CN115228797B - 一种具有清扫功能的智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有清扫功能的智能机械臂，涉及机械臂技术领域；包括机械臂，还包括安装箱、清洁旋转机构、自动伸缩支臂、清洁移动机构、灰尘清扫机构和毛刷清洁机构，所述安装箱设置在机械臂上，所述清洁旋转机构设置在安装箱上，所述自动伸缩支臂水平设置在安装箱内且自动伸缩支臂与清洁旋转机构的旋转端连接，所述清洁移动机构位于自动伸缩支臂的伸缩端上，所述灰尘清扫机构设置在清洁移动机构的移动端上，所述毛刷清洁机构设置在机械臂上，所述机械臂上还设有与清洁旋转机构、自动伸缩支臂、清洁移动机构、灰尘清扫机构和毛刷清洁机构电性连接的控制器。本发明可以实现对机械臂上水平面和斜面的灰尘进行清理作业，提高了装置的适用性。

Description

一种具有清扫功能的智能机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种具有清扫功能的智能机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的在某些恶劣环境下工作的机械臂有一下不足：现有技术中，一些负责抓取(夹取)或者打磨切割的机械臂不管是由于环境因素亦或者是因机械臂自身工作时产生的粉尘和固体颗粒物进行清理时，在机械臂工作的区域考虑到安全原因一般不会有工作人员协同工作，因此对机械臂周围的清理只会在某个特定的时间安排工作人员进行清理，因此未对清扫的粉尘和固体颗粒物进行及时的清理，导致粉尘到处飘扬，固体颗粒物随处附着，如果很多的大颗粒粉尘和颗粒物附着在机械臂的关键动作部位上，对后续的机械臂要进行加工的零件可能造成损伤或者精度出现错误，更甚至会直接让机械臂的关键部位出现磨损，导致后续加工的零部件出现大规模的质量不合格。

所以需要提供以供一种具有清扫功能的智能机械臂以满足现有的机械臂的使用。

发明内容

本发明提供一种具有清扫功能的智能机械臂，以解决上述技术问题。

本发明提供一种具有清扫功能的智能机械臂，包括机械臂，还包括安装箱、清洁旋转机构、自动伸缩支臂、清洁移动机构、灰尘清扫机构和毛刷清洁机构，所述安装箱设置在机械臂上，所述清洁旋转机构设置在安装箱上且清洁旋转机构与安装箱转动连接，所述自动伸缩支臂水平设置在安装箱内且自动伸缩支臂与清洁旋转机构的旋转端连接，所述清洁移动机构位于自动伸缩支臂的伸缩端上，所述灰尘清扫机构设置在清洁移动机构的移动端上，所述毛刷清洁机构设置在机械臂上，所述机械臂上还设有与清洁旋转机构、自动伸缩支臂、清洁移动机构、灰尘清扫机构和毛刷清洁机构电性连接的控制器。

进一步的，所述清洁旋转机构包括驱动电机、驱动皮带和四个驱动轮，安装箱内设有框型的滑动槽，四个所述驱动轮呈矩形转动连接在滑动槽内，所述驱动皮带套设在四个驱动轮上，所述驱动电机位于安装箱的外侧壁上且驱动电机的主轴与其中一个驱动轮传动连接，所述自动伸缩支臂的尾端与驱动皮带固定连接，所述自动伸缩支臂在滑动槽内进行移动。

进一步的，所述清洁移动机构包括移动板、安装框、第一移动件、第二移动件和第三移动件，所述第一移动件、第二移动件和第三移动件的结构相同，所述安装框与自动伸缩支臂的伸缩端连接，所述第一移动件和第二移动件呈垂直设置在安装框的一个侧壁上，第三移动件位于安装框的另一个侧壁上，所述第一移动件、第二移动件和第三移动件的之间形成X轴、Y轴和Z轴的空间，所述第一移动件包括移动滑台、第一移动杆和第二移动杆，所述移动滑台固定连接在安装框的侧壁上，所述第一移动杆的一端与移动滑台的移动端转动连接，所述第二移动杆的一端与第一移动杆的另一端转动连接，所述移动板水平连接第一移动件、第二移动件和第三移动件的三个第二移动杆上，所述移动板与三个第二移动杆铰接。

