CN115246604A - 机器人的工作计划制定辅助系统 - Google Patents

Abstract

机器人的工作计划制定辅助系统。提供能够制定实现性更高的工作计划的辅助系统。辅助系统(13)具备分析部(15)、利用历史运算部(16)以及适用性评价部(17)。分析部(15)对设置于设施的电梯(1)的轿厢(2)的空余状况进行分析。利用历史运算部(16)将分析部(15)按照过去的每个时间所分析的轿厢(2)内的空余状况与该时间的电梯(1)的运行状态建立对应而作为电梯(1)的利用历史。适用性评价部(17)根据电梯(1)的利用历史来评价能否应用工作计划。工作计划包含表示在设施中移动的机器人进行的利用电梯(1)的移动的移动信息。

Description

机器人的工作计划制定辅助系统

技术领域

本发明涉及机器人的工作计划制定辅助系统。

背景技术

专利文献1公开了利用电梯的轿厢来运送机器人的运送系统的例子。运送系统根据电梯轿厢内的图像来判断轿厢内有无空余空间。当在轿厢内存在能够供当前正在移动的机器人乘梯的空余空间时，运送系统向该机器人发送乘梯许可信号。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-11805号公报

发明内容

在专利文献1的运送系统中，电梯由机器人以及利用者双方来利用。在此，在新导入机器人时、或者在变更已经导入的机器人的运用时等，有时要新制定机器人的工作计划。这时，会与利用者对电梯的利用发生干扰，由此存在机器人无法按照工作计划来工作的可能性。

本发明是为了解决这样的课题而完成的。本发明提供一种能够制定实现性更高的工作计划的辅助系统。

本发明的机器人的工作计划制定辅助系统具备：分析部，其对设置于设施的电梯轿厢的空余状况进行分析；利用历史运算部，其将所述分析部按照过去的每个时间进行分析的所述电梯的轿厢内的空余状况与该时间下的所述电梯的运行状态建立对应而作为所述电梯的利用历史；以及适用性评价部，其根据所述利用历史来评价能否应用工作计划，所述工作计划包含表示在所述设施中移动的机器人进行的利用所述电梯的移动的移动信息。

发明效果

如果是本发明的辅助系统，则能够制定实现性更高的机器人的工作计划。

附图说明

图1是实施方式1的电梯的结构图。

图2是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图3是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图4A是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图4B是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图5A是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图5B是示出实施方式1的辅助系统的动作例的流程图。

图6是实施方式1的辅助系统的主要部分的硬件结构图。

标号说明

1：电梯；2：轿厢；3：层站操作盘；4：控制装置；5：轿厢门；6：轿厢操作盘；7：称量装置；8：第1承载重量存储部；9：第1运行历史存储部；10：监视摄像装置；11：监视服务器；12：第1图像存储部；13：辅助系统；14：收集部；15：分析部；16：利用历史运算部；17：适用性评价部；18：影响评价部；19：规格存储部；20：工作计划存储部；21：第2承载重量存储部；22：第2运行历史存储部；23：第2图像存储部；24：空余状况历史存储部；25：利用历史存储部；26：利用假定存储部；27：影响存储部；100a：处理器；100b：存储器；200：专用硬件。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的对象的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标记，适当简化或省略重复的说明。另外，本发明的对象不限于以下实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内，进行实施方式的任意的构成要素的变形、或者实施方式的任意的构成要素的省略。

实施方式1

图1是实施方式1的电梯1的结构图。

电梯1应用于设施。设施例如为具有多个楼层的建筑物等。在设施中设置有电梯1的未图示的井道。井道是跨越多个楼层的空间。在设施的各个楼层设置有电梯1的未图示的层站。层站是与井道相邻的场所。电梯1具备轿厢2、层站操作盘3以及控制装置4。

轿厢2是通过在井道中沿上下方向行驶而在多个楼层之间输送电梯1的利用者等的装置。轿厢2具备轿厢门5、轿厢操作盘6以及称量装置7。轿厢门5是在轿厢2停靠于任意的楼层时进行开闭以使得利用者等能够在该轿厢2的内部与层站之间乘降的设备。轿厢操作盘6配置于轿厢2的内部。轿厢操作盘6例如是受理从出发楼层的层站乘坐了轿厢2的利用者进行的轿厢呼梯的操作等的部分。轿厢操作盘6例如具有受理轿厢呼梯中的指定目的地楼层的操作的按钮等。称量装置7是计测轿厢2的承载重量的设备。

