CN115136749A - 托盘处理装置以及托盘处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明的托盘处理装置以及托盘处理方法自动地向托板装配托盘。托盘处理装置对从将收纳于托盘的部件装配于基板的部件装配装置回收的托盘进行处理，该托盘处理装置具备：托板回收部，其将装配有所述托盘的托板从自所述部件装配装置回收的料箱取出；以及托盘拆卸部，其将所述托盘从回收的所述托板拆下。

Description

托盘处理装置以及托盘处理方法

技术领域

本发明涉及托盘处理装置以及托盘处理方法。

背景技术

已知将收纳于托盘的部件向部件装配装置供给的托盘馈送器。托盘装配于专用的托板，装配有托盘的托板存放于料箱。托盘馈送器将需要的托盘连同托板一起从料箱取出，并将收纳于该托盘的部件向部件装配装置供给(例如专利文献1)。通过使用托板，能够对各种尺寸以及形状的托盘进行处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-56414号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，以往，将托盘装配于托板的作业需要以手动进行，并未实现自动化。

本发明的目的在于，提供自动地将托盘装配于托板的托盘处理装置以及托盘处理方法。

用于解决课题的方案

本发明的托盘处理装置对从将收纳于托盘的部件装配于基板的部件装配装置回收的托盘进行处理，其中，所述托盘处理装置具备：托板回收部，其将装配有所述托盘的托板从自所述部件装配装置回收的料箱取出；以及托盘拆卸部，其将所述托盘从回收的所述托板拆下。

本发明的托盘处理装置对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，所述托盘处理装置具备：托板保管部，其供给托板；以及托盘装配部，其将收纳有部件的托盘装配于供给的所述托板。

本发明的托盘处理装置对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，所述托盘处理装置具备：托盘拆卸部，其将所述托盘从自所述部件装配装置回收的托板拆下；以及托盘装配部，其将收纳有部件的托盘装配于所述托板。

本发明的托盘处理方法对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，所述托盘处理方法具备：托盘拆卸工序，将所述托盘从自部件装配装置回收的托板拆下；以及托盘装配工序，将收纳有部件的托盘装配于拆下了所述托盘的所述托板。

发明效果

根据本发明，能够自动地将托盘装配于托板。

附图说明

图1是示出本实施方式的托盘处理装置的整体结构的一例的图，是从上方俯瞰托盘处理装置而得到的图。

图2是示出部件装配装置以及托盘部件供给装置的结构例的示意图。

图3是示出托盘以及托板的结构例的立体图。

图4是示出托盘相对于托板定位后的状态的一例的立体图。

图5是示出料箱的结构例的立体图。

图6是示出托板回收部的结构例的示意图。

图7A是示出托板推出装置将料箱内的托板推出前的状态的一例的示意图。

图7B是示出托板推出装置将料箱内的托板推出后的状态的一例的示意图。

图8是示出托盘拆卸部的结构例的示意图。

图9是示出托盘拆卸部的结构例的主要部分立体图。

图10A是示出磁杆的结构例的立体图。

图10B是示出磁杆的结构例的长边方向上的纵剖视图。

图11是示出磁杆移送头的结构例的立体图。

图12是磁杆移送头的动作说明图。

图13是示出托盘装配部的结构例的示意图。

图14是示出托盘装配部的结构例的主要部分立体图。

图15是示出信息写入部以及托板送出部的结构例的主要部分立体图。

图16是示出本实施方式的托盘处理装置的整体结构的变形例的图，是从上方俯瞰托盘处理装置而得到的图。

具体实施方式

以下，适当地参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。但是，有时省略必要程度以上的详细说明。例如，有时省略已经公知的事项的详细说明及对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。需要说明的是，附图及以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本发明而提供的，并不意在通过这些来限定技术方案所记载的主题。需要说明的是，在各附图的说明中，将从纸面的上方朝向下方的轴设为X轴，将从纸面的左方朝向右方的轴设为Y轴，将从纸面的里侧朝向近前侧的轴设为Z轴。另外，将X轴的正方向称为“前”，将X轴的负方向称为“后”，将Y轴的正方向称为“右”，将Y轴的负方向称为“左”，将Z轴的正方向称为“上”，将Z轴的负方向称为“下”。需要说明的是，关于这些方向的表述是为了便于说明而使用的，并不意在对该结构的实际使用时的姿态进行限定。

(本实施方式)