进一步的，所述移动板上设有与控制器电性连接的图像传感器和粉尘传感器，所述图像传感器和粉尘传感器的感应端均竖直向下设置。

进一步的，所述灰尘清扫机构包括清扫框、清扫电机、清扫刷和两个驱动电缸，两个所述驱动电缸对称设置在移动板的顶部，所述清扫框的两端分别与两个驱动电缸的伸缩端铰接，所述清扫框位于移动板的底部，所述清扫刷的两端与清扫框转动连接，所述清扫电机位于清扫框的侧壁上且清扫电机的主轴与清扫刷传动连接。

进一步的，所述移动板的底部设有与控制器电性连接两个吸尘风刀，两个所述吸尘风刀对称设置在清扫刷的两端。

进一步的，所述毛刷清洁机构包括安装座、转动电机、转动轴、升降板、两个第一驱动板、两个第二驱动板和若干柔性清理杆，所述安装座水平设置在机械臂的顶部且位于安装框的下方，所述转动轴的两端转动连接在安装座上，所述转动电机位于安装座上且与转动轴传动连接，两个所述第一驱动板对称设置在转动轴上，两个所述第二驱动板的底部分别铰接在两个第一驱动板上，所述升降板水平滑动连接在安装座上，两个所述第二驱动板的顶部均与升降板的底部铰接，若干所述柔性清理杆等间距竖直设置在升降板的顶部。

进一步的，所述安装座上且位于升降板的下方设有灰尘收集盒。

本发明通过改进在此提供一种具有清扫功能的智能机械臂，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

其一，本发明当粉尘传感器检测到机械臂上的灰尘时，就会将信号传递至控制器上，控制器对信号进行分析，从而控制自动伸缩支臂以及清扫电机工作，清扫电机工作带动清扫刷在清扫框上进行转动，在清理的同时其中一个驱动电缸的伸缩端向下移动可以带动清扫框的位置向下移动，另一个驱动电缸的伸缩端的位置不发生变化，清扫刷的位置也会发生移动使得清扫刷的一端翘起，就可以对机械臂上有斜坡的位置或者斜板的位置上的灰尘进行清理作业，实现对机械臂上水平面和斜面的灰尘进行清理作业，提高了装置的适用性，在后续对清扫刷上的灰尘进行清洁时，当清扫刷的一端上的灰尘过多时，就可以将清扫刷的一端移动至毛刷清洁机构上，着重对有灰尘的一端进行清理，不会由于对没有灰尘的一端的清扫刷进行清理，造成清扫刷的损坏；可以实现对灰尘的自动识别和清洁，避免清洁的不彻底，避免了粉尘到处飘扬、固体颗粒物附着在机械臂关键部位或者零部件上，对零部件造成损伤或者对机械臂关键部位造成磨损而导致批量零部件出现质量不合格的问题。

其二，本发明在对机械臂上的灰尘进行清理完成后，控制器就会控制自动伸缩支臂的伸缩端将清扫刷的位置移动至升降板的上方，此时转动电机工作带动转动轴在安装座上进行转动，转动轴转动带动两个第一驱动板转动从而两个第二驱动板转动，将升降板从安装座上向上移动，使得若干柔性清理杆与清扫刷进行接触，此时清扫电机工作带动清扫刷转动，对清扫刷上粘连的灰尘和杂物通过与若干柔性清理杆的接触，对清扫刷上的灰尘进行清理作业，使得灰尘落入下方的灰尘收集盒内，在对清扫刷上的灰尘进行清理后有利于清扫刷对机械臂上灰尘的清扫，防止有大量的灰尘和杂质粘连在清扫刷上，在清扫的同时有灰尘落在机械臂上而且有杂质的存在，在对机械臂进行清扫时也会对机械臂上的零件造成伤害和损伤。

