CN115283993A - 一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械加工领域，本申请提供一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，包括机架及防护单元以及安装在所述机架及防护单元上的自动上下料单元、轴承装配单元、芯轴装配单元、注润滑脂单元Ⅰ、芯轴铆接单元Ⅰ、注润滑脂单元Ⅱ、芯轴铆接单元Ⅱ、检测单元、激光打标单元、自动上料单元、防转销铆接单元以及多工位产品座单元。通过自制机械手抓取料盘上的产品，依次完成防转销装配、硬度检测台和裂痕检测台进行检测、打标以及根据检测结果对产品进行分类，能够自动完成机械挺杆自动上下料、装配及检测作业，避免了人工取料等动作，还有出现漏检、错检等情况，大大地降低了劳动强度，提高了生产效率。

Description

一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机

技术领域

本申请涉及机械加工领域，尤其涉及一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机。

背景技术

机械挺杆产品是汽车、内燃机、工程机械等产品常用零件。对于批量化生产的机械挺杆产品，需要人工取料以及对机械挺杆产品进行防转销装配或者尺寸进行检测，如硬度、裂痕检测。因为人工操作，不仅速度慢，还对于漏检、错检的检测过程不易控制，检测周期过长，机械挺杆产品装配速度慢，且人工取料等动作，大大地增加了劳动强度，降低了生产效率。

发明内容

针对机械挺杆产品在上下料、装配及检测过程中存在的人工处理时易出现漏检、错检以及耗时过长且费时费力的技术问题,本申请的主要目的在于提供一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，能够自动完成机械挺杆自动上下料、装配及检测作业，避免了人工取料等动作，还有出现漏检、错检等情况，大大地降低了劳动强度，提高了生产效率。

第一方面，本申请提供了一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，包括机架及防护单元以及安装在所述机架及防护单元上的自动上下料单元、轴承装配单元、芯轴装配单元、注润滑脂单元Ⅰ、芯轴铆接单元Ⅰ、注润滑脂单元Ⅱ、芯轴铆接单元Ⅱ、检测单元、激光打标单元、自动上料单元、防转销铆接单元以及多工位产品座单元；

所述自动上料单元内设有用于产品抓取的机械爪，所述防转销铆接单元工装内放置有机械挺杆产品，用于装配防转销，所述自动上料单元内设有用于衔接取料并放至自动上下料单元的无杆气缸对应的产品底座内的换向气缸，所述激光打标单元上设有用于打标的旋转式的工位转台，所述自动上下料单元中还设有用于通过机械手进行不良品分类的下料槽。

作为本发明的进一步方案，所述自动上料单元包括X向滑台、Y向电缸、Z向气缸、上料盘组件以及料盘取料手爪；

所述X向滑台、Y向电缸以及Z向气缸分别沿X轴、Y轴以及Z轴方向设置且相互连接，所述料盘取料手爪安装在Z向气缸上；所述X向滑台悬挂固定在底座Ⅰ和底座Ⅱ上，所述X向滑台上滑动设置有Y向电缸连接座，所述X向滑台连接X向驱动电机；

所述Y向电缸安装在Y向电缸连接座上，所述Y向电缸连接座上滑动设置有Z向气缸连接座；所述Z向气缸安装在Z向气缸连接座上，所述Z向气缸连接取料气爪连接块，所述取料气爪连接块上安装有料盘取料气爪，所述料盘取料气爪连接料盘取料手爪，所述料盘取料气爪由取料气爪连接块固定在Z向气缸的活塞杆端，料盘取料气爪在连接料盘取料手爪，所述料盘取料手爪位于所述上料盘组件上方，所述上料盘组件上方还安装有换向后取料手爪。

作为本发明的进一步方案，所述上料盘组件包括料盘把手、料盘底板、产品固定块以及产品防错销，所述产品固定块均匀分布在料盘底板上，料盘底板上还设有产品防错销，所述料盘底板两侧连接料盘把手。

作为本发明的进一步方案，所述防转销铆接单元中包括液压缸、液压缸固定板、铆接架支撑柱、力传感器连接轴、力传感器Ⅰ、上下滑轨、滑块连接块、到位测量块、铆头固定块、到位测头、防转销铆头凹模以及防转销铆接底板；

所述防转销铆接单元中还包括产品定位块气缸、定位块气缸固定板、产品固定座Ⅱ、产品放置到位检测器、定向轴气缸固定板、产品定向轴气缸、防转销铆头凸模固定块、到位检测器固定块、凸模固定块垫块、产品定位块垫块、产品固定座导向块Ⅱ、产品固定座Ⅰ、产品固定座Ⅰ、定位块保护罩、防转销产品定位块、防转销铆头凸模、浮动接头Ⅰ、产品定向轴、浮动接头弹簧、浮动接头Ⅱ以及产品固定底板；

所述液压缸固定板由4根铆接架支撑柱支撑而固定，所述液压缸固定板上方固定有液压缸，所述液压缸的活塞杆端依次连接有力传感器连接轴、力传感器Ⅰ、滑块连接块、铆头固定块以及防转销铆头凹模；所述滑块连接块的侧面连接到位测量块；

所述产品固定底板上方固定有定位块气缸固定板、产品定位块垫块、产品固定座导向块Ⅱ、产品固定座Ⅰ、定位块保护罩以及凸模固定块垫块；所述产品定位块气缸固定于定位块气缸固定板上，产品定位块气缸的活塞杆与浮动接头Ⅰ、防转销产品定位块依次连接；

所述产品固定座Ⅱ侧面依次连接有定向轴气缸固定板、产品定向轴气缸，所述产品定向轴气缸的活塞杆与浮动接头Ⅱ、产品定向轴依次连接，所述防转销铆头凸模过盈配合的固定在防转销铆头凸模固定块上方，用于防转销铆接时与防转销铆头凹模凹凸模对应。

作为本发明的进一步方案，所述自动上下料单元包括上料组件、硬度裂痕检测组件、机械手组件、不良品下料槽组件以及合格品下料组件，其中，所述不良品下料槽组件以及合格品下料组件位于第一工位产品座单元的一侧，自动上下料单元中还连接多工位产品座单元，所述多工位产品座单元为具有12个工位的转台；

所述硬度裂痕检测组件位于所述上料组件的一侧，所述上料组件的另一侧设有不良品下料槽组件以及合格品下料组件，所述机械手组件位于所述硬度裂痕检测组件、不良品下料槽组件以及合格品下料组件上方。

作为本发明的进一步方案，所述轴承装配单元包括轴承上料组件、轴承检测组件、装配轴承组件、送轴承组件以及第三工位产品座单元；

所述轴承上料组件包括振动盘上料组件、槽型开关、轴承上料槽、上料槽支撑柱、推滚针气缸固定块、料槽挡料块、上料产品传感器、上料槽支撑块、上料槽固定块、槽型开关固定架、推滚针块、推滚针块固定块、推滚针气缸、轴承切换阻挡气缸固定块、轴承阻挡块Ⅰ、挡块Ⅰ气缸、轴承阻挡块Ⅱ以及挡块Ⅱ气缸；

所述上料槽支撑块上方依次固定有上料槽支撑柱、推滚针气缸固定块、推滚针气缸、推滚针块固定块和推滚针块；所述上料槽支撑块上方还依次固定有上料槽支撑柱、推滚针气缸固定块、轴承上料槽、槽型开关固定架、槽型开关、料槽挡料块以及上料产品传感器；

所述上料槽支撑块上方还依次固定有轴承切换阻挡气缸固定块、挡块Ⅰ气缸、轴承阻挡块Ⅰ、挡块Ⅱ气缸以及轴承阻挡块Ⅱ；

所述轴承检测组件、装配轴承组件以及送轴承组件依次连接，所述装配轴承组件还连接有第三工位产品座单元。

作为本发明的进一步方案，所述芯轴装配单元包括推芯轴组件、芯轴上料组件、芯轴振动上料、芯轴装配组件，所述芯轴上料组件的一端安装于芯轴振动上料的一侧，所述芯轴上料组件另一端安装有推芯轴组件和芯轴装配组件，所述推芯轴组件和芯轴装配组件安装在第四工位产品座单元位置。

作为本发明的进一步方案，所述注润滑脂单元Ⅰ所述注润滑脂单元Ⅰ包括顶料气缸Ⅰ、顶料头Ⅰ、注润滑脂针到位传感器Ⅰ、注润滑脂针固定块Ⅰ、注润滑脂针Ⅰ、注润滑脂针气缸Ⅰ、注润滑脂针气缸固定块Ⅰ、注润滑脂针组件底座Ⅰ以及顶料气缸固定块Ⅰ；所述注润滑脂针组件底座Ⅰ、顶料气缸固定块Ⅰ、第五工位产品座单元-E固定于机架及防护单元的工作台面上；

所述注润滑脂针组件底座Ⅰ上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅰ、注润滑脂针气缸Ⅰ、注润滑脂针固定块Ⅰ、注润滑脂针Ⅰ以及注润滑脂针到位传感器Ⅰ，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂，所述注润滑脂针Ⅰ以及所述顶料头Ⅰ设置在同一轴线上，所述注润滑脂针Ⅰ以及所述顶料头Ⅰ分布于待加注润滑脂的机械挺杆产品两侧。

作为本发明的进一步方案，所述芯轴铆接单元Ⅰ与芯轴铆接单元Ⅱ的结构相同，所述芯轴铆接单元Ⅰ包括铆接基座、铆接机、铆接机连接块、铆接到位感应块、产品座推轴Ⅰ、推产品座气缸Ⅲ、力传感器固定块、拨芯轴气缸、拨芯轴块、铆接到位感应器、铆接基座支撑柱、铆接杆、铆接机固定块、力传感器Ⅱ、铆接垫块、压块垫块、轴承压块、轴承压轴弹簧、轴承压轴、产品座内的轴承以及第六工位产品座单元-F；

所述铆接基座内依次固定有力传感器固定块、力传感器Ⅱ、铆接垫块、压块垫块、轴承压块、轴承压轴弹簧、轴承压轴，用于产品芯轴铆接时的定位；

所述力传感器固定块内依次固定有拨芯轴气缸、拨芯轴块，所述拨芯轴气缸连接拨芯轴块，所述铆接基座上还固定有铆接到位感应器；

所述产品座内的轴承位于第六工位产品座单元-F内，第六工位产品座单元-F安装在铆接垫块上，所述铆接垫块上安装有力传感器Ⅱ，所述铆接垫块通过铆接基座支撑柱连接产品座推轴Ⅰ，产品座推轴Ⅰ连接推产品座气缸Ⅲ。

作为本发明的进一步方案，所述注润滑脂单元Ⅱ包括换向底板、换向基座、换向上下气缸、换向旋转气缸固定块、换向旋转气缸、换向夹爪气缸固定块、换向夹爪气缸、换向夹爪、注润滑脂针Ⅱ、注润滑脂针固定块Ⅱ、注润滑脂针气缸Ⅱ、注润滑脂针组件底座Ⅱ、注润滑脂针气缸固定块Ⅱ、检测槽型开关、槽型开关固定板、顶料气缸固定块Ⅱ、顶料头Ⅱ、顶料气缸Ⅱ、注润滑脂针到位传感器Ⅱ以及第七工位产品座单元；

所述换向底板上方依次固定有换向基座、换向上下气缸、换向旋转气缸固定块、换向旋转气缸、换向夹爪气缸固定块、换向夹爪气缸、换向夹爪，用于使产品座翻转度；

所述注润滑脂针组件底座Ⅱ上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅱ、注润滑脂针气缸Ⅱ、注润滑脂针固定块Ⅱ、注润滑脂针Ⅱ、注润滑脂针到位传感器Ⅱ，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂；

所述顶料气缸固定块Ⅱ上方依次固定有顶料气缸Ⅱ、顶料头Ⅱ，所述顶料气缸固定块Ⅱ上方还依次固定有槽型开关固定板、检测槽型开关。

相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果：

本申请提供一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，通过自制机械手抓取料盘上的产品，将产品放至在防转销铆接单元工装内，装配防转销；防转销装完后，自制机械手取料，再由自动上料单元的换向气缸衔接取料放至自动上下料单元的无杆气缸对应的产品底座内；到位后机械手自动抓取到硬度检测台、裂痕检测台；检测完后，机械手取料放至12工位的转台的自动上下料单元工位底座内；通过12工位的转台的旋转，产品被依次送至各工位进行装配及检测，最后完成打标，回到第一工位；机械手将根据检测结果对产品进行分类，其中不良品分类分开放置，合格品将由输送带及滑槽送至料盒内，能够自动完成机械挺杆自动上下料、装配及检测作业，避免了人工取料等动作，还有出现漏检、错检等情况，大大地降低了劳动强度，提高了生产效率。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。在附图中：