<托盘处理装置的整体结构>

图1是示出本实施方式的托盘处理装置100的整体结构的一例的图，是从上方俯瞰托盘处理装置100而得到的图。接下来，参照图1对托盘处理装置100的结构的概要进行说明。

在工厂内设置有将部件装配于基板的部件装配装置10(参照图2)、以及将收纳于托盘30的部件向该部件装配装置10供给的托盘部件供给装置20(参照图2)(图1中未图示)。托盘部件供给装置20也可以改称为托盘馈送器这样的其他用语。托盘30装配于专用的托板40。装配有托盘30的托板40存放于料箱50。料箱50通过在工厂内行驶的AGV60而被配送到规定的地点。AGV60也可以改称为无人搬运车这样的其他用语。需要说明的是，关于部件装配装置10以及托盘部件供给装置20的详细内容将后述(参照图2)。

本实施方式的托盘处理装置100是设置在工厂内并对托盘30进行处理的装置。具体而言，托盘处理装置100是自动地进行将托盘30从托板40拆下、或将托盘30装配于托板40的处理的装置。

托盘处理装置100具备输送机110、托板回收部200、托盘拆卸部300、托盘装配部400、信息写入部500以及托板送出部600。

例如，AGV60从托盘部件供给装置20回收存放有装配了供给部件后的托盘30的托板40的料箱50，并将该料箱50配送至托板回收部200的地点。以下，将装配有托盘30的托板40称为托盘装配托板40。需要说明的是，托盘装配托板40中的托盘30可以收纳有部件，也可以不收纳有部件。

托板回收部200是进行从被AGV60配送的料箱50回收托盘装配托板40并将该回收的托盘装配托板40载置于输送机110的作业的装置以及区域。需要说明的是，关于托板回收部200的详细内容将后述(参照图5)。

托盘拆卸部300是进行将托盘30从由输送机110搬运的托盘装配托板40拆下并将该托盘30向托盘回收部330回收的作业的装置以及区域。拆下了托盘30的托板40由输送机110搬运。需要说明的是，关于托盘拆卸部300的详细内容将后述(参照图7)。

托盘装配部400是进行取得储存于托盘储存部430的托盘30并将该取得的托盘30装配于由输送机110搬运的托板40的作业的装置以及区域。托盘储存部430是储存收纳有部件的托盘30的装置或区域。收纳有部件的托盘装配托板40由输送机110搬运。需要说明的是，关于托盘装配部400的详细内容将后述(参照图13)。

信息写入部500是进行向装配了收纳有部件的托盘30的托板40的无线标签44(参照图3)写入该托板40的识别信息(以下称为“托板识别信息”)、以及/或与该托板40上的托盘30所收纳的部件相关的信息(以下称为“部件信息”)的作业的装置以及区域。需要说明的是，关于信息写入部500的详细内容将后述(参照图15)。

托板送出部600是进行将通过信息写入部500向无线标签44写入了信息的托盘装配托板40存放于料箱50的作业的装置以及区域。此外，托板送出部600进行将存放于托盘装配托板40的料箱(以下称为“存放料箱”)50载置于AGV60的作业。需要说明的是，关于托板送出部600的详细内容将后述(参照图15)。AGV60例如载置该存放料箱50，并向托盘部件供给装置20的地点移动。

根据图1所示的托盘处理装置100的结构，能够使将托盘30从托板40拆下、或将托盘30装配于托板40的作业自动化。以下，进行详细说明。

<部件装配装置以及部件供给装置的结构>

图2是示出部件装配装置10以及托盘部件供给装置20的结构例的示意图。接下来，参照图2对部件装配装置10以及托盘部件供给装置20进行详细说明。

如图2所示，部件装配装置10具备基板搬运部11以及部件装配头12。基板搬运部11是搬运基板13的装置，例如由传动带、链条或辊等构成。基板搬运部11也可以改称为输送机等其他用语。部件装配头12是进行对由基板搬运部11搬运的基板13装配由托盘部件供给装置20供给的部件的作业的装置。

托盘部件供给装置20具备能够装卸料箱50的机构、以及能够借助升降机构升降的托板移动装置21。托盘部件供给装置20能够相对于部件装配装置10装卸。

部件装配装置10以及托盘部件供给装置20例如进行以下的动作。

(S11)托板移动装置21移动至与料箱50内的一个支承导轨51相同的高度位置，并将存放于该高度位置的支承导轨51的托盘装配托板40拉出。然后，托板移动装置21载置该托盘装配托板40，并向规定的高度位置(例如最高的位置)移动。