其三，本发明第一移动件上的移动滑台移动可以带动移动板的位置进行沿X轴方向移动，第二移动件上的移动滑台移动可以带动移动板的位置进行Y轴方向移动，第三移动件上的移动滑台移动可以带动移动板的位置进行Z轴方向移动，在第一移动件、第二移动件和第三移动件移动时移动板的位置始终处于水平状态，所以在进行移动时，可以根据图像传感器和粉尘传感器检测到机械臂上灰尘的位置，带动灰尘清扫机构的位置进行移动，实现灰尘清理的全面性，在配合后续的灰尘清扫机构和吸尘风刀工作时，可以对不同位置的灰尘进行清扫和吸附工作。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的局部立体结构示意图；

图3为本发明的清洁旋转机构的立体结构示意图；

图4为本发明的清洁移动机构的立体结构示意图；

图5为本发明的灰尘清扫机构的立体结构示意图；

图6为本发明的毛刷清洁机构的立体结构示意图；

附图标记说明：

机械臂1，安装箱2，滑动槽21，清洁旋转机构3，驱动电机31，驱动皮带32，驱动轮33，自动伸缩支臂4，清洁移动机构5，移动板51，安装框52，第一移动件53，第二移动件54，第三移动件55，移动滑台56，第一移动杆57，第二移动杆58，灰尘清扫机构6，清扫框61，清扫电机62，清扫刷63，驱动电缸64，毛刷清洁机构7，安装座71，转动电机72，转动轴73，升降板74，第一驱动板75，第二驱动板76，柔性清理杆77，灰尘收集盒78，图像传感器8，粉尘传感器9，吸尘风刀10。

具体实施方式

下面将结合附图1至图6对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种具有清扫功能的智能机械臂，包括机械臂1，还包括安装箱2、清洁旋转机构3、自动伸缩支臂4、清洁移动机构5、灰尘清扫机构6和毛刷清洁机构7，所述安装箱2设置在机械臂1上，所述清洁旋转机构3设置在安装箱2上且清洁旋转机构3与安装箱2转动连接，所述自动伸缩支臂4水平设置在安装箱2内且自动伸缩支臂4与清洁旋转机构3的旋转端连接，所述清洁移动机构5位于自动伸缩支臂4的伸缩端上，所述灰尘清扫机构6设置在清洁移动机构5的移动端上，所述毛刷清洁机构7设置在机械臂1上，所述机械臂1上还设有与清洁旋转机构3、自动伸缩支臂4、清洁移动机构5、灰尘清扫机构6和毛刷清洁机构7电性连接的控制器；控制器的型号为IPC-940；控制器可以控制清洁旋转机构3、自动伸缩支臂4、清洁移动机构5、灰尘清扫机构6和毛刷清洁机构7对机械臂1上的灰尘进行清洁作业，实现装置的完全自动化和精确化控制，自动伸缩支臂4为现有技术，参照中国专利公开号CN207142757U，在使用时自动伸缩支臂4可以根据使用的需要调节其长度，以便对机械臂1不同的位置进行清灰作业；在对机械臂1上的灰尘进行清理时，通过图像传感器8和粉尘传感器9对机械臂1上的灰尘进行查看和识别，通过自动伸缩支臂4将灰尘清洁机构移动至灰尘处，灰尘清洁机构对灰尘进行清洁作业，通过清洁移动机构5带动灰尘清洁机构的位置进行移动，对灰尘进行清洁作业，清洁旋转机构3带动自动伸缩支臂4的位置进行旋转，可以对机械臂1不同周向处的灰尘进行清理作业，在对灰尘进行清洁后毛刷清洁机构7对清理机械臂1的清理刷进行清理作业，防止清洁刷上在对机械臂1上的灰尘进行清洁时，有大量的灰尘粘连在清洁刷上，影响下一次的清洁效果。

具体地，所述清洁旋转机构3包括驱动电机31、驱动皮带32和四个驱动轮33，安装箱2内设有框型的滑动槽21，四个所述驱动轮33呈矩形转动连接在滑动槽21内，所述驱动皮带32套设在四个驱动轮33上，所述驱动电机31位于安装箱2的外侧壁上且驱动电机31的主轴与其中一个驱动轮33传动连接，所述自动伸缩支臂4的尾端与驱动皮带32固定连接，所述自动伸缩支臂4在滑动槽21内进行移动。在对机械臂1不同的面上的灰尘进行清理时，就需要灰尘清洁机构的位置进行转动，此时驱动电机31工作带动其中一个驱动轮33和滑动槽21内进行转动，从而通过驱动皮带32带动另外的驱动轮33进行转动驱动皮带32转动就会带动自动伸缩支臂4的位置在滑动槽21内进行移动，从而带动灰尘清洁机构对机械臂1壁上不同的面上的灰尘进行清洁作业，实现清灰的全面性，在对灰尘清洁后，清洁旋转机构3带动灰尘清洁机构转动，将灰尘清洁机构转动至毛刷清洁机构7处，使得毛刷清洁机构7对清扫刷63进行除尘作业。

