JP2018056697A - 多重通信装置、多重通信システム及び作業機 - Google Patents

多重通信装置、多重通信システム及び作業機 Download PDF

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Abstract

【課題】第二データを処理する第二データ処理部の動作状態に応じて、第二データ処理部と接続された監視対象配線の異常を精度よく検出できる多重通信装置、多重通信システム、及び作業機を提供すること。【解決手段】固定側多重通信装置22が備える異常検出部41aは、アンプ部34から第一接続部45へエンコーダ情報EIが受信されない時間に基づいて、第四配線64の異常を検出する。第一スレーブ42は、制御部21から受信した制御データCDに基づいて、異常検出部41aに異常検出を開始又は停止させる。【選択図】図2

Description

本発明は、多重化するデータを入力するための配線の異常を検出する多重通信装置、多重通信システム及び作業機に関する。
多重通信システムに接続した配線の異常を検出する技術として、例えば、特許文献1に示されるものがある。特許文献1には、車両に搭載された複数の電子制御ユニット(ECU)を、CAN(Controller Area Network)で接続している。CANは、時分割多重通信によりECU間のデータを送受信する。複数のECUの各々は、2本の配線によってCANに接続されている。そして、各ECUの送信時間の間隔の合計値に基づいて、2本の配線のうち、一本の配線が断線したか否かを判定している。
特開2010−93676号公報
ところで、多重通信の技術は、自動車分野に限らず、様々な産業分野で活用することを期待できる。図6は、比較例として、FA(Factory Automation)分野の作業機110におけるデータ伝送に多重通信を適用した一例を示している。作業機110は、例えば、産業用ロボットや電子部品を基板に装着する電子部品装着機である。作業機110は、制御部121と、固定側多重通信装置122と、可動側多重通信装置123と、を備えている。制御部121及び固定側多重通信装置122は、作業機110における固定部分、例えば、装置本体内に設けられている。可動側多重通信装置123は、作業機110の可動部分、例えば、ロボットアームやワークを搬送する搬送装置などに設けられている。可動側多重通信装置123には、可動部の駆動源であるモータ114aに取り付けられたエンコーダ114bが接続されている。また、固定側多重通信装置122が備える第一多重処理部141は、可動側多重通信装置123が備える第二多重処理部151と多重通信ケーブル125を介して多重通信を行う。
制御部121は、CPU131と、マスター132と、アンプ部134と、を備えている。制御部121のCPU131は、マスター132及びアンプ部134を制御して、作業機110の動作を統括して制御する。マスター132は、例えば、MECHATROLINK(登録商標)−III規格などのいわゆる産業用ネットワークにおけるマスターとして機能するものであり、固定側多重通信装置122の第一スレーブ142、及び可動側多重通信装置123の第二スレーブ152を制御する。マスター132は、産業用ネットワークの規格に準拠したデータ(制御データCD)を、第一及び第二スレーブ142,152との間で送受信することにより、第一及び第二スレーブ142,152の動作を制御する。第一及び第二スレーブ142,152は、マスター132から受信した制御データCDに基づいて、各種センサやリレー等(図示略)を制御する。
アンプ部134は、配線164を介して固定側多重通信装置122の第一接続部145と接続されている。また、モータ114aに設けたエンコーダ114bは、配線165を介して可動側多重通信装置123の第二接続部155と接続されている。アンプ部134は、エンコーダ114bとの間でエンコーダ情報EIを送受信する。このエンコーダ情報EIは、アンプ部134からエンコーダ114bへ送信される問い合わせ情報や、エンコーダ114bからアンプ部134へ送信されるモータ114aの回転位置の情報などである。第一及び第二多重処理部141,151は、上記した制御データCD及びエンコーダ情報EIを多重化し、多重化データMDとして送受信する。
ここで、仮に、エンコーダ情報EIを多重化データMDに多重化せず、アンプ部134とエンコーダ114bとを一本の配線で接続した構成であれば、制御部121は、アンプ部134からエンコーダ114bに対してエンコーダ情報EIを送信してエンコーダ114bから応答がない場合、接続に用いた一本の配線に断線などの異常が発生したことを検出できる。一方、図6に示す作業機110では、固定側多重通信装置122と可動側多重通信装置123との間の通信経路を多重化することで、制御データCD及びエンコーダ情報EIの送受信に必要な配線の省配線化を図っている。その結果、アンプ部134は、2つの配線164,165を介してエンコーダ114bと接続された構成となっている。このため、制御部121は、エンコーダ情報EIの通信において、配線164,165のいずれに異常が発生しているのかを判定する必要が生じる。
また、例えば、エンコーダ情報EIを送受信する通信の規格(例えば、RS―485規格)は、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態(リンクの確立や切断)を確認する信号を規定していない場合がある。この場合、アンプ部134は、配線164の接続状態を問い合わせる信号のやり取りを、通信相手の第一接続部145(例えば、RS−485IC)との間で実行できない。従って、制御部121は、配線164の接続状態を確認することが困難となる。同様に、固定側多重通信装置122の第一多重処理部141は、配線164の接続状態を、通信相手のアンプ部134との間で確認することが困難となる。同様に、可動側多重通信装置123の第二多重処理部151は、配線165の接続状態を、通信相手のエンコーダ114bとの間で確認することが困難となる。その結果、制御部121は、アンプ部134からエンコーダ114bに対してエンコーダ情報EIを送信してエンコーダ114bから応答がない場合に、2つの配線164,165のいずれに異常が発生しているのかを判定することが困難となる。
そこで、例えば、第一多重処理部141が、アンプ部134からエンコーダ情報EIを受信した時間の間隔に基づいて、配線164の異常を検出する場合を考える。具体的には、第一多重処理部141は、アンプ部134から第一接続部145を介してエンコーダ情報EIを一定時間だけ受信できない場合に、配線164に異常が発生したと判定する。これにより、第一多重処理部141は、配線164の異常を検出し、第一スレーブ142等を介して制御部121へ異常を通知することができる。
しかしながら、この種の作業機110に搭載されるアンプ部134は、作業中において常に起動されているとは限らない。制御部121は、例えば、作業の各段階において、アンプ部134の動作を一時的に停止することにより、消費電力の低減等を図ることができる。この場合、上記した方法では、例えば、制御部121によりアンプ部134を一時的に停止させた場合、第一多重処理部141は、一定時間経過してもアンプ部134からエンコーダ情報EIを受信できなくなるため、実際には正常に接続されていても配線164に異常が発生したと誤検知してしまう虞がある。