(S12)部件装配头12从载置于托板移动装置21的托盘装配托板40的托盘30吸附部件，并将该部件装配于基板13。

(S13)基板搬运部11在相对于基板13的一个或多个部件的装配完成了的情况下，将该基板13向下一工序的作业装置搬运。

(S14)托板移动装置21在托盘30内的部件为空的情况下，载置托盘装配托板40，移动至与料箱50内的空着的支承导轨51相同的高度位置，并将该托盘装配托板40存放于该支承导轨51。

需要说明的是，在料箱50被托盘装配托板40占满了的情况、或者开始其他机种的基板13的制造的情况等进行换产调整的情况下，可以将托盘部件供给装置20的料箱50更换为其他料箱50。在该情况下，可以利用AGV60来配送更换用的料箱50。

<托盘的定位>

图3是示出托盘30以及托板40的结构例的立体图。图4是示出托盘30相对于托板40定位后的状态的一例的立体图。接下来，参照图3以及图4对托盘30和托板40的结构、以及托盘30在托板40上的定位进行详细说明。

托盘30呈大致四边形的薄型的形状。在托盘30的上表面形成有多个凹部31，在各凹部31收纳有部件。托盘30例如由树脂构成。

托板40具有托板主体部41、托盘定位片42A、42B、卡合部43以及无线标签44。

托板主体部41呈大致四边形的平板的形状。托板主体部41由磁性体材料构成。

卡合部43设置于托板主体部41的前侧的边E1，是与托盘部件供给装置20的托板移动装置21卡合的构件。托板移动装置21与该卡合部43卡合，从而能够将托板40从料箱50拉出、或将托板40存放于料箱50。

托盘定位片42A、42B呈细长的突起的形状，且设置于托板主体部41的上表面。例如，托盘定位片42A与托板主体部41的前侧的边E1平行地设置，托盘定位片42B与托板主体部41的左侧的边E2平行地设置。因而，通过使托盘30的前侧的边F1以及左侧的边F2分别与托盘定位片42A、42B抵接，能够将托盘30相对于托板40定位。

为了固定托盘30的位置，使用作为托盘固定件的一例的磁杆70。磁杆70呈大致棒状的形状。磁杆70在下表面具有磁体部72(参照图10A、图10B)。需要说明的是，关于磁杆70的详细内容将后述(参照图10A、图10B)。

在利用托盘定位片42A、42B对托盘30进行了定位后，如图3所示，两个磁杆70以分别与托盘30的剩余两条边(在图3中为后侧的边F3以及右侧的边F4)抵接(接触)的方式配置于托板40。由于托板40由磁性体材料构成，因此两个磁杆70被牢固地固定于托板40的上表面。由此，如图4所示，托盘30的四方被固定，从而该托盘30不会在托板40的XY平面方向上发生位置偏移。

无线标签44是能够进行基于无线的信息的读写的回路，含有能够进行信息的读写的存储部。无线标签44例如设置于托板主体部41的上表面的端部。通过信息写入部500向无线标签44写入信息。需要说明的是，关于信息向无线标签44的写入的详细内容将后述(参照图15)。

<料箱的结构>

图5是示出料箱50的结构例的立体图。接下来，参照图5对料箱50的结构进行详细说明。

料箱50呈大致长方体的形状，且由底板52、顶板53、左侧板54A以及右侧板54B构成。即，料箱50的前方以及后方开口。

在左侧板54A、右侧板54B分别在相同的高度位置设置有多个与底板52平行的支承导轨51。左右一对支承导轨51对一个托盘装配托板40进行支承。即，料箱50能够存放与左右一对支承导轨51的数量相对应的数量的托盘装配托板40。

<托板回收部的结构以及动作>

图6是示出托板回收部200的结构例的示意图。接下来，参照图6对托板回收部200的结构以及动作进行详细说明。

托板回收部200具有料箱搬运装置210、托板回收台220、驱动部230以及托板推出装置240。

料箱搬运装置210是搬运料箱50的装置。料箱搬运装置210具备在XY轴方向上移动自如的XY工作台211、以及与XY工作台211连接且在Z轴方向上移动自如的末端执行器212。末端执行器212具有能够从上方把持料箱50的机构。

