CN115336232B - 通信系统及作业装置 - Google Patents

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Abstract

在通信系统中，多个节点沿通信方向依次发送数据帧，并且能够相对于数据帧读写数据，多个节点存在需要由其它网络发送的数据帧内的数据的特定节点。网桥能够在连接目的地的各个网络中将从通信方向的上游侧的节点发送的数据帧向下游侧的节点发送，并且从所发送的数据帧读出数据并写入到其它网络的数据帧而进行发送。特定节点在与共通的网桥连接的两个网络中的一个网络中配置在多个节点的配置位置中的相对于网桥的通信方向的上游侧的半周以内，在另一个网络中配置在多个节点的配置位置中的相对于网桥的通信方向的下游侧的半周以内。

Description

通信系统及作业装置
技术领域
本说明书公开通信系统及作业装置。
背景技术
以往，提出有一种通信系统，具备多个节点经由信号线连接为能够单向通信的多个网络(例如，参照专利文献1)。在该系统中，通过决定以网络内的路径为单位分配的波长和动作的时机来提高以路径为单位的波段的利用效率。另外，在具备这样的多个节点的通信系统中，还提出了以使表示发送权的令牌在节点间巡回的令牌传递方式进行数据通信的方案(例如，参照专利文献2、3)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-073812号公报
专利文献2：日本特开2007-318593号公报
专利文献3：日本特开2018-196035号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述通信网络中，由于通信方向被限定为单向，因此一边利用各节点将数据向单向依次传输一边进行通信。因此，根据在不同的网络间进行数据的交接的节点的配置位置，存在在所需的数据的交接上花费时间而响应性降低的情况。在该情况下，存在如下隐患：产生因发生节点所控制的硬件的动作滞后等响应性的降低而引起的问题。
本公开的主要目的在于在将通信方向设为单向的多个令牌传递方式的网络中，抑制响应性的降低。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
本公开的通信系统具备：多个令牌传递方式的网络，将通信方向设为单向地配置有多个节点；及网桥，将所述网络彼此连接为能够通信，其主旨在于，所述多个节点能够沿通信方向依次发送数据帧并且相对于该数据帧读写数据，所述多个节点存在需要由其它所述网络发送的所述数据帧内的数据的特定节点，所述网桥能够在连接目的地的各个所述网络中将从通信方向的上游侧的所述节点发送的所述数据帧向下游侧的所述节点发送，并且从所发送的所述数据帧读出数据并写入到其它所述网络的所述数据帧而进行发送，所述特定节点在与共通的所述网桥连接的两个所述网络中的一个网络中配置在所述多个节点的配置位置中的相对于所述网桥的通信方向的上游侧的半周以内，在另一个网络中配置在所述多个节点的配置位置中的相对于所述网桥的通信方向的下游侧的半周以内。
在本公开的通信系统中，特定节点在与共通的网桥连接的两个网络中的一个网络中配置在相对于网桥的通信方向的上游侧的半周以内，在另一个网络中配置在相对于网桥的通信方向的下游侧的半周以内。由此，将节点的配置设为适于特定节点间的数据的交接的配置，能够从一个网络的特定节点经由网桥向另一个网络的特定节点快速地交接所需的数据。因而，能够迅速地进行将通信方向设为单向的多个令牌传递方式的网络中的特定节点间的数据的交接，能够抑制响应性的降低。
附图说明
图1是安装系统1的概略结构图。
图2是安装装置10的概略结构图。
图3是通信系统40的概略结构图。
图4是表示第二网络的发送开始处理的一个例子的流程图。
图5是表示数据帧DF1、DF2的发送的情况的说明图。
图6是表示数据帧DF1、DF2的发送的情况的说明图。
图7是表示数据帧DF1、DF2的发送的情况的说明图。
图8是表示数据帧DF1、DF2的发送的情况的说明图。
具体实施方式