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたもので、第一通信によって送受信される第一データと、第二通信によって送受信される第二データとを多重化する多重通信装置であって、第二データを処理する第二データ処理部の動作状態に応じて、第二データ処理部と接続された監視対象配線の異常を精度よく検出できる多重通信装置、多重通信システム、及び作業機を提供することを目的とする。
本明細書に開示する多重通信装置は、多重通信装置であって、制御部から第一通信によって第一データを受信し、受信した第一データを処理する第一データ処理部と、制御部により制御され且つ第二データを処理する第二データ処理部と接続され、第二データ処理部から第二通信によって第二データを受信する接続部と、第一データ処理部が受信した第一データと、接続部が受信した第二データとを多重化した多重化データを生成して送信する多重処理部と、第二データ処理部と接続部とを接続する監視対象配線を介して第二データ処理部から接続部へ第二データが受信されない時間に基づいて、監視対象配線の異常を検出する異常検出部と、を備える。第一データ処理部は、制御部から受信した第一データに基づいて、異常検出部に異常検出を開始又は停止させる。
また、本願に係わる発明は、多重通信装置の発明に限定されることなく、多重通信装置を備える多重通信システム、及び多重通信システムにより作業に係わるデータを伝送する作業機の発明としても実施し得るものである。
これによれば、異常検出部は、第二データ処理部から接続部へ第二データが受信されない時間に基づいて、監視対象配線の異常を検出する。第一データ処理部は、制御部から受信した第一データに基づいて、異常検出部に異常検出を開始又は停止させる。これにより、例えば、制御部は、第二データ処理部の動作を制御するのに合わせて、異常検出部による監視対象配線の異常検出を開始又は停止させることができる。異常検出部は、第二データ処理部の動作に合わせて、適切なタイミングで異常検出を実行できる。従って、第二データ処理部の動作を停止した場合であっても、異常検出部による異常検出を停止し誤検知を減らすことで、監視対象配線の異常を精度よく検出できる。
実施形態に係わる電子部品装着機の全体を示す平面図である。 電子部品装着機に適用される多重通信システムを説明するためのブロック図である。 CPUによる検出開始処理を説明するためのフローチャートである。 CPUによる検出停止処理を説明するためのフローチャートである。 異常検出部による異常検出処理を説明するためのフローチャートである。 比較例の作業機に適用される多重通信システムを説明するためのブロック図である。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。初めに、本願の多重通信装置を備える作業機の一例として電子部品装着機10について説明する。
(1.電子部品装着機10の構成)
図1に示すように、本実施形態の電子部品装着機10(以下、「装着機」と略する場合がある)は、基板Bdに電子部品を装着する装置である。装着機10は、搬送装置11と、部品供給装置12と、移載装置13と、を備えている。搬送装置11、部品供給装置12、及び移載装置13は、装着機10の基台10aに設けられている。以下の説明では、装着機10の水平幅方向(図1の左右方向)をX軸方向とし、装着機10の水平奥行き方向(図1の上下方向)をY軸方向とし、X軸方向及びY軸方向に垂直な方向をZ軸方向とする。
搬送装置11は、ベルトコンベアなどを備え、ベルトコンベアの搬送方向の上流側(例えば、図1の左側)から搬入した基板BdをX軸方向へと搬送し、機内の所定位置に位置決めする。搬送装置11は、位置決めした所定位置での電子部品の装着作業が終了すると、基板Bdを下流側に搬出する。部品供給装置12は、複数のテープフィーダ12aを備え、各テープフィーダ12aから基板Bdに装着する電子部品を供給位置Psに供給する。
移載装置13は、ヘッド駆動装置13aと、移動台13bと、を備えている。ヘッド駆動装置13aは、直動機構により移動台13bをXY軸方向に移動させる。移動台13bには、装着ヘッド14が固定されている。従って、装着ヘッド14は、移動台13bの移動とともに、XY軸方向に移動する。また、移動台13bには、マークカメラ15が取り付けられている。マークカメラ15は、基板Bdに設けられたマークや装着後の電子部品を撮影するためのカメラである。マークカメラ15は、移載装置13により移動台13bが移動させられることで、基板Bd上の任意の位置の表面を撮像可能となっている。
また、装着ヘッド14には、複数の吸着ノズル16が着脱可能に設けられている。各吸着ノズル16は、例えば、正負圧供給装置(図示略)の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧を供給されることにより、テープフィーダ12aの供給位置Psに供給された電子部品を吸着して保持する。また、各吸着ノズル16は、例えば、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。装着ヘッド14には、吸着ノズル16を昇降及び吸着ノズル16をそれの軸心回りに自転させるための駆動源としてモータ14a(図2参照)が設けられている。モータ14aは、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータである。また、装着ヘッド14には、モータ14aの回転位置等を検出するためのエンコーダ14b(図2参照)が設けられている。なお、モータ14aは、サーボモータに限らず、エンコーダ付きのステッピングモータでもよい。
(2.電子部品装着機10の通信の構成)
次に、装着機10における2つの多重通信装置(固定側多重通信装置22及び可動側多重通信装置23)を用いた多重通信システムについて説明する。図2は、装着機10に適用される多重通信システムの構成を示す模式図である。図2に示すように、装着機10は、制御部21と、固定側多重通信装置22と、可動側多重通信装置23と、を備えている。制御部21及び固定側多重通信装置22は、装着機10における固定部分、例えば、図1に示すように基台10aに内蔵されている。可動側多重通信装置23は、装着機10の可動部分、例えば、図1に示すように移載装置13の移動台13bの下面に設けられている。
基台10aに設けられた固定側多重通信装置22は、移載装置13に設けられた可動側多重通信装置23と、多重通信ケーブル25で接続されている。多重通信ケーブル25は、例えば、柔軟性の高い光ファイバーケーブルである。固定側多重通信装置22及び可動側多重通信装置23は、多重通信ケーブル25を介して、例えば時分割多重化方式(TDM:Time Division Multiplexing)で多重化した多重化データMDを送受信する。固定側多重通信装置22及び可動側多重通信装置23は、後述する産業用ネットワークの制御データCD、マークカメラ15の画像情報GI、及びエンコーダ14bのエンコーダ情報EIを、多重化データMDに多重化して送受信する。なお、図2に示す多重通信システムの構成は、一例であり、他の通信形態に変更可能である。