图1为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的结构示意图；

图2为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的结构示意图；

图1和图2中附图标记：01-自动上下料单元、03-轴承装配单元、04-芯轴装配单元、05-注润滑脂单元Ⅰ、06-芯轴铆接单元Ⅰ、07-注润滑脂单元Ⅱ、08-芯轴铆接单元Ⅱ、09-检测单元、12-激光打标单元、13-自动上料单元、20-防转销铆接单元、70-机架及防护单元、88-多工位产品座单元；

图3为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的自动上料单元的结构示意图。

图4为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的自动上料单元中换向部分放大图。

图5为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的自动上料单元中料盘取料手爪的结构示意图。

图6为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中自动上料单元的立体结构示意图。

图7为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中自动上料单元的俯视图。

图8为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的自动上料单元中上料盘组件的结构示意图。

图3至图8中附图标记：1301-底座Ⅰ、1302-底座Ⅱ、1303-X向滑台、1304-X向驱动电机、1305-Y向电缸连接座、1306-Y向电缸、1307-Z向气缸连接座、1308-Z向气缸、1309-上料盘组件、1310-料盘托板、1311-送料滑块、1312-上料底板、1313-上料到位感应器、1314-产品防错传感器、1315-产品换向底座、1316-产品换向上下气缸、1317-换向气缸连接块、1318-换向气缸、1319-换向后取料气爪、1320-换向后取料手爪、1321-送料盘气缸、1322-送料盘气缸限位块、1323-取料气爪连接块、1324-料盘取料气爪、1325-料盘取料手爪、13091-料盘把手、13092-料盘底板、13093-产品固定块、13094-产品防错销。

图9为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接的结构示意图。

图10为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中铆接工作组件的结构示意图。

图11为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中防转销铆头凸模固定块的结构示意图。

图12为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中产品定位块的结构示意图。

图13为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中防转销铆头凸模截面结构示意图。

图14为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中产品定位原理示意图。

图15为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中防转销铆接中产品槽的方向及产品尾端的销孔的结构示意图。

图9至图15中附图标记：2001-液压缸、2002-液压缸固定板、2003-铆接架支撑柱、2004-力传感器连接轴、2005-力传感器Ⅰ、2006-上下滑轨、2007-滑块连接块、2008-到位测量块、2009-铆头固定块、2010-到位测头、2011-防转销铆头凹模、2012-防转销铆接底板、2013-产品定位块气缸、2014-定位块气缸固定板、2015-产品固定座Ⅱ、2016-产品放置到位检测器、2017-定向轴气缸固定板、2018-产品定向轴气缸、2019-防转销铆头凸模固定块、2020-到位检测器固定块、2021-凸模固定块垫块、2022-产品定位块垫块、2023-产品固定座导向块Ⅱ、2024-产品固定座Ⅰ、2025-产品固定座Ⅰ、2026-定位块保护罩、2027-防转销产品定位块、2028-防转销铆头凸模、2029-浮动接头Ⅰ、2030-产品定向轴、2031-浮动接头弹簧(4根)、2032-浮动接头Ⅱ、2033-产品固定底板。

图16为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中自动上下料单元的结构示意图。

图16中附图标记：

01-A：上料组件；01-B：硬度裂痕检测组件；01-C：机械手组件；01-D：不良品下料槽组件；01-E：合格品下料组件；88：多工位产品座单元(12套)。

图17为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中上料组件的结构示意图。

图18为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中硬度裂痕检测组件的结构示意图。

图19为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中硬度裂痕检测组件剖面图。

图17至图19中附图标记：0101-送料底板、0102-上沿滑轨、0103-上料产品座、0104-产品座固定块、0105-无杆气缸、0106-不良品盒固定板、0107-不良品盒挡块、0108-不良品盒、0109-裂痕底座固定板、0110-裂痕检测产品底座、0111-裂痕检测头、0112-裂痕检测头固定块、0113-裂痕检测立柱、0114-伺服电机、0115-裂痕检测底板、0116-裂痕检测联轴器、0117-硬度检测机、0118-硬度检测机固定板、0119-硬度检测机立柱、0120-硬度检测机底板、0121-硬度检测产品底座。

图20为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中机械手组件的结构示意图。

图21为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中不良品下料槽组件的结构示意图。

图20至图21中附图标记：0122-转动机械手、0123-机械手固定板、0124-机械手支撑柱、0125-机械手连接板、0126-机械手气爪、0127-机械手夹爪、0130-01工位产品到位传感器固定架、0131-01工位产品到位传感器、0132-不良品料槽(4道)、0133-不良品下料传感器Ⅰ、0134-不良品下料传感器Ⅱ、0135-不良品下料挡料板、0136-01工位产品到位传感器反射板。

图22为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中多工位产品座单元的结构示意图。

图22中附图标记：8801-多工位产品座、8802-多工位产品座固定板、8803-多工位产品座滑轨、8804-多工位产品座底板、8805-塞打螺钉(2根)、8806-多工位固定座、8807-拉簧、8808-拉簧固定块、8809-运动到位感应器。

图23为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中合格品下料组件的结构示意图。

图23中附图标记：0141-合格品料道、0142-合格品输送带、0143-合格品输送带框架、0144-合格品输送带支撑柱、0145-合格品输送带固定底板、0146-合格品输送带连接块、0147-合格品输送带惰轮安装板、0148-合格品输送带驱动电机、0149-电机护罩、0150-推料气缸、0151-气缸推料头、0152-合格品挡板、0153-合格品到位感应器、0154-合格品滑料槽、0155-合格品料盒。

图24为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中轴承装配单元的结构示意图。

图24中附图标记：03-A：轴承上料组件；03-B:轴承检测组件；03-C:装配轴承组件；03-D：送轴承组件；88-C:第三工位产品座单元。

图25为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中轴承上料组件的结构示意图。

图26为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中轴承上料组件的放大结构示意图。

图27为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中轴承上料组件的剖面结构示意图。

图25至图27中附图标记：0301-振动盘上料组件、0302-槽型开关、0303-轴承上料槽、0304-上料槽支撑柱、0305-推滚针气缸固定块、0306-料槽挡料块、0307-上料产品传感器、0308-上料槽支撑块、0309-上料槽固定块、0310-槽型开关固定架、0311-推滚针块、0312-推滚针块固定块、0313-推滚针气缸、0314-轴承切换阻挡气缸固定块、0315-轴承阻挡块Ⅰ、0316-挡块Ⅰ气缸、0317-轴承阻挡块Ⅱ、0318-挡块Ⅱ气缸。

图28为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中轴承检测组件的结构示意图。

图29为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中送轴承组件的放大结构示意图。

图28至图29中附图标记：0320-不良品料管固定块、0321-滑台模组、0322-滑台连接块、0323-相机及相机保护罩、0324-相机支撑柱、0325-不良品落料管、0326-不良品收集盒、0327-滑台连接板、0328-滑台固定块、0329-滑台支撑柱、0330-组件固定块、0331-不良品导向块、0332-真空发生器固定板、0333-真空发生器、0334-真空过滤器、0335-吸嘴、0336-真空进气口、0337-滑台气缸、0338-转向气缸连接块、0339-转向气缸(转向90°)。

图30为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中装配轴承组件的结构示意图。

图31为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中装配轴承组件的局部结构示意图。

图32为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中装配轴承组件的剖面示意图。

图30至图32中附图标记：0341-装轴承组件底座、0342-机械挺杆推出轴气缸、0343-机械挺杆推出轴气缸固定块、0344-产品限位气缸、0345-产品限位块、0346-轴承到位传感器、0347-底座固定块、0348-产品传感器固定片、0349-产品到位传感器、0350-产品座到位传感器、0351-产品座到位传感器固定块Ⅰ、0352-产品座到位传感器固定块Ⅱ、0353-推产品座气缸Ⅰ、0354-推产品座气缸固定块Ⅰ、0355-装配轴产品定位块、0356-机械挺杆推出轴、0357-机械挺杆推出轴固定块。

88-C为第三工位产品座单元。

图33为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中芯轴装配单元的结构示意图。

图33中附图标记：

04-A：推芯轴组件；04-B：芯轴上料组件；04-C:芯轴振动上料；04-D:芯轴装配组件。

图34为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴装配单元中推芯轴组件的结构示意图。

图35为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴装配组件的结构示意图。

图36为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴装配组件的剖面图。

图34至图36中附图标记：0401-推芯轴底座、0402-芯轴推出轴气缸固定块、0403-芯轴推出轴气缸、0404-芯轴推出轴固定块、0405-产品压块固定座、0406-产品压块气缸、0407-芯轴上料输送组件、0408-芯轴上料电机、0409-芯轴上料皮带松紧组件、0410-推产品座气缸Ⅱ、0411-推产品座气缸固定块Ⅱ、0412-产品压块Ⅰ、0413-芯轴推出轴、0414-芯轴压块、0415-芯轴推送气缸、0416-芯轴过渡固定块、0417-芯轴推送滑块、0418-芯轴推送滑槽、0419-轴承胶衬接料块、0420-产品座到位感应器、0421-产品座到位感应器固定块、0422-胶衬收集管、0423-芯轴装配推料气缸、0424-芯轴装配推料气缸固定块、0425-芯轴装配推料轴、0426-胶衬收集气缸、0427-胶衬收集块、0428-芯轴装配立柱、0429-芯轴装配底板Ⅰ、0430-芯轴装配底板Ⅱ。

图37为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的注润滑脂单元Ⅰ的结构示意图。

图37中附图标记：0501-顶料气缸Ⅰ、0502-顶料头Ⅰ、0503-注润滑脂针到位传感器Ⅰ、0504-注润滑脂针固定块Ⅰ、0505-注润滑脂针Ⅰ、0506-注润滑脂针气缸Ⅰ、0507-注润滑脂针气缸固定块Ⅰ、0508-注润滑脂针组件底座Ⅰ、0509-顶料气缸固定块Ⅰ、88-E：第五工位产品座单元。

图38为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴铆接单元的结构示意图。

图39为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴铆接单元的侧面结构示意图。

图40为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴铆接单元的放大结构示意图。

图41为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的芯轴铆接单元的剖面结构示意图。

图38至图41中附图标记：0601-铆接基座、0602-铆接机、0603-铆接机连接块、0604-铆接到位感应块、0605-产品座推轴Ⅰ、0606-推产品座气缸Ⅲ、0607-力传感器固定块、0608-拨芯轴气缸、0609-拨芯轴块、0610-铆接到位感应器、0611-铆接基座支撑柱、0612-铆接杆、0613-铆接机固定块、0614-力传感器Ⅱ、0615-铆接垫块、0616-压块垫块、0617-轴承压块、0618-轴承压轴弹簧、0619-轴承压轴、0620-产品座内的轴承、88-F：第六工位产品座单元。

图42为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的注润滑脂单元Ⅱ的结构示意图。

图42中附图标记：

0701：换向底板；0702：换向基座；0703：换向上下气缸；0704：换向旋转气缸固定块；0705：换向旋转气缸；0706：换向夹爪气缸固定块：0707：换向夹爪气缸；0708：换向夹爪；0709：注润滑脂针Ⅱ；0710：注润滑脂针固定块Ⅱ；0711：注润滑脂针气缸Ⅱ；0712：注润滑脂针组件底座Ⅱ；0713：注润滑脂针气缸固定块Ⅱ；0714：检测槽型开关(2个)；0715：槽型开关固定板；0716：顶料气缸固定块Ⅱ：0717：顶料头Ⅱ；0718：顶料气缸Ⅱ；0719：注润滑脂针到位传感器Ⅱ；88-G：第七工位产品座单元。

图43为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的检测单元的结构示意图。

图43中附图标记：

0901：位移测头Ⅰ；0902：检测Ⅰ连接板；0903：芯轴位移Ⅰ推料气缸；0904：产品定位Ⅰ推料气缸；0905：检测Ⅰ固定板；0906：检测Ⅰ底板；0907：检测Ⅰ气缸固定板；0908：压块固定板；0909：检测Ⅱ顶块；0910：产品座推轴Ⅱ；0911：推产品座气缸固定块Ⅲ；0912：推产品座气缸Ⅳ；0913：检测Ⅱ底板；0914：检测Ⅱ连接板；0915：检测Ⅱ气缸固定板；0916：位移测头Ⅱ：0917：产品定位Ⅱ推料气缸；0918：检测Ⅱ滑轨；0919：芯轴位移Ⅱ推料气缸；0920：旋转从动轴浮动块；0921：旋转电机；0922：电机固定块；0923：电磁阀固定架；88-I：第九工位产品座单元。