接下来，参照附图对用于实施本公开的方式进行说明。图1是安装系统1的概略结构图。图2是安装装置10的概略结构图。此外，图1的左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。
安装系统1具备：多个安装装置10，执行针对基板的安装处理；及管理装置50，进行与各安装装置10中的安装处理相关的信息的管理等而管理系统整体。多个安装装置10从基板S的搬送方向(X轴方向)的上游配置到下游而构成生产线。安装装置10具备：第一安装单元20a，设于装置主体的前表面侧；第二安装单元20b，设于装置主体的后表面侧；及通信系统40，进行各单元20a、20b内及单元20a、20b间的通信。各安装装置10构成为，由第一安装单元20a和第二安装单元20b构成双通道，对搬运到双通道的基板S并行地进行安装处理。
第一安装单元20a具备第一元件供给部22a、第一基板搬运部24a、第一头25a、第一标记相机28a、第一头移动部32a、第一零件相机36a及第一控制部38a。同样地，第二安装单元20b具备第二元件供给部22b、第二基板搬运部24b、第二头25b、第二标记相机28b、第二头移动部32b、第二零件相机36b及第二控制部38b。第二安装单元20b的各结构与第一安装单元20a的各结构相同，因此省略详细的说明。
第一元件供给部22a主要供给由第一安装单元20a安装的元件，具备供料器、托盘单元等，该供料器具备卷绕有收容了元件的带的带盘，该托盘单元收容有载置了元件的托盘。此外，第二元件供给部22b主要供给由第二安装单元20b安装的元件。安装装置10在装置主体的前表面具备第一元件供给部22a，在后表面具备第二元件供给部22b。
第一基板搬运部24a在双通道中的一个通道的左右方向(X轴方向)上进行基板S的搬入、固定及搬出。第一基板搬运部24a利用在前后方向(Y轴方向)上隔开间隔地设置且在左右方向上架设的一对传送带来搬运基板S。
第一头25a在下表面能够装卸地装配有拾取并保持元件的一个以上的吸嘴26，具备使吸嘴26沿上下方向(Z轴方向)移动的第一Z轴致动器27a。另外，虽然省略了图示，但是第一头25a具备使吸嘴26绕Z轴旋转的致动器、在装配有多个吸嘴26的情况下使各吸嘴26沿周向移动的致动器等。第一标记相机28a从上方对标注于基板S的基准标记等进行拍摄。该第一标记相机28a设于第一头移动部32a的滑动件的下表面。此外，第一标记相机28a也可以设于第一头25a。
第一头移动部32a具有：第一X轴致动器33a，使滑动件沿导轨在X轴方向上移动；及第一Y轴致动器34a，使滑动件沿导轨在Y轴方向上移动。第一头25a安装于第一头移动部32a的滑动件，通过第一头移动部32a在XY方向上移动。此外，在安装装置10的大致中央即第一基板搬运部24a与第二基板搬运部24b之间沿前后划分的区域中，将前方侧设为第一区域10a，将后方侧设为第二区域10b。第一头移动部32a主要使第一头25a在第一区域10a内移动，第二头移动部32b主要使第二头25b在第二区域10b内移动。但是，根据所供给的元件种类、安装目的地的基板S，存在第一头移动部32a使第一头25a在第二区域10b内移动、或者第二头移动部32b使第二头25b在第一区域10a内移动的情况。
第一零件相机36a例如从下方对保持于第一头25a的吸嘴26的元件等进行拍摄。该第一零件相机36a配设于第一元件供给部22a与第一基板搬运部24a之间(参照图2)。
第一控制部38a构成为以CPU为中心的微处理器，具备存储处理程序的ROM、被用作作业区域的RAM等。第一控制部38a基于生产信息对第一元件供给部22a、第一基板搬运部24a、第一头25a(第一Z轴致动器27a等)、第一标记相机28a、第一头移动部32a(第一X轴致动器33a、第一Y轴致动器34a)、第一零件相机36a等进行控制。