制御部21は、上記した搬送装置11、移載装置13、装着ヘッド14等の動作を制御する装置である。制御部21は、CPU31と、マスター32と、画像処理部33と、アンプ部34と、メモリ35と、を備えている。固定側多重通信装置22は、第一多重処理部41と、第一スレーブ42と、PHY43,44と、第一接続部45と、記憶部46と、を備えている。可動側多重通信装置23は、第二多重処理部51と、第二スレーブ52と、PHY53と、第二接続部55と、記憶部56と、を備えている。
CPU31は、マスター32、画像処理部33、及びアンプ部34に接続されている。CPU31は、メモリ35に記憶されたプログラム等を実行し、マスター32、画像処理部33、及びアンプ部34の動作を制御する。メモリ35は、例えば、ROM(Read only memory)やフラッシュメモリなどにより構成されている。
第一及び第二多重処理部41,51は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)などの論理回路で構築されている。なお、第一及び第二多重処理部41,51は、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路(ASIC)でもよく、これらの集積回路と論理回路とを組み合わせたものでもよい。
第一多重処理部41は、第一スレーブ42から受信した制御データCD、画像処理部33から受信した画像情報GI、及びアンプ部34から受信したエンコーダ情報EIを多重化した多重化データMDを生成する。第一多重処理部41は、例えば、受信した各データを、受信ポートに対して割り当てた一定時間(タイムスロット)に応じて多重化する。第一多重処理部41は、多重化データMDを多重通信ケーブル25を介して可動側多重通信装置23の第二多重処理部51へ送信する。第二多重処理部51は、多重化データMDから各データを分離する。第二多重処理部51は、分離した制御データCDを第二スレーブ52へ、画像情報GIをマークカメラ15へ、エンコーダ情報EIをエンコーダ14bへ送信する。なお、第二多重処理部51から第一多重処理部41への多重通信においても同様の処理がなされる。
(2−1.制御データCDの通信)
制御データCDの通信は、本願における第一通信の一例である。制御部21のマスター32は、産業用ネットワークにおける通信によって、固定側多重通信装置22の第一スレーブ42、及び可動側多重通信装置23の第二スレーブ52との間で送受信される制御データCDの伝送を統括的に制御する。第一及び第二スレーブ42,52は、制御データCDに基づいた制御を実行する。ここでいう産業用ネットワークとは、例えば、MECHATROLINK(登録商標)−III規格やProfinet(登録商標)規格など、イーサネット(登録商標)規格に準拠した通信方式を用いて制御データCDの伝送を行う、いわゆる産業用イーサネット(登録商標)である。なお、産業用ネットワークは、イーサネット(登録商標)技術を用いないネットワーク、例えば、RS―485規格の通信を用いたMECHATROLINK(登録商標)−II規格でもよい。
マスター32、第一スレーブ42、及び第二スレーブ52は、例えば、プログラマブルロジックデバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、複合プログラマブルロジックデバイス(CPLD)といった論理回路の構築に使用されるIPコアである。なお、マスター32等は、論理回路に限らず、例えば、ASICでもよい。
マスター32は、固定側多重通信装置22のPHY43と第一配線61を介して接続されている。PHY43は、論理層と物理層のインターフェースとして機能するICである。第一配線61は、例えば、LANケーブルである。なお、産業用イーサネット(登録商標)で用いるPHY43では、例えば、物理層のインターフェースでやり取りする信号として、マネージメント制御用のMDIO(Media Dependent Input/Output)信号を用いて接続状態(リンクの確立や切断)を確認することができる。このため、マスター32は、MDIO信号によりPHY43のレジスタからリンクアップを示す値を取得できるか否かによって、第一配線61の異常を判定できる。例えば、マスター32は、MDIO信号による問い合わせに対してPHY43から応答がない場合に、第一配線61の断線が発生したと判定することができる。
PHY43は、第一スレーブ42を介して第一多重処理部41に接続されている。第一スレーブ42は、例えば、搬送装置11(図1参照)が備えるCPU47に接続されている。CPU47は、制御データCDによって動作を制御される複数のリレー48及び複数のセンサ49と接続されている。CPU47は、搬送装置11に取り付けられたリレー48やセンサ49などの各種素子において入出力される信号を処理する。リレー48やセンサ49は、例えば、搬送装置11によって搬送される基板Bdの位置等を検出するためのものである。
本実施形態の産業用ネットワークにおいて、マスター32から送信された制御データCDは、第一及び第二スレーブ42,52の各々を循環するように伝送される。具体的にはマスター32から第一及び第二スレーブ42,52へ送信する制御データCDには、各スレーブ用のデータを格納する位置が設定されている。第一スレーブ42は、マスター32から第一配線61を介して受信した制御データCDにおける第一スレーブ42用の読み込みデータの格納位置からデータをコピーし、コピーしたデータをCPU47に送信する。CPU47は、第一スレーブ42から入力したデータに基づいてリレー48やセンサ49を駆動する。また、CPU47は、リレー48やセンサ49の出力信号に係わるデータを第一スレーブ42に出力する。例えば、CPU47は、リレー48の駆動の完了を示すデータやセンサ49の検出データを第一スレーブ42に出力する。
第一スレーブ42は、制御データCDにおける第一スレーブ42用の書き込みデータの格納位置にCPU47から入力したデータを書き込んで、第一及び第二多重処理部41,51を介して第二スレーブ52へ送信する。第二スレーブ52は、例えば、装着ヘッド14(図1参照)が備えるCPU57を介して複数のリレー58及び複数のセンサ59と接続されている。第二スレーブ52は、固定側多重通信装置22の第一スレーブ42と同様に、制御データCDに対する処理を行い、リレー58等の動作を制御する。第二スレーブ52は、処理後の制御データCDを、第一及び第二多重処理部41,51を介して第一スレーブ42へ送信する。第一スレーブ42は、第二スレーブ52から受信した制御データCDをマスター32へ送信する。このようにして第一及び第二スレーブ42,52は、制御データCDに対する読み込み処理及び書き込み処理を順番に行いつつ、制御データCDを高速で転送する。
(2−2.画像情報GIの通信)
画像処理部33は、マークカメラ15との間で画像情報GIを送受信する。この画像情報GIは、例えば、画像処理部33からマークカメラ15に向けて送信されるトリガ信号(撮像の開始を指示する信号)である。また、画像情報GIは、例えば、マークカメラ15から画像処理部33に向けて送信される画像データである。画像処理部33は、例えば、画像伝送規格であるカメラリンク(Camera Link(登録商標))規格に準拠した通信方式でマークカメラ15と通信を実行する。
画像処理部33は、固定側多重通信装置22のPHY44と第二配線62を介して接続されている。PHY44は、第一多重処理部41に接続されている。また、マークカメラ15は、可動側多重通信装置23のPHY53と第三配線63を介して接続されている。PHY53は、第二多重処理部51に接続されている。従って、画像処理部33は、多重通信を介して画像情報GIをマークカメラ15と送受信することが可能となっている。