图44为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的检测单元第一动作局部图。

图44中附图标记：

0924：芯轴铆接检测Ⅰ气缸；0925：芯轴铆接检测Ⅰ连接块；0926：芯轴铆接检测顶料头Ⅰ：0927：芯轴铆接检测顶料头Ⅱ；0928：芯轴铆接检测Ⅱ连接块；0929：顶料头Ⅱ套管；0930：芯轴铆接检测Ⅱ气缸；0931：位移传感器；0932：芯轴铆接检测顶料块。

图45为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的检测单元第二动作局部图。

图45中附图标记：

0933：旋转电机端轮；0934：传送带Ⅰ；0935：传送带Ⅱ；0936：旋转过渡轮：0937：旋转主动轴轮；0938：检测Ⅰ滑轨连接块Ⅰ；0939：产品定位Ⅰ推料气缸固定块；0940：产品定位Ⅰ推料轴；0941：芯轴位移Ⅰ推料气缸固定块；0942：芯轴位移Ⅰ导向块；0943：芯轴位移Ⅰ推料块；0944：芯轴位移Ⅰ推料挡块；0945：检测Ⅰ滑轨连接块Ⅱ；0946：旋转从动轴检测传感器：0947：旋转主动轴浮动块；0948：产品压块Ⅱ。

图46为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的检测单元第二动作原理图。

图47为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机的检测单元局部结构示意图。

图46至图47中附图标记：

0949：脚座螺丝Ⅰ；0950旋转主动轴；0951：旋转主动轴浮动块弹簧；0952：旋转从动轴浮动块弹簧；0953：脚座螺丝Ⅱ；0954：旋转从动轴；0955：检测Ⅰ推轴块；0956：检测Ⅰ产品定位块；0957：检测Ⅱ产品定位块；0958：检测Ⅱ推轴块；0959：传感器接收块；0960：产品检测传感器；0961：检测Ⅰ顶块。

图48为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中激光打标单元的结构示意图。

图48中附图标记：

1201：防护罩；1202：激光打标机；1203：打标机固定板；1204：固定板立柱；88-L：第十二工位产品座单元。

图49为本申请实施例中一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机中机架防护单元的结构示意图。

图49中附图标记：

7001：人机操作面板；7002：防护罩；7003：转台；7004：工作台面；7005：机架；7006：电控箱。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

在本发明的描述中，对方法步骤的连续标号是为了方便审查和理解，结合本发明的整体技术方案以及各个步骤之间的逻辑关系，调整步骤之间的实施顺序并不会影响本发明技术方案所达到的技术效果。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参见图1和图2所示，本发明的一个实施例提供了一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，所述机械挺杆自动上下料、装配及检测机包括自动上下料单元01、轴承装配单元03、芯轴装配单元04、注润滑脂单元Ⅰ05、芯轴铆接单元Ⅰ06、注润滑脂单元Ⅱ07、芯轴铆接单元Ⅱ08、检测单元09、激光打标单元12、自动上料单元13、防转销铆接单元20、机架及防护单元70以及多工位产品座单元88。

本发明实施例中，机械挺杆自动上下料、装配及检测机通过自制机械手抓取料盘上的产品，将产品放至在防转销铆接单元20工装内，装配防转销；防转销装完后，自制机械手取料，再由自动上料单元13的换向气缸衔接取料放至自动上下料单元01的无杆气缸对应的产品底座内；到位后机械手自动抓取到硬度检测台、裂痕检测台；检测完后，机械手取料放至12工位的转台的自动上下料单元01工位底座内；通过12工位的转台旋转，产品被依次送至各工位进行装配及检测，最后完成打标，回到第一工位；机械手将根据检测结果对产品进行分类，其中不良品分4类分开放置，合格品将由输送带及滑槽送至料盒内。

本发明实施例的机械挺杆自动上下料、装配及检测机的设备适用的产品有M282-250bar、M282-350bar、NGC三款机械挺杆。

参见图3至图8所示，本发明的一个实施例中，所述自动上料单元13包括X向滑台1303、Y向电缸1306、Z向气缸1308、上料盘组件1309以及料盘取料手爪1325。

所述X向滑台1303、Y向电缸1306以及Z向气缸1308分别沿X轴、Y轴以及Z轴方向设置且相互连接，所述料盘取料手爪1325安装在Z向气缸1308上。参见图3至图7所示，所述X向滑台1303悬挂固定在底座Ⅰ1301和底座Ⅱ1302上，所述X向滑台1303上滑动设置有Y向电缸1306连接座1305，所述X向滑台1303连接X向驱动电机1304，所述X向驱动电机1304用于驱动Y向电缸1306连接座1305沿X向滑台1303滑动。

在本发明的实施例中，所述Y向电缸1306安装在Y向电缸1306连接座1305上，所述Y向电缸1306连接座1305上滑动设置有Z向气缸1308连接座1307，在Y向电缸1306驱动下，Z向气缸1308连接座1307沿Y向电缸1306连接座1305移动，调节Z向气缸1308连接座1307在Y轴方向上的位置。

在本发明的实施例中，参见图3和图5所示，所述Z向气缸1308安装在Z向气缸1308连接座1307上，所述Z向气缸1308连接取料气爪连接块1323，所述取料气爪连接块1323上安装有料盘取料气爪1324，所述料盘取料气爪1324连接料盘取料手爪1325，所述料盘取料气爪1324由取料气爪连接块1323固定在Z向气缸1308的活塞杆端，料盘取料气爪1324在连接料盘取料手爪1325，实现产品的夹紧与松开外夹。

在本发明的实施例中，通过X向驱动电机1304、Y向电缸1306以及Z向气缸1308驱动下，实现料盘取料气爪1324以及料盘取料手爪1325的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向移动以及产品的夹紧与松开，其中，夹紧与松开的方式为内撑式。

参见图3至图8所示，所述料盘取料手爪1325位于所述上料盘组件1309上方，所述上料盘组件1309上方还安装有换向后取料手爪1320，所述换向后取料手爪1320用于所述上料盘组件1309上产品夹紧与松开，用于将产品由横向翻转为竖直方向。

在本发明的实施例中，所述上料盘组件1309放置在料盘托板1310上，所述料盘托板1310连接在送料盘气缸1321上，所述送料盘气缸1321通过送料滑块1311连接上料盘组件1309，所述送料滑块1311用于对所述上料盘组件1309导向，所述料盘气缸连接在送料盘气缸限位块1322上，所述送料盘气缸限位块1322用于限制运动的极限，通过料盘托板1310实现料盘的输送及工作位置的限定。

在本发明的实施例中，四套所述送料滑块1311固定在上料底板1312上方，所述上料底板1312上方设有两套送料盘气缸1321，用于实现两套料盘的摆放及分开控制，所述上料盘组件1309一侧设有上料到位感应器1313。

在本发明的实施例中，所述上料盘组件1309一侧还设有产品换向底座1315，产品换向底座1315上安装有产品换向上下气缸1316，所述产品换向上下气缸1316的活塞杆端通过换向气缸1318连接块1317连接换向气缸1318，用于实现产品的90°翻转，由原来的横向翻转成竖直方向，方便后续的取料；所述换向气缸1318连接换向后取料气爪1319，所述换向后取料气爪1319连接换向后取料手爪1320，实现产品的夹紧与松开，其中，夹紧与松开的方式为内撑式。

在本发明的实施例中，参见图8所示，所述上料盘组件1309包括料盘把手13091、料盘底板13092、产品固定块13093以及产品防错销13094，所述产品固定块13093均匀分布在料盘底板13092上，料盘底板13092上还设有产品防错销13094，所述料盘底板13092两侧连接料盘把手13091。

在使用时，摆满产品的上料盘组件1309放置在料盘托板1310上方，送料盘气缸1321缩回，上料盘组件1309到位后上料到位感应器1313反馈信号给PLC，2个上料盘组件1309，有效的节约了换料盘时的时间。然后，PLC控制自制机械手取料，即X、Y、Z轴各方向的运动达到料盘取料手爪1325取上料盘组件1309内的产品。取好产品，送至防转销铆接工序，待防转销铆接工序完成后，自制机械手取料，将产品送至产品换向组件的换向后取料手爪1320处，经换向气缸1318翻转后，产品由横向翻转为竖直方向，产品换向上下气缸1316伸出，将产品放置在自动上下料工序的上料底座内。

另外，在本发明的实施例中，所述底座Ⅰ1301、底座Ⅱ1302、上料底板1312、上料到位感应器1313以及产品换向底座1315均安装在固定在机架上。

需要说明书的是，在产品由上料盘组件1309取出后，送至换向后取料手爪1320前，在产品防错传感器1314处有个检测，用于判断产品是否含有合格的防转销。不良品将会被直接放入不合格品料盒，以免不良品流入下一工序。

本发明实施例中的自动上料单元13，通过设置至少两个上料盘组件1309，有效的节约了换料盘时的时间，方便控制机械手取上料盘组件1309内的产品，自动上料方便快捷，而且，便于通过换向后取料手爪1320对产品翻转，产品由横向翻转为竖直方向，产品换向上下气缸1316伸出，将产品放置在自动上下料工序的上料底座内。

参见图9至图15所示，在本申请的实施例中，所述防转销铆接单元20中包括液压缸2001、液压缸固定板2002、铆接架支撑柱2003、力传感器连接轴2004、力传感器Ⅰ2005、上下滑轨2006、滑块连接块2007、到位测量块2008、铆头固定块2009、到位测头2010、防转销铆头凹模2011以及防转销铆接底板2012。

所述防转销铆接单元20中还包括产品定位块气缸2013、定位块气缸固定板2014、产品固定座Ⅱ2015、产品放置到位检测器2016、定向轴气缸固定板2017、产品定向轴气缸2018、防转销铆头凸模固定块2019、到位检测器固定块2020、凸模固定块垫块2021、产品定位块垫块2022、产品固定座导向块Ⅱ2023、产品固定座Ⅰ2024、产品固定座Ⅰ2025、定位块保护罩2026、防转销产品定位块2027、防转销铆头凸模2028、浮动接头Ⅰ2029、产品定向轴2030、浮动接头弹簧2031、浮动接头Ⅱ2032以及产品固定底板2033。

其中，所述防转销铆接底板2012上方固定有铆接架支撑柱2003以及产品固定底板2033。其中，所述液压缸固定板2002由4根铆接架支撑柱2003支撑而固定(图9中仅示出其中两根铆接架支撑柱2003)，所述液压缸固定板2002上方固定有液压缸2001，所述液压缸2001的活塞杆端依次连接有力传感器连接轴2004、力传感器Ⅰ2005、滑块连接块2007、铆头固定块2009以及防转销铆头凹模2011。

其中，所述防转销铆头凹模2011过盈配合的固定在铆头固定块2009内，所述力传感器Ⅰ2005安装在力传感器连接轴2004上，力传感器Ⅰ2005保证了铆接时的铆压力。

所述滑块连接块2007的侧面连接到位测量块2008，用于检测铆接时下压距离，保证防转销的变形量；滑块连接块2007的一侧连接有上下滑轨2006，用于整个下压过程的导向，保证铆接时的位置精准。

所述产品固定底板2033上方固定有定位块气缸固定板2014、产品定位块垫块2022、产品固定座导向块Ⅱ2023、产品固定座Ⅰ2025、定位块保护罩2026以及凸模固定块垫块2021，其中，所述浮动接头弹簧2031卡设在凸模固定块垫块2021的4个盲孔内。

所述产品定位块气缸2013固定于定位块气缸固定板2014上，产品定位块气缸2013的活塞杆与浮动接头Ⅰ2029、防转销产品定位块2027依次连接，其中防转销产品定位块2027在产品定位块垫块2022上滑动设置，用于产品的定位，以免产品放歪等。

所述产品固定座Ⅰ2024卡设于产品固定座导向块Ⅱ2023、产品固定座Ⅰ

2025之间，所述产品固定座Ⅰ2024下方有4个浮动接头弹簧2031，用于铆接时的缓冲运动。

所述产品固定座Ⅱ2015固定于产品固定座Ⅰ2024上。所述产品固定座Ⅱ

2015侧面依次连接有定向轴气缸固定板2017、产品定向轴气缸2018，所述产品定向轴气缸2018的活塞杆与浮动接头Ⅱ2032、产品定向轴2030依次连接。所述产品固定座Ⅱ2015后侧依次连接有到位检测器固定块2020、产品放置到位检测器2016，用于检测产品是否放置到位。