如图3所示，通信系统40包括第一网络41、第二网络45及网桥48。第一网络41具备配置成环状的多个节点42，各节点42经由通信线43连接为能够进行基于令牌传递方式的通信。各节点42例如将图3的右旋方向(参照箭头)等单向作为通信方向，将保存有数据的数据帧DF1从通信方向的上游侧向下游侧依次发送。另外，作为多个节点42，第一网络41具备负责数据帧DF1的发送开始等通信控制的一个主节点Ma和多个从节点Sa(Sa1～Sa6等)。例如，第一控制部38a相当于主节点Ma，对第一元件供给部22a、第一基板搬运部24a、第一头25a、第一头移动部32a的各马达、致动器进行控制的控制部、对第一标记相机28a、第一零件相机36a的拍摄进行控制的控制部分别相当于从节点Sa1～Sa6。在本实施方式中，对第一头移动部32a的第一X轴致动器33a和第一Y轴致动器34a进行控制的伺服控制器等控制部被配置为在通信方向的上游侧与网桥48相邻的位置、即从节点Sa5。除此以外的各节点42(从节点Sa)的配置位置考虑通信线43的布线效率等而适当确定。
在此，在图3的例子中，主节点Ma向相邻的从节点Sa1发送数据帧DF1。数据帧DF1将各从节点Sa所需的数据与目的地的从ID等一起保存。当从上游侧的节点42发送数据帧DF1时，各从节点Sa读出从ID所对应的数据、或者与从ID建立对应并写入所需的数据。例如，从节点Sa5从数据帧DF1读出与第一X轴致动器33a、第一Y轴致动器34a的控制相关的数据。另外，从节点Sa5将与通过第一X轴致动器33a、第一Y轴致动器34a的控制而移动的第一头25a的位置相关的位置数据等写入到数据帧DF1。即，从节点Sa5能够将第一头25a的最新的位置数据写入到数据帧DF1，并向下游侧的网桥48发送。
另外，第二网络45与第一网络41同样地，具备配置成环状的多个节点46，各节点46经由通信线47连接为能够进行基于令牌传递方式的通信。各节点46例如将图3的右旋方向等单向作为通信方向，将数据帧DF2从通信方向的上游侧向下游侧依次发送。另外，第二网络45与第一网络41同样地具备负责通信控制的一个主节点Mb和多个从节点Sb(Sb1～Sb6等)。例如，第二控制部38b相当于主节点Mb，对第二元件供给部22b、第二基板搬运部24b、第二头25b、第二头移动部32b的各马达、致动器进行控制的控制部、对第二标记相机28b、第二零件相机36b的拍摄进行控制的控制部分别相当于多个从节点Sb1～Sb6。在本实施方式中，对第二头移动部32b的第二X轴致动器33b和第二Y轴致动器34b进行控制的伺服控制器等控制部被配置为在通信方向的下游侧与网桥48相邻的位置、即从节点Sb2。除此以外的各节点46(从节点Sb)的配置位置考虑通信线47的布线效率等而适当确定。此外，数据帧DF2是与数据帧DF1同样的结构，因此省略说明。
网桥48将第一网络41与第二网络45连接为能够通信。网桥48将在第一网络41中从通信方向的上游侧的从节点Sa5发送的数据帧DF1向下游侧的从节点Sa6发送。另外，网桥48将在第二网络45中从通信方向的上游侧的从节点Sb1发送的数据帧DF2向下游侧的从节点Sb2发送。该网桥48能够从数据帧DF1读出所需的数据并写入到数据帧DF2，能够从数据帧DF2读出所需的数据并写入到数据帧DF1。
第一网络41和第二网络45的通信周期相同，例如以200μsec等数百μsec(预定时间)进行通信。在本实施方式中，通过分为第一网络41和第二网络45这两个网络，与一个网络相比，能够缩短通信周期而抑制产生动作延迟等。另外，在本实施方式中，第一网络41的主节点Ma与第二网络45的主节点Mb通过通信线49连接而能够相互通信。
如图1所示，管理装置50具备控制部51、存储部52及通信部53。控制部51构成为以CPU为中心的微处理器，具备存储处理程序的ROM、被用作作业区域的RAM等。存储部52由存储各种信息的HDD等构成。通信部53是与安装装置10等进行信息的交换的接口。在存储部52中存储有安装装置10的安装处理中的生产信息等。在生产信息中包含向基板S安装的元件的种类、元件数、元件的配置位置、元件的安装顺序等。管理装置50在安装处理开始前将生产信息向安装装置10的第一控制部38a和第二控制部38b输出。作为第一控制部38a的主节点Ma基于生产信息将所需的数据写入到数据帧DF1，开始第一网络41内的通信。另外，作为第二控制部38b的主节点Mb基于生产信息将所需的数据写入到数据帧DF2，开始第二网络45内的通信。
