CN115140376A - 一种双悬臂纸箱开包机及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种双悬臂纸箱开包机及其方法，包括与之搭配完成的控制设备，还包括旋转底座(1)；升降装置(2)，升降装置(2)设置于旋转底座(1)上部，升降装置(2)两侧设有传动组件；外箱机械手(3)，外箱机械手(3)通过外箱悬臂(4)升降动配合的安装在升降装置(2)一侧；内箱机械手(5)，内箱机械手(5)通过内箱悬臂(6)升降动配合的安装在升降装置(2)另一侧。本发明提供了一种结构简单、实用性强的双悬臂纸箱开包机，能够实现取箱、放箱同时进行，从而提高生产效率，降低使用成本低，且占用面积小，维护保养量小。

Description

一种双悬臂纸箱开包机及其方法

技术领域

本发明涉及一种纸箱开包机，具体的是涉及一种双悬臂纸箱开包机及其方法，主要用于将包装纸箱与烟坯分离，并将空纸箱按照预定状态交接给空纸箱回收设备，属于烟草设备制丝技术领域。

背景技术

目前，在烟草制丝线加工工艺中，对复烤片烟纸箱烟包进行自动开包系统已经成为烟草自动化加工中的一个重要部分，它的运用对提高生产效率，改善劳动条件有着重要作用，其中自动开包过程就是自动开包系统中的一个关键环节，开包机就是这一关键环节中的重要设备，它的作用是将包装纸箱与烟坯分离。

现我国已有的一些自动开包的专用型机器人，多采用6轴系机器人和门架式直角坐标结构的来完成纸箱的脱取工作,但是现在取内箱和取外箱往往是两个工位，需要两台设备来完成工作，存在占地面积大、成本高、维护保养量大的缺点，但是使用一台机器人进行脱内箱或脱外箱的，则需要时间长，开包效率低。

因此，需研制一种安全可靠、工作效率高的双悬臂纸箱开包机及其方法是解决上述技术问题的关键所在。

发明内容

针对上述背景技术中存在的诸多缺陷与不足，本发明对此进行了改进和创新，通过对关键设备的改进，提供了一种结构简单、实用性强的双悬臂纸箱开包机，能够实现取箱、放箱同时进行，从而提高生产效率，降低使用成本低，且占用面积小，维护保养量小。

本发明另一个发明目的是通过推料装置实现去除内箱内残余物料达到避免烟坯脱出后内箱内残留物料。

为解决上述问题并达到上述的发明目的，本发明一种双悬臂纸箱开包机是通过采用下列的设计结构以及采用下列的技术方案来实现的：

一种双悬臂纸箱开包机，包括与之搭配完成的控制设备，还包括旋转底座(1)；

升降装置(2)，升降装置(2)设置于旋转底座(1)上部，升降装置(2)两侧设有传动组件；

外箱机械手(3)，外箱机械手(3)通过外箱悬臂(4)升降动配合的安装在一侧的传动组件上；

内箱机械手(5)，内箱机械手(5)通过内箱悬臂(6)升降动配合的安装在另一侧的传动组件上。

优选的，所述内箱机械手(5)上还安装有推料装置(7)。

更优选的，所述推料装置(7)对称竖直安装在内箱机械手(5)的内部，推料装置(7)包括安装架(71)和设置在安装架(71)上的推料气缸(72)，其中，推料气缸(72)的伸缩杆端部连接有推料板(73)。

优选的，所述旋转底座(1)包括底座(11)、支座(12)、回转支承(13)和减速电机(14)，其中，

底座(11)上部转动安装有回转支承(13)，回转支承(13)顶部与支座(12)相连接，支座(12)用于安装升降装置(2)；

减速电机(14)设置在底座(11)内部，减速电机(14)的转动轴与回转支承(13)相连接。

优选的，所述升降装置(2)包括机身(21)和设置在机身(21)两侧的传动组件以及导轨副(22)，导轨副(22)呈竖向安装于机身(21)两侧的正面，每侧的导轨副(22)均呈对称设置，每侧的两导轨副(22)之间均通过导轨滑块安装有连接座(23)。