托板回收台220是供料箱50载置的台。托板回收台220设置于驱动部230之上。

驱动部230是使托板回收台220升降的装置。此外，驱动部230是使托板回收台220旋转90度的装置。

托板推出装置240是将料箱50内的托板40朝向输送机110推出的装置。

托板回收部200例如进行以下的动作。

(S21)载置了存放有托盘装配托板40的料箱50的AGV60到达托板回收台220旁边。

(S22)料箱搬运装置210驱动XY工作台211以及末端执行器212，将AGV60上的料箱50抓起，并将该抓起的料箱50载置于托板回收台220。

(S23)驱动部230使托板回收台220旋转90度。由此，料箱50的正面从Y轴方向变更为X轴方向。

(S24)驱动部230使托板回收台220上升(或下降)，以使得料箱50内的一个托盘装配托板40来到托板推出装置240的高度位置。

(S25)托板推出装置240将该位置的托盘装配托板40从料箱50推出。被推出的托盘装配托板40载置于输送机110。需要说明的是，关于该托板推出装置240的动作的详细内容将后述(参照图7A、图7B)。

(S26)驱动部230以及托板推出装置240反复进行S24和S25直至料箱50内的所有托盘装配托板40被推出。

(S27)料箱搬运装置210将所有的托盘装配托板40被推出了的料箱50抓起，并将该抓起的料箱50载置于AGV60。但是，在料箱50中也可以残留有一部分托盘装配托板40。

图7A是示出托板推出装置240将料箱50内的托板40推出前的状态的一例的示意图。图7B是示出托板推出装置240将料箱50内的托板40推出后的状态的一例的示意图。接下来，参照图7A以及图7B对图6的S24以及S25的动作进行详细说明。

托板推出装置240具备在X轴方向上滑动自如的棒状的推动件241。

如图7A所示，在上述S24中，推动件241处于与一个托盘装配托板40相同的高度位置。

如图7B所示，在上述S25中，托板推出装置240使推动件241朝向托板40(向X轴的正方向)滑动。由此，与推动件241相同高度的托盘装配托板40被该推动件241推出，并载置于输送机110。

<托盘拆卸部的结构以及动作>

图8是示出托盘拆卸部300的结构例的示意图。图9是示出托盘拆卸部300的结构例的主要部分立体图。接下来，参照图8以及图9对托盘拆卸部300的结构以及动作进行详细说明。

托盘拆卸部300具有托盘去除部310、磁杆去除装置320以及托盘回收部330。

托盘去除部310是将托盘30从托板40去除的装置。托盘去除部310具有在XY轴方向上移动自如的XY工作台311、与XY工作台311连接且在Z轴方向上移动自如的升降部312、以及与升降部312连接且能够吸附托盘30的托盘吸附头313。

磁杆去除装置320是解除托盘30固定于托板40的状态的解除部的一例。例如，磁杆去除装置320是将磁杆70从托板40去除的装置。磁杆去除装置320具有在XY轴方向上移动自如的XY工作台321、与XY工作台321连接且在Z轴方向上移动自如的Z工作台322、以及与Z工作台322连接且能够移送磁杆70的磁杆移送头323。

托盘回收部330是供从托板40回收的托盘30载置的装置或地点。

托盘拆卸部300例如进行以下的动作。

(S31)如图9所示，磁杆去除装置320驱动XY工作台321、Z工作台322以及磁杆移送头323，将磁杆70从由输送机110搬运的托板40拆下，并将该磁杆70载置于托板40上的远离托盘30的规定的位置。需要说明的是，关于磁杆移送头323的动作的详细内容将后述(参照图11)。

(S32)如图9所示，托盘去除部310驱动XY工作台311、升降部312以及托盘吸附头313，利用托盘吸附头313吸附托板40上的托盘30，并将该吸附的托盘30向托盘回收部330移送。

<磁杆的结构>

图10A是示出磁杆70的结构例的立体图。图10B是示出磁杆70的结构例的长边方向上的纵剖视图。接下来，参照图10A以及图10B对磁杆70的结构进行详细说明。

磁杆70具备主体部71、磁体部72、凹部73、杆部74A、74B以及轴部75。

主体部71呈横长的大致棒状的形状。磁体部72设置于主体部71的下表面，并吸附于托板40的上表面。凹部73在主体部71的上表面沿长边方向形成。

杆部74A、74B分别通过轴部75安装于主体部71的两端。杆部74A、74B呈随着趋向距轴部75较远的一侧的前端而下表面接近上表面的倾斜形状。杆部74A、74B能够以轴部75为中心摆动。