所述防转销铆头凸模2028过盈配合的固定在防转销铆头凸模固定块2019上方，用于防转销铆接时与防转销铆头凹模2011凹凸模对应。

在使用时，所述防转销铆接单元20的工作流程为：

料盘取料手爪1325将产品从上料盘组件1309内取出，放置在产品固定座Ⅰ2024内，产品定位块气缸2013伸出，同时产品定向轴气缸2018也伸出，此时产品已被固定住。产品放置到位检测器2016检测产品到位，液压缸2001推动带有力传感器Ⅰ2005的防转销铆头凹模2011往下运动。当凹凸模完成一次防转销的变形，铆接也就完成了，到位测头2010也能根据位移量检测出防转销是否铆接到位。料盘取料手爪1325再取走产品。

需要特别说明的是，图15中n为产品尾端的销孔，进行定向，T为产品中部的槽宽，用于定位，更换产品型号时，只需更换铆接工作组件、防转销铆头凹模2011和相应程序即可。

参见图16所示，在本申请的实施例中，所述自动上下料单元01包括上料组件01-A、硬度裂痕检测组件01-B、机械手组件01-C、不良品下料槽组件01-D以及合格品下料组件01-E，其中，所述不良品下料槽组件01-D以及合格品下料组件01-E位于第一工位产品座单元88-A的一侧，自动上下料单元01中还连接多工位产品座单元88，所述多工位产品座单元88为具有12个工位的转台。

其中，所述硬度裂痕检测组件01-B位于所述上料组件01-A的一侧，所述上料组件01-A的另一侧设有不良品下料槽组件01-D以及合格品下料组件01-E，所述机械手组件01-C位于所述硬度裂痕检测组件01-B、不良品下料槽组件01-D以及合格品下料组件01-E上方。

在工作时，方便通过机械手组件01-C能够按需将上料组件01-A或第一工位产品座单元88-A上的机械挺杆产品抓取放置于硬度裂痕检测组件01-B、不良品下料槽组件01-D以及合格品下料组件01-E中。

参见图17所示，所述上料组件01-A包括送料底板0101、上沿滑轨0102、上料产品座0103、产品座固定块0104、无杆气缸0105、不良品盒固定板0106、不良品盒挡块0107以及不良品盒0108。

所述送料底板0101固定于机架及防护单元70的工作台面上，所述上沿滑轨0102以及无杆气缸0105固定在送料底板0101上方，所述产品座固定块0104连接上沿滑轨0102及无杆气缸0105，所述产品座固定块0104上方固定有上料产品座0103，保证产品被输送时的平稳。

所述不良品盒固定板0106固定在送料底板0101下方，所述不良品盒固定板0106上方放置有不良品盒0108，所述不良品盒0108用于收集产品防错传感器1314处的不良品。

参见图18和图19所示，所述硬度裂痕检测组件01-B包括裂痕底座固定板0109、裂痕检测产品底座0110、裂痕检测头0111、裂痕检测头固定块0112、裂痕检测立柱0113、伺服电机0114、裂痕检测底板0115、裂痕检测联轴器0116、硬度检测机0117、硬度检测机固定板0118、硬度检测机立柱0119、硬度检测机底板0120以及硬度检测产品底座0121。

所述裂痕检测底板0115以及硬度检测机底板0120固定于机架及防护单元70的工作台面上，所述裂痕底座固定板0109通过4根裂痕检测立柱0113支撑而固定；所述裂痕底座固定板0109上方固定有裂痕检测产品底座0110，用于固定待检测产品；所述裂痕底座固定板0109侧面固定有裂痕检测头固定块0112，用于固定裂痕检测头0111；所述裂痕底座固定板0109下方固定有伺服电机0114，所述伺服电机0114通过裂痕检测联轴器0116连接裂痕检测产品底座0110，使产品能圆周方向做裂痕的检测。

所述硬度检测机固定板0118通过4根硬度检测机立柱0119支撑而固定，所述硬度检测机固定板0118上安装有硬度检测机0117，所述硬度检测机0117上设有硬度检测产品底座0121。

需要特别说明的是，在本申请的实施例中，硬度检测仪、裂痕检测仪为爱德森品牌。硬度检测仪是通过比对的方式来判断是否与标准样件值接近；裂痕检测仪是测头不动，产品旋转一周，通过被测值是否在安全范围来判断是否合格。产品换型时，只需更换硬度检测产品底座0121、裂痕检测产品底座0110对应的夹具及程序即可。

参见图20所示，所述机械手组件01-C包括转动机械手0122、机械手固定板0123、机械手支撑柱0124、机械手连接板0125、机械手气爪0126以及机械手夹爪0127。所述机械手支撑柱0124固定于机架及防护单元70的工作台面上。所述机械手固定板0123通过4根机械手支撑柱0124支撑而固定。所述机械手固定板0123上方安装有转动机械手0122，用于整个组件到达工作范围内的任一位置。

所述转动机械手0122的伸出端通过机械手连接板0125连接固定有机械手气爪0126,所述机械手夹爪0127固定于机械手气爪0126的两个爪子上，实现产品的抓取与松开。

参见图22所示，所述不良品下料槽组件01-D一侧设有第一工位产品座单元88-A，所述第一工位产品座单元88-A包括多工位产品座8801、多工位产品座固定板8802、多工位产品座滑轨8803、多工位产品座底板8804、塞打螺钉8805、多工位固定座8806、拉簧8807、拉簧固定块8808以及运动到位感应器8809。其中，所述塞打螺钉8805设有2根。

所述多工位产品座底板8804通过塞打螺钉8805连接拉簧8807的一端，所述拉簧8807的另一端通过塞打螺钉8805连接拉簧固定块8808，所述拉簧固定块8808设置在多工位固定座8806一侧，所述多工位固定座8806安装在机架的工作台面上，所述多工位产品座滑轨8803设置在多工位产品座底板8804和多工位固定座8806之间，所述多工位产品座底板8804底部安装有运动到位感应器8809，所述多工位产品座底板8804顶部安装有多工位产品座固定板8802，所述多工位产品座固定板8802上安装有多工位产品座8801。

参见图21所示，所述不良品下料槽组件01-D包括01工位产品到位传感器固定架0130、01工位产品到位传感器0131、不良品料槽0132、不良品下料传感器Ⅰ0133、不良品下料传感器Ⅱ0134、不良品下料挡料板0135以及01工位产品到位传感器反射板0136。其中，所述不良品下料槽组件01-D中设置有4道所述不良品料槽0132。

所述01工位产品到位传感器固定架0130、多工位固定座8806、不良品料槽0132固定于机架及防护单元70的工作台面上。所述01工位产品到位传感器0131固定在01工位产品到位传感器固定架0130上；所述01工位产品到位传感器反射板0136固定在合格品下料组件01-E上。所述01工位产品到位传感器0131采用基恩士的对射型传感器，检测01工位是否有程序对应的产品。

所述不良品下料传感器Ⅰ0133、不良品下料传感器Ⅱ0134、不良品下料挡料板0135固定在不良品料槽0132上，用于检测不合格品是否装入不良品料槽。

参见图23所示，所述合格品下料组件01-E包括合格品料道0141、合格品输送带0142、合格品输送带框架0143、合格品输送带支撑柱0144、合格品输送带固定底板0145、合格品输送带连接块0146、合格品输送带惰轮安装板0147、合格品输送带驱动电机0148、电机护罩0149、推料气缸0150、气缸推料头0151、合格品挡板0152、合格品到位感应器0153、合格品滑料槽0154以及合格品料盒0155。

所述合格品输送带固定底板0145固定于机架及防护单元70的工作台面上。所述合格品输送带固定底板0145上方依次连接有合格品输送带支撑柱0144、合格品输送带连接块0146、合格品输送带框架0143、合格品输送带0142。

所述合格品输送带框架0143上方固定有合格品料道0141、合格品输送带惰轮安装板0147、合格品输送带驱动电机0148、电机护罩0149、推料气缸0150、合格品挡板0152、合格品到位感应器0153以及合格品滑料槽0154。

所述气缸推料头0151连接在推料气缸0150的伸出端，便于产品到位后将产品推至合格品滑料槽0154，最终滑落到合格品料盒0155内。

所述合格品下料组件01-E的工作流程为：

1.换向后取料手爪1320将产品放入上料产品座0103内，无杆气缸0105将产品输送至尾端。

2.当无杆气缸0105将产品送到位后，机械手组件01-C会抓取产品至硬度检测产品底座0121内进行硬度检测，通过比对标准件的数值，从而判断被测产品是否合格。

3.硬度检测完后，机械手组件01-C抓取产品至裂痕检测产品底座0110内进行裂痕检测。通过裂痕检测头0111反馈数值来判断产品是否合格。

4.当01工位产品到位传感器0131检测到多工位产品座8801内有产品(上一工序结束后的产品)，爱普生机械手根据检测结果控制机械手夹爪0127夹取产品，将产品放置在对应的料槽内(合格/不合格)。此时第一工位产品座单元88-A内无产品。

5.当01工位产品到位传感器0131检测到多工位产品座8801内无产品，则机械手组件01-C抓取裂痕检测产品底座0110(裂痕检测完后)产品放置在多工位产品座8801内。

6.产品不合格，将被放入不良品下料槽组件01-D，其中不良品分成4种，程序将控制其对应通道。

7.产品合格时，将被放入合格品下料组件01-E，由输送带输出至合格品料盒0155内，再人工取走。

需要说明的是，产品换型时，只需更换上料产品座0103、硬度检测产品底座0121、裂痕检测产品底座0110、机械手夹爪0127对应的夹具和程序即可。

所述第一工位产品座单元88-A为12工位产品座单元的第一个工位，所述第一工位产品座单元88-A～第十二工位产品座单元88-L共12个工位的此结构相同。

参见图24所示，所述轴承装配单元03包括轴承上料组件03-A、轴承检测组件03-B、装配轴承组件03-C、送轴承组件03-D以及第三工位产品座单元88-C。

参见图25至图27所示，所述轴承上料组件03-A包括振动盘上料组件0301、槽型开关0302、轴承上料槽0303、上料槽支撑柱0304、推滚针气缸固定块0305、料槽挡料块0306、上料产品传感器0307、上料槽支撑块0308、上料槽固定块0309、槽型开关固定架0310、推滚针块0311、推滚针块固定块0312、推滚针气缸0313、轴承切换阻挡气缸固定块0314、轴承阻挡块Ⅰ0315、挡块Ⅰ气缸0316、轴承阻挡块Ⅱ0317以及挡块Ⅱ气缸0318。

所述振动盘上料组件0301的整个组件直接落座于地面，轴承按要求有序的一个一个输出，所述上料槽固定块0309固定于机架及防护单元70的工作台面上，所述上料槽固定块0309上方固定有上料槽支撑块0308，所述上料槽支撑块0308上方依次固定有上料槽支撑柱0304、推滚针气缸固定块0305、推滚针气缸0313、推滚针块固定块0312和推滚针块0311，此结构为整理轴承内部所有滚针，保证其端面平齐，便于后面检测及装配。

所述上料槽支撑块0308上方还依次固定有上料槽支撑柱0304、推滚针气缸固定块0305、轴承上料槽0303、槽型开关固定架0310、槽型开关0302、料槽挡料块0306以及上料产品传感器0307，此结构为轴承上料槽的固定，以及轴承的感应器固定。

所述上料槽支撑块0308上方还依次固定有轴承切换阻挡气缸固定块0314、挡块Ⅰ气缸0316、轴承阻挡块Ⅰ0315、挡块Ⅱ气缸0318以及轴承阻挡块Ⅱ0317，此结构为料槽内产品的阻挡切换组件，保证料槽尾部只有一个轴承。

所述轴承上料组件03-A在工作时，工作流程为：

1.人工将大批量的轴承一起倒入振动盘上料组件0301的料仓内，由振动盘振动，最后全部滚出至轴承上料槽0303的料槽内。

2.正常情况下，轴承阻挡块Ⅱ0317是处于伸出状态，用于阻挡振动盘送出的料槽内的轴承。当槽型开关0302感应到料槽内轴承比较多时，振动盘停止送料。

3.当PLC控制程序，需要抓取轴承装配时，轴承阻挡块Ⅰ0315伸出，轴承阻挡块Ⅱ0317缩回，此时轴承全部往下滚动，再轴承阻挡块Ⅱ0317伸出，阻挡除第一个轴承以外的所有轴承。同时推滚针块0311伸出，将轴承内所有滚针都靠边整平，便于后面检测及装配。

4.推滚针块0311工作到位后，推滚针气缸0313缩回，轴承阻挡块Ⅰ0315也缩回，轴承继续往料槽下端滚动，直到料槽挡料块0306挡住轴承，上料产品传感器0307感应到轴承到位，反馈给PLC程序。