画像処理部33は、CPU31の制御に基づいて装着機10の各作業段階で、マークカメラ15に対してトリガ信号(画像情報GI)を送信する。マークカメラ15は、トリガ信号の受信に応じて撮像を実行し、撮像した画像データ(画像情報GI)を画像処理部33へ送信する。画像処理部33は、マークカメラ15で撮像した画像データを画像処理する。画像処理部33は、画像データを画像処理することによって、基板Bd(図1参照)に関する情報、電子部品の装着位置の誤差等を検出する。
(2−3.エンコーダ情報EIの通信)
エンコーダ情報EIの通信は、本願における第二通信の一例である。アンプ部34は、エンコーダ14bとの間でエンコーダ情報EIを送受信する。このエンコーダ情報EIは、例えば、アンプ部34からエンコーダ14bに向けて送信される初期設定の情報やモータ14aの回転位置等を問い合わせる情報である。また、エンコーダ情報EIは、例えば、エンコーダ14bからアンプ部34に向けて送信されるモータ14aの回転位置の情報である。
アンプ部34は、CPU31の制御に基づいて、装着ヘッド14のモータ14aを制御する。アンプ部34は、固定側多重通信装置22の第一接続部45と第四配線64を介して接続されている。第一接続部45は、例えば、RS―485規格に準拠した通信処理を行うICである。第一接続部45は、第一多重処理部41に接続されている。また、装着ヘッド14のエンコーダ14bは、可動側多重通信装置23の第二接続部55と第五配線65を介して接続されている。従って、アンプ部34は、多重通信を介してエンコーダ情報EIをエンコーダ14bと送受信することが可能となっている。なお、第四配線64及び第五配線65は、本願における監視対象配線の一例である。
CPU31は、アンプ部34から受信したエンコーダ情報EI(回転位置の情報等)に基づいて、アンプ部34を介してモータ14aに対するフィードバック制御を実行する。モータ14aは、例えば、U相、V相、W相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータであり、電源線67を介して各相のコイルがアンプ部34に接続されている。モータ14aは、アンプ部34から電源線67を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。例えば、CPU31は、受信したエンコーダ情報EIに応じたPID制御などフィードバック制御により、アンプ部34からモータ14aに供給する電源電圧のデューティ比などを変更して吸着ノズル16(図1参照)の位置を上昇、あるいは下降させる。
上記した本実施形態の装着機10では、各装置間のデータ(制御データCDなど)を多重通信システムにより伝送しながら、基板Bdに対する電子部品の装着作業を行う。制御部21のCPU31は、マスター32によって収集した制御データCD、画像処理部33の画像処理によって検出した検出結果、アンプ部34によって取得したエンコーダ情報EIを受信する。CPU31は、受信した各種のデータ等に基づいて、装着作業における次の制御内容等を決定する。例えば、CPU31は、決定した制御内容に基づいて、装着ヘッド14のモータ14aを制御し吸着ノズル16の位置を変更する。
(3.第四配線64及び第五配線65の異常検出)
ここで、本実施形態のエンコーダ情報EIを送受信する通信の規格(例えば、RS―485規格)は、上記した産業用イーサネット(登録商標)の通信規格とは異なり、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態(リンクの確立や切断)を確認する信号を規定していない規格である。この場合、制御部21のCPU31は、アンプ部34からエンコーダ14bへ送信したエンコーダ情報EIの応答がない場合、第四配線64及び第五配線65のいずれに異常があるのかを判定することが困難となる。
そこで、本実施形態の第一多重処理部41は、第四配線64の異常を検出する異常検出部41aを備えている。異常検出部41aは、例えば、第一多重処理部41を構成するFPGA内の1つの論理ブロックで構築されている。同様に、第二多重処理部51は、第五配線65の異常を検出する異常検出部51aを備えている。なお、異常検出部41aを、第一多重処理部41とは別の回路基板に実装してもよい。同様に、異常検出部51aを、第二多重処理部51とは別の回路基板に実装してもよい。
まず、2つの異常検出部41a,51aのうち、異常検出部41aについて説明する。アンプ部34とエンコーダ14bとは、例えば、動作中において一定周期ごとにエンコーダ情報EIの送受信を実行する。そこで、異常検出部41aは、エンコーダ情報EIの受信状況に基づいて第四配線64の異常を検出する。異常検出部41aは、エンコーダ情報EIを受信できない時間を判定するためのカウンタ41bを備えている。異常検出部41aは、監視対象配線である第四配線64を介してアンプ部34から第一接続部45へエンコーダ情報EIが受信されない時間を、カウンタ41bのカウント値に基づいて判定する(後述する図5のS25)。異常検出部41aは、第四配線64を介してアンプ部34から第一接続部45へエンコーダ情報EIが一定時間だけ受信されない場合に、第四配線64の異常の発生を検出する。異常検出部41aは、例えば、第四配線64の異常の種類として、第四配線64が断線状態であることを検出する。なお、第四配線64を異常であると判定するための一定時間(カウンタ41bのカウント値の大小を判定するための設定値(図5のS25参照))は、エンコーダ情報EIの周期に基づいた時間に限らない。例えば、判定するための一定時間は、装着機10を稼働させた場合において、エンコーダ情報EIを第一接続部45が受信しない最長の時間を設定してもよい。同様に、異常検出部41aによって第二配線62を監視する場合には、例えば、判定するための一定時間は、装着機10を稼働させた場合において、画像情報GIをPHY44が受信しない最長の時間を設定してもよい。
異常検出部41aは、第四配線64の異常を検出すると、異常を示す異常情報ERを固定側多重通信装置22の記憶部46に記憶する。異常検出部41aは、例えば、異常情報ERとして、異常の発生時間及び異常を検出した監視対象配線の識別情報(この場合、第四配線64の識別情報)を記憶部46に記憶する。なお、記憶部46は、例えば、ハードディスク装置などの光学式ドライブ装置、又はフラッシュメモリなどにより構成されている。
また、異常検出部41aは、第四配線64の異常を検出したことに応じて、異常情報ERを制御部21へ送信する。より具体的には、異常検出部41aは、接続ライン71を介して第一スレーブ42と接続されている。異常検出部41aは、接続ライン71を介して第一スレーブ42と、例えば、UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)通信による信号(調歩同期方式によるシリアル信号)の送受信が可能となっている。異常検出部41aは、例えば、異常の発生時間や第四配線64の識別情報を設定した異常情報ERを、接続ライン71を介して第一スレーブ42へ送信する。第一スレーブ42は、異常検出部41aから受信した異常情報ERを制御データCDに設定し、設定した制御データCDを産業用ネットワークの通信により制御部21のCPU31へ送信する。
