CN115338611B - 一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法，涉及车门安装辅助装置技术领域，为解决现有装置在使用的过程中，针对车体和车门的定位，仅能通过工作人员肉眼观察逐步调节，对位效率低的问题。底盘，其设置在所述第一导轨的上方，所述底盘一端的上方安装有电控室，所述电控室的外壁上安装有检修盖；取料机构，其设置在所述底盘的上方；电动皮带导轨，其设置在所述取料机构的两侧，所述电动皮带导轨的一端通过同步轴传动连接；第一滚珠丝杆导轨，其安装在一侧所述电动皮带导轨的滑块上方，所述第一滚珠丝杆导轨的一端安装有第二伺服电机。

Description

一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法
技术领域
本发明涉及车门安装辅助装置技术领域，具体为一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法。
背景技术
轨道货车在生产时，为方便安装其车门，通常需要借助安装辅助装置才能完成安装工作。
如申请号为202022718713.5名为一种汽车车门安装用辅助装置，该装置包括固定壳，所述固定壳底部的四角均活动连接有移动轮，所述固定壳内腔底部的左侧固定连接有蓄电池，所述固定壳内腔底部的右侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端的表面固定套设有主动锥齿轮。本实用新型通过移动轮、螺纹柱、放置板、真空泵、软管、竖管、连通管、真空吸盘、液压气缸、螺纹套、控制器和横管的配合使用。
上述装置在使用的过程中，针对车体和车门的定位，仅能通过工作人员肉眼观察逐步调节，对位效率低。
所以我们提出了一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法，以便于解决上述中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轨道货车用车门安装辅助装置及其辅助方法，以解决上述背景技术中提出的现有装置在使用的过程中，针对车体和车门的定位，仅能通过工作人员肉眼观察逐步调节，对位效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轨道货车用车门安装辅助装置，包括第一导轨、第二导轨和平移导轨，所述平移导轨设置在第一导轨的一端，所述第一导轨、第二导轨和平移导轨上表面的两侧均设置有导轮槽，所述第一导轨、第二导轨之间安装有储料盒，所述储料盒的内部设置有升降底板，且升降底板的下方安装有剪叉式升降机；
还包括：
底盘，其设置在所述第一导轨的上方，所述底盘一端的上方安装有电控室，所述电控室的外壁上安装有检修盖；
取料机构，其设置在所述底盘的上方；
电动皮带导轨，其设置在所述取料机构的两侧，所述电动皮带导轨的一端通过同步轴传动连接；
第一滚珠丝杆导轨，其安装在一侧所述电动皮带导轨的滑块上方，所述第一滚珠丝杆导轨的一端安装有第二伺服电机；
从动导轨，其安装在另一侧所述电动皮带导轨的滑块上方，所述从动导轨的上方通过连接架与第一滚珠丝杆导轨连接；
图像采集载架，其安装在所述第一滚珠丝杆导轨和从动导轨的滑块之间，所述图像采集载架的前端面和后端面上均安装有图像采集总成，所述图像采集总成包含有摄像头和照明灯，所述摄像头安装在图像采集总成的中间位置处，所述照明灯设置在摄像头的两侧。
优选的，所述第一滚珠丝杆导轨和从动导轨与电动皮带导轨滑块的连接处均安装有三角加固块。
优选的，所述取料机构包含有柔性伸缩套、顶升座、偏转板、真空发生器、气缸和步进电机旋转机构，所述顶升座安装在柔性伸缩套的上方，所述偏转板设置在顶升座的上方，所述偏转板的两侧通过支板与顶升座转动连接，一侧所述支板的外壁上安装有第一伺服电机，所述气缸安装在偏转板的后端面，所述气缸的输出端贯穿并延伸至偏转板的前端，且与步进电机旋转机构固定连接，所述真空发生器安装在步进电机旋转机构的前端，所述真空发生器的外壁上设置有海绵垫，所述海绵垫的外壁上设置有多个吸孔，所述真空发生器的下端安装有抽真空接头，所述柔性伸缩套的下方安装有齿轮传动总成。