参见图28和图29所示，所述轴承检测组件03-B、装配轴承组件03-C以及送轴承组件03-D依次连接，所述轴承装配单元03包括不良品料管固定块0320、滑台模组0321、滑台连接块0322、相机及相机保护罩0323、相机支撑柱0324、不良品落料管0325、不良品收集盒0326、滑台连接板0327、滑台固定块0328、滑台支撑柱0329、组件固定块0330、不良品导向块0331、真空发生器固定板0332、真空发生器0333、真空过滤器0334、吸嘴0335、真空进气口0336、滑台气缸0337、转向气缸连接块0338以及转向气缸0339，所述转向气缸0339能够实现90°转向。

所述相机支撑柱0324、不良品落料管0325、不良品料管固定块0320、组件固定块0330固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述相机及相机保护罩0323固定在相机支撑柱0324上，所述相机及相机保护罩0323包含防护罩。优选地，所述相机及相机保护罩0323为康耐视摄像机用于拍摄轴承内部滚针的完整性。

所述不良品导向块0331固定在不良品料管固定块0320上，所述不良品导向块0331下方套着不良品落料管0325，便于不良品滑落至不良品收集盒0326内。

所述组件固定块0330上方依次固定有滑台支撑柱0329、滑台固定块0328、滑台连接板0327、滑台模组0321、滑台连接块0322，实现料槽到装配位置的运动。

所述滑台连接块0322下方依次连接有滑台气缸0337、转向气缸连接块0338、转向气缸0339、吸嘴0335、真空进气口0336，实现取轴承及轴承翻转90度，方便相机拍照检测。

所述真空发生器固定板0332侧面依次连接有真空发生器0333、真空过滤器0334。所述真空过滤器0334与真空进气口0336相连接，用于为吸嘴0335提供干净的真空环境。

所述轴承装配单元03的工作流程为：

1.PLC接收到上料产品传感器0307给的信号后，控制滑台模组0321运动去取料槽内的轴承，吸取轴承后，上料槽固定块0309旋转，轴承旋转90°，此时轴承端面对着相机。

2.PLC通过相机检测结果，判定被测轴承是否合格。若轴承内部的滚针不完整，则将此轴承送至不良品收集盒0326。若轴承合格，则将其送至待装配区域上方。

参见图30至图32所示，所述装配轴承组件03-C包括装轴承组件底座0341、机械挺杆推出轴气缸0342、机械挺杆推出轴气缸固定块0343、产品限位气缸0344、产品限位块0345、轴承到位传感器0346、底座固定块0347、产品传感器固定片0348、产品到位传感器0349、产品座到位传感器0350、产品座到位传感器固定块Ⅰ0351、产品座到位传感器固定块Ⅱ0352、推产品座气缸Ⅰ0353、推产品座气缸固定块Ⅰ0354、装配轴产品定位块0355、机械挺杆推出轴0356、机械挺杆推出轴固定块0357。

所述装配轴承组件03-C还连接有第三工位产品座单元88-C。

所述装轴承组件底座0341、产品座到位传感器固定块Ⅱ0352、推产品座气缸固定块Ⅰ0354、第三工位产品座单元88-C固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述装轴承组件底座0341上方依次固定有机械挺杆推出轴气缸固定块0343、机械挺杆推出轴气缸0342、机械挺杆推出轴固定块0357、机械挺杆推出轴0356，用于推动轴承内的胶衬，以便固定轴承。

所述装轴承组件底座0341上方依次固定有产品限位气缸0344、产品限位块0345，用于待装轴承的产品限位。

所述装轴承组件底座0341上方还依次固定有装配轴产品定位块0355、轴承到位传感器0346、产品传感器固定片0348、产品到位传感器0349。此部分用于待装轴承的产品的定位及到位传感器的固定，便于后续装配时的精准。

所述产品座到位传感器固定块Ⅱ0352上方依次固定有产品座到位传感器固定块Ⅰ0351、产品座到位传感器0350，用于推产品座气缸Ⅰ0353的运动检测，主要检测第三工位产品座单元88-C上升是否到位。

所述装配轴承组件03-C的工作流程为：

1.PLC接收到滑台模组0321及、吸嘴0335等到位信号后，推产品座气缸Ⅰ0353的活塞杆伸出，推动第三工位产品座单元88-C的产品座往上运动。同时产品限位气缸0344伸出，待装轴承的产品因装配轴产品定位块0355、产品限位块0345等定位限位后，滑台气缸0337伸出，轴承装入产品内。

然后机械挺杆推出轴气缸0342伸出，机械挺杆推出轴0356插入轴承内。真空进气口0336停止真空输入，滑台气缸0337缩回，滑台模组0321控制其回轴承料槽上方待命。此时轴承内胶衬被推出部分。详见图30和图31的装配轴承局部图、剖面图。

2.机械挺杆推出轴气缸0342缩回，机械挺杆推出轴0356回到原位。此时轴承被放入产品内。

3.推产品座气缸Ⅰ0353缩回，第三工位产品座单元88-C因拉簧作用，回到原位。待机架及防护单元70内的转盘旋转，将产品送至下一工位。

需要特别说明的是，产品换型时，只需轴承上料槽0303、吸嘴0335、产品限位块0345、装配轴产品定位块0355、机械挺杆推出轴0356对应的夹具及程序即可。

参见图33所示，所述芯轴装配单元04包括推芯轴组件04-A、芯轴上料组件04-B、芯轴振动上料04-C、芯轴装配组件04-D，所述芯轴上料组件04-B的一端安装于芯轴振动上料04-C的一侧，所述芯轴上料组件04-B另一端安装有推芯轴组件04-A和芯轴装配组件04-D，所述推芯轴组件04-A和芯轴装配组件04-D安装在第四工位产品座单元88-D位置。

参见图34至图36所示，所述芯轴装配单元04包括推芯轴底座0401、芯轴推出轴气缸固定块0402、芯轴推出轴气缸0403、芯轴推出轴固定块0404、产品压块固定座0405、产品压块气缸0406、芯轴上料输送组件0407、芯轴上料电机0408、芯轴上料皮带松紧组件0409、推产品座气缸Ⅱ0410、推产品座气缸固定块Ⅱ0411、产品压块Ⅰ0412、芯轴推出轴0413、芯轴压块0414、芯轴推送气缸0415、芯轴过渡固定块0416、芯轴推送滑块0417、芯轴推送滑槽0418、轴承胶衬接料块0419、产品座到位感应器0420、产品座到位感应器固定块0421、胶衬收集管0422、芯轴装配推料气缸0423、芯轴装配推料气缸固定块0424、芯轴装配推料轴0425、胶衬收集气缸0426、胶衬收集块0427、芯轴装配立柱0428、芯轴装配底板Ⅰ0429、芯轴装配底板Ⅱ0430。

其中，所述推芯轴底座0401、推产品座气缸固定块Ⅱ0411、产品座到位感应器固定块0421、胶衬收集管0422、芯轴装配底板Ⅰ0429、多工位固定座8806固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述推芯轴底座0401上方依次固定有芯轴推出轴气缸固定块0402、芯轴推出轴气缸0403、芯轴推出轴固定块0404、芯轴推出轴0413，用于推出轴承内的胶衬，以便芯轴的装配。

所述芯轴推出轴气缸0403安装在芯轴推出轴气缸固定块0402上，所述芯轴推出轴气缸0403通过芯轴推出轴固定块0404连接芯轴推出轴0413。

所述推芯轴底座0401上方还依次固定有产品压块固定座0405、产品压块气缸0406、产品压块Ⅰ0412，所述产品压块气缸0406安装在产品压块固定座0405上，所述产品压块气缸0406连接产品压块Ⅰ0412，所述产品压块Ⅰ0412用于待装轴承的产品限位。

所述推产品座气缸固定块Ⅱ0411上方固定有推产品座气缸Ⅱ0410。所述产品座到位感应器固定块0421上方固定有产品座到位感应器0420，用于检测产品座运动到位，便于后续装配时的精准。

所述芯轴装配底板Ⅰ0429上方依次固定有芯轴装配立柱0428、芯轴装配底板Ⅱ0430，用于固定芯轴装配的所有部件。所述芯轴装配底板Ⅱ0430上方依次固定有胶衬收集气缸0426、胶衬收集块0427，用于收集轴承内的胶衬。

所述芯轴装配底板Ⅱ0430上方还依次固定有芯轴装配推料气缸固定块0424、芯轴装配推料气缸0423、芯轴装配推料轴0425，所述芯轴装配推料气缸0423安装在芯轴装配推料气缸固定块0424上，所述芯轴装配推料气缸0423连接芯轴装配推料轴0425，芯轴装配推料轴0425用于将芯轴推入轴承内。

所述芯轴装配底板Ⅱ0430上方还依次固定有芯轴推送气缸0415、芯轴推送滑槽0418、芯轴推送滑块0417、轴承胶衬接料块0419、芯轴压块0414，所述芯轴推送滑块0417滑动设置在芯轴推送滑槽0418内，所述芯轴推送滑块0417连接芯轴推送气缸0415，所述轴承胶衬接料块0419和芯轴压块0414位于芯轴推送滑块0417一侧，所述芯轴推送滑块0417用于完成芯轴的上料到装配，以及轴承内胶衬的推出到收集。

所述芯轴装配单元04的工作流程为：

1.轴承装配单元03完成操作后，转台旋转至芯轴装配单元04位置。

2.所述推产品座气缸Ⅱ0410的活塞杆伸出，推动第四工位产品座单元88-D的产品座往上运动。所述产品压块气缸0406活塞杆伸出，带动产品压块Ⅰ0412压住产品内的轴承。

3.所述芯轴推出轴气缸0403的活塞杆伸出，芯轴推出轴0413插入轴承内，顶出轴承内胶衬。

4.芯轴上料组件04-B芯轴被输送至芯轴推送滑块0417后；芯轴推送气缸0415的活塞杆伸出，推动芯轴推送滑块0417在芯轴推送滑槽0418上滑动。此时待装芯轴及胶衬同步移动，由原来位置移送至芯轴与产品轴承同轴后停止。

5.所述芯轴装配推料气缸0423伸出，芯轴装配推料轴0425推芯轴至轴承内，同时芯轴推出轴气缸0403缩回，由芯轴代替芯轴推出轴0413固定在轴承内。

6.同时胶衬被送至胶衬收集管0422缺口处。胶衬收集气缸0426缩回，胶衬被推入胶衬收集管0422内，完成胶衬的回收。

7.胶衬收集气缸0426、芯轴装配推料气缸0423、产品压块气缸0406、芯轴推送气缸0415气缸依次回原位。

8.所述推产品座气缸Ⅱ0410缩回，第四工位产品座单元88-D因拉簧作用回到原位。待机架及防护单元70内的转盘旋转，将产品送至下一工位。

需要特别说明的是，产品换型时，只需更换芯轴装配组件04-D、产品压块Ⅰ0412、芯轴推出轴0413等对应的夹具及程序即可；芯轴的上料与胶衬的下料，是同步完成的；芯轴的装配，主要是完成胶衬的推出，同时芯轴推出轴0413就装入轴承内；芯轴被推入的同时，芯轴推出轴0413退出。

参见图37所示，所述注润滑脂单元Ⅰ05所述注润滑脂单元Ⅰ05包括顶料气缸Ⅰ0501、顶料头Ⅰ0502、注润滑脂针到位传感器Ⅰ0503、注润滑脂针固定块Ⅰ0504、注润滑脂针Ⅰ0505、注润滑脂针气缸Ⅰ0506、注润滑脂针气缸固定块Ⅰ0507、注润滑脂针组件底座Ⅰ0508以及顶料气缸固定块Ⅰ0509。

所述注润滑脂针组件底座Ⅰ0508、顶料气缸固定块Ⅰ0509、第五工位产品座单元88-E固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述注润滑脂针组件底座Ⅰ0508以及顶料气缸固定块Ⅰ0509固定在机架及防护单元70的工作台面上。其中，所述注润滑脂针组件底座Ⅰ0508上四角设有与所述机架及防护单元70的工作台面上螺孔相连接的固定螺栓，通过将注润滑脂针组件底座Ⅰ0508置于所述机架及防护单元70的工作台面上，将固定螺栓对准工作台面上螺孔并旋拧进行固定。

参见图37所示，所述注润滑脂针组件底座Ⅰ0508上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅰ0507、注润滑脂针气缸Ⅰ0506、注润滑脂针固定块Ⅰ0504、注润滑脂针Ⅰ0505以及注润滑脂针到位传感器Ⅰ0503，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂，便于机械挺杆产品后续铆接的润滑。