次に、異常検出部51aについて説明する。なお、異常検出部51aは、上記した異常検出部41aと同様の構成となっているため、その説明を適宜省略する。異常検出部51aは、エンコーダ情報EIを受信できない時間を判定するためのカウンタ51bを備えている。異常検出部51aは、監視対象配線である第五配線65を介してエンコーダ14bから第二接続部55へエンコーダ情報EIが一定時間だけ受信されない場合に、第五配線65の異常の発生を検出する。異常検出部51aは、第五配線65の異常を検出すると、記憶部56に異常情報ERを記憶する。
異常検出部51aは、接続ライン72を介して第二スレーブ52と接続されている。異常検出部51aは、接続ライン72を介して第二スレーブ52へ異常情報ERを送信する。第二スレーブ52は、異常情報ERを制御データCDに設定する。第二スレーブ52は、設定した制御データCDを、多重通信を介した産業用ネットワークの通信により制御部21へ送信する。これにより、制御部21のCPU31は、アンプ部34からエンコーダ14bへエンコーダ情報EIを送信しエンコーダ14bから応答がない場合、2つの異常検出部41a,51aから異常情報ERを受信しているか否かを判定することで、第四配線64及び第五配線65に異常が発生しているのかを判定できる。その結果、CPU31は、異常箇所の切り分けを、より適切に実施することが可能となる。
しかしながら、CPU31は、例えば、装着作業の各段階において、アンプ部34の動作を一時的に停止する場合がある。この場合、例えば、アンプ部34への電力供給を停止し動作を停止させると、異常検出部41aは、エンコーダ情報EIの受信を検出できず、実際には正常に接続されていても第四配線64の異常を誤検知してしまう虞がある。また、アンプ部34の動作を停止することで、エンコーダ14bは、アンプ部34からの問い合わせがなくなり、一定周期ごとの応答を実行しなくなる。つまり、エンコーダ14bは、アンプ部34と同様に、動作を停止した状態となる。従って、異常検出部51aは、異常検出部41aと同様に、エンコーダ14bからのエンコーダ情報EIの受信(応答)を検出できず、第五配線65の異常を誤検知してしまう虞がある。
これに対し、異常検出部41aは、接続ライン71を介して第一スレーブ42から受信する切替信号SWに基づいて、第四配線64の異常検出を開始又は停止する。また、第一スレーブ42は、制御部21のマスター32から受信した制御データCDに基づいて切替信号SWを異常検出部41aに送信し、異常検出を開始又は停止させる。これにより、制御部21は、アンプ部34の動作状況に応じて、制御データCDを用いて異常検出部41aによる異常検出の開始又は停止を切り替えることが可能となっている。同様に、異常検出部51aは、接続ライン72を介して第二スレーブ52から受信する切替信号SWに基づいて、異常検出を開始又は停止する構成となっている。
(4.異常検出部41aによる異常検出処理)
次に、装着作業中においてアンプ部34の動作を開始又は停止した場合の異常検出部41aの動作について図3〜図5のフローチャートを参照しつつ、説明する。なお、もう一方の異常検出部51aの動作については、異常検出部41aの動作と同様であるため、まず異常検出部41aについて説明し、後述する異常検出部51aの動作の詳細な説明を適宜省略する。
図3は、CPU31による検出開始処理のフローチャートである。CPU31は、検出開始処理において、アンプ部34の動作を開始するのに合わせて異常検出部41aに対し第四配線64の異常検出を開始させる。図4は、CPU31による検出停止処理のフローチャートである。CPU31は、検出停止処理において、アンプ部34の動作を停止するのに合わせて異常検出部41aに対し第四配線64の異常検出を停止させる。図5は、異常検出部41a,51aによる異常検出処理を示すフローチャートである。
(4−1.検出開始処理)
CPU31は、例えば、メモリ35(図2参照)に記憶された所定のプログラムを実行することで、図3に示す検出開始処理及び図4に示す検出停止処理を実行する。まず、図3のステップ(以下、「S」と記載する)11において、CPU31は、装着作業の各段階でアンプ部34の動作を開始させる。例えば、CPU31は、搬送装置11(図1参照)によって基板Bdの搬入作業を行っている際に、装着ヘッド14を一時的に待避させ、アンプ部34の動作を一時的に停止する。例えば、CPU31は、アンプ部34の電源をオフして、一時的に停止させる。その後、CPU31は、基板Bdを搬入し、搬送装置11によって基板Bdを所定位置に固定するタイミングに合わせて、装着ヘッド14による装着作業を実施するためにアンプ部34に電力を供給して起動する(動作を開始させる)。
S11において、CPU31は、アンプ部34の動作を開始する制御を実行する。次に、CPU31は、第一時間T1の経過を判定する(S12)。この第一時間T1は、アンプ部34が動作を開始するのに必要な時間である。より具体的には、第一時間T1は、例えば、CPU31によってアンプ部34に電力を供給し起動する制御を開始したタイミングから、アンプ部34とエンコーダ14bとの間でエンコーダ情報EIの通信を開始するまでに必要な時間である。第一時間T1は、例えば、装着機10の動作をシミュレーションして設定することができる。あるいは、第一時間T1は、例えば、装着機10を実際に稼働させてアンプ部34の起動時間を測定し設定することができる。
CPU31は、第一時間T1経過していない場合(S12:NO)、S12の判定処理を繰り返し実行する。これにより、アンプ部34が動作を開始する前に、後述する異常検出部41aによる異常検出が開始されてしまう事態を防止することが可能となる。仮に、アンプ部34の動作開始前に異常検出部41aの異常検出を開始してしまうと、異常検出部41aは、アンプ部34から第一接続部45へのエンコーダ情報EIの受信を検出できなくなり、第四配線64の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部41aによる異常検出を開始するタイミングを、CPU31によってアンプ部34の動作を開始させるタイミングから第一時間T1だけ経過した後にすることで、アンプ部34の動作の開始前の誤検知を減らし、第四配線64の異常をより精度よく検出できる。なお、上記した異常検出部41aの異常検出の開始を、アンプ部34の動作の開始に合わせる方法は一例である。例えば、CPU31は、アンプ部34から動作の開始(起動完了など)を示す信号を入力可能な構成とされ、アンプ部34からの信号に基づいて、アンプ部34の動作開始の有無を判定し、異常検出部41aの異常検出を開始させてもよい。
CPU31は、第一時間T1経過すると(S12:YES)、異常検出部41aに対して異常検出を開始させる指示を送信する(S13)。CPU31は、マスター32を制御し、異常検出を開始させる指示を設定した制御データCDを、マスター32から第一スレーブ42へ送信させる。第一スレーブ42は、マスター32(CPU31)から受信した制御データCDに基づいて切替信号SWを異常検出部41aに送信し、異常検出を開始させる(S13)。
次に、図5を用いて異常検出部41aの異常検出処理について説明する。まず、図5のS21において、異常検出部41aは、CPU31から異常検出の開始指示を受信したか否か、即ち、第一スレーブ42から切替信号SWによる開始指示を受信したか否かを判定する。異常検出部41aは、開始指示を受信できない場合(S21:NO)、S21の判定処理を繰り返し実行する。