优选的，所述真空发生器后端面的上方和下方均安装有导柱，且导柱的一端贯穿并延伸至偏转板的后端，所述导柱的一端安装有限位头，所述导柱与偏转板的连接处设置有旋转避让槽，且旋转避让槽与偏转板一体成型设置。
优选的，所述顶升座上表面的后端设置有气动站基座，所述偏转板下方的内部设置有穿管槽。
优选的，所述柔性伸缩套内部的中间位置处设置有液压站基座，所述柔性伸缩套内部的四周均安装有液压缸。
优选的，所述底盘内部的前端安装有分动器，所述分动器的前端安装有发动机，所述发动机通过变速器与分动器传动连接，所述分动器的内部安装有第一车轴，所述第一车轴的两端均安装有前导轮，所述分动器的后端安装有传动轴，所述传动轴的后端安装有离合器，所述离合器的后端安装有后差速器，所述后差速器的内部安装有第二车轴，所述第二车轴的两端均安装有后导轮，所述前导轮和后导轮均与导轮槽滑动连接。
优选的，所述平移导轨的后端安装有第二滚珠丝杆导轨，所述第二滚珠丝杆导轨的一端安装有第三伺服电机，所述平移导轨的设置有导杆，且导杆设置有两个，所述平移导轨与导杆的连接处设置有导槽。
优选的，所述平移导轨的外壁上安装有电磁铁，且电磁铁设置有两个，所述导杆的两端均安装有限位板。
优选的，所述一种轨道货车用车门安装辅助装置的辅助方法，包括以下步骤：
步骤一：第一导轨和第二导轨分别设置在货车轨道的末端两侧，辅助时，装置通过底盘内的发动机驱动，沿第一导轨移动至储料盒侧边，储料盒内叠放有车门总成；
步骤二：辅助装置到达储料盒侧边后，取料机构上的第一伺服电机驱动，带动偏转板旋转至储料盒上方，使偏转板前端的真空发生器与储料盒平行，之后气缸驱动，带动真空发生器下移，使真空发生器表面的海绵垫贴合至车门总成外壁，由气动站驱动内部真空泵，使真空发生器内产生真空负压，利用海绵垫上的多个吸孔实现抓取，完毕后第一伺服电机带动偏转板复位，使抓取的车门总成与货车侧边平行；
步骤三：车门总成抓取完毕后，由底盘带动辅助装置移动至货车车门安装位点，第一滚珠丝杆导轨驱动，带动图像采集载架自上而下移动，由图像采集载架前后端的图像采集总成同时对车门形状、高度以及车门安装位点的形状、高度信息进行采集，并将信息反馈至终端，由终端处理后，将数据反馈至步进电机旋转机构、气缸和液压缸，对抓取车门总成的高度、角度以及伸出距离进行调整，使其卡入车门安装位点内；
步骤四：卡入完毕后，由工作人员将车门总成与车身之间的螺丝拧紧，再将车门限位器的固定螺丝拧紧，即可完成该车门的安装；
步骤五：轨道货车的一侧车门安装完毕后，由终端向辅助装置发出换轨命令，通过底盘带动辅助装置移动至第一导轨一端的平移导轨，当平移导轨承接辅助装置后，其内部的电磁铁驱动，吸附住装置底盘，同时第二滚珠丝杆导轨运行，带动平移导轨以及辅助装置移动至第二导轨后端，实现换轨对接，换轨后，齿轮传动总成带动取料机构调转一百八十度，同时电动皮带导轨带动第一滚珠丝杆导轨和从动导轨移动至另一侧，之后重复以上步骤，即可完成另一侧车门的安装。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置图像采集载架，图像采集载架的前后端均安装有图像采集总成，且图像采集载架可通过第一滚珠丝杆导轨和从动导轨上下移动，当辅助装置抓取车门总成并移动至车门安装位点后，第一滚珠丝杆导轨驱动，可带动图像采集载架自上而下移动，由图像采集载架前后端的图像采集总成同时对车门形状、高度以及车门安装位点的形状、高度信息进行采集，并将信息反馈至终端，由终端处理后，将数据反馈至步进电机旋转机构、气缸和液压缸，对抓取车门总成的高度、角度以及伸出距离进行调整，使其卡入车门安装位点内，解决了装置在使用的过程中，针对车体和车门的定位，仅能通过工作人员肉眼观察逐步调节，对位效率低的问题。
