38.根据权利要求37所述的系统，其中，所述智能材料是压电材料。

39.根据权利要求37至38所述的系统，其中，所述智能材料的变形包括：拉伸所述智能材料或在所述智能材料的端部弯曲。

40.根据权利要求37至39所述的系统，其中，所述智能材料变形分离模块包括电路，所述电路被配置成向所述智能材料施加一个或多个信号，其中，所述一个或多个信号引起所述智能材料的变形。

41.根据权利要求31至40所述的系统，其中，所述控制模块被配置成控制所述上料/落料模块、所述检测模块、包装模块、变形分离模块或其组合的操作。

42.根据权利要求1至41所述的系统，其中，所述增材制造系统包括：

材料供应模块，所述材料供应模块用于接收一组打印材料；

分流模块，所述分流模块包括分流板，

其中，所述材料供应模块被配置成将与所述一组打印材料相对应的单个流运输至所述分流板，

其中，所述分流板包括多个通道，所述多个通道用于将所述单个流分成多个流；

多个喷嘴；和

一个或多个增材制造控制器，所述一个或多个增材制造控制器用于基于多个特定于喷嘴的参数控制所述多个喷嘴以分配所述多个流。

43.根据权利要求1至42所述的系统，其中，所述增材制造系统包括：

第一打印位，所述第一打印位包括第一打印平台和第一多个喷嘴；

第二打印位，所述第二打印位包括第二打印平台和第二多个喷嘴；

膜运输机构，

其中，所述系统被配置成：

当所述印后膜被定位在所述第一打印平台上时，确定在所述第一打印位处每个药物单元的第一部分的打印是否完成；

根据在所述第一打印位处完成所述第一部分的打印的确定，标识所述第二打印位；

经由所述膜运输机构将所述印后膜从所述第一打印平台运输到所述第二打印平台；以及

引起在所述第二打印位处打印每个药物单元的第二部分。

44.根据权利要求1至43所述的系统，其中，所述上料/落料模块是第一上料/落料模块，所述检测模块是第一检测模块，所述第一上料/落料模块和所述第一检测模块被包括在第一上料和包装装置中，所述系统还包括：

第二落料和包装装置，所述第二落料和包装装置包括第二上料/落料模块和第二检测模块。

45.根据权利要求1至44所述的系统，其中，所述控制模块被配置成控制所述第一落料和包装装置、所述第二落料和包装装置或两者的操作。

46.一种用于从增材制造系统连续落料和包装药物单元的方法，所述方法包括：

使用上料/落料模块、第一药物单元和印后膜进行落料，

其中，所述第一药物单元在从所述增材制造系统被接收到时沉积在所述印后膜上，

其中，所述上料/落料模块包括上料/落料机器人，所述上料/落料机器人能够被附接到上料/落料机器人吸盘模块和上料/落料机器人夹爪模块，以及从所述上料/落料机器人吸盘模块和所述上料/落料机器人夹爪模块上被卸下；

使用所述上料/落料模块和检测模块，将所述第一药物单元与所述印后膜分离。

47.根据权利要求46所述的方法，其中，所述检测模块包括检测机器人夹爪、检测机器人吸盘和检测机器人相机工具，所述方法还包括：

使用所述检测模块检测与所述印后膜分离之后的所述第一药物单元；以及

确定所述第一药物单元是否合格以产生合格的药物单元。

48.根据权利要求46至47所述的方法，还包括：使用包装模块将所述合格的药物单元包装在泡罩包装和药盒中，

其中，所述包装模块包括泡罩机、按压块和点胶机。

49.根据权利要求46至48所述的方法，其中，所述落料所述第一药物单元包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块在膜运输机构处拾取所述印后膜。

50.根据权利要求46至49所述的方法，其中，所述落料所述第一药物单元包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块自动地将所述印后膜运输到中转位。

51.根据权利要求46至50所述的方法，还包括：使用所述上料/落料机器人吸盘模块从膜库中拾取新膜，并将所述新膜运输到膜运输机构。

52.根据权利要求51所述的方法，还包括：使用所述打印位在所述新膜上打印第二药物单元。

53.根据权利要求46至52所述的方法，还包括：在所述第一药物单元和印后膜已经被落料之后并且在被分离之前，用所述上料/落料机器人夹爪模块替换所述上料/落料吸盘模块。

54.根据权利要求46至53所述的方法，其中，所述将所述第一药物单元与所述印后膜分离包括：使用所述上料/落料机器人夹爪模块来夹持所述第一药物单元。

55.根据权利要求54所述的方法，其中，将所述第一药物单元与所述印后膜分离包括：在所述上料/落料机器人夹爪模块夹持所述药物单元的同时，使用所述检测机器人夹爪剥离所述印后膜。

56.根据权利要求46至55所述的方法，还包括：在所述第一药物单元已经与所述印后膜分离之后，使用上料/落料机器人夹爪模块将所述药物单元放置在落料工位。

57.根据权利要求47至56所述的方法，还包括：在所述第一药物单元已经与所述印后膜分离之后，使用所述检测机器人夹爪自动地将所述印后膜运输到膜回收盒。

58.根据权利要求47至57所述的方法，其中，所述检测所述第一药物单元包括：使用所述检测机器人相机工具捕获所述第一药物单元的多个图像。

59.根据权利要求47至58所述的方法，其中，所述检测所述第一药物单元包括：使用称重位测量所述第一药物单元的重量。

60.根据权利要求59所述的方法，其中，所述确定所述第一药物单元是否合格包括：使用所述第一药物单元的所捕获的图像和所测量的重量。

61.根据权利要求59至60所述的方法，还包括：使用所述检测机器人吸盘自动地将不合格的药物单元运输到废药箱。

62.根据权利要求59至61所述的方法，还包括：使用所述检测机器人吸盘自动地将所述合格的药物单元运输到所述泡罩机。

63.根据权利要求48至62所述的方法，其中，所述包装所述合格的药物单元包括：将所述合格药物单元放置并密封在泡罩包装中。

64.根据权利要求63所述的方法，其中，所述包装所述合格的药物单元包括：自动地将所述泡罩包装运输到打标位。

65.根据权利要求64所述的方法，其中，所述包装所述合格的药物单元包括：使用所述打标位用QR码对所述泡罩包装进行打标。

66.根据权利要求48至65所述的方法，其中，所述包装所述合格的药物单元包括：自动地将所述泡罩包装运输到药盒中。

67.根据权利要求66所述的方法，其中，所述包装所述合格的药物单元包括：使用所述按压块和所述点胶机包装所述药盒。

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