层站操作盘3配置于层站。层站操作盘3例如是受理位于出发楼层的层站处的利用者进行的层站呼梯操作等的部分。层站操作盘3例如具有在层站呼梯中指定从出发楼层前往目的地楼层的轿厢2的行驶方向的按钮等。

控制装置4是控制电梯1的动作的装置。控制装置4能够控制的电梯1的动作包含轿厢2的行驶。控制装置4具备第1承载重量存储部8和第1运行历史存储部9。第1承载重量存储部8是存储称量装置7计测出的轿厢2的承载重量的信息的部分。在第1承载重量存储部8中，承载重量信息以及计测出该承载重量的时刻是对应起来存储的。在第1运行历史存储部9中存储有运行历史。运行历史包含多个运行事件的信息。运行事件是与在电梯1中发生的运行有关的事项。运行事件例如包含无方向停靠或行驶方向变化等。无方向停靠表示轿厢2以停靠后的行驶方向未被预约的状态停靠。行驶方向变化表示轿厢2的行驶方向的变化。行驶方向变化例如包含从上升变为下降、从下降变为上升、从无方向变为上升、或者从无方向变为下降等变化。运行历史包含各个运行事件所发生的时刻的信息。运行历史包含发生各个运行事件时轿厢2所在的楼层的信息。运行历史也可以包含在发生各个运行事件时曾被登记的轿厢呼梯以及层站呼梯等呼梯的信息。运行历史也可以包含发生各个运行事件时的轿厢门5的开闭状态等信息。

在电梯1中应用了监视系统。监视系统是监视电梯1的状态的系统。监视系统具备监视摄像装置10和监视服务器11。监视摄像装置10配置于轿厢2的内部。监视摄像装置10是对轿厢2的内部进行拍摄的设备。监视摄像装置10所拍摄的图像可以是动态图像或静态图像中的任一方。监视服务器11例如配置于应用了电梯1的设施等。监视服务器11例如是1个或多个服务器装置。监视服务器11具备第1图像存储部12。在第1图像存储部12中存储有监视摄像装置10拍摄的轿厢2内部的图像。在第1图像存储部12中，轿厢2内部的图像与拍摄该图像的时刻是对应起来存储的。

在此，存在研究在应用了电梯1的设施中导入在设施中工作的机器人的情况。在此，机器人是在设施中自主移动的装置。机器人在设施中进行移动时利用电梯1。机器人根据预先设定的工作计划进行工作。工作计划包含移动信息。移动信息是表示机器人在设施中利用电梯1的移动的信息。移动信息包含机器人利用电梯1的利用时间、利用区间、移动时间以及利用次数的信息。利用时间是从利用开始时刻到利用结束时刻为止的时间。利用时间例如是机器人能够利用电梯1的时间范围等。利用区间是从机器人的乘梯楼层到下梯楼层的区间。移动时间是从乘梯楼层到下梯楼层这一次的移动所需的时间。利用次数例如是工作计划上的机器人利用电梯1的次数。工作计划例如由设施的管理者等来制定。

另一方面，电梯1由机器人以及利用者双方来利用。因此，机器人存在由于与利用者对电梯1的利用发生干扰而无法依照所制定的工作计划进行工作的可能性。在机器人无法按照工作计划进行工作的情况下，有时无法充分获得导入机器人的效果。在机器人无法按照工作计划进行工作的情况下，有时由于与机器人对电梯1的利用发生干扰，利用者的电梯1的利用效率降低。因此，利用辅助系统13，以期能够制定出实现性更高的工作计划。

辅助系统13是对利用电梯1在设施中移动的机器人的工作计划制定进行辅助的系统。辅助系统13例如是包含1个或多个服务器装置等的系统。辅助系统13的功能的一部分或全部也可以搭载于设施中所配置的1个或多个装置。或者，也可以是，辅助系统13的功能的一部分或者全部利用配置于设施外部的1个或多个装置上或云服务上的存储资源或处理资源等来安装。辅助系统13具备多个存储部、收集部14、分析部15、利用历史运算部16、适用性评价部17以及影响评价部18。多个存储部包含规格存储部19、工作计划存储部20、第2承载重量存储部21、第2运行历史存储部22、第2图像存储部23、空余状况历史存储部24、利用历史存储部25、利用假定存储部26以及影响存储部27。