具体地，所述清洁移动机构5包括移动板51、安装框52、第一移动件53、第二移动件54和第三移动件55，所述第一移动件53、第二移动件54和第三移动件55的结构相同，所述安装框52与自动伸缩支臂4的伸缩端连接，所述第一移动件53和第二移动件54呈垂直设置在安装框52的一个侧壁上，第三移动件55位于安装框52的另一个侧壁上，所述第一移动件53、第二移动件54和第三移动件55的之间形成X轴、Y轴和Z轴的空间，所述第一移动件53包括移动滑台56、第一移动杆57和第二移动杆58，所述移动滑台56固定连接在安装框52的侧壁上，所述第一移动杆57的一端与移动滑台56的移动端转动连接，所述第二移动杆58的一端与第一移动杆57的另一端转动连接，所述移动板51水平连接第一移动件53、第二移动件54和第三移动件55的三个第二移动杆58上，所述移动板51与三个第二移动杆58铰接。粉尘传感器9可以对机械臂1上零部件上粘连的灰尘进行识别，图像传感器8可以对零部件上的灰尘进行成像传递至控制器上，在识别后将识别的信号传递至控制器，控制器就会信号进行分析，从而控制清洁移动机构5的位置进行移动，对机械臂1上不同的位置进行清理作业，移动滑台56移动带动第一移动杆57转动从而带动第二移动杆58转动从而带动移动板51的位置进行移动，第一移动件53上的移动滑台56移动可以带动移动板51的位置进行沿X轴方向移动，第二移动件54上的移动滑台56移动可以带动移动板51的位置进行Y轴方向移动，第三移动件55上的移动滑台56移动可以带动移动板51的位置进行Z轴方向移动，在第一移动件53、第二移动件54和第三移动件55移动时移动板51的位置始终处于水平状态，所以在进行移动时，可以根据图像传感器8和粉尘传感器9检测到机械臂1上灰尘的位置，带动灰尘清扫机构6的位置进行移动，实现灰尘清理的全面性，在配合后续的灰尘清扫机构6和吸尘风刀10工作时，可以对不同位置的灰尘进行清扫和吸附工作。

具体地，所述移动板51上设有与控制器电性连接的图像传感器8和粉尘传感器9，所述图像传感器8和粉尘传感器9的感应端均竖直向下设置。图像传感器8型号为CMV12000；粉尘传感器9型号为DSM501，在进行使用时，粉尘传感器9可以对机械臂1上零部件上粘连的灰尘进行识别，图像传感器8可以对零部件上的灰尘进行成像传递至控制器上，在识别后将识别的信号传递至控制器，控制器就会信号进行分析，从而控制灰尘清扫机构6的位置进行移动，对零件上粘连的灰尘进行清洁；在对灰尘进行清理时可以通过图像传感器8实时对零件上的灰尘进行查看，在对灰尘进行清洁后通过图像传感器8对零件上的灰尘进行查看，查看灰尘清理的是否干净，从而实现对机械臂1上灰尘清理的全面。