其中，所述注润滑脂针气缸固定块Ⅰ0507为圆柱体结构且底部固定在所述注润滑脂针组件底座Ⅰ0508上，所述注润滑脂针气缸固定块Ⅰ0507顶部安装有注润滑脂针气缸Ⅰ0506，所述注润滑脂针气缸Ⅰ0506连接注润滑脂针固定块Ⅰ0504，所述注润滑脂针Ⅰ0505安装在所述注润滑脂针固定块Ⅰ0504上，所述注润滑脂针气缸固定块Ⅰ0507上安装有注润滑脂针到位传感器Ⅰ0503，所述注润滑脂针到位传感器Ⅰ0503位于所述注润滑脂针Ⅰ0505一侧，用于检测所述注润滑脂针Ⅰ0505是否到位。

其中，所述注润滑脂针Ⅰ0505朝向待加注润滑脂的机械挺杆产品设置，在注润滑脂针气缸Ⅰ0506的推动下，所述注润滑脂针Ⅰ0505朝向机械挺杆产品移动，方便对所述机械挺杆产品加注润滑脂。

参见图37所示，所述顶料气缸固定块Ⅰ0509上也设有固定螺栓，优选地，所述顶料气缸固定块Ⅰ0509通过支撑架与所述机架及防护单元70的工作台面上固定连接，所述固定螺栓连接在支撑架顶部上的螺孔内，所述支撑架底部与所述工作台面固定连接。

所述顶料气缸固定块Ⅰ0509上方依次固定有顶料气缸Ⅰ0501、顶料头Ⅰ0502，用于注润滑脂时产品芯轴的固定。其中，所述顶料气缸Ⅰ0501安装在顶料气缸固定块Ⅰ0509上，所述顶料气缸Ⅰ0501连接顶料头Ⅰ0502，所述顶料头Ⅰ0502朝向待加注润滑脂的机械挺杆产品设置，所述顶料头Ⅰ0502用于对机械挺杆产品施加推力。

在本申请的实施例中，所述注润滑脂针Ⅰ0505以及所述顶料头Ⅰ0502设置在同一轴线上，所述注润滑脂针Ⅰ0505以及所述顶料头Ⅰ0502分布于待加注润滑脂的机械挺杆产品两侧，参见图37所示，所述机械挺杆产品设置在第五工位产品座单元88-E上，所述第五工位产品座单元88-E安装在多工位固定座8806上。

参见图37所示，所述顶料气缸固定块Ⅰ0509底部连接第五工位产品座单元88-E，所述第五工位产品座单元88-E用于产品的安装固定，所述第五工位产品座单元88-E也固定于所述机架及防护单元70的工作台面上。

本申请中，所述注润滑脂单元Ⅰ05的工作原理是：：

1.芯轴装配单元04完成操作后，转台旋转至注润滑脂单元Ⅰ05位置。

2.所述顶料气缸Ⅰ0501的活塞杆伸出，使所述顶料头Ⅰ0502运动至产品芯轴一端面(A面)。

3.所述注润滑脂针气缸Ⅰ0506的活塞杆伸出，注润滑脂针Ⅰ0505被送至产品芯轴的另一端面(B面)，并在其端面涂抹润滑脂。

需要注意的是：产品换型时，只需更换顶料头Ⅰ0502对应的夹具及程序即可。所述第五工位产品座单元88-E在所述注润滑脂单元Ⅰ05中是不需被托起的，即：第五工位产品座单元88-E的工作状态就是自由状态。

本发明中的注润滑脂单元Ⅰ05通过第五工位产品座单元88-E对机械挺杆产品进行承托、限位以及放置，放置在第五工位产品座单元88-E上的机械挺杆产品与顶料头Ⅰ0502以及注润滑脂针Ⅰ0505位于同一轴线上，在进行加注润滑脂时，顶料气缸Ⅰ0501以及注润滑脂针气缸Ⅰ0506同步驱动，分别带动顶料头Ⅰ0502以及注润滑脂针Ⅰ0505朝向机械挺杆产品，顶料头Ⅰ0502顶紧机械挺杆产品的同时注润滑脂针到位传感器Ⅰ0503检测到注润滑脂针Ⅰ0505到位后进行润滑脂的加注操作，操作方便快捷，由原来的人工逐个加注操作升级为自动顶料及自动检测注润滑脂针是否到位，避免了人工顶料、人工加注等动作，也避免出现加注未到位导致的漏油脂等情况，大大地降低了劳动强度，提高了润滑脂加注效率。

参见图38至图41所示，所述芯轴铆接单元Ⅰ06与芯轴铆接单元Ⅱ08的结构相同，以芯轴铆接单元Ⅰ06为例，所述芯轴铆接单元Ⅰ06包括铆接基座0601、铆接机0602、铆接机连接块0603、铆接到位感应块0604、产品座推轴Ⅰ0605、推产品座气缸Ⅲ0606、力传感器固定块0607、拨芯轴气缸0608、拨芯轴块0609、铆接到位感应器0610、铆接基座支撑柱0611、铆接杆0612、铆接机固定块0613、力传感器Ⅱ0614、铆接垫块0615、压块垫块0616、轴承压块0617、轴承压轴弹簧0618、轴承压轴0619、产品座内的轴承0620以及第六工位产品座单元88-F。

所述铆接基座0601、铆接机固定块0613、第五工位产品座单元88-F固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述铆接基座0601内依次固定有力传感器固定块0607、力传感器Ⅱ0614、铆接垫块0615、压块垫块0616、轴承压块0617、轴承压轴弹簧0618、轴承压轴0619，用于产品芯轴铆接时的定位。

其中，所述力传感器固定块0607安装在铆接基座0601内，所述力传感器固定块0607上安装有力传感器Ⅱ0614，力传感器Ⅱ0614一侧设有铆接垫块0615，铆接垫块0615一侧设有压块垫块0616，压块垫块0616连接轴承压块0617，轴承压块0617内部安装有轴承压轴弹簧0618，轴承压轴弹簧0618与活动设置于轴承压块0617内的轴承压轴0619抵接，用于对轴承压轴0619施加弹力与产品座内的轴承0620的抵接。

所述力传感器固定块0607内依次固定有拨芯轴气缸0608、拨芯轴块0609，所述拨芯轴气缸0608连接拨芯轴块0609，用于铆接前产品芯轴的位置确定。

所述铆接基座0601上还固定有铆接到位感应器0610，铆接到位感应器0610位于铆接机0602一侧，用于检测铆接机前进的位移量。

所述铆接机0602通过铆接机固定块0613固定在机架及防护单元的工作台面上，所述铆接机0602上还包括铆接机连接块0603、铆接到位感应块0604以及铆接杆0612，所述铆接机0602通过铆接机连接块0603连接铆接基座0601，所述铆接到位感应块0604安装在铆接机0602一侧，铆接杆0612安装在铆接机0602一侧且朝向产品座内的轴承0620设置。

所述产品座内的轴承0620位于第六工位产品座单元88-F内，第六工位产品座单元88-F安装在铆接垫块0615上，所述铆接垫块0615上安装有力传感器Ⅱ0614，所述铆接垫块0615通过铆接基座支撑柱0611连接产品座推轴Ⅰ0605，产品座推轴Ⅰ0605连接推产品座气缸Ⅲ0606。

所述铆接基座0601还通过铆接基座支撑柱0611连接机架及防护单元的工作台面。

所述芯轴铆接单元Ⅰ06在工作时，工作流程为：

1.注润滑脂单元Ⅰ05完成后，转台旋转至所述芯轴铆接单元Ⅰ06位置。

2.所述推产品座气缸Ⅲ0606三维活塞杆伸出，推动第六工位产品座单元88-F的产品座往上运动。当轴承压轴0619、轴承压块0617压住轴承后，产品座运动到位。

3.所述拨芯轴气缸0608的活塞杆伸出，拨芯轴块0609往下运动，再缩回，确保芯轴铆接时在正确的位置。

4.所述铆接机0602受PLC程序控制，带动铆接杆0612前移，待铆接到位感应器0610检测到铆接到位感应块0604，此时铆接完成，PLC程序控制铆接机后退并停止工作。

5.所述推产品座气缸Ⅲ0606缩回，第六工位产品座单元88-F因拉簧作用回到原位，待机架及防护单元70内的转盘旋转，将产品送至下一工位。

特别说明：

1.产品换型时，需更换拨芯轴块0609、铆接垫块0615、轴承压块0617对应的夹具及程序即可。

2.第六工位产品座单元88-F在所述芯轴铆接单元Ⅰ06中需被推起，保证芯轴与铆接机铆接中心同轴。

3.铆接机为有一定角度的旋转，且往前小位移的移动；且芯轴有接触到力传感器，以便实时监控铆接力。

4.所述芯轴铆接单元Ⅰ06与芯轴铆接单元Ⅱ08的结构等相同。

参见图42所示，所述注润滑脂单元Ⅱ07包括换向底板0701、换向基座0702、换向上下气缸0703、换向旋转气缸固定块0704、换向旋转气缸0705、换向夹爪气缸固定块0706、换向夹爪气缸0707、换向夹爪0708、注润滑脂针Ⅱ0709、注润滑脂针固定块Ⅱ0710、注润滑脂针气缸Ⅱ0711、注润滑脂针组件底座Ⅱ0712、注润滑脂针气缸固定块Ⅱ0713、检测槽型开关0714、槽型开关固定板0715、顶料气缸固定块Ⅱ0716、顶料头Ⅱ0717、顶料气缸Ⅱ0718、注润滑脂针到位传感器Ⅱ0719以及第七工位产品座单元88-G。

所述检测槽型开关0714的数量为2个。其中，所述换向底板0701、注润滑脂针组件底座Ⅱ0712、顶料气缸固定块Ⅱ0716、第七工位产品座单元88-G固定于机架及防护单元70工作台面上。

所述换向底板0701上方依次固定有换向基座0702、换向上下气缸0703、换向旋转气缸固定块0704、换向旋转气缸0705、换向夹爪气缸固定块0706、换向夹爪气缸0707、换向夹爪0708，用于使产品座翻转180度。

所述注润滑脂针组件底座Ⅱ0712上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅱ0713、注润滑脂针气缸Ⅱ0711、注润滑脂针固定块Ⅱ0710、注润滑脂针Ⅱ0709、注润滑脂针到位传感器Ⅱ0719，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂，便于后续铆接的润滑。

所述顶料气缸固定块Ⅱ0716上方依次固定有顶料气缸Ⅱ0718、顶料头Ⅱ0717，用于注润滑脂时产品芯轴的固定。

所述顶料气缸固定块Ⅱ0716上方还依次固定有槽型开关固定板0715、检测槽型开关0714，用于检测产品是否翻转到位及防错。

所述注润滑脂单元Ⅱ07工作流程：

1.芯轴铆接单元Ⅰ06完成后，转台旋转至注润滑脂单元Ⅱ07位置。

2.换向上下气缸0703的活塞杆伸出，换向夹爪气缸0707打开后抓取整个产品的外圆；

3.换向上下气缸0703缩回，检测槽型开关0714检测(防错以及产品结构是否无误)；

4.换向旋转气缸0705翻转180度，检测槽型开关0714检测(防错以及产品是否翻转到位)；

5.换向上下气缸0703的活塞杆伸出，换向夹爪气缸0707打开，松开产品，换向上下气缸0703缩回。此时，完成了产品的翻转，实现了产品内芯轴的换方向。

6.顶料气缸Ⅱ0718的活塞杆伸出，使顶料头Ⅱ0717运动至产品芯轴一端面(B面)。

7.注润滑脂针气缸Ⅱ0711的活塞杆伸出，注润滑脂针被送至产品芯轴的另一端面(A面)，并在其端面涂抹润滑脂。

需要特别说明的是：产品换型时，需更换换向夹爪0708、顶料头Ⅱ0717对应的夹具及程序即可。所述第七工位产品座单元88-G在所述注润滑脂单元Ⅱ07中不需被托起，即所述第七工位产品座单元88-G的工作状态就是自由状态。

参见图43所示，所述检测单元09包括位移测头Ⅰ0901、检测Ⅰ连接板0902、芯轴位移Ⅰ推料气缸0903、产品定位Ⅰ推料气缸0904、检测Ⅰ固定板0905、检测Ⅰ底板0906、检测Ⅰ气缸固定板0907、压块固定板0908、检测Ⅱ顶块0909、产品座推轴Ⅱ0910、推产品座气缸固定块Ⅲ0911、推产品座气缸Ⅳ0912、检测Ⅱ底板0913、检测Ⅱ连接板0914、检测Ⅱ气缸固定板0915、位移测头Ⅱ0916、产品定位Ⅱ推料气缸0917、检测Ⅱ滑轨0918、芯轴位移Ⅱ推料气缸0919、旋转从动轴浮动块0920、旋转电机0921、电机固定块0922、电磁阀固定架0923以及第九工位产品座单元88-I。