以下是这样构成的安装装置10的通信系统40中的通信处理的说明。图4是表示第二网络的发送开始处理的一个例子的说明图。图4的发送开始处理由第二网络45的主节点Mb执行。在该处理中，主节点Mb首先等待在第一网络41中开始数据帧DF1的发送(S100)。此外，主节点Ma经由通信线49向主节点Mb通知开始了数据帧DF1的发送这一内容。主节点Mb根据该通知，识别在第一网络41中开始了数据帧DF1的发送。此外，主节点Ma和主节点Mb也可以通过直接I/O等通知发送开始这一内容等。
当开始数据帧DF1的发送时，主节点Mb等待经过预定时间(延迟时间)(S110)。以使在一个通信周期内在将数据帧DF1向网桥48发送之后将数据帧DF2向网桥48发送的方式将预定时间确定为用于调整时机的时间。例如，预定时间是基于从主节点Ma发送的数据帧DF1到达网桥48为止的平均所需时间与从主节点Mb发送的数据帧DF2到达网桥48为止的平均所需时间之差而确定的。当在S110中经过预定时间时，主节点Mb向从节点Sb1发送数据帧DF2(S120)，结束发送开始处理。
图5～图8是表示数据帧DF1、DF2的发送的情况的说明图。由于数据帧DF1、DF2以预定时间的时间差开始发送，因此例如在数据帧DF1位于从节点Sa5时，开始数据帧DF2的发送(参照图5)。如上所述，从节点Sa5将第一头25a的最新的位置数据等数据D5写入到数据帧DF1，并向网桥48发送。当数据帧DF1被发送时，网桥48从数据帧DF1读出数据D5等交接所需的数据(参照图6)。另外，若在发送了数据帧DF1之后发送数据帧DF2，则网桥48将数据D5等所需的数据写入到数据帧DF2(参照图7)，然后向下游侧的从节点Sb2发送(参照图8)。由此，从数据帧DF1复制了数据D5等所需的数据的数据帧DF2到达从节点Sb2。因此，从节点Sb2通过从数据帧DF2读出数据D5，能够把握第一头25a的最新的位置数据。
如上所述，存在第一头移动部32a使第一头25a在第二区域10b内移动、或者第二头移动部32b使第二头25b在第一区域10a内移动的情况。在该情况下，也以第一头25a和第二头25b不发生干扰的方式在生产信息中确定各元件的配置位置、安装顺序等。但是，安装装置10为了可靠地保护设备，需要在安装期间监视第一头25a和第二头25b的移动位置，若存在发生碰撞的隐患，则使两头紧急停止。从节点Sb2能够根据数据帧DF2把握第一头25a的最新的位置数据，因此在存在两头碰撞的隐患的情况下，能够使第二头25b迅速地紧急停止。此外，网桥48从数据帧DF2读出第二头25b的位置数据并写入到数据帧DF1。因此，从节点Sb1也能够把握从数据帧DF1起一周期前的第二头25b的位置数据，使第一头25a紧急停止。在本实施方式中，配置为先使从节点Sb2检测碰撞的隐患，能够以首先使第二头25b紧急停止的方式进行快速的应对。
在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的通信系统40相当于通信系统，第一网络41和第二网络45相当于网络，网桥48相当于网桥，节点42、46相当于节点，从节点Sa5、Sb2相当于特定节点。主节点Ma、Mb相当于主节点。第一头25a和第二头25b相当于作业部，第一头移动部32a和第二头移动部32b相当于移动部，安装装置10相当于作业装置。
在以上说明的实施方式的通信系统40中，在通信方向的上游侧与网桥48相邻的位置配置有控制第一头移动部32a的从节点Sa5，在通信方向的下游侧与网桥48相邻的位置配置有控制第二头移动部32b的从节点Sb2。因此，能够将第一头25a的最新的位置数据等所需的数据从从节点Sa5经由网桥48迅速地向从节点Sb2交接。从节点Sb2能够把握第一头25a的最新的位置数据，并以防止第一头25a与第二头25b的碰撞的方式控制第二头25b。
另外，第一网络41和第二网络45的通信周期相同，且被调整为向网桥48发送数据帧DF1、DF2的时机在第二网络45中比在第一网络41中晚。这样，能够在一个通信周期内从从节点Sa5向从节点Sb2交接最新的数据，因此能够提高响应性。
另外，主节点Mb在从主节点Ma接收到发送了数据帧DF1这一内容的通知后延迟预定时间来发送数据帧DF2。因此，能够通过将主节点Ma、Mb连接为能够通信的简单的结构而恰当地进行向网桥48发送数据帧DF1、DF2的时机的调整。