具体地，所述灰尘清扫机构6包括清扫框61、清扫电机62、清扫刷63和两个驱动电缸64，两个所述驱动电缸64对称设置在移动板51的顶部，所述清扫框61的两端分别与两个驱动电缸64的伸缩端铰接，所述清扫框61位于移动板51的底部，所述清扫刷63的两端与清扫框61转动连接，所述清扫电机62位于清扫框61的侧壁上且清扫电机62的主轴与清扫刷63传动连接；所述移动板51的底部设有与控制器电性连接两个吸尘风刀10，两个所述吸尘风刀10对称设置在清扫刷63的两端；两个吸尘风刀10在清扫刷63对灰尘进行清理时，对清扫刷63清扫出的灰尘进行吸附，防止在清扫时有大量灰尘的产生，灰尘会落入清扫的装置内，以及灰尘还会飘落至机械臂1上别的位置，对机械臂1别处没有灰尘的地方造成灰尘，影响机械臂1的使用，两个吸尘风刀10可以加大吸尘的风力，将产生的灰尘完全吸附，当粉尘传感器9检测到机械臂1上的灰尘时，就会将信号传递至控制器上，控制器对信号进行分析，从而控制自动伸缩支臂4以及清扫电机62工作，清扫电机62工作带动清扫刷63在清扫框61上进行转动，对机械臂1上水平面上的灰尘进行清理作业，在清理的同时其中一个驱动电缸64的伸缩端向下移动可以带动清扫框61的位置向下移动，另一个驱动电缸64的伸缩端的位置不发生变化，清扫刷63的位置也会发生移动使得清扫刷63的一端翘起，就可以对机械臂1上有斜坡的位置或者斜板的位置上的灰尘进行清理作业，实现对机械臂1上水平面和斜面的灰尘进行清理作业，提高了装置的适用性，在后续对清扫刷63上的灰尘进行清洁时，当清扫刷63的一端上的灰尘过多时，就可以将清扫刷63的一端移动至毛刷清洁机构7上，着重对有灰尘的一端进行清理，不会由于对没有灰尘的一端的清扫刷63进行清理，造成清扫刷63的损坏。

具体地，所述毛刷清洁机构7包括安装座71、转动电机72、转动轴73、升降板74、两个第一驱动板75、两个第二驱动板76和若干柔性清理杆77，所述安装座71水平设置在机械臂1的顶部且位于安装框52的下方，所述转动轴73的两端转动连接在安装座71上，所述转动电机72位于安装座71上且与转动轴73传动连接，两个所述第一驱动板75对称设置在转动轴73上，两个所述第二驱动板76的底部分别铰接在两个第一驱动板75上，所述升降板74水平滑动连接在安装座71上，两个所述第二驱动板76的顶部均与升降板74的底部铰接，若干所述柔性清理杆77等间距竖直设置在升降板74的顶部。在对机械臂1上的灰尘进行清理完成后，控制器就会控制自动伸缩支臂4的伸缩端将清扫刷63的位置移动至升降板74的上方，此时转动电机72工作带动转动轴73在安装座71上进行转动，转动轴73转动带动两个第一驱动板75转动从而两个第二驱动板76转动，将升降板74从安装座71上向上移动，使得若干柔性清理杆77与清扫刷63进行接触，此时清扫电机62工作带动清扫刷63转动，对清扫刷63上粘连的灰尘和杂物通过与若干柔性清理杆77的接触，对清扫刷63上的灰尘进行清理作业，使得灰尘落入下方的灰尘收集盒78内，在对清扫刷63上的灰尘进行清理后有利于清扫刷63对机械臂1上灰尘的清扫，防止有大量的灰尘和杂质粘连在清扫刷63上，在清扫的同时有灰尘落在机械臂1上而且有杂质的存在，在对机械臂1进行清扫时也会对机械臂1上的零件造成伤害和损伤。