参见图44至图47所示，所述检测单元09还包括芯轴铆接检测Ⅰ气缸0924、芯轴铆接检测Ⅰ连接块0925、芯轴铆接检测顶料头Ⅰ0926、芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927、芯轴铆接检测Ⅱ连接块0928、顶料头Ⅱ套管0929、芯轴铆接检测Ⅱ气缸0930、位移传感器0931、芯轴铆接检测顶料块0932、旋转电机端轮0933、传送带Ⅰ0934、传送带Ⅱ0935、旋转过渡轮0936、旋转主动轴轮0937、检测Ⅰ滑轨连接块Ⅰ0938、产品定位Ⅰ推料气缸固定块0939、产品定位Ⅰ推料轴0940、芯轴位移Ⅰ推料气缸固定块0941、芯轴位移Ⅰ导向块0942、芯轴位移Ⅰ推料块0943、芯轴位移Ⅰ推料挡块0944、检测Ⅰ滑轨连接块Ⅱ0945、旋转从动轴检测传感器0946、旋转主动轴浮动块0947、产品压块Ⅱ0948、脚座螺丝Ⅰ0949、旋转主动轴0950、旋转主动轴浮动块弹簧0951、旋转从动轴浮动块弹簧0952、脚座螺丝Ⅱ0953、旋转从动轴0954、检测Ⅰ推轴块0955、检测Ⅰ产品定位块0956、检测Ⅱ产品定位块0957、检测Ⅱ推轴块0958、传感器接收块0959、产品检测传感器0960以及检测Ⅰ顶块0961。

所述检测Ⅰ底板0906、检测Ⅱ底板0913、第九工位产品座单元88-I固定于机架及防护单元70的工作台面上。

所述检测Ⅰ底板0906上方依次固定有检测Ⅰ固定板0905、检测Ⅰ连接板0902、检测Ⅰ气缸固定板0907、芯轴铆接检测Ⅰ气缸0924、芯轴铆接检测Ⅰ连接块0925、芯轴铆接检测顶料头Ⅰ0926。

其中，检测Ⅰ固定板0905安装在检测Ⅰ底板0906上，检测Ⅰ连接板0902垂直设置于所述检测Ⅰ固定板0905一侧的检测Ⅰ底板0906上，检测Ⅰ气缸固定板0907安装在检测Ⅰ固定板0905上，所述检测Ⅰ固定板0905上还安装有芯轴铆接检测Ⅰ气缸0924，所述芯轴铆接检测Ⅰ气缸0924通过芯轴铆接检测Ⅰ连接块0925连接芯轴铆接检测顶料头Ⅰ0926，所述芯轴铆接检测顶料头Ⅰ0926位于第九工位产品座单元88-I的一侧。

所述检测Ⅱ底板0913上方依次固定有检测Ⅱ连接板0914、检测Ⅱ气缸固定板0915、芯轴铆接检测Ⅱ气缸0930、芯轴铆接检测Ⅱ连接块0928、顶料头Ⅱ套管0929、芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927、芯轴铆接检测顶料块0932、位移传感器09311，用于检测产品芯轴铆接状态。

所述检测Ⅱ底板0913通过检测Ⅱ连接板0914连接检测Ⅱ气缸固定板0915，检测Ⅱ气缸固定板0915上安装有芯轴铆接检测Ⅱ气缸0930，芯轴铆接检测Ⅱ气缸0930通过芯轴铆接检测Ⅱ连接块0928连接芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927，芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927位于第九工位产品座单元88-I的另一侧，所述芯轴铆接检测Ⅱ连接块0928设置在芯轴铆接检测顶料块0932内，所述芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927通过顶料头Ⅱ套管0929连接有位移传感器09311，位移传感器09311用于检测产品芯轴铆接状态。

所述检测Ⅱ底板0913上方依次固定有推产品座气缸固定块Ⅲ0911、推产品座气缸Ⅳ0912、产品座推轴Ⅱ0910，用于推产品座到检测位置。所述推产品座气缸固定块Ⅲ0911内安装有推产品座气缸Ⅳ0912，推产品座气缸Ⅳ0912连接产品座推轴Ⅱ0910，用于通过产品座推轴Ⅱ0910推产品座到检测位置。

所述检测Ⅰ底板0906上方依次固定有电磁阀固定架0923、电机固定块0922、旋转电机0921、旋转电机端轮0933，所述电磁阀固定架0923和电机固定块0922均固定在检测Ⅰ底板0906上方，电机固定块0922上安装有旋转电机0921，旋转电机0921连接旋转电机端轮0933，旋转电机0921驱动旋转电机端轮0933用于作为旋转检测的动力驱动。

所述检测Ⅰ固定板0905上方依次固定有压块固定板0908、旋转主动轴浮动块0947、旋转主动轴0950、旋转从动轴浮动块0920、旋转从动轴0954、检测Ⅱ推轴块0958，用于旋转检测的动作。

所述检测Ⅰ气缸固定板0907上方依次固定有产品定位Ⅰ推料气缸固定块0939、产品定位Ⅰ推料气缸0904、产品定位Ⅰ推料轴0940、检测Ⅰ推轴块0955、检测Ⅰ产品定位块0956、检测Ⅱ产品定位块0957、检测Ⅱ推轴块0958、检测Ⅰ滑轨连接块Ⅰ0938、检测Ⅰ滑轨连接块Ⅱ0945、芯轴位移Ⅰ推料气缸固定块0941、芯轴位移Ⅰ推料气缸0903、芯轴位移Ⅰ推料块0943、芯轴位移Ⅰ推料挡块0944、位移测头Ⅰ0901，用于检测芯轴铆接厚度尺寸。

所述产品定位Ⅰ推料气缸固定块0939上安装有产品定位Ⅰ推料气缸0904，产品定位Ⅰ推料气缸0904连接产品定位Ⅰ推料轴0940，产品定位Ⅰ推料轴0940通过检测Ⅰ推轴块0955连接检测Ⅰ产品定位块0956和检测Ⅱ产品定位块0957，所述检测Ⅱ推轴块0958连接检测Ⅰ滑轨连接块Ⅰ0938和检测Ⅰ滑轨连接块Ⅱ0945，芯轴位移Ⅰ推料气缸固定块0941一侧设有芯轴位移Ⅰ推料气缸0903，芯轴位移Ⅰ推料块0943通过芯轴位移Ⅰ推料挡块0944连接位移测头Ⅰ0901，位移测头Ⅰ0901用于于检测芯轴铆接厚度尺寸。

所述检测单元09的工作流程为：

1.芯轴铆接单元08完成操作后，转台旋转至检测单元09位置。

2.芯轴铆接检测Ⅱ气缸0930的活塞杆伸出，芯轴铆接检测顶料块0932接触产品的芯轴，芯轴铆接检测顶料头Ⅱ0927在顶料头Ⅱ套管0929内受弹簧作用而先接触产品，后被压缩至正常状态。芯轴铆接检测Ⅰ气缸0924伸出，芯轴铆接检测顶料头Ⅰ0926推产品的芯轴；此过程，位移传感器0931记录位移量，以确保芯轴在铆接后能自由滑动但不脱落。

3.所述推产品座气缸Ⅳ0912活塞杆伸出，推动第九工位产品座单元88-I的产品座往上运动，以便旋转检测时产品位置准确。同时产品检测传感器0960检测产品是否到位以及产品型号是否正确。

4.产品座往上运动，由2个产品压块Ⅱ0948的定位后，旋转电机0921由同步轮及同步带传动，最终旋转主动轴0950旋转，从而带动轴承转动，进而旋转从动轴0954旋转。在规定时间内，旋转从动轴检测传感器0946记录旋转从动轴0954旋转圈数来判断轴承是否滚动正常。

5.旋转检测的同时，PLC驱动了芯轴位移Ⅰ推料气缸0903、产品定位Ⅰ推料气缸0904、产品定位Ⅱ推料气缸0917、芯轴位移Ⅱ推料气缸0919等气缸的动作，通过位移测头Ⅰ0901和位移测头Ⅱ0916记录检测Ⅰ推轴块0955、检测Ⅱ产品定位块0957的推出位移量来判断芯轴铆接的厚度是否合格。

6.所有检测完成后，旋转电机0921停止工作，芯轴位移Ⅰ推料气缸0903、产品定位Ⅰ推料气缸0904、产品定位Ⅱ推料气缸0917、芯轴位移Ⅱ推料气缸0919的活塞杆缩回，所述推产品座气缸Ⅳ0912活塞杆缩回，第九工位产品座单元88-I因拉簧作用回到原位。机架及防护单元70内的转盘旋转，将产品送至下一工位。

需要特别说明的是：

1.产品换型时，需更换产品压块Ⅱ0948、检测Ⅰ推轴块0955、检测Ⅰ产品定位块0956、检测Ⅱ产品定位块0957、检测Ⅱ推轴块0958对应的夹具及程序即可。

2.产品到此站时，先检测芯轴的铆接状态，避免出现铆接不到位或者卡死的情况，进而影响检测轴承及芯轴的转动情况。

3.所述旋转主动轴浮动块0947由轴连接而不完全约束的悬浮在检测Ⅰ顶块0961下方，同时受传送带Ⅱ0935、旋转主动轴轮0937、脚座螺丝Ⅰ0949、旋转主动轴0950、旋转主动轴浮动块弹簧0951的约束，实现旋转主动轴0950的小范围浮动。

4.所述旋转从动轴浮动块0920由轴连接而不完全约束的悬浮在检测Ⅱ顶块0909下方，同时受旋转从动轴浮动块弹簧0952、脚座螺丝Ⅱ0953等约束，实现旋转从动轴0954的小范围浮动。

参见图48所示，所述激光打标单元12包括防护罩1201、激光打标机1202、打标机固定板1203、固定板立柱1204以及第十二工位产品座单元88-L。

所述固定板立柱1204、第十二工位产品座单元88-L固定于机架及防护单元70的工作台面上，所述固定板立柱1204上方依次固定有打标机固定板1203、激光打标机1202，可根据打标位置调整激光打标机1202的打标点。打标内容可通过电脑编辑和修改。

参见图49所示，所述机架及防护单元70包括人机操作面板7001、防护罩7002、转台7003、工作台面7004、机架7005以及电控箱7006。所述机架7005通过调节脚放置在地面上，所述工作台面7004焊接固定在机架7005上，所述电控箱7006固定在机架7005上，所述人机操作面板7001、防护罩7002、转台7003固定安装在工作台面7004上。

在本申请的实施例中，所述人机操作面板7001可围绕机架7005进行360度旋转，人机操作面板7001也可沿着其固定轴360度旋转，便于操机人员在任何位置控制设备。

本发明的一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，采用人工摆料在料盘上，经自制机械手取料，完成防转销铆接的自动上下料；铆接防转销后，自制机械手取料放置在转向底座内，由气缸输送至转台边；由爱普生机械手取产品，依次经过硬度检测和裂痕检测装置；爱普生机械手取待转台上第一工位内的产品，根据检测结果，对产品进行分类放置；爱普生机械手取硬度及裂痕检测后的产品至转台第一工位；12工位转台工作，依次完成了轴承的装配、芯轴的装配、注润滑剂、芯轴铆接、产品翻转及注润滑剂、芯轴铆接、铆接后检测、激光打标；产品最后又回到第一工位。爱普生机械手根据检测结果，对产品进行分类放置。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，包括机架及防护单元(70)以及安装在所述机架及防护单元(70)上的自动上下料单元(01)、轴承装配单元(03)、芯轴装配单元(04)、注润滑脂单元Ⅰ(05)、芯轴铆接单元Ⅰ(06)、注润滑脂单元Ⅱ(07)、芯轴铆接单元Ⅱ(08)、检测单元(09)、激光打标单元(12)、自动上料单元(13)、防转销铆接单元(20)以及多工位产品座单元(88)；

所述自动上料单元(13)内设有用于产品抓取的机械爪，所述防转销铆接单元(20)工装内放置有机械挺杆产品，用于装配防转销，所述自动上料单元(13)内设有用于衔接取料并放至自动上下料单元(01)的无杆气缸对应的产品底座内的换向气缸，所述激光打标单元(12)上设有用于打标的旋转式的工位转台，所述自动上下料单元(01)中还设有用于通过机械手进行不良品分类的下料槽。