更优选的，所述传动组件包括相对布置在机身(21)上部两侧的减速电机(24)、第一链轮(25)和第二链轮(26)以及提升链条(27)，其中，

第一链轮(25)分别连接在各个减速电机(24)的输出轴上；第二链轮(26)分别设置在机身(21)下部，与上部的第一链轮(25)相对应布置；

两侧上下相对的第一链轮(25)和第二链轮(26)均与提升链条(27)啮合连接，提升链条(27)两端分别和连接座(23)上下两端连接构成一个闭环链。

优选的，所述外箱机械手(3)包括外箱机械手安装架(31)、外箱夹臂(32)和外箱气缸(33)，其中，外箱机械手安装架(31)顶部设有用于安装外箱悬臂(4)的外箱机械手安装板；

外箱机械手安装架(31)两侧下方连接有外箱导轨副(36)，两外箱导轨副(36)的两端均通过导轨滑块与外箱夹臂(32)连接；

外箱气缸(33)设置在外箱机械手安装架(31)内上部，且固定在外箱机械手安装板下方，外箱气缸(33)的工作端分别与相近的外箱夹臂(32)上部垂直连接。

更优选的，所述外箱夹臂(32)下部内侧均还设有数个外箱吸盘组件(34)和外箱夹抱板(35)，两端外箱夹臂(32)上的外箱吸盘组件(34)和外箱夹抱板(35)呈相对布置。

优选的，所述内箱机械手(5)包括内箱机械手安装架(51)、内箱夹臂(52)和内箱气缸(53)，其中，内箱机械手安装架(51)顶部设有用于安装内箱悬臂(6)的内箱机械手安装板；

内箱机械手安装架(51)两侧下方连接有内箱导轨副(56)，两内箱导轨副(56)的两端均通过导轨滑块与内箱夹臂(52)连接；

内箱气缸(53)对称设置在内箱机械手安装架(51)内上部，且固定在内箱机械手安装板下方，并分布设置在推料装置(7)两侧；

各个内箱气缸(53)的工作端分别与相近的内箱夹臂(52)上部垂直连接；其中：

所述内箱夹臂(52)下部内侧均还设有数个内箱吸盘组件(54)和内箱夹抱板(55)，两端外箱夹臂(32)上的内箱吸盘组件(54)和内箱夹抱板(55)呈相对布置。

优选的，一种纸箱开包机开包方法，包括如下步骤：

1)烟箱到达指定位置；

2)外箱机械手(3)下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱；

3)外箱机械手(3)上升到位后，旋转底座(1)旋转180°；

4)外箱机械手(3)下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

5)进行步骤4)的同时，内箱机械手(5)下降到位，抱住内箱及烟坯，内箱机械手(5)上升一段后，通过调整内箱夹臂(52)的压力，使烟坯从内箱中滑出后抱住内箱臂上升，脱内箱；

6)外箱机械手(3)、内箱机械手(5)上升到位后，旋转底座(1)旋转180°；7)内箱机械手(5)下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

8)进行步骤7)的同时，外箱机械手(3)下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱，此时开始新的循环开包流程。

工作原理是：工作时，先将该开包机与外部控制设备连接，并在旋转底座(1)和升降装置(2)的辅助下，通过外箱机械手(3)取外箱的同时内箱机械手(5)释放内箱，并将内箱放置到空纸箱回收设备内；反过来，内箱机械手(5)取内箱的同时外箱机械手(1)释放外箱，并将外箱放置到空纸箱回收设备内；使用过程中，脱箱和回收纸箱是同步进行。

本发明与现有技术相比所产生的有益效果是：

本发明结构简单、实用性强，能够实现取箱、放箱同步进行，从而提高生产效率，降低使用成本；本发明将原取内箱、取外箱的两台设备集成到一台设备上，占用面积小，维护保养量小；本发明通过设置推料装置，能实现去除内箱内残余物料，达到避免烟坯脱出后内箱内残留物料。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明旋转底座(1)部件的结构示意图；