辅助系统13中的各个存储部是存储信息的部分。辅助系统13中的各个存储部可以通过独立的硬件来实现，也可以通过同一硬件上的不同存储区域来实现。

在规格存储部19中存储有机器人的规格信息。机器人的规格信息包含该机器人的尺寸或重量等信息。机器人的尺寸包含该机器人占用地面的占用面积或者该机器人的宽度或进深等。在该机器人运送人或货物等的情况下，机器人的规格信息也可以包含该机器人的承载容量的信息。机器人的规格信息也可以包含该机器人在电梯1的轿厢2中能否与其它机器人或电梯1的利用者同乘的信息。这时，能够同乘的机器人的规格信息也可以包含能够同乘的其它机器人的台数的信息。

在工作计划存储部20中存储有机器人的工作计划。机器人的工作计划例如由设施的管理者等从辅助系统13的外部输入。

收集部14是从电梯1以及监视系统等收集信息的部分。收集部14从控制装置4的第1承载重量存储部8收集承载重量信息。收集部14将收集到的承载重量信息存储在第2承载重量存储部21中。收集部14从控制装置4的第1运行历史存储部9收集运行历史。收集部14将收集到的运行历史存储在第2运行历史存储部22中。收集部14从监视服务器11的第1图像存储部12收集轿厢2内部的图像。收集部14将收集到的图像存储在第2图像存储部23中。

分析部15是对轿厢2的空余状况进行分析的部分。空余状况包含轿厢2中还能够供乘坐的裕量程度的信息。空余状况例如由轿厢2的地面面积中的未被利用者等占用的面积等来表示。这时，分析部15通过根据第2图像存储部23所存储的轿厢2内部的图像计算出轿厢2的占用面积来对空余状况进行分析。或者，也可以是，空余状况例如由轿厢2的承载重量的计测值与上限值之差等来表示。这时，分析部15通过根据第2承载重量存储部21所存储的承载重量计算出计测值与上限值之差来对空余状况进行分析。

在空余状况历史存储部24中存储有空余状况历史。空余状况历史是表示过去的每个时间的空余状况的信息。

利用历史运算部16根据第2运行历史存储部22存储的运行历史来判定在收集部14进行的信息收集之前的过去的每个时间的运行状态。在此，运行状态表示电梯1的运行事件的期间的状态等。利用历史运算部16将分析部15按照过去的每个时间所分析的空余状况与该时间的电梯1的运行状态对应起来作为电梯1的利用历史。利用历史运算部16在将利用历史的空余状况对应起来的运算中，参照空余状况历史存储部24存储的空余状况历史。利用历史运算部16将对应起来的利用历史存储在利用历史存储部25中。

适用性评价部17是根据利用历史存储部25存储的利用历史来评价能否应用工作计划存储部20存储的工作计划的部分。适用性评价部17生成如下利用假定，该利用假定表示在导入了依照工作计划的机器人的情况下该机器人利用电梯1的状况的假定。机器人的利用假定表示假设在运行历史所表示的过去的时刻该机器人已被导入的情况下所估计的电梯1的利用状况。适用性评价部17将所生成的利用假定存储在利用假定存储部26中。

影响评价部18是对导入了依照工作计划的机器人的情况下的对电梯1的运行效率的影响进行评价的部分。影响评价部18例如具有如下所述地评价等待时间历史的功能。影响评价部18例如根据运行历史的层站呼梯以及轿厢呼梯的信息来判定各个利用者所利用的区间。影响评价部18例如当在任意的楼层处层站呼梯被登记时，判定为曾存在以该楼层作为出发楼层的利用者。影响评价部18将该层站呼梯被登记的登记时刻与轿厢2到达该楼层的到达时刻之差作为该利用者的等待时间进行评价。此外，影响评价部18当在停靠于利用者的出发楼层的轿厢2中轿厢呼梯已被登记时，将在该轿厢呼梯中所指定的楼层判定为该利用者的目的地楼层。或者，也可以是，影响评价部18在停靠于利用者的出发楼层的轿厢2中未登记轿厢呼梯时，将接下来发生了轿厢2的行驶方向变化的楼层判定为该利用者的目的地楼层。影响评价部18也可以根据轿厢2内的图像或称量装置7的承载重量的计测值来判定利用者的出发楼层以及目的地楼层。影响评价部18将利用者所利用的区间判定为从出发楼层到目的地楼层的区间。此外，影响评价部18将利用者利用前的区间判定为从之前刚刚发生了轿厢2的行驶方向变化的楼层到出发楼层的区间。利用者利用前的区间是在该利用者即将乘梯之前轿厢2所行驶的区间。影响评价部18通过对导入了依照工作计划的机器人的情况下的等待时间历史进行评价，将对电梯1的等待时间的影响作为对运行效率的影响来进行评价。影响评价部18将评价出的对运行效率的影响存储在影响存储部27中。