2、通过采用导轨作为辅助装置的移动方式，导轨与轨道货车导轨平行，保证了辅助装置与货车的平行度，使得对位更加精准，而导轨分为第一导轨和第二导轨，且分别设置在货车轨道末端的两侧，同时第一导轨的后端还设置有平移导轨，轨道货车的一侧车门安装完毕后，可由终端向辅助装置发出换轨命令，通过底盘带动辅助装置移动至第一导轨一端的平移导轨，当平移导轨承接辅助装置后，其内部的电磁铁驱动，吸附住装置底盘，同时第二滚珠丝杆导轨运行，带动平移导轨以及辅助装置移动至第二导轨后端，实现换轨对接，换轨后，齿轮传动总成带动取料机构调转一百八十度，同时电动皮带导轨带动第一滚珠丝杆导轨和从动导轨移动至另一侧，方便对另一侧车门进行安装，显著提高了车门安装效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的取料机构结构示意图；
图3为本发明的取料机构侧面结构示意图；
图4为本发明的偏转板正面结构示意图；
图5为本发明的第一滚珠丝杆导轨和从动导轨局部结构示意图；
图6为本发明的图像采集载架俯视结构示意图；
图7为本发明的平移导轨局部结构示意图；
图8为本发明的底盘内部结构示意图；
图中：1、第一导轨；2、第二导轨；3、平移导轨；4、导轮槽；5、底盘；6、电控室；7、检修盖；8、取料机构；801、柔性伸缩套；802、顶升座；803、支板；804、第一伺服电机；805、偏转板；806、穿管槽；807、真空发生器；808、海绵垫；809、吸孔；810、气缸；811、抽真空接头；812、导柱；813、限位头；814、旋转避让槽；815、气动站基座；816、液压缸；817、液压站基座；818、步进电机旋转机构；819、齿轮传动总成；9、电动皮带导轨；10、同步轴；11、第一滚珠丝杆导轨；12、从动导轨；13、三角加固块；14、连接架；15、图像采集载架；16、第二伺服电机；17、储料盒；18、升降底板；19、第二滚珠丝杆导轨；20、第三伺服电机；21、导槽；22、导杆；23、限位板；24、图像采集总成；25、摄像头；26、照明灯；27、电磁铁；28、分动器；29、第一车轴；30、前导轮；31、变速器；32、发动机；33、传动轴；34、离合器；35、后差速器；36、第二车轴；37、后导轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种轨道货车用车门安装辅助装置，包括第一导轨1、第二导轨2和平移导轨3，平移导轨3设置在第一导轨1的一端，第一导轨1、第二导轨2和平移导轨3上表面的两侧均设置有导轮槽4，第一导轨1、第二导轨2之间安装有储料盒17，储料盒17的内部设置有升降底板18，且升降底板18的下方安装有剪叉式升降机；
还包括：
底盘5，其设置在第一导轨1的上方，底盘5一端的上方安装有电控室6，电控室6的外壁上安装有检修盖7；
取料机构8，其设置在底盘5的上方；
电动皮带导轨9，其设置在取料机构8的两侧，电动皮带导轨9的一端通过同步轴10传动连接；
第一滚珠丝杆导轨11，其安装在一侧电动皮带导轨9的滑块上方，第一滚珠丝杆导轨11的一端安装有第二伺服电机16；
从动导轨12，其安装在另一侧电动皮带导轨9的滑块上方，从动导轨12的上方通过连接架14与第一滚珠丝杆导轨11连接；
图像采集载架15，其安装在第一滚珠丝杆导轨11和从动导轨12的滑块之间，图像采集载架15的前端面和后端面上均安装有图像采集总成24，图像采集总成24包含有摄像头25和照明灯26，摄像头25安装在图像采集总成24的中间位置处，照明灯26设置在摄像头25的两侧。
请参阅图1，第一滚珠丝杆导轨11和从动导轨12与电动皮带导轨9滑块的连接处均安装有三角加固块13，三角加固块13提高了第一滚珠丝杆导轨11和从动导轨12与电动皮带导轨9滑块连接的牢固度，提高了结构稳定性。
请参阅图2和图3，取料机构8包含有柔性伸缩套801、顶升座802、偏转板805、真空发生器807、气缸810和步进电机旋转机构818，顶升座802安装在柔性伸缩套801的上方，偏转板805设置在顶升座802的上方，偏转板805的两侧通过支板803与顶升座802转动连接，一侧支板803的外壁上安装有第一伺服电机804，气缸810安装在偏转板805的后端面，气缸810的输出端贯穿并延伸至偏转板805的前端，且与步进电机旋转机构818固定连接，真空发生器807安装在步进电机旋转机构818的前端，真空发生器807的外壁上设置有海绵垫808，海绵垫808的外壁上设置有多个吸孔809，真空发生器807的下端安装有抽真空接头811，柔性伸缩套801的下方安装有齿轮传动总成819，真空发生器807通过抽真空接头811和导管与泵机连接，使内部产生真空负压，吸附抓取车门总成，步进电机旋转机构818可在吸附抓取后，微调车门总成角度，使其与轨道货车的车门框匹配。