另外，本公开不受上述实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，当然能够以各种方式来实施。
例如，在上述实施方式中，通过将主节点Ma、Mb连接为能够通信来进行时机的调整，但是并不局限于此，也可以通过其它结构、方法来进行时机的调整。例如，网桥48也可以变更通信端口的开闭的时机，使收发第一网络41的数据帧DF1的时机、收发第二网络45的数据帧DF2的时机错开，由此调整时机。或者，不限于进行这样的时机的调整，也可以不进行时机的调整。另外，第一网络41与第二网络45的通信周期相同，但是并不局限于此，多个网络的通信周期也可以不同。
在上述实施方式中，在第一网络41中在通信方向的上游侧与网桥48相邻的位置配置有控制第一头移动部32a的从节点Sa5，但是并不局限于此。例如，也可以在相对于网桥48的通信方向的上游侧的半周以内的位置配置控制第一头移动部32a的从节点。即，在图3的配置中，控制第一头移动部32a的节点为从节点Sa2～Sa5中的任一个即可，最优选为最接近网桥48的从节点Sa5。
在上述实施方式中，在第二网络45中在通信方向的下游侧与网桥48相邻的位置配置有控制第二头移动部32b的从节点Sb2，但是并不局限于此。例如，也可以在相对于网桥48的通信方向的下游侧的半周以内的位置配置控制第二头移动部32b的从节点。即，在图3的配置中，控制第二头移动部32b的节点为从节点Sb2～Sb5中的任一个即可，最优选为最接近网桥48的从节点Sb2。
在上述实施方式中，在第一网络41中，在网桥48的上游侧配置了控制第一头移动部32a的从节点，并且在第二网络45中，在网桥48的下游侧配置了控制第二头移动部32b的从节点，但是并不局限于此。例如，也可以在第一网络41中，在网桥48的下游侧配置控制第一头移动部32a的从节点(例如Sa6)，并且在第二网络45中，在网桥48的上游侧配置控制第二头移动部32b的从节点(例如Sb1)。在这样的情况下，若存在两头碰撞的隐患，则以首先使第一头25a紧急停止的方式控制第一头移动部32a即可。
在上述实施方式中，示例了通信系统40具备两个环型的网络(第一网络41和第二网络45)及连接网络彼此的网桥48的情况，但是并不局限于此。例如，通信系统40也可以具备三个以上的环型的网络及连接网络彼此的网桥。此外，例如，在图3的配置中，在与作为特定节点的从节点Sb2的通信方向的下游侧相邻的位置设置用于与第三网络连接的网桥，并且在第三网络中，在通信方向的下游侧且在与网桥相邻的位置设置特定节点等即可。另外，示例了环型的网络，但是并不局限于此，只要是以令牌传递方式进行通信的网络即可。
在上述实施方式中，作为作业装置，示例了向基板S进行元件的安装的安装装置10，但是并不局限于此，只要具备两个头而对基板S进行作业即可，也可以是向基板S进行印刷的印刷装置、对基板S进行检查的检查装置等。另外，不限于对基板S进行作业。只要具备多个作业单元和通信单元即可，该多个作业单元具备执行预定作业的作业部和使作业部移动的移动部，该通信单元为了控制各作业单元而通过令牌传递方式的网络进行通信。例如，也可以将把作业部设为机械臂的前端的末端执行器、把移动部设为机械臂的作业机器人设为作业单元，并应用于各作业机器人的作业范围(末端执行器的移动范围)重合的作业等中。
在此，本公开的通信系统也可以如以下这样构成。例如，在本公开的通信系统中，也可以是，所述特定节点在所述一个网络中配置于在通信方向的上游侧与所述网桥相邻的位置。这样，能够在一个网络中迅速地进行数据帧从特定节点向网桥的发送，因此能够更迅速地进行特定节点间的数据的交接。
在本公开的通信系统中，也可以是，所述特定节点在所述另一个网络中配置于在通信方向的下游侧与所述网桥相邻的位置。这样，在另一个网络中，能够迅速地进行数据帧从网桥向特定节点的发送，因此能够更迅速地进行特定节点间的数据的交接。
在本公开的通信系统中，也可以是，所述一个网络和所述另一个网络的通信周期相同，且被调整为从通信方向的上游侧的所述节点向所述网桥发送所述数据帧的时机在所述另一个网络中比在所述一个网络中晚。这样，能够在一个通信周期内从一个网络的特定节点经由网桥向另一个网络的特定节点交接数据。因此，能够在特定节点间进行最新的数据的交接，能够提高响应性。