図3におけるS13が実行され開始指示を受信すると(S21:YES)、異常検出部41aは、後述する停止指示を受信しているか否かを判定する(S22)。異常検出部41aは、停止指示を受信していない場合(S22:YES)、第四配線64を介してアンプ部34から第一接続部45へエンコーダ情報EIが受信されたか否かを判定する(S23)。
異常検出部41aは、エンコーダ情報EIの受信を検出できない場合(S23:YES)、カウンタ41bのカウント値を、例えば、1つカウントアップさせる(S24)。次に、異常検出部41aは、カウンタ41bのカウント値の大きさと、予め設定された設定値の大きさとを比較する(S25)。この設定値は、例えば、上記した一定周期ごとに送受信されるエンコーダ情報EIの周期に基づいて設定される値である。異常検出部41aは、カウント値が設定値よりも小さい場合(S25:YES)、S22からの処理を再度実行する。
一方、異常検出部41aは、カウント値が設定値以上の場合(S25:NO)、即ち、一定時間だけエンコーダ情報EIを受信できないことを検出した場合、異常情報ERを記憶部46に記憶する(S27)。また、異常検出部41aは、接続ライン71を介して第一スレーブ42へ異常情報ERを送信する(S27)。第一スレーブ42は、異常情報ERを設定した制御データCDを産業用ネットワークの通信によりCPU31へ送信する。これにより、CPU31は、第四配線64の異常を検出することができる。
また、異常検出部41aは、S23においてエンコーダ情報EIの受信を検出できた場合(S23:NO)、即ち、カウンタ41bのカウント値が設定値よりも小さい間にエンコーダ情報EIの受信を検出できた場合、S28を実行する。この場合、一定時間だけ経過する前にエンコーダ情報EIの受信を検出できたことになるため、異常検出部41aは、カウンタ41bのカウント値をリセットする(S28)。異常検出部41aは、S22からの処理を再度実行する。
(4−2.検出停止処理)
次に、CPU31による検出停止処理について説明する。上記したように、CPU31は、装着ヘッド14の動作を一時的に停止する場合など、装着作業の各段階でアンプ部34の動作を停止する制御(電力供給を停止する制御など)を実行する。
まず、図4のS14において、CPU31は、アンプ部34の動作を停止するのに先立って、異常検出部41aに対して異常検出を停止させる指示を送信する(S14)。CPU31は、マスター32を制御し、異常検出を停止させる指示を設定した制御データCDを、マスター32から第一スレーブ42へ送信させる。第一スレーブ42は、マスター32(CPU31)から受信した制御データCDに基づいて切替信号SWを異常検出部41aに送信し、異常検出を停止させる(S14)。
次に、CPU31は、第二時間T2の経過を判定する(S15)。この第二時間T2は、異常検出部41aによる異常検出を停止するのに必要な時間である。より具体的には、第二時間T2は、例えば、CPU31によって異常検出部41aの異常検出を停止する制御を開始したタイミング(マスター32へ指示を出したタイミング)から、異常検出部41aによる異常検出の処理が終了するまでに必要な時間である。
CPU31は、第二時間T2経過していない場合(S15:NO)、S15の判定処理を繰り返し実行する。また、CPU31は、第二時間T2経過すると(S15:YES)、アンプ部34の動作を停止する制御を実行する(S16)。これにより、異常検出部41aの異常検出を停止する前に、アンプ部34の動作を停止してしまう事態を防止することが可能となる。仮に、異常検出部41aの異常検出を停止する前にアンプ部34を停止してしまうと、異常検出部41aは、エンコーダ情報EIの受信を検出できなくなり、第四配線64の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、アンプ部34を停止するタイミングを、CPU31によって異常検出部41aの異常検出を停止する制御を開始したタイミングから第二時間T2だけ経過した後にすることで、アンプ部34の動作停止後の誤検知を減らし、第四配線64の異常をより精度よく検出できる。
次に、図4に示す検出停止処理にともなう異常検出部41aの処理動作について、図5を用いて説明する。S22において、異常検出部41aは、CPU31から異常検出の停止指示を受信すると(S22:NO)、異常検出の停止処理及び初期化処理を実行する(S29)。異常検出部41aは、初期化処理として、例えば、カウンタ41bのカウント値をリセットする処理を実行する。異常検出部41aは、S29を実行した後、S21からの処理を再度実行する。
(5.異常検出部51aによる異常検出処理)
次に、異常検出部51aの動作について図5を参照しつつ、説明する。なお、以下の説明では、上記した異常検出部41aの動作と同様の部分については、適宜省略する。まず、図5のS21において、異常検出部51aは、CPU31から第五配線65の異常検出の開始指示を受信したか否か、即ち、第二スレーブ52から接続ライン72を介して切替信号SWによる開始指示を受信したか否かを判定する。異常検出部51aは、開始指示を受信していない場合(S21:NO)、S21の判定処理を繰り返し実行する。
開始指示を受信すると(S21:YES)、異常検出部51aは、停止指示を受信しているか否かを判定する(S22)。異常検出部51aは、CPU31から異常検出の停止指示を受信すると(S22:NO)、異常検出の停止処理及び初期化処理を実行する(S29)。また、異常検出部51aは、停止指示を受信していない場合(S22:YES)、第五配線65を介してエンコーダ14bから第二接続部55へエンコーダ情報EIが受信されたか否かを判定する(S23)。このエンコーダ情報EIは、例えば、アンプ部34からの問い合わせに対するエンコーダ14bの応答の情報である。エンコーダ14bは、例えば、アンプ部34から一定周期ごとに受信するエンコーダ情報EIに対する応答処理を行う。
異常検出部51aは、エンコーダ情報EIの受信を検出できない場合(S23:YES)、カウンタ51bのカウント値をカウントアップさせる(S24)。次に、異常検出部51aは、カウンタ51bのカウント値の大きさと、設定値の大きさとを比較する(S25)。この設定値は、例えば、上記した一定周期ごとに送受信されるエンコーダ情報EIの周期に基づいて設定される値である。異常検出部51aは、カウント値が設定値よりも小さい場合(S25:YES)、S22からの処理を再度実行する。
一方、異常検出部51aは、カウント値が設定値以上の場合(S25:NO)、即ち、一定時間だけエンコーダ情報EIをエンコーダ14bから受信できないことを検出した場合、異常情報ERを記憶部56に記憶する(S27)。また、異常検出部51aは、接続ライン72を介して第二スレーブ52へ異常情報ERを送信する(S27)。第二スレーブ52は、異常情報ERを設定した制御データCDをCPU31へ送信する。これにより、CPU31は、第五配線65の異常を検出することができる。
また、異常検出部51aは、S23においてエンコーダ情報EIの受信を検出できた場合、カウンタ51bのカウント値をリセットし(S28)、S22からの処理を再度実行する。このようにして、本実施形態の装着機10は、アンプ部34の動作の開始及び停止に応じて、異常検出部41a,51aの異常検出を開始及び停止することが可能となっている。