具体地，所述安装座71上且位于升降板74的下方设有灰尘收集盒78。灰尘收集盒78可以将清扫刷63上清理下来的灰尘进行收集，防止灰尘再一次飘落至机械臂1上，对机械臂1的使用造成影响。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种具有清扫功能的智能机械臂，包括机械臂(1)，其特征在于：还包括安装箱(2)、清洁旋转机构(3)、自动伸缩支臂(4)、清洁移动机构(5)、灰尘清扫机构(6)和毛刷清洁机构(7)，所述安装箱(2)设置在机械臂(1)上，所述清洁旋转机构(3)设置在安装箱(2)上且清洁旋转机构(3)与安装箱(2)转动连接，所述自动伸缩支臂(4)水平设置在安装箱(2)内且自动伸缩支臂(4)与清洁旋转机构(3)的旋转端连接，所述清洁移动机构(5)位于自动伸缩支臂(4)的伸缩端上，所述灰尘清扫机构(6)设置在清洁移动机构(5)的移动端上，所述毛刷清洁机构(7)设置在机械臂(1)上，所述机械臂(1)上还设有与清洁旋转机构(3)、自动伸缩支臂(4)、清洁移动机构(5)、灰尘清扫机构(6)和毛刷清洁机构(7)电性连接的控制器；所述清洁移动机构(5)包括移动板(51)、安装框(52)、第一移动件(53)、第二移动件(54)和第三移动件(55)，所述第一移动件(53)、第二移动件(54)和第三移动件(55)的结构相同，所述安装框(52)与自动伸缩支臂(4)的伸缩端连接，所述第一移动件(53)和第二移动件(54)呈垂直设置在安装框(52)的一个侧壁上，第三移动件(55)位于安装框(52)的另一个侧壁上，所述第一移动件(53)、第二移动件(54)和第三移动件(55)的之间形成X轴、Y轴和Z轴的空间，所述第一移动件(53)包括移动滑台(56)、第一移动杆(57)和第二移动杆(58)，所述移动滑台(56)固定连接在安装框(52)的侧壁上，所述第一移动杆(57)的一端与移动滑台(56)的移动端转动连接，所述第二移动杆(58)的一端与第一移动杆(57)的另一端转动连接，所述移动板(51)水平连接第一移动件(53)、第二移动件(54)和第三移动件(55)的三个第二移动杆(58)上，所述移动板(51)与三个第二移动杆(58)铰接，所述灰尘清扫机构(6)包括清扫框(61)、清扫电机(62)、清扫刷(63)和两个驱动电缸(64)，两个所述驱动电缸(64)对称设置在移动板(51)的顶部，所述清扫框(61)的两端分别与两个驱动电缸(64)的伸缩端铰接，所述清扫框(61)位于移动板(51)的底部，所述清扫刷(63)的两端与清扫框(61)转动连接，所述清扫电机(62)位于清扫框(61)的侧壁上且清扫电机(62)的主轴与清扫刷(63)传动连接，所述毛刷清洁机构(7)包括安装座(71)、转动电机(72)、转动轴(73)、升降板(74)、两个第一驱动板(75)、两个第二驱动板(76)和若干柔性清理杆(77)，所述安装座(71)水平设置在机械臂(1)的顶部且位于安装框(52)的下方，所述转动轴(73)的两端转动连接在安装座(71)上，所述转动电机(72)位于安装座(71)上且与转动轴(73)传动连接，两个所述第一驱动板(75)对称设置在转动轴(73)上，两个所述第二驱动板(76)的底部分别铰接在两个第一驱动板(75)上，所述升降板(74)水平滑动连接在安装座(71)上，两个所述第二驱动板(76)的顶部均与升降板(74)的底部铰接，若干所述柔性清理杆(77)等间距竖直设置在升降板(74)的顶部，所述安装座(71)上且位于升降板(74)的下方设有灰尘收集盒(78)。

2.根据权利要求1所述的一种具有清扫功能的智能机械臂，其特征在于，所述清洁旋转机构(3)包括驱动电机(31)、驱动皮带(32)和四个驱动轮(33)，安装箱(2)内设有框型的滑动槽(21)，四个所述驱动轮(33)呈矩形转动连接在滑动槽(21)内，所述驱动皮带(32)套设在四个驱动轮(33)上，所述驱动电机(31)位于安装箱(2)的外侧壁上且驱动电机(31)的主轴与其中一个驱动轮(33)传动连接，所述自动伸缩支臂(4)的尾端与驱动皮带(32)固定连接，所述自动伸缩支臂(4)在滑动槽(21)内进行移动。

3.根据权利要求2所述的一种具有清扫功能的智能机械臂，其特征在于，所述移动板(51)上设有与控制器电性连接的图像传感器(8)和粉尘传感器(9)，所述图像传感器(8)和粉尘传感器(9)的感应端均竖直向下设置。

4.根据权利要求3所述的一种具有清扫功能的智能机械臂，其特征在于，所述移动板(51)的底部设有与控制器电性连接两个吸尘风刀(10)，两个所述吸尘风刀(10)对称设置在清扫刷(63)的两端。

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