接下来，使用图2至图5对辅助系统13的动作例进行说明。

图2至图5是示出实施方式1的辅助系统13的动作例的流程图。

在图2中，示出涉及生成空余状况历史的处理的例子。

图2的处理在收集部14收集到信息之后开始。

在步骤S201中，分析部15取得第2承载重量存储部21以及第2图像存储部23所存储的信息中距当前最远的时刻、即最早的时刻下的信息。分析部15例如从第2承载重量存储部21取得在该时刻所计测的承载重量的信息。此外，分析部15例如从第2图像存储部23取得在该时刻所拍摄的图像的信息。分析部15根据所取得的信息来分析该时刻下的轿厢2的空余状况。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S202。

在步骤S202中，利用历史运算部16判定分析部15所分析的空余状况是否与之前分析部15刚刚分析过的空余状况发生了变化。在该例子中，在不存在之前刚刚分析过的空余状况的情况下，利用历史运算部16判定为空余状况没有变化。另外，也可以是，在空余状况由承载重量或占用面积等的数值来表示的情况下，利用历史运算部16在预先设定的多个数值范围中包含该数值的数值范围发生变化时，判定为空余状况发生了变化。或者，也可以是，利用历史运算部16针对轿厢门5关闭的期间等空余状况稳定的情况来判定空余状况的变化。这时，也可以是，利用历史运算部16在轿厢门5打开的期间等空余状况不稳定的情况下搁置空余状况变化的判定。在利用历史运算部16判定为空余状况发生了变化的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S203。另一方面，在利用历史运算部16判定为空余状况没有变化的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S204。

在步骤S203中，利用历史运算部16将未判定出空余状况的变化的期间的开始时刻以及结束时刻、该期间的空余状况的信息作为空余状况历史，存储在空余状况历史存储部24中。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S204。

在步骤S204中，利用历史运算部16判定分析部15是否进行了第2承载重量存储部21以及第2图像存储部23存储的信息中的最接近当前的时刻下的空余状况的分析。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S205。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13结束涉及生成空余状况历史的处理。

在步骤S205中，分析部15取得第2承载重量存储部21以及第2图像存储部23存储的信息中的下一时刻下的信息。分析部15根据所取得的信息对该时刻下的轿厢2的空余状况进行分析。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S202。

在图3中，示出涉及生成利用历史的处理的例子。

图3的处理在生成空余状况历史之后开始。

在步骤S301中，利用历史运算部16将第2运行历史存储部22存储的运行历史中的最早的时刻下的运行事件作为第1事件读入。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S302。

在步骤S302中，利用历史运算部16判定第1事件的种类。在第1事件为无方向停靠的情况下，辅助系统13进入步骤S303的处理。在第1事件为行驶方向变化的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S307。

在步骤S303中，利用历史运算部16将第2运行历史存储部22存储的运行历史中的、第1事件的下一时刻下的运行事件作为第2事件读入。另外，由于第1事件为无方向停靠，因此第2事件为行驶方向变化。在读入了第2事件之后，辅助系统13中的处理进入步骤S304。

在步骤S304中，利用历史运算部16判定从第1事件到第2事件的期间的运行状态。利用历史运算部16进行判定的运行状态的信息包含运行状态的类别信息、从第1事件到第2事件的期间的与该运行状态对应的期间的信息、以及与该期间中的轿厢2的位置有关的信息。由于第1事件为无方向停靠，因此利用历史判定部将从第1事件到第2事件的期间的运行状态的类别判定为轿厢2处于停靠中的停靠状态。利用历史判定部将与该运行状态对应的期间设为停靠期间。停靠期间的开始时刻为第1事件的发生时刻。停靠期间的结束时刻为第2事件的发生时刻。利用历史判定部将停靠期间中的轿厢2的位置判定为轿厢2所停靠的楼层即停靠楼层。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S304。

在步骤S305中，利用历史运算部16根据空余状况历史存储部24存储的空余状况历史来判定停靠期间中的空余状况。利用历史运算部16例如根据空余状况历史而取得停靠期间所包含的时间的空余状况。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S306。

在步骤S306中，利用历史运算部16将所取得的空余状况与判定出的运行状态对应起来作为利用历史，存储在利用历史存储部25中。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S311。

在步骤S307中，利用历史运算部16将第2运行历史存储部22存储的运行历史中的、第1事件的下一时刻下的运行事件作为第2事件读入。另外，由于第1事件为行驶方向变化，因此第2事件为无方向停靠或行驶方向变化中的任意一个。在读入了第2事件之后，辅助系统13中的处理进入步骤S308。