图3是本发明升降装置(2)部件的结构示意图；

图4是本发明升降装置(2)部件的左视图；

图5是本发明升降装置(2)部件的局部平面图之一；

图6是本发明升降装置(2)部件的局部分解示意图；

图7是本发明外箱机械手(3)部件与外箱悬臂(4)部件的连接关系示意图；

图8是本发明外箱机械手(3)部件的平面示意图；

图9是本发明内箱机械手(5)部件和推料装置(7)部件与内箱悬臂(6)部件的连接关系示意图；

图10是本发明内箱机械手(5)部件的平面示意图；

图11是本发明的使用状态图之一；

图12是本发明的使用状态图之二；

图13是本发明的使用状态图之三；

其中，图中标号：1—旋转底座，11—底座，12—支座，13—回转支承，14—减速电机；

2—升降装置，21—机身，22—导轨副，23—连接座，24—减速电机，25—第一链轮，26—第二链轮，27—提升链条；

3—外箱机械手，31—外箱机械手安装架，32—外箱夹臂，33—外箱气缸，34—外箱吸盘组件，35—外箱夹抱板，36—外箱导轨副；

4—外箱悬臂；

5—内箱机械手，51—内箱机械手安装架，52—内箱夹臂，53—内箱气缸，54—内箱吸盘组件，55—内箱夹抱板，56—内箱导轨副；

6—内箱悬臂；

7—推料装置，71—安装架，72—推料气缸，73—推料板。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创造特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及具体实施方式对本发明的技术方案作更进一步详细的说明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

一种双悬臂纸箱开包机，包括与之搭配完成的控制设备，还包括旋转底座1；

升降装置2，升降装置2设置于旋转底座1上部，升降装置2两侧设有传动组件；

外箱机械手3，外箱机械手3通过外箱悬臂4升降动配合的安装在一侧的传动组件上；

内箱机械手5，内箱机械手5通过内箱悬臂6升降动配合的安装在另一侧的传动组件上。

进一步的，内箱机械手5上还安装有推料装置7。

具体的，推料装置7对称竖直安装在内箱机械手5的内部，推料装置7包括安装架71和设置在安装架71上的推料气缸72，其中，推料气缸72的伸缩杆端部连接有推料板73。

在本发明中，推料装置7对称竖直安装在内箱机械手安装板两侧，且推料装置7安装在内箱机械手安装架51长度方向；在内箱机械手2抓取内箱时，先将内箱与烟坯一同抱起上升一定距离后，通过调低左右内箱夹臂52之间的压力，使烟坯从内箱脱出内箱不得滑落，为避免烟坯脱出后内箱内残留物料，推料气缸72驱动推料板73进入内箱内去除残余物料。

进一步的，旋转底座1包括底座11、支座12、回转支承13和减速电机14，其中，

底座11上部转动安装有回转支承13，回转支承13顶部与支座12相连接，支座12用于安装升降装置2；

减速电机14设置在底座11内部，减速电机14的转动轴与回转支承13相连接。

在本发明中，底座11由型钢焊接而成，是设备的安装基座；减速电机14固定安装在底座11内部，直接驱动回转支承13，带动连接在回转支承13上的支座12进行旋转摆动，从而带动升降装置2和外箱机械手3以及内箱机械手5进行旋转。

进一步的，升降装置2包括机身21和设置在机身21两侧的传动组件以及导轨副22，导轨副22呈竖向安装于机身21两侧的正面，每侧的导轨副22均呈对称设置，每侧的两导轨副22之间均通过导轨滑块安装有连接座23。

在本发明，机身21由钢板焊接而成，两套传动组件以及导轨副22均安装在机身21上，机身21底部设有用于连接支座12的安装件。

更具体的，传动组件包括相对布置在机身21上部两侧的减速电机24、第一链轮25和第二链轮26以及提升链条27，其中，

第一链轮25分别连接在各个减速电机24的输出轴上；第二链轮26分别设置在机身21下部，与上部的第一链轮25相对应布置；

两侧上下相对的第一链轮25和第二链轮26均与提升链条27啮合连接，提升链条27两端分别和连接座23上下两端连接构成一个闭环链。

在本发明中，连接座23由钢板焊接而成，是机械手的安装基础，分别与导轨滑块及提升链条27连接；在减速电机24的驱动下，链轮链条将动力传递给连接座23，从而分别带动外箱机械手3以及内箱机械手5沿导轨副22进行升降运动，完成脱箱及空纸箱的交接工作；减速电机24通过正转或反转，使提升链条27带动连接座23上下移动；第一链轮25和第二链轮26上至少设有两个齿轮。