2.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述自动上料单元(13)包括X向滑台(1303)、Y向电缸(1306)、Z向气缸(1308)、上料盘组件(1309)以及料盘取料手爪(1325)；

所述X向滑台(1303)、Y向电缸(1306)以及Z向气缸(1308)分别沿X轴、Y轴以及Z轴方向设置且相互连接，所述料盘取料手爪(1325)安装在Z向气缸(1308)上；所述X向滑台(1303)悬挂固定在底座Ⅰ(1301)和底座Ⅱ(1302)上，所述X向滑台(1303)上滑动设置有Y向电缸(1306)连接座(1305)，所述X向滑台(1303)连接X向驱动电机(1304)；

所述Y向电缸(1306)安装在Y向电缸(1306)连接座(1305)上，所述Y向电缸(1306)连接座(1305)上滑动设置有Z向气缸(1308)连接座(1307)；所述Z向气缸(1308)安装在Z向气缸(1308)连接座(1307)上，所述Z向气缸(1308)连接取料气爪连接块(1323)，所述取料气爪连接块(1323)上安装有料盘取料气爪(1324)，所述料盘取料气爪(1324)连接料盘取料手爪(1325)，所述料盘取料气爪(1324)由取料气爪连接块(1323)固定在Z向气缸(1308)的活塞杆端，料盘取料气爪(1324)在连接料盘取料手爪(1325)，所述料盘取料手爪(1325)位于所述上料盘组件(1309)上方，所述上料盘组件(1309)上方还安装有换向后取料手爪(1320)。

3.根据权利要求2所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述上料盘组件(1309)包括料盘把手(13091)、料盘底板(13092)、产品固定块(13093)以及产品防错销(13094)，所述产品固定块(13093)均匀分布在料盘底板(13092)上，料盘底板(13092)上还设有产品防错销(13094)，所述料盘底板(13092)两侧连接料盘把手(13091)。

4.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述防转销铆接单元(20)中包括液压缸(2001)、液压缸固定板(2002)、铆接架支撑柱(2003)、力传感器连接轴(2004)、力传感器Ⅰ(2005)、上下滑轨(2006)、滑块连接块(2007)、到位测量块(2008)、铆头固定块(2009)、到位测头(2010)、防转销铆头凹模(2011)以及防转销铆接底板(2012)；

所述防转销铆接单元(20)中还包括产品定位块气缸(2013)、定位块气缸固定板(2014)、产品固定座Ⅱ(2015)、产品放置到位检测器(2016)、定向轴气缸固定板(2017)、产品定向轴气缸(2018)、防转销铆头凸模固定块(2019)、到位检测器固定块(2020)、凸模固定块垫块(2021)、产品定位块垫块(2022)、产品固定座导向块Ⅱ(2023)、产品固定座Ⅰ(2024)、产品固定座Ⅰ(2025)、定位块保护罩(2026)、防转销产品定位块(2027)、防转销铆头凸模(2028)、浮动接头Ⅰ(2029)、产品定向轴(2030)、浮动接头弹簧(2031)、浮动接头Ⅱ(2032)以及产品固定底板(2033)；

所述液压缸固定板(2002)由4根铆接架支撑柱(2003)支撑而固定，所述液压缸固定板(2002)上方固定有液压缸(2001)，所述液压缸(2001)的活塞杆端依次连接有力传感器连接轴(2004)、力传感器Ⅰ(2005)、滑块连接块(2007)、铆头固定块(2009)以及防转销铆头凹模(2011)；所述滑块连接块(2007)的侧面连接到位测量块(2008)；

所述产品固定底板(2033)上方固定有定位块气缸固定板(2014)、产品定位块垫块(2022)、产品固定座导向块Ⅱ(2023)、产品固定座Ⅰ(2025)、定位块保护罩(2026)以及凸模固定块垫块(2021)；所述产品定位块气缸(2013)固定于定位块气缸固定板(2014)上，产品定位块气缸(2013)的活塞杆与浮动接头Ⅰ(2029)、防转销产品定位块(2027)依次连接；

所述产品固定座Ⅱ(2015)侧面依次连接有定向轴气缸固定板(2017)、产品定向轴气缸(2018)，所述产品定向轴气缸(2018)的活塞杆与浮动接头Ⅱ(2032)、产品定向轴(2030)依次连接，所述防转销铆头凸模(2028)过盈配合的固定在防转销铆头凸模固定块(2019)上方，用于防转销铆接时与防转销铆头凹模(2011)凹凸模对应。

5.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述自动上下料单元(01)包括上料组件(01-A)、硬度裂痕检测组件(01-B)、机械手组件(01-C)、不良品下料槽组件(01-D)以及合格品下料组件(01-E)，其中，所述不良品下料槽组件(01-D)以及合格品下料组件(01-E)位于第一工位产品座单元(88-A)的一侧，自动上下料单元(01)中还连接多工位产品座单元(88)，所述多工位产品座单元(88)为具有12个工位的转台；

所述硬度裂痕检测组件(01-B)位于所述上料组件(01-A)的一侧，所述上料组件(01-A)的另一侧设有不良品下料槽组件(01-D)以及合格品下料组件(01-E)，所述机械手组件(01-C)位于所述硬度裂痕检测组件(01-B)、不良品下料槽组件(01-D)以及合格品下料组件(01-E)上方。

6.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述轴承装配单元(03)包括轴承上料组件(03-A)、轴承检测组件(03-B)、装配轴承组件(03-C)、送轴承组件(03-D)以及第三工位产品座单元(88-C)；

所述轴承上料组件(03-A)包括振动盘上料组件(0301)、槽型开关(0302)、轴承上料槽(0303)、上料槽支撑柱(0304)、推滚针气缸固定块(0305)、料槽挡料块(0306)、上料产品传感器(0307)、上料槽支撑块(0308)、上料槽固定块(0309)、槽型开关固定架(0310)、推滚针块(0311)、推滚针块固定块(0312)、推滚针气缸(0313)、轴承切换阻挡气缸固定块(0314)、轴承阻挡块Ⅰ(0315)、挡块Ⅰ气缸(0316)、轴承阻挡块Ⅱ(0317)以及挡块Ⅱ气缸(0318)；

所述上料槽支撑块(0308)上方依次固定有上料槽支撑柱(0304)、推滚针气缸固定块(0305)、推滚针气缸(0313)、推滚针块固定块(0312)和推滚针块(0311)；所述上料槽支撑块(0308)上方还依次固定有上料槽支撑柱(0304)、推滚针气缸固定块(0305)、轴承上料槽(0303)、槽型开关固定架(0310)、槽型开关(0302)、料槽挡料块(0306)以及上料产品传感器(0307)；

所述上料槽支撑块(0308)上方还依次固定有轴承切换阻挡气缸固定块(0314)、挡块Ⅰ气缸(0316)、轴承阻挡块Ⅰ(0315)、挡块Ⅱ气缸(0318)以及轴承阻挡块Ⅱ(0317)；

所述轴承检测组件(03-B)、装配轴承组件(03-C)以及送轴承组件(03-D)依次连接，所述装配轴承组件(03-C)还连接有第三工位产品座单元(88-C)。

7.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述芯轴装配单元(04)包括推芯轴组件(04-A)、芯轴上料组件(04-B)、芯轴振动上料(04-C)、芯轴装配组件(04-D)，所述芯轴上料组件(04-B)的一端安装于芯轴振动上料(04-C)的一侧，所述芯轴上料组件(04-B)另一端安装有推芯轴组件(04-A)和芯轴装配组件(04-D)，所述推芯轴组件(04-A)和芯轴装配组件(04-D)安装在第四工位产品座单元(88-D)位置。

8.根据权利要求1所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述注润滑脂单元Ⅰ(05)所述注润滑脂单元Ⅰ(05)包括顶料气缸Ⅰ(0501)、顶料头Ⅰ(0502)、注润滑脂针到位传感器Ⅰ(0503)、注润滑脂针固定块Ⅰ(0504)、注润滑脂针Ⅰ(0505)、注润滑脂针气缸Ⅰ(0506)、注润滑脂针气缸固定块Ⅰ(0507)、注润滑脂针组件底座Ⅰ(0508)以及顶料气缸固定块Ⅰ(0509)；所述注润滑脂针组件底座Ⅰ(0508)、顶料气缸固定块Ⅰ(0509)、第五工位产品座单元(88)-E固定于机架及防护单元(70)的工作台面上；

所述注润滑脂针组件底座Ⅰ(0508)上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅰ(0507)、注润滑脂针气缸Ⅰ(0506)、注润滑脂针固定块Ⅰ(0504)、注润滑脂针Ⅰ(0505)以及注润滑脂针到位传感器Ⅰ(0503)，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂，所述注润滑脂针Ⅰ(0505)以及所述顶料头Ⅰ(0502)设置在同一轴线上，所述注润滑脂针Ⅰ(0505)以及所述顶料头Ⅰ(0502)分布于待加注润滑脂的机械挺杆产品两侧。

9.根据权利要求8所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述芯轴铆接单元Ⅰ(06)与芯轴铆接单元Ⅱ(08)的结构相同，所述芯轴铆接单元Ⅰ(06)包括铆接基座(0601)、铆接机(0602)、铆接机连接块(0603)、铆接到位感应块(0604)、产品座推轴Ⅰ(0605)、推产品座气缸Ⅲ(0606)、力传感器固定块(0607)、拨芯轴气缸(0608)、拨芯轴块(0609)、铆接到位感应器(0610)、铆接基座支撑柱(0611)、铆接杆(0612)、铆接机固定块(0613)、力传感器Ⅱ(0614)、铆接垫块(0615)、压块垫块(0616)、轴承压块(0617)、轴承压轴弹簧(0618)、轴承压轴(0619)、产品座内的轴承(0620)以及第六工位产品座单元(88)-F；

所述铆接基座(0601)内依次固定有力传感器固定块(0607)、力传感器Ⅱ(0614)、铆接垫块(0615)、压块垫块(0616)、轴承压块(0617)、轴承压轴弹簧(0618)、轴承压轴(0619)，用于产品芯轴铆接时的定位；

所述力传感器固定块(0607)内依次固定有拨芯轴气缸(0608)、拨芯轴块(0609)，所述拨芯轴气缸(0608)连接拨芯轴块(0609)，所述铆接基座(0601)上还固定有铆接到位感应器(0610)；

所述产品座内的轴承(0620)位于第六工位产品座单元(88)-F内，第六工位产品座单元(88)-F安装在铆接垫块(0615)上，所述铆接垫块(0615)上安装有力传感器Ⅱ(0614)，所述铆接垫块(0615)通过铆接基座支撑柱(0611)连接产品座推轴Ⅰ(0605)，产品座推轴Ⅰ(0605)连接推产品座气缸Ⅲ(0606)。

10.根据权利要求9所述的机械挺杆自动上下料、装配及检测机，其特征在于，所述注润滑脂单元Ⅱ(07)包括换向底板(0701)、换向基座(0702)、换向上下气缸(0703)、换向旋转气缸固定块(0704)、换向旋转气缸(0705)、换向夹爪气缸固定块(0706)、换向夹爪气缸(0707)、换向夹爪(0708)、注润滑脂针Ⅱ(0709)、注润滑脂针固定块Ⅱ(0710)、注润滑脂针气缸Ⅱ(0711)、注润滑脂针组件底座Ⅱ(0712)、注润滑脂针气缸固定块Ⅱ(0713)、检测槽型开关(0714)、槽型开关固定板(0715)、顶料气缸固定块Ⅱ(0716)、顶料头Ⅱ(0717)、顶料气缸Ⅱ(0718)、注润滑脂针到位传感器Ⅱ(0719)以及第七工位产品座单元(88-G)；

所述换向底板(0701)上方依次固定有换向基座(0702)、换向上下气缸(0703)、换向旋转气缸固定块(0704)、换向旋转气缸(0705)、换向夹爪气缸固定块(0706)、换向夹爪气缸(0707)、换向夹爪(0708)，用于使产品座翻转(180)度；

所述注润滑脂针组件底座Ⅱ(0712)上方依次固定有注润滑脂针气缸固定块Ⅱ(0713)、注润滑脂针气缸Ⅱ(0711)、注润滑脂针固定块Ⅱ(0710)、注润滑脂针Ⅱ(0709)、注润滑脂针到位传感器Ⅱ(0719)，用于给产品内的芯轴端面涂抹润滑脂；

所述顶料气缸固定块Ⅱ(0716)上方依次固定有顶料气缸Ⅱ(0718)、顶料头Ⅱ(0717)，所述顶料气缸固定块Ⅱ(0716)上方还依次固定有槽型开关固定板(0715)、检测槽型开关(0714)。

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