在步骤S308中，利用历史运算部16判定从第1事件到第2事件的期间的运行状态。由于第1事件为行驶方向变化，因此利用历史判定部将从第1事件到第2事件的期间的运行状态的类别判定为轿厢2进行行驶的行驶状态。利用历史判定部将与该运行状态对应的期间设为行驶期间。行驶期间的开始时刻为第1事件的发生时刻。行驶期间的结束时刻为第2事件的发生时刻。利用历史判定部将行驶期间中的轿厢2的位置判定为从轿厢2的出发楼层到目的地楼层的区间即行驶区间。行驶区间的出发楼层为在第1事件的时刻下轿厢2所在的楼层。行驶区间的目的地楼层为在第2事件的时刻下轿厢2所在的楼层。行驶区间中的行驶方向为从出发楼层前往目的地楼层的方向。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S309。

在步骤S309中，利用历史运算部16根据空余状况历史存储部24存储的空余状况历史来判定行驶期间中的空余状况。利用历史运算部16例如根据空余状况历史，取得行驶期间所包含的时间的空余状况。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S310。

在步骤S310中，利用历史运算部16将所取得的空余状况与判定出的运行状态对应起来作为利用历史，存储在利用历史存储部25中。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S311。

在步骤S311中，利用历史运算部16将第2事件设为新的第1事件。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S312。

在步骤S312中，利用历史运算部16判定是否读入了第2运行历史存储部22存储的运行历史中的最接近当前的时刻下的运行事件。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S302。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13结束涉及生成利用历史的处理。

在图4A以及图4B中，示出涉及工作计划的适用性评价的处理的例子。

图4A以及图4B的处理在生成利用历史之后开始。

在图4A的步骤S401中，适用性评价部17从工作计划存储部20所存储的工作计划取得移动信息。适用性评价部17从利用历史存储部25取得与包含所取得的移动信息中的利用开始时刻的期间对应的利用历史。适用性评价部17针对所取得的移动信息，将可利用次数初始化为0。可利用次数是在导入了机器人的情况下作为可利用电梯1的次数而假定的次数。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S402。

在步骤S402中，适用性评价部17针对所取得的利用历史，判定运行状态的类别。在运行状态为停靠状态的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S403。在运行状态为行驶状态的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S405。

在步骤S403中，适用性评价部17针对所取得的利用历史，判定停靠期间的长度是否为移动信息的移动时间的长度以上。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S404。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入图4B的步骤S410。

在步骤S404中，适用性评价部17判定为机器人能够利用电梯1。适用性评价部17针对所取得的移动信息，对可利用次数加1。适用性评价部17例如将所取得的移动信息的利用时间以及所取得的利用历史的停靠期间重复的期间的开始时刻设为机器人利用电梯1的情况下的利用开始的假定时刻。适用性评价部17将从利用开始的假定时刻起经过了移动时间后的时刻设为电梯1的利用结束的假定时刻。适用性评价部17将从利用开始的假定时刻到利用结束的假定时刻为止的期间判定为机器人利用电梯1的假定利用时间。适用性评价部17将所取得的移动信息的从乘梯楼层到下梯楼层为止的假定利用区间与所判定的假定利用时间对应而作为利用假定存储在利用假定存储部26中。之后，辅助系统13中的处理进入图4B的步骤S410。

在步骤S405中，适用性评价部17针对所取得的利用历史，判定行驶区间是否包含移动信息的利用区间。例如，适用性评价部17在行驶区间与利用区间一致的情况下，判定为行驶区间包含利用区间。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S406。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入图4B的步骤S410。

在步骤S406中，适用性评价部17根据所取得的利用历史的空余状况、以及规格存储部19所存储的机器人的规格信息来判定机器人能否乘坐轿厢2。适用性评价部17例如在空余状况由承载重量的计测值与上限值之差来表示时，在该差大于机器人的重量、或者大于重量与承载容量之和的情况下，判定为机器人能够乘坐轿厢2。或者，也可以是，适用性评价部17例如在空余状况由未被利用者等占用的面积来表示时，在该面积大于机器人的占用面积的情况下，判定为机器人能够乘坐轿厢2。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S407。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入图4B的步骤S410。

在步骤S407中，适用性评价部17判定为机器人能够利用电梯1。适用性评价部17针对所取得的移动信息，对可利用次数加1。适用性评价部17例如将所取得的利用历史的行驶期间的开始时刻设为机器人利用电梯1的情况下的利用开始的假定时刻。适用性评价部17将利用历史的行驶期间的结束时刻设为电梯1的利用结束的假定时刻。适用性评价部17将从利用开始的假定时刻到利用结束的假定时刻为止的期间判定为机器人利用电梯1的假定利用时间。适用性评价部17将所取得的移动信息的从乘梯楼层到下梯楼层为止的假定利用区间与判定出的假定利用时间对应而作为利用假定存储在利用假定存储部26中。之后，辅助系统13中的处理进入图4B的步骤S408。