进一步的，外箱机械手3包括外箱机械手安装架31、外箱夹臂32和外箱气缸33，其中，外箱机械手安装架31顶部设有用于安装外箱悬臂4的外箱机械手安装板；

外箱机械手安装架31两侧下方连接有外箱导轨副36，两外箱导轨副36的两端均通过导轨滑块与外箱夹臂32连接；

外箱气缸33设置在外箱机械手安装架31内上部，且固定在外箱机械手安装板下方，外箱气缸33的工作端分别与相近的外箱夹臂32上部垂直连接。

在本发明中，外箱机械手3主要用来完成纸箱夹持功能，外箱机械手安装架31通过外箱悬臂4连接到升降装置2上，外箱气缸33固定在外箱机械手安装板下方，两外箱夹臂32通过外箱导轨副36安装于外箱机械手安装架31的两端，两端的外箱夹臂32在外箱气缸33的驱动下沿外箱导轨副36水平往复运动。

具体的，外箱夹臂32下部内侧均还设有数个外箱吸盘组件34和外箱夹抱板35，两端外箱夹臂32上的外箱吸盘组件34和外箱夹抱板35呈相对布置。

在本发明中，外箱吸盘组件34和外箱夹抱板35均设置八个，每个外箱夹臂32内侧均设置四个外箱吸盘组件34和四个外箱夹抱板35，两端外箱夹臂32上设置的外箱吸盘组件34和外箱夹抱板35用于夹紧外纸箱；外箱吸盘组件34工作时，吸盘吸住纸箱外壁，使纸箱外壁产生一定的变形紧贴外箱夹抱板35，便于脱箱时产生足够的磨擦力，另外，纸箱变形可在外箱与内箱间产生一定缝隙，便于脱箱时气流进入箱内减小脱箱阻力；外箱夹抱板35的工作端面设有防滑护垫，可以在保证纸箱完整性的前提下，更好的夹紧外纸箱，防止外纸箱滑落。

外箱吸盘组件34对称安装在两外箱夹臂32下部内侧，外箱吸盘组件34包括安装在外箱夹臂32下部内侧的外箱安装支架和设置在外箱安装支架内的外箱真空吸盘，外箱真空吸盘上的真空吸盘通气孔和真空发生装置相连，当真空发生装置启动后，外箱真空吸盘通气孔通气，吸盘内部的空气被抽走，形成真空状态，此时吸盘内部的空气压力低于吸盘外部的大气压，外箱箱体被吸住，吸盘内部的真空度越高，吸盘和箱体之间贴的越紧。

进一步的，内箱机械手5包括内箱机械手安装架51、内箱夹臂52和内箱气缸53，其中，内箱机械手安装架51顶部设有用于安装内箱悬臂6的内箱机械手安装板；

内箱机械手安装架51两侧下方连接有内箱导轨副56，两内箱导轨副56的两端均通过导轨滑块与内箱夹臂52连接；

内箱气缸53对称设置在内箱机械手安装架51内上部，且固定在内箱机械手安装板下方，并分布设置在推料装置7两侧；

各个内箱气缸53的工作端分别与相近的内箱夹臂52上部垂直连接；其中：

所述内箱夹臂52下部内侧均还设有数个内箱吸盘组件54和内箱夹抱板55，两端外箱夹臂32上的内箱吸盘组件54和内箱夹抱板55呈相对布置。

在本发明中，内箱机械手安装架51通过内箱悬臂6连接到升降装置2上，内箱气缸53对称安装在内箱机械手安装板下方，内箱夹臂52通过内箱导轨副56分别安装于内箱机械手安装架51的两端，每端的内箱夹臂52在两个内箱气缸53的驱动下沿内箱导轨副56水平往复运动，通过控制设备，指挥各个内箱气缸53分别驱动与之连接的内箱夹臂52沿内箱导轨副56水平往复运动。

一种纸箱开包机开包方法，包括如下步骤：

1烟箱到达指定位置；

2外箱机械手3下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱；

3外箱机械手3上升到位后，旋转底座1旋转180°；

4外箱机械手3下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

5进行步骤4的同时，内箱机械手5下降到位，抱住内箱及烟坯，内箱机械手5上升一段后，通过调整内箱夹臂52的压力，使烟坯从内箱中滑出后抱住内箱臂上升，脱内箱；

6外箱机械手3、内箱机械手5上升到位后，旋转底座1旋转180°；

7内箱机械手5下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

8进行步骤7的同时，外箱机械手3下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱，此时开始新的循环开包流程。