(6.実施形態の構成による効果)
上記した実施形態の固定側多重通信装置22(多重通信装置)において、固定側多重通信装置22は、制御部21から産業用ネットワーク(第一通信)によって制御データCD(第一データ)を受信し、受信した制御データCDを処理する第一スレーブ42(第一データ処理部)と、制御部21により制御され且つエンコーダ情報EI(第二データ)を処理するアンプ部34(第二データ処理部)と接続され、アンプ部34から第二通信(例えば、RS―485規格に準拠した通信)によってエンコーダ情報EIを受信する第一接続部45(接続部)と、第一スレーブ42が受信した制御データCDと、第一接続部45が受信したエンコーダ情報EIとを多重化した多重化データMDを生成して送信する第一多重処理部41(多重処理部)と、アンプ部34と第一接続部45とを接続する第四配線64(監視対象配線)を介してアンプ部34から第一接続部45へエンコーダ情報EIが受信されない時間に基づいて、第四配線64の異常を検出する異常検出部41aと、を備える。第一スレーブ42は、制御部21から受信した制御データCDに基づいて、異常検出部41aに異常検出を開始又は停止させる。
これによれば、異常検出部41aは、アンプ部34(第二データ処理部)から第一接続部45(接続部)へエンコーダ情報EI(第二データ)が受信されない時間に基づいて、第四配線64(監視対象配線)の異常を検出する。第一スレーブ42(第一データ処理部)は、制御部21から受信した制御データCD(第一データ)に基づいて、異常検出部41aに異常検出を開始又は停止させる。これにより、例えば、制御部21は、アンプ部34の動作を制御するのに合わせて、異常検出部41aによる第四配線64の異常検出を開始又は停止させることができる。異常検出部41aは、アンプ部34の動作に合わせて、適切なタイミングで異常検出を実行できる。従って、アンプ部34の動作を停止した場合であっても、異常検出部41aによる異常検出を停止し誤検知を減らすことで、第四配線64の異常を精度よく検出できる。なお、異常検出部51aに対しても、異常検出部41aと同様の制御を実行することで、第五配線65の異常を精度よく検出できる。
さらに、異常検出部41aは、第四配線64(監視対象配線)の異常を検出したことに応じて、異常を示す異常情報ERを第一スレーブ42(第一データ処理部)に送信する。第一スレーブ42は、異常検出部41aから受信した異常情報ERを制御データCD(第一データ)に設定し、設定した制御データCDを産業用ネットワーク(第一通信)により制御部21(CPU31)へ送信する。
これによれば、制御部21のCPU31は、第一スレーブ42を介して異常検出部41aから受信した異常情報ERに基づいて、第四配線64の異常を精度よく検出でき、より適切な対応を実行することができる。
さらに、アンプ部34(第二データ処理部)は、モータ14aの回転に応じたエンコーダ情報EI(信号)を出力するエンコーダ14b、又はモータ14aを制御するアンプ部34である。第二データは、エンコーダ14bとアンプ部34との間で送受信されるエンコーダ情報EIである。
例えば、エンコーダ情報EIを送受信する通信の規格(例えば、RS―485規格)には、物理層のインターフェースでやり取りする信号として接続状態を確認する信号を規定していない規格がある。この場合、アンプ部34(第二データ処理部)の動作に合わせて異常検出部41aによる異常検出を開始又は停止することで誤検知を減らすことができる。
さらに、第一通信は、産業用ネットワークにおける通信である。制御部21は、産業用ネットワークにおけるマスター32を備えている。第一データは、マスター32から送信される制御データCDである。第一データ処理部は、マスター32から受信した制御データCDに基づいた処理を実行する第一スレーブ42(スレーブ)である。
これによれば、インターネットに代表されるネットワーク通信の技術をFA(Factory Automation)分野に活用した、いわゆる産業用ネットワークを用いて異常検出部41aに異常検出を開始又は停止させることができる。
さらに、本実施形態の多重通信システムは、固定側多重通信装置22(多重通信装置)と、制御部21と、を備えている。制御部21は、アンプ部34(第二データ処理部)の動作を開始させるタイミングに基づいて第一スレーブ42(第一データ処理部)に制御データCD(第一データ)を送信し、異常検出部41aに異常検出を開始させる検出開始処理(図3参照)を実行する。また、制御部21は、アンプ部34(第二データ処理部)の動作を停止させるタイミングに基づいて第一スレーブ42(第一データ処理部)に制御データCD(第一データ)を送信し、異常検出部41aによる異常検出を停止させる検出停止処理(図4参照)を実行する。
これによれば、制御部21のCPU31は、アンプ部34の動作を開始又は停止するのに合わせて、異常検出部41aによる異常検出を開始又は停止させることができる。これにより、異常検出部41aは、第四配線64の異常をより精度よく検出できる。
さらに、制御部21は、検出開始処理において、アンプ部34(第二データ処理部)の動作を開始させるタイミングから第一時間T1だけ経過した後に、異常検出部41aに異常検出を開始させる。
例えば、アンプ部34は、制御部21のCPU31から動作の開始指示を受けてから動作を開始するまでの間に一定時間を必要とする。アンプ部34は、動作を開始するための処理中にエンコーダ情報EIを処理することは難しい。このため、制御部21からアンプ部34へ動作を開始させる指示を出したタイミングと同時に異常検出部41aに対して異常検出を開始させると、異常検出部41aは、アンプ部34からのエンコーダ情報EIの受信を検出できなくなり、第四配線64の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部41aによる異常検出を開始するタイミングを、アンプ部34の動作を開始させるタイミングから第一時間T1だけ経過した後にすることで、誤検知を減らし、第四配線64の異常をより精度よく検出できる。
さらに、制御部21は、検出停止処理において、異常検出部41aによる異常検出を停止させるタイミングから第二時間T2だけ経過した後に、アンプ部34(第二データ処理部)の動作を停止させる。
例えば、異常検出部41aとアンプ部34との停止を同時に開始した場合、アンプ部34の動作が先に停止すると、異常検出部41aは、アンプ部34からのエンコーダ情報EIの受信を検出できなくなり、第四配線64の異常を誤って検出してしまう虞がある。これに対し、異常検出部41aによる異常検出を確実に停止した後に、アンプ部34の動作を停止させることで、第四配線64の異常をより精度よく検出できる。
さらに、固定側多重通信装置22(多重通信装置)は、第四配線64(監視対象配線)の異常の発生を記憶する記憶部46を、さらに備えている。異常検出部41aは、第四配線64の異常を検出したことに応じて、異常の発生時間及び異常を検出した第四配線64の識別情報を、記憶部46に記憶する。
これによれば、異常検出部41aは、第四配線64の異常についてより詳細な履歴情報を記憶部46に記憶することができる。また、異常検出部41aは、誤検知を履歴情報として記憶しなくなるため、記憶部46に記憶するデータ量を削減できる。
(7.実施形態の変形態様)