在图4B的步骤S408中，适用性评价部17根据规格存储部19所存储的机器人的规格信息来判定在电梯1的轿厢2中该机器人能否与其它机器人同乘。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S409。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S410。

在步骤S409中，适用性评价部17更新所取得的利用历史中的空余状况。适用性评价部17例如在空余状况由承载重量的计测值与上限值之差来表示时，通过从该差减去机器人的重量、或者减去重量与承载容量之和来更新空余状况。或者，也可以是，适用性评价部17例如在空余状况由未被利用者等占用的面积来表示时，通过从该面积减去机器人的占用面积来更新空余状况。之后，辅助系统13中的处理进入图4A的步骤S406。

在步骤S410中，适用性评价部17新取得所取得的利用历史的下一利用历史。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S411。

在步骤S411中，适用性评价部17判定新取得的利用历史的所对应的期间的结束时刻是否在移动信息的利用结束时刻之前。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S412。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入图4A的步骤S402。

在步骤S412中，适用性评价部17判定可利用次数是否为移动信息的利用次数以上。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S413。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S414。

在步骤S413中，适用性评价部17判定为能够应用工作计划。之后，辅助系统13结束涉及工作计划的适用性评价的处理。

在步骤S414中，适用性评价部17判定为不能应用工作计划。之后，辅助系统13结束涉及工作计划的适用性评价的处理。

在图5A以及图5B中，示出涉及对运行效率的影响评价的处理的例子。

图5A以及图5B的处理在工作计划的适用性的评价中，在生成机器人利用电梯1的利用假定之后开始。

在图5A的步骤S501中，影响评价部18取得利用假定存储部26存储的利用假定中的最早的时刻下的利用假定。影响评价部18针对所取得的利用假定，取得机器人的假定利用区间以及假定利用时间。影响评价部18将长时间等待计数器初始化为0。长时间等待计数器示出比长时间等待时间更长时间地等待电梯1的利用者的数量。长时间等待时间例如是1分钟等预先设定的时间。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S502。

在步骤S502中，影响评价部18根据运行历史的层站呼梯以及轿厢呼梯的信息等，判定在所取得的假定利用时间中利用了电梯1的利用者进行利用前的区间。影响评价部18判定该区间是否包含所取得的利用假定的假定利用区间的乘梯楼层或下梯楼层中的至少任意一个。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S503。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入图5B的步骤S507。

在步骤S503中，影响评价部18判定利用者利用前的区间包含假定利用区间的乘梯楼层以及下梯楼层中的哪一个。在影响评价部18判定为仅包含乘梯楼层的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S504。在影响评价部18判定为仅包含下梯楼层的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S505。在影响评价部18判定为包含乘梯楼层以及下梯楼层双方的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S506。

在步骤S504中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的出发楼层的到达时刻以及轿厢2到达利用者的目的地楼层的到达时刻分别加上机器人乘坐轿厢2所需的时间即乘梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入图5B的步骤S507。

在步骤S505中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的出发楼层的到达时刻以及轿厢2到达目的地楼层的到达时刻分别加上机器人从轿厢2下梯所需的时间即下梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入图5B的步骤S507。

在步骤S506中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的出发楼层的到达时刻以及轿厢2到达利用者的目的地楼层的到达时刻分别加上机器人的乘梯时间以及机器人的下梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入图5B的步骤S507。

在图5B的步骤S507中，影响评价部18根据运行历史的层站呼梯以及轿厢呼梯的信息等来判定利用者所利用的区间。影响评价部18判定该区间是否包含所取得的利用假定的假定利用区间的乘梯楼层或下梯楼层中的至少任意一个。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S508。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S512。

在步骤S508中，影响评价部18判定利用者所利用的区间包含假定利用区间的乘梯楼层以及下梯楼层中的哪一个。在影响评价部18判定为仅包含乘梯楼层的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S509。在影响评价部18判定为仅包含下梯楼层的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S510。在影响评价部18判定为包含乘梯楼层以及下梯楼层双方的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S511。

在步骤S509中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的目的地楼层的到达时刻加上机器人乘坐轿厢2所需的时间即乘梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S512。

在步骤S510中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的目的地楼层的到达时刻加上机器人从轿厢2下梯所需的时间即下梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S512。