在本发明中，内箱吸盘组件54和内箱夹抱板55均设置八个，每个内箱夹臂52内侧均设置四个内箱吸盘组件54和四个内箱夹抱板55，两端内箱夹臂52上设置的内箱吸盘组件54和内箱夹抱板55用于夹紧内纸箱；内箱夹抱板55的工作端面设有防滑护垫，可以在保证纸箱完整性的前提下，更好的夹紧内纸箱，防止内纸箱滑落。真空吸盘吸住内箱箱壁，内箱机械手将内层纸箱与烟坯一同抱起，慢速上升，通过调整控制压力，保证烟坯从内箱顺利滑出，但内箱不得滑落。

内箱吸盘组件54对称安装在两内箱夹臂52下部内侧，内箱吸盘组件54包括安装在内箱夹臂52下部内侧的内箱安装支架和设置在内箱安装支架内的内箱真空吸盘，内箱真空吸盘上的真空吸盘通气孔和真空发生装置相连，当真空发生装置启动后，内箱真空吸盘通气孔通气，吸盘内部的空气被抽走，形成真空状态，此时吸盘内部的空气压力低于吸盘外部的大气压，内箱箱体被吸住，吸盘内部的真空度越高，吸盘和箱体之间贴的越紧。

综上所述，本发明更为具体的实施方式是：

上述设计结构的一种双悬臂纸箱开包机在进行使用之前，需要将其加以安装作为备用。

具体的安装步骤是：

首先，组装内箱机械手5、外箱机械手3、升降装置2和旋转底座1，将它们分别按图纸要求装配连接到位，并将各部件位置调整合适；

然后，将升降装置2与固定好后的旋转底座1装配到位，调整各件位置合适后，取相应紧固件连接紧固；将内、外箱机械手与升降装置2装配到位，调整各件位置合适后，取相应紧固件连接紧固；

紧接着，将气动、控制设备装配到位；

最后，调整各部件，保证所有运动部件运行平稳，无干涉现象，定位准确，制动可靠，无异常振动和噪声。

具体的使用步骤是：

使用时，先将该开包机与外部控制设备连接；

开包机工作时，首先，外箱向上的烟箱输送至设定位置脱箱工位时停止，升降装置2一侧的传动组件带动与之连接的外箱悬臂4运动，从而带动与外箱悬臂4还连接的外箱机械手3运动，一侧的传动组件带动外箱机械手3下降到烟箱位置，将烟箱笼罩在外箱机械手安装架31内；

然后，外箱气缸33开始工作，外箱气缸33的工作端分别拉动与之连接的外箱夹臂32夹紧外箱；同时与外箱吸盘组件34连接的真空发生装置工作，外箱真空吸盘吸住纸箱外壁，使纸箱外壁产生一定的变形紧贴外箱夹抱板35，便于脱箱时产生足够的磨擦力，另外，纸箱变形可使外箱与内箱便于脱箱时，气流进入箱内减小脱箱阻力；紧接着，该侧的传动组件带动外箱机械手3上升，上升过程中，将外箱与内箱脱离，并回到高位，此时内箱机械手5也在高位；

再然后，旋转底座1带动升降装置2顺时针旋转180°，从而也带动两机械手顺时针旋转180°到位后，即外箱机械手转至放箱工位上方，内箱机械手转至脱箱工位上方，升降装置2控制外箱机械手3下降到指定高度后，外箱真空吸盘释放，外箱气缸33控制左右两侧的外箱夹臂32向外延伸运动到极限位置，从而将外箱释放在空纸箱回收设备放箱工位处上，然后，升降装置2控制外箱机械手3上升到高位，即完成外箱的脱离；

在外箱机械手3下降释放外纸箱的过程中，升降装置2另一侧的传动组件带动与之连接的内箱悬臂6运动，从而带动与内箱悬臂6还连接的内箱机械手5运动，另一侧的传动组件带动外箱机械手3下降到内箱位置，将内箱笼罩在内箱机械手安装架51内；然后，内箱气缸53开始工作，每个内箱气缸53的工作端分别拉动与之连接的内箱夹臂52夹紧内箱，同时，与内箱吸盘组件54连接的真空发生装置工作，内箱真空吸盘吸住纸箱内壁；紧接着，在升降装置2的控制下，内箱机械手5将内箱与烟坯一同抱起上升一定距离后，通过内箱气缸53调低左右两侧内箱夹臂52间的压力，烟坯在自然重力的作用下从内箱脱出内箱不滑落，然后，内箱机械手5夹住内箱上升至高位，即完成内箱的脱离，此时，外箱机械手3也完成外箱的脱离工作上升至高位；