请参阅图3和图4，真空发生器807后端面的上方和下方均安装有导柱812，且导柱812的一端贯穿并延伸至偏转板805的后端，导柱812的一端安装有限位头813，导柱812与偏转板805的连接处设置有旋转避让槽814，且旋转避让槽814与偏转板805一体成型设置，导柱812提高了真空发生器807的伸缩精度。
请参阅图3，顶升座802上表面的后端设置有气动站基座815，偏转板805下方的内部设置有穿管槽806，气动站基座815用于安装气动元件，为真空发生器807和气缸810提供动力源，穿管槽806用于穿入连接真空发生器807的管路。
请参阅图3，柔性伸缩套801内部的中间位置处设置有液压站基座817，柔性伸缩套801内部的四周均安装有液压缸816，液压站基座817用于安装液压驱动元件，为液压缸816提供动力。
请参阅图8，底盘5内部的前端安装有分动器28，分动器28的前端安装有发动机32，发动机32通过变速器31与分动器28传动连接，分动器28的内部安装有第一车轴29，第一车轴29的两端均安装有前导轮30，分动器28的后端安装有传动轴33，传动轴33的后端安装有离合器34，离合器34的后端安装有后差速器35，后差速器35的内部安装有第二车轴36，第二车轴36的两端均安装有后导轮37，前导轮30和后导轮37均与导轮槽4滑动连接，发动机32通过各元件相互配合，实现前导轮30和后导轮37四驱，带动辅助装置沿导轨定向移动。
请参阅图7，平移导轨3的后端安装有第二滚珠丝杆导轨19，第二滚珠丝杆导轨19的一端安装有第三伺服电机20，平移导轨3的设置有导杆22，且导杆22设置有两个，平移导轨3与导杆22的连接处设置有导槽21，平移导轨3由第二滚珠丝杆导轨19驱动，可实现辅助装置的换轨。
请参阅图7，平移导轨3的外壁上安装有电磁铁27，且电磁铁27设置有两个，导杆22的两端均安装有限位板23，电磁铁27可保证平移导轨3换轨时的稳定性。
请参阅图1-8，一种轨道货车用车门安装辅助装置的辅助方法，包括以下步骤：
步骤一：第一导轨1和第二导轨2分别设置在货车轨道的末端两侧，辅助时，装置通过底盘5内的发动机32驱动，沿第一导轨1移动至储料盒17侧边，储料盒17内叠放有车门总成；
步骤二：辅助装置到达储料盒17侧边后，取料机构8上的第一伺服电机804驱动，带动偏转板805旋转至储料盒17上方，使偏转板805前端的真空发生器807与储料盒17平行，之后气缸810驱动，带动真空发生器807下移，使真空发生器807表面的海绵垫808贴合至车门总成外壁，由气动站驱动内部真空泵，使真空发生器807内产生真空负压，利用海绵垫808上的多个吸孔809实现抓取，完毕后第一伺服电机804带动偏转板805复位，使抓取的车门总成与货车侧边平行；
步骤三：车门总成抓取完毕后，由底盘5带动辅助装置移动至货车车门安装位点，第一滚珠丝杆导轨11驱动，带动图像采集载架15自上而下移动，由图像采集载架15前后端的图像采集总成24同时对车门形状、高度以及车门安装位点的形状、高度信息进行采集，并将信息反馈至终端，由终端处理后，将数据反馈至步进电机旋转机构818、气缸810和液压缸816，对抓取车门总成的高度、角度以及伸出距离进行调整，使其卡入车门安装位点内；
步骤四：卡入完毕后，由工作人员将车门总成与车身之间的螺丝拧紧，再将车门限位器的固定螺丝拧紧，即可完成该车门的安装；