在步骤S511中，影响评价部18对轿厢2到达利用者的目的地楼层的到达时刻加上机器人的乘梯时间以及下梯时间。之后，辅助系统13中的处理进入步骤S512。

在步骤S512中，影响评价部18判定根据层站呼梯的登记时刻与到达出发楼层的到达时刻之差计算出的利用者的等待时间是否为长时间等待时间以上。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S513。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S514。

在步骤S513中，影响评价部18将层站呼梯的登记时刻、到达出发楼层的到达时刻以及利用者的等待时间作为对运行效率的影响存储在影响存储部27中。影响评价部18对长时间等待计数器加1。另外，影响评价部18在所取得的假定利用时间中存在多个利用了电梯1的利用者的情况下，针对各个利用者反复进行步骤S502至步骤S513的处理。

在步骤S514中，影响评价部18判定是否取得了利用假定存储部26存储的利用假定中的最接近当前的时刻下的利用假定。在判定结果为“否”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S515。在判定结果为“是”的情况下，辅助系统13中的处理进入步骤S516。

在步骤S515中，影响评价部18取得利用假定存储部26存储的利用假定中的下一时刻下的利用假定。影响评价部18针对所取得的利用假定，取得机器人的假定利用区间以及假定利用时间。之后，辅助系统13中的处理进入图5A的步骤S502。

在步骤S516中，影响评价部18将长时间等待计数器的值存储在影响存储部27中。之后，辅助系统13结束涉及对运行效率的影响评价的处理。

另外，影响评价部18也可以与对利用者的等待时间的评价同样地，例如根据到达出发楼层的到达时刻与到达目的地楼层的到达时刻之差等来评价对利用者乘坐轿厢2的时间的影响。这时，影响评价部18将评价结果存储在影响存储部27中。

此外，工作计划也可以包含多个移动信息。此外，工作计划也可以包含与多个机器人有关的移动信息。这时，工作计划的适用性的评价针对多个移动信息持续地进行。辅助系统13也可以对各个移动信息的实现性进行评价。此外，辅助系统13也可以根据各个移动信息的实现性来判定能否应用工作计划。

制定了工作计划的设施的管理者等参照存储于影响存储部27中的结果来进行能否允许机器人的导入对电梯1的运行效率产生的影响等的研究。

如以上进行了说明的那样，实施方式1的辅助系统13具备分析部15、利用历史运算部16以及适用性评价部17。分析部15对设置于设施的电梯1的轿厢2的空余状况进行分析。利用历史运算部16将分析部15按照过去的每个时间所分析的轿厢2内的空余状况与该时间的电梯1的运行状态对应起来作为电梯1的利用历史。适用性评价部17根据电梯1的利用历史来评价能否应用工作计划。工作计划包含表示在设施中移动的机器人进行的利用电梯1的移动的移动信息。

根据这样的结构，适用性评价部17能够根据实际的空余状况的历史以及实际的运行历史来判定能否应用工作计划。由此，能够利用辅助系统13来制定实现性更高的工作计划。

此外，电梯1的每个时间的运行状态中的与轿厢2进行了行驶的时间对应的运行状态包含轿厢2的出发楼层以及目的地楼层的信息。机器人的移动信息包含机器人利用电梯1的利用时间、乘梯楼层以及下梯楼层的信息。

此外，有时与机器人的移动信息的利用时间所包含的时间有关的电梯1的运行信息的出发楼层与目的地楼层之间的行驶区间包含该移动信息的乘梯楼层与下梯楼层之间的利用区间。该情况下，适用性评价部17针对该移动信息，根据在利用历史中与该运行状态对应的轿厢2内的空余状况来判定能否进行该移动信息所表示的机器人的移动。

根据这样的结构，根据轿厢2的空余状况来判定机器人能否利用电梯1。即使轿厢2不处于完全空梯的状态，适用性评价部17也能够评价为机器人能够利用电梯1。由此，能够利用辅助系统13来制定容易兼顾现实的利用状况的工作计划。