最后，旋转底座1带动两机械手逆时针旋转180°返回初始位置，即外箱机械手3转至脱箱工位上方，内箱机械手5转至放箱工位上方，内箱机械手5下降至指定位置，内箱真空吸盘释放，内箱气缸53控制左右两侧的内箱夹臂52向外延伸运动到极限位置，将内箱释放在空纸箱回收设备上，内箱机械手5在上升到高位，从而完成外箱和内箱脱离流程，即可进入下一个工作循环。

在旋转底座1和升降装置2的辅助下，通过外箱机械手3取外箱的同时内箱机械手5释放内箱，并将内箱放置到空纸箱回收设备内；反过来，内箱机械手5取内箱的同时外箱机械手1释放外箱，并将外箱放置到空纸箱回收设备内；使用过程中，脱箱和回收纸箱是同步进行。

在烟坯和内箱的脱离过程中，为避免烟坯脱出后内箱内残留物料，烟坯在自然重力的作用下从内箱脱出后，推料装置7开始工作，推料气缸72驱动推料板73进入内箱内，推料板73从内纸箱上部下降至内箱底部进行清除残留物料，随后，推料板73复位等待下一工作流程，即完成内箱内残留物料的有效清理。

在上述的实施过程中，更为具体的方法是：

一种纸箱开包机开包方法，包括如下步骤：

1烟箱到达指定位置；

2外箱机械手3下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱；

3外箱机械手3上升到位后，旋转底座1旋转180°；

4外箱机械手3下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

5进行步骤4的同时，内箱机械手5下降到位，抱住内箱及烟坯，内箱机械手5上升一段后，通过调整内箱夹臂52的压力，使烟坯从内箱中滑出后抱住内箱臂上升，脱内箱；

6外箱机械手3、内箱机械手5上升到位后，旋转底座1旋转180°；

7内箱机械手5下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

8进行步骤7的同时，外箱机械手3下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱，此时开始新的循环开包流程。

更为具体的方法是：

一种纸箱开包方法，包括以下步骤：

S1、捆扎带剪断回收：烟箱进入辊道输送系统并被送至自动剪带机工位停止，自动剪带机依次剪断烟梗箱上的捆扎带，并将捆扎带收至捆扎带回收车回收；

S2、取外箱：辊道输送系统输送烟箱至纸箱开包机工位停止，纸箱开包机将外箱脱取，并将外箱放置在空纸箱回收设备上进行空纸箱的折叠回收；

S3、取上纸垫：纸垫移出机在纸箱开包机取出外箱后，将上纸垫移出并送至纸垫回收箱；

S4、取内箱：待纸垫移出后，纸箱开包机将内箱脱出，并将内箱放置在空纸箱回收设备上进行空纸箱的折叠回收。

S5、分割塑料膜：带式输送系统输送烟箱至割膜机工位停止，将包裹烟坯的塑料膜切割成上下两部分；

S6、取塑料膜：带式输送系统输送烟箱至取膜机工位停止，取膜机将上部塑料膜移出送至塑料膜回收箱内；

S7、翻转烟箱：带式输送系统输送烟箱至翻箱机工位停止，翻箱机将烟箱翻转180°，然后将烟箱输送至带式输送系统。

S8、取塑料膜、纸垫：带式输送系统输送翻转后的烟箱至薄膜、纸垫移出机工位停止，薄膜、纸垫移出机依次将下部塑料膜取出送至塑料膜回收箱内，将烟箱纸垫取走送至纸垫回收箱；

完成纸箱开包。

最后需要说明的是，以上已结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接、连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

Claims (10)

1.一种双悬臂纸箱开包机，包括与之搭配完成的控制设备，其特征在于：还包括旋转底座(1)；

升降装置(2)，升降装置(2)设置于旋转底座(1)上部，升降装置(2)两侧设有传动组件；

外箱机械手(3)，外箱机械手(3)通过外箱悬臂(4)升降动配合的安装在一侧的传动组件上；

内箱机械手(5)，内箱机械手(5)通过内箱悬臂(6)升降动配合的安装在另一侧的传动组件上。

2.根据权利要求1所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述内箱机械手(5)上还安装有推料装置(7)。