步骤五：轨道货车的一侧车门安装完毕后，由终端向辅助装置发出换轨命令，通过底盘5带动辅助装置移动至第一导轨1一端的平移导轨3，当平移导轨3承接辅助装置后，其内部的电磁铁27驱动，吸附住装置底盘5，同时第二滚珠丝杆导轨19运行，带动平移导轨3以及辅助装置移动至第二导轨2后端，实现换轨对接，换轨后，齿轮传动总成819带动取料机构8调转一百八十度，同时电动皮带导轨9带动第一滚珠丝杆导轨11和从动导轨12移动至另一侧，之后重复以上步骤，即可完成另一侧车门的安装。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种轨道货车用车门安装辅助装置，包括第一导轨(1)、第二导轨(2)和平移导轨(3)，所述平移导轨(3)设置在第一导轨(1)的一端，所述第一导轨(1)、第二导轨(2)和平移导轨(3)上表面的两侧均设置有导轮槽(4)，所述第一导轨(1)、第二导轨(2)之间安装有储料盒(17)，所述储料盒(17)的内部设置有升降底板(18)，且升降底板(18)的下方安装有剪叉式升降机；
其特征在于：还包括：
底盘(5)，其设置在所述第一导轨(1)的上方，所述底盘(5)一端的上方安装有电控室(6)，所述电控室(6)的外壁上安装有检修盖(7)；
取料机构(8)，其设置在所述底盘(5)的上方；
电动皮带导轨(9)，其设置在所述取料机构(8)的两侧，所述电动皮带导轨(9)的一端通过同步轴(10)传动连接；
第一滚珠丝杆导轨(11)，其安装在一侧所述电动皮带导轨(9)的滑块上方，所述第一滚珠丝杆导轨(11)的一端安装有第二伺服电机(16)；
从动导轨(12)，其安装在另一侧所述电动皮带导轨(9)的滑块上方，所述从动导轨(12)的上方通过连接架(14)与第一滚珠丝杆导轨(11)连接；
图像采集载架(15)，其安装在所述第一滚珠丝杆导轨(11)和从动导轨(12)的滑块之间，所述图像采集载架(15)的前端面和后端面上均安装有图像采集总成(24)，所述图像采集总成(24)包含有摄像头(25)和照明灯(26)，所述摄像头(25)安装在图像采集总成(24)的中间位置处，所述照明灯(26)设置在摄像头(25)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述第一滚珠丝杆导轨(11)和从动导轨(12)与电动皮带导轨(9)滑块的连接处均安装有三角加固块(13)。
3.根据权利要求2所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述取料机构(8)包含有柔性伸缩套(801)、顶升座(802)、偏转板(805)、真空发生器(807)、气缸(810)和步进电机旋转机构(818)，所述顶升座(802)安装在柔性伸缩套(801)的上方，所述偏转板(805)设置在顶升座(802)的上方，所述偏转板(805)的两侧通过支板(803)与顶升座(802)转动连接，一侧所述支板(803)的外壁上安装有第一伺服电机(804)，所述气缸(810)安装在偏转板(805)的后端面，所述气缸(810)的输出端贯穿并延伸至偏转板(805)的前端，且与步进电机旋转机构(818)固定连接，所述真空发生器(807)安装在步进电机旋转机构(818)的前端，所述真空发生器(807)的外壁上设置有海绵垫(808)，所述海绵垫(808)的外壁上设置有多个吸孔(809)，所述真空发生器(807)的下端安装有抽真空接头(811)，所述柔性伸缩套(801)的下方安装有齿轮传动总成(819)。
4.根据权利要求3所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述真空发生器(807)后端面的上方和下方均安装有导柱(812)，且导柱(812)的一端贯穿并延伸至偏转板(805)的后端，所述导柱(812)的一端安装有限位头(813)，所述导柱(812)与偏转板(805)的连接处设置有旋转避让槽(814)，且旋转避让槽(814)与偏转板(805)一体成型设置。
5.根据权利要求4所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述顶升座(802)上表面的后端设置有气动站基座(815)，所述偏转板(805)下方的内部设置有穿管槽(806)。