上記実施形態では、制御データCDの産業用ネットワークを第一通信、エンコーダ情報EIの通信を第二通信としたが、これに限らない。例えば、エンコーダ情報EIの通信を第一通信、制御データCDの産業用ネットワークを第二通信とし、異常検出部41aは、第一配線61の異常を検出する構成でもよい。この場合、第一多重処理部41は、本願における多重処理部に加え第一データ処理部としても機能し、アンプ部34から受信したエンコーダ情報EIに基づいて、異常検出部41aの異常検出を開始又は停止させてもよい。あるいは、画像情報GIの通信を第一通信、エンコーダ情報EIの通信を第二通信とし、第一多重処理部41は、画像処理部33から受信した画像情報GI(例えば、Camera Link(登録商標)規格で規定される制御信号のCC)に基づいて、異常検出部41aの異常検出を開始又は停止してもよい。この場合も、第一多重処理部41は、本願における多重処理部に加え第一データ処理部としても機能する。あるいは、装着機10を2種類の産業用ネットワークを備える構成とし、異常検出部41aを、1つの産業用ネットワークの制御データCDに基づいて、他の産業用ネットワークの第一配線61の異常検出を開始又は停止する構成にしてもよい。
また、上記実施形態において、第一多重処理部41は、制御データCD、画像情報GI及びエンコーダ情報EIを多重化する構成であったが、これに限らない。例えば、第一多重処理部41は、制御データCD及びエンコーダ情報EIを多重化する構成でもよく、2種類の産業用ネットワークの制御データCDを多重化する構成でもよい。
また、上記実施形態において、可動側多重通信装置23は、異常検出部51aを備えなくともよい。即ち、装着機10は、異常検出部41aのみを備える構成でもよい。
また、異常検出部41aは、異常情報ERをCPU31(制御部21)に通知しなくともよい。例えば、異常検出部41aは、異常情報ERを記憶部46に記憶する処理のみを実行してもよい。
また、制御部21(CPU31)は、アンプ部34の動作を開始させる直前に、異常検出部41aに異常検出を開始させてもよい。また、制御部21(CPU31)は、異常検出部41aによる異常検出を停止させる直前に、アンプ部34の動作を停止させてもよい。
また、上記実施形態では特に言及していないが、固定側多重通信装置22は、多重通信ケーブル25の異常(断線など)を検出した場合に、検出した旨をCPU31へ通知する構成でもよい。これにより、CPU31は、異常検出部41a,51aからの情報と合わせて判断することで、エンコーダ情報EIの通信経路を構成する第四配線64、多重通信ケーブル25、及び第五配線65のいずれに異常が発生しているのかをより適切に判断可能となる。
また、多重通信ケーブル25は、光ファイバーケーブルに限らず、LANケーブルでもよい。また、本願における多重通信は、有線通信に限らず、無線通信でもよい。
また、上記実施形態では、本願における作業機として、電子部品を基板Bdに装着する電子部品装着機10を採用した例について説明したが、本願における作業機はこれに限定されるものではなく、半田印刷装置などの基板Bdに作業を行う他の作業機を採用することができる。また、作業機としては、対基板作業に限らず、切削作業や二次電池(太陽電池や燃料電池など)等の組立て作業を実施する作業機を採用してもよい。
10:電子部品装着機(作業機)、14a:モータ、14b:エンコーダ(第二データ処理部)、21:制御部、22:固定側多重通信装置(多重通信装置)、23:可動側多重通信装置(多重通信装置)、32:マスター、34:アンプ部(第二データ処理部)、41:第一多重処理部(多重処理部)、41a,51a:異常検出部、42:第一スレーブ(第一データ処理部)、45:第一接続部(接続部)、51:第二多重処理部(多重処理部)、52:第二スレーブ(第一データ処理部)、55:第二接続部(接続部)、64:第四配線(監視対象配線)、65:第五配線(監視対象配線)、CD:制御データ(第一データ)、EI:エンコーダ情報(第二データ)、ER:異常情報、MD:多重化データ、T1:第一時間、T2:第二時間。

Claims (8)

  1. 多重通信装置であって、
    制御部から第一通信によって第一データを受信し、受信した前記第一データを処理する第一データ処理部と、
    前記制御部により制御され且つ第二データを処理する第二データ処理部と接続され、前記第二データ処理部から第二通信によって前記第二データを受信する接続部と、
    前記第一データ処理部が受信した前記第一データと、前記接続部が受信した前記第二データとを多重化した多重化データを生成して送信する多重処理部と、
    前記第二データ処理部と前記接続部とを接続する監視対象配線を介して前記第二データ処理部から前記接続部へ前記第二データが受信されない時間に基づいて、前記監視対象配線の異常を検出する異常検出部と、を備え、
    前記第一データ処理部は、前記制御部から受信した前記第一データに基づいて、前記異常検出部に異常検出を開始又は停止させる、多重通信装置。
  2. 前記異常検出部は、前記監視対象配線の異常を検出したことに応じて、異常を示す異常情報を前記第一データ処理部に送信し、
    前記第一データ処理部は、前記異常検出部から受信した前記異常情報を前記第一データに設定し、設定した前記第一データを前記第一通信により前記制御部へ送信する、請求項1に記載の多重通信装置。
  3. 前記第二データ処理部は、モータの回転に応じた信号を出力するエンコーダ、又は前記モータを制御するアンプ部であり、
    前記第二データは、前記エンコーダと前記アンプ部との間で送受信されるエンコーダ情報である、請求項1又は2に記載の多重通信装置。
  4. 前記第一通信は、産業用ネットワークにおける通信であり、
    前記制御部は、前記産業用ネットワークにおけるマスターを備え、
    前記第一データは、前記マスターから送信される制御データであり、
    前記第一データ処理部は、前記マスターから受信した前記制御データに基づいた処理を実行するスレーブである、請求項1乃至3の何れか一項に記載の多重通信装置。
  5. 請求項1乃至4の何れか一項に記載の多重通信装置と、
    前記制御部と、を備える多重通信システムであって、
    前記制御部は、
    前記第二データ処理部の動作を開始させるタイミングに基づいて前記第一データ処理部に前記第一データを送信し、前記異常検出部に異常検出を開始させる検出開始処理と、
    前記第二データ処理部の動作を停止させるタイミングに基づいて前記第一データ処理部に前記第一データを送信し、前記異常検出部による異常検出を停止させる検出停止処理と、を実行する、多重通信システム。
  6. 前記制御部は、前記検出開始処理において、前記第二データ処理部の動作を開始させるタイミングから第一時間だけ経過した後に、前記異常検出部に異常検出を開始させる、請求項5に記載の多重通信システム。
  7. 前記制御部は、前記検出停止処理において、前記異常検出部による異常検出を停止させるタイミングから第二時間だけ経過した後に、前記第二データ処理部の動作を停止させる、請求項5又は6に記載の多重通信システム。
  8. 請求項5乃至7の何れか一項に記載の多重通信システムにより作業に係わるデータを伝送する、作業機。
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