3.根据权利要求2所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述推料装置(7)对称竖直安装在内箱机械手(5)的内部，推料装置(7)包括安装架(71)和设置在安装架(71)上的推料气缸(72)，其中，推料气缸(72)的伸缩杆端部连接有推料板(73)。

4.根据权利要求1所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述旋转底座(1)包括底座(11)、支座(12)、回转支承(13)和减速电机(14)，其中，

底座(11)上部转动安装有回转支承(13)，回转支承(13)顶部与支座(12)相连接，支座(12)用于安装升降装置(2)；

减速电机(14)设置在底座(11)内部，减速电机(14)的转动轴与回转支承(13)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述升降装置(2)包括机身(21)和设置在机身(21)两侧的传动组件以及导轨副(22)，导轨副(22)呈竖向安装于机身(21)两侧的正面，每侧的导轨副(22)均呈对称设置，每侧的两导轨副(22)之间均通过导轨滑块安装有连接座(23)。

6.根据权利要求1或5所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述传动组件包括相对布置在机身(21)上部两侧的减速电机(24)、第一链轮(25)和第二链轮(26)以及提升链条(27)，其中，

第一链轮(25)分别连接在各个减速电机(24)的输出轴上；第二链轮(26)分别设置在机身(21)下部，与上部的第一链轮(25)相对应布置；

两侧上下相对的第一链轮(25)和第二链轮(26)均与提升链条(27)啮合连接，提升链条(27)两端分别和连接座(23)上下两端连接构成一个闭环链。

7.根据权利要求1所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述外箱机械手(3)包括外箱机械手安装架(31)、外箱夹臂(32)和外箱气缸(33)，其中，外箱机械手安装架(31)顶部设有用于安装外箱悬臂(4)的外箱机械手安装板；

外箱机械手安装架(31)两侧下方连接有外箱导轨副(36)，两外箱导轨副(36)的两端均通过导轨滑块与外箱夹臂(32)连接；

外箱气缸(33)设置在外箱机械手安装架(31)内上部，且固定在外箱机械手安装板下方，外箱气缸(33)的工作端分别与相近的外箱夹臂(32)上部垂直连接。

8.根据权利要求7所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述外箱夹臂(32)下部内侧均还设有数个外箱吸盘组件(34)和外箱夹抱板(35)，两端外箱夹臂(32)上的外箱吸盘组件(34)和外箱夹抱板(35)呈相对布置。

9.根据权利要求1所述的一种双悬臂纸箱开包机，其特征在于：所述内箱机械手(5)包括内箱机械手安装架(51)、内箱夹臂(52)和内箱气缸(53)，其中，内箱机械手安装架(51)顶部设有用于安装内箱悬臂(6)的内箱机械手安装板；

内箱机械手安装架(51)两侧下方连接有内箱导轨副(56)，两内箱导轨副(56)的两端均通过导轨滑块与内箱夹臂(52)连接；

内箱气缸(53)对称设置在内箱机械手安装架(51)内上部，且固定在内箱机械手安装板下方，并分布设置在推料装置(7)两侧；

各个内箱气缸(53)的工作端分别与相近的内箱夹臂(52)上部垂直连接；其中：

所述内箱夹臂(52)下部内侧均还设有数个内箱吸盘组件(54)和内箱夹抱板(55)，两端外箱夹臂(32)上的内箱吸盘组件(54)和内箱夹抱板(55)呈相对布置。

10.一种纸箱开包机开包方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)烟箱到达指定位置；

2)外箱机械手(3)下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱；

3)外箱机械手(3)上升到位后，旋转底座(1)旋转180°；

4)外箱机械手(3)下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

5)进行步骤4)的同时，内箱机械手(5)下降到位，抱住内箱及烟坯，内箱机械手(5)上升一段后，通过调整内箱夹臂(52)的压力，使烟坯从内箱中滑出后抱住内箱臂上升，脱内箱；

6)外箱机械手(3)、内箱机械手(5)上升到位后，旋转底座(1)旋转180°；

7)内箱机械手(5)下降到位，放空箱对空纸箱进行折叠和堆垛；

8)进行步骤7)的同时，外箱机械手(3)下降到位，抱住外箱壁后上升，脱外箱，此时开始新的循环开包流程。

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