在本公开的通信系统中，也可以是，所述网络具有控制所述数据帧的发送开始的主节点，所述一个网络和所述另一个网络被连接为相互的所述主节点能够独立于所述网桥而进行通信，所述另一个网络的所述主节点在从所述一个网络的所述主节点接收到发送了所述数据帧这一内容的通知之后延迟预定时间来发送所述数据帧，由此调整所述时机。这样，通过连接相互的主节点，能够恰当地进行向网桥的发送的时机调整而抑制响应性的降低。
本公开的作业装置具备：多个作业单元，具备执行预定作业的作业部和使该作业部移动的移动部；及所述任一个通信系统，其主旨在于，所述特定节点相对于所述数据帧进行与所述作业部的移动位置相关的数据的读写，并且进行所述移动部的控制。
本公开的作业装置与上述任一个通信系统同样地，能够迅速地进行特定节点间的数据的交接，抑制响应性的降低。因此，能够防止因响应性的降低而导致作业部的移动发生相互干扰。
工业实用性
本公开能够应用于通信系统、安装装置等作业装置的制造产业等中。
附图标记说明
1：安装系统10：安装装置10a：第一区域10b：第二区域20a：第一安装单元20b：第二安装单元22a：第一元件供给部22b：第二元件供给部24a：第一基板搬运部24b：第二基板搬运部25a：第一头25b：第二头26：吸嘴27a：第一Z轴致动器27b：第二Z轴致动器28a：第一标记相机28b：第二标记相机32a：第一头移动部32b：第二头移动部33a：第一X轴致动器33b：第二X轴致动器34a：第一Y轴致动器34b：第二Y轴致动器36a：第一零件相机36b：第二零件相机38a：第一控制部38b：第二控制部40：通信系统41：第一网络42、46：节点43、47：通信线45：第二网络48：网桥49：通信线50：管理装置51：控制部52：存储部53：通信部S：基板

Claims (4)

1.一种通信系统，具备：多个令牌传递方式的网络，将通信方向设为单向地配置有多个节点；及网桥，将所述网络彼此连接为能够通信，其中，
所述多个节点能够沿通信方向依次发送数据帧并且相对于该数据帧读写数据，所述多个节点存在需要由其它所述网络发送的所述数据帧内的数据的特定节点，
所述网桥能够在连接目的地的各个所述网络中将从通信方向的上游侧的所述节点发送的所述数据帧向下游侧的所述节点发送，并且从所发送的所述数据帧读出数据并写入到其它所述网络的所述数据帧而进行发送，
所述特定节点在与共通的所述网桥连接的两个所述网络中的一个网络中配置在所述多个节点的配置位置中的相对于所述网桥的通信方向的上游侧的半周以内，在另一个网络中配置在所述多个节点的配置位置中的相对于所述网桥的通信方向的下游侧的半周以内，
所述一个网络和所述另一个网络的通信周期相同，且被调整为从通信方向的上游侧的所述节点向所述网桥发送所述数据帧的时机在所述另一个网络中比在所述一个网络中晚，
所述网络具有控制所述数据帧的发送开始的主节点，
所述一个网络和所述另一个网络被连接为彼此的所述主节点能够独立于所述网桥而进行通信，
所述另一个网络的所述主节点在从所述一个网络的所述主节点接收到发送了所述数据帧这一内容的通知之后延迟预定时间来发送所述数据帧，由此调整所述时机。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其中，
所述特定节点在所述一个网络中配置于在通信方向的上游侧与所述网桥相邻的位置。
3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其中，
所述特定节点在所述另一个网络中配置于在通信方向的下游侧与所述网桥相邻的位置。
4.一种作业装置，具备：多个作业单元，具备执行预定作业的作业部和使该作业部移动的移动部；及
权利要求1～3中任一项所述的通信系统，其中，
所述特定节点相对于所述数据帧进行与所述作业部的移动位置相关的数据的读写，并且进行所述移动部的控制。
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