6.根据权利要求5所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述柔性伸缩套(801)内部的中间位置处设置有液压站基座(817)，所述柔性伸缩套(801)内部的四周均安装有液压缸(816)。
7.根据权利要求6所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述底盘(5)内部的前端安装有分动器(28)，所述分动器(28)的前端安装有发动机(32)，所述发动机(32)通过变速器(31)与分动器(28)传动连接，所述分动器(28)的内部安装有第一车轴(29)，所述第一车轴(29)的两端均安装有前导轮(30)，所述分动器(28)的后端安装有传动轴(33)，所述传动轴(33)的后端安装有离合器(34)，所述离合器(34)的后端安装有后差速器(35)，所述后差速器(35)的内部安装有第二车轴(36)，所述第二车轴(36)的两端均安装有后导轮(37)，所述前导轮(30)和后导轮(37)均与导轮槽(4)滑动连接。
8.根据权利要求7所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述平移导轨(3)的后端安装有第二滚珠丝杆导轨(19)，所述第二滚珠丝杆导轨(19)的一端安装有第三伺服电机(20)，所述平移导轨(3)的设置有导杆(22)，且导杆(22)设置有两个，所述平移导轨(3)与导杆(22)的连接处设置有导槽(21)。
9.根据权利要求8所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置，其特征在于：所述平移导轨(3)的外壁上安装有电磁铁(27)，且电磁铁(27)设置有两个，所述导杆(22)的两端均安装有限位板(23)。
10.根据权利要求9所述的一种轨道货车用车门安装辅助装置的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：第一导轨(1)和第二导轨(2)分别设置在货车轨道的末端两侧，辅助时，装置通过底盘(5)内的发动机(32)驱动，沿第一导轨(1)移动至储料盒(17)侧边，储料盒(17)内叠放有车门总成；
步骤二：辅助装置到达储料盒(17)侧边后，取料机构(8)上的第一伺服电机(804)驱动，带动偏转板(805)旋转至储料盒(17)上方，使偏转板(805)前端的真空发生器(807)与储料盒(17)平行，之后气缸(810)驱动，带动真空发生器(807)下移，使真空发生器(807)表面的海绵垫(808)贴合至车门总成外壁，由气动站驱动内部真空泵，使真空发生器(807)内产生真空负压，利用海绵垫(808)上的多个吸孔(809)实现抓取，完毕后第一伺服电机(804)带动偏转板(805)复位，使抓取的车门总成与货车侧边平行；
步骤三：车门总成抓取完毕后，由底盘(5)带动辅助装置移动至货车车门安装位点，第一滚珠丝杆导轨(11)驱动，带动图像采集载架(15)自上而下移动，由图像采集载架(15)前后端的图像采集总成(24)同时对车门形状、高度以及车门安装位点的形状、高度信息进行采集，并将信息反馈至终端，由终端处理后，将数据反馈至步进电机旋转机构(818)、气缸(810)和液压缸(816)，对抓取车门总成的高度、角度以及伸出距离进行调整，使其卡入车门安装位点内；
步骤四：卡入完毕后，由工作人员将车门总成与车身之间的螺丝拧紧，再将车门限位器的固定螺丝拧紧，即可完成该车门的安装；
步骤五：轨道货车的一侧车门安装完毕后，由终端向辅助装置发出换轨命令，通过底盘(5)带动辅助装置移动至第一导轨(1)一端的平移导轨(3)，当平移导轨(3)承接辅助装置后，其内部的电磁铁(27)驱动，吸附住装置底盘(5)，同时第二滚珠丝杆导轨(19)运行，带动平移导轨(3)以及辅助装置移动至第二导轨(2)后端，实现换轨对接，换轨后，齿轮传动总成(819)带动取料机构(8)调转一百八十度，同时电动皮带导轨(9)带动第一滚珠丝杆导轨(11)和从动导轨(12)移动至另一侧，之后重复以上步骤，即可完成另一侧车门的安装。
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