此外，适用性评价部17根据轿厢2内的空余状况以及机器人的规格信息来判定能否进行机器人的移动。

根据这样的结构，能够根据机器人的大小或重量等各个规格信息而灵活地制定工作计划。

此外，辅助系统13具备影响评价部18。影响评价部18在利用者即将乘梯之前轿厢2所行驶的区间包含机器人的乘梯楼层的情况下，对该利用者的等待时间的历史加上机器人向轿厢2的乘梯时间。影响评价部18在利用者即将乘梯之前轿厢2所行驶的区间包含机器人的下梯楼层的情况下，对该利用者的等待时间的历史加上机器人从轿厢2的下梯时间。影响评价部18在利用者乘梯的期间轿厢2所行驶的区间包含机器人的乘梯楼层的情况下，对该利用者乘梯的时间历史加上机器人向轿厢2的乘梯时间。影响评价部18在利用者乘梯的期间轿厢2所行驶的区间包含机器人的下梯楼层的情况下，对该利用者乘梯的时间历史加上机器人从轿厢2的下梯时间。由此，影响评价部18对应用了工作计划的情况下的对电梯1的运行的影响进行评价。

根据这样的结构，能够具体地评价机器人的导入对电梯1的运行的影响。因此，设施的管理者等容易研究能否向设施导入机器人。

接着，使用图6对辅助系统13的硬件结构的例子进行说明。

图6是实施方式1的辅助系统13的主要部分的硬件结构图。

辅助系统13的各功能能够通过处理电路来实现。处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。处理电路具备处理器100a和存储器100b，或者，作为它们的替代，也可以具备至少一个专用硬件200。

在处理电路具备处理器100a和存储器100b的情况下，辅助系统13的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。该程序存储在存储器100b中。处理器100a通过读出并执行存储于存储器100b的程序来实现辅助系统13的各功能。

处理器100a也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器100b例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable ProgrammableRead Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。

在处理电路具备专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者它们的组合来实现。

辅助系统13的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，辅助系统13的各功能也能够统一通过处理电路来实现。关于辅助系统13的各功能，也可以通过专用硬件200来实现一部分，通过软件或固件来实现其它部分。这样，处理电路通过专用硬件200、软件、固件、或者它们的组合来实现辅助系统13的各功能。

Claims (6)

1.一种机器人的工作计划制定辅助系统，其中，所述机器人的工作计划制定辅助系统具备：

分析部，其对设置于设施的电梯的轿厢的空余状况进行分析；

利用历史运算部，其将所述分析部按照过去的每个时间进行分析的所述电梯的轿厢内的空余状况与该时间下的所述电梯的运行状态建立对应而作为所述电梯的利用历史；以及

适用性评价部，其根据所述利用历史来评价能否应用工作计划，所述工作计划包含表示在所述设施中移动的机器人进行的利用所述电梯的移动的移动信息。

2.根据权利要求1所述的机器人的工作计划制定辅助系统，其中，

所述电梯的每个时间的运行状态中与所述轿厢所行驶的时间对应的运行状态包含所述轿厢的出发楼层以及目的地楼层的信息，

所述机器人的移动信息包含所述机器人利用所述电梯的利用时间、乘梯楼层以及下梯楼层的信息。

3.根据权利要求2所述的机器人的工作计划制定辅助系统，其中，

所述适用性评价部针对所述机器人的移动信息，在与该移动信息的利用时间中所包含的时间有关的所述电梯的运行信息的出发楼层与目的地楼层之间的行驶区间包含该移动信息的乘梯楼层与下梯楼层之间的利用区间的情况下，根据在所述利用历史中与该运行状态建立了对应的所述轿厢内的空余状况来判定能否进行该移动信息所表示的所述机器人的移动。

4.根据权利要求3所述的机器人的工作计划制定辅助系统，其中，

所述适用性评价部根据所述轿厢内的空余状况以及所述机器人的规格信息来判定能否进行所述机器人的移动。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人的工作计划制定辅助系统，其中，

所述机器人的工作计划制定辅助系统具备影响评价部，该影响评价部在利用者即将乘梯之前所述轿厢所行驶的区间包含所述机器人的乘梯楼层的情况下，对该利用者的等待时间历史加上所述机器人向所述轿厢的乘梯时间，在利用者即将乘梯之前所述轿厢所行驶的区间包含所述机器人的下梯楼层的情况下，对该利用者的等待时间历史加上所述机器人从所述轿厢的下梯时间，由此对应用了所述工作计划的情况下的对所述电梯的运行的影响进行评价。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人的工作计划制定辅助系统，其中，

所述机器人的工作计划制定辅助系统具备影响评价部，该影响评价部在利用者乘梯的期间所述轿厢所行驶的区间包含所述机器人的乘梯楼层的情况下，对该利用者乘梯的时间历史加上所述机器人向所述轿厢的乘梯时间，在利用者乘梯的期间所述轿厢所行驶的区间包含所述机器人的下梯楼层的情况下，对该利用者乘梯的时间历史加上所述机器人从所述轿厢的下梯时间，由此对应用了所述工作计划的情况下的对所述电梯的运行的影响进行评价。

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