<磁杆移送头的结构以及动作>

图11是示出磁杆移送头323的结构例的立体图。接下来，参照图11对磁杆移送头323的结构进行详细说明。

磁杆移送头323呈横长的大致长方体的形状。磁杆移送头323具备保持部324、杆操作部325A、325B、销326A、326B以及棒327A、327B。

保持部324构成磁杆移送头323的中央附近。保持部324的上表面与磁杆去除装置320的Z工作台322连接。

销326A、326B呈从保持部324的下表面向下方延伸出的棒状的形状。销326A、326B具有能够插入磁杆70的凹部73的粗细以及形状。磁杆移送头323能够使销326A、326B在长边方向上移动，从而使销326A与销326B的间隔接近或远离。

杆操作部325A、325B分别与保持部324的长边方向上的两端连结。

棒327A、327B分别呈能够从杆操作部325A、325B的下表面相对于下方伸缩的棒状的形状。棒327A、327B的位置分别与磁杆70的杆部74A、74B的位置相对应。即，棒327A与棒327B的间隔同磁杆70的杆部74A与杆部74B的间隔相对应。

图12是磁杆移送头323的动作说明图。接下来，参照图12对磁杆移送头323移送磁杆70的动作进行详细说明。

(S31)如图12的(a)所示，磁杆移送头323将销326A、326B的前端插入磁杆70的凹部73。

(S32)如图12的(b)所示，磁杆移送头323使棒327A向下方伸长，从而从上方按压磁杆70的杆部74A的前端。由此，通过杠杆原理，杆部74A的前端成为力点，杆部74A的倾斜下表面的接近轴部75的部分P成为支点，杆部74A的轴部75成为作用点，磁杆70的主体部71被推起。因此，磁杆70的磁体部72的吸附力减弱。

(S33)如图12的(c)所示，磁杆移送头323使棒327B向下方伸长，从而从上方按压磁杆70的杆部74B。由此，与上述同样地，磁杆70的主体部71被推起。因此，磁杆70的磁体部72的吸附力进一步减弱。此外，由于在S31中，销326A、326B插入磁杆70的凹部73，因此即使在进行了S32、S33的动作的情况下，也不会发生磁杆70偏移或弹起的情况。因而，在将磁杆70拆下时，托盘30内的部件不会飞散。

(S34)如图12的(c)所示，磁杆移送头323扩宽销326A、326B的间隔直至与凹部73的端部抵接。

(S35)如图12的(d)所示，磁杆移送头323在保持扩宽了销326A、326B的间隔的状态下上升。由此，磁杆移送头323能够将磁杆70拿起。

(S36)磁杆移送头323将拿起的磁杆70移送并载置于托板40上的远离托盘30的规定的位置。

<托盘装配部的结构以及动作>

图13是示出托盘装配部400的结构例的示意图。图14是示出托盘装配部400的结构例的主要部分立体图。接下来，参照图13以及图14对托盘装配部400的结构以及动作进行详细说明。

托盘装配部400具有托盘移载部410、磁杆移动装置420以及托盘储存部430。

托盘装配部400是向托板40装配收容有部件的托盘30的装置。托盘装配部400具有在XY轴方向上移动自如的XY工作台411、与XY工作台411连接且在Z轴方向上移动自如的升降部412、以及与升降部412连接且能够移载托盘30的托盘移载头413。

磁杆移动装置420是托盘固定部的一例，是使托板40的磁杆70移动的装置。磁杆移动装置420具有在XY轴方向上移动自如的XY工作台421、与XY工作台421连接且在Z轴方向上移动自如的Z工作台422、以及与Z工作台422连接且能够移送磁杆70的磁杆移送头423。磁杆移送头423可以是与图11以及图12中说明的磁杆移送头323相同的结构。

托盘储存部430是供收纳有部件的托盘30储存的装置或地点。

托盘装配部400例如进行以下的动作。

(S41)如图14所示，托盘装配部400驱动XY工作台411、升降部412以及托盘移载头413，将托盘储存部430的收容有部件的托盘30向由输送机110搬运的托板40上移送。此时，托盘装配部400如图4所示那样使托盘30的边与托板40的托盘定位片42A、42B抵接。

(S42)磁杆移动装置420如图14所示那样驱动XY工作台421、Z工作台422以及磁杆移送头423，将磁杆70从托板40拆下，并将该磁杆70如图4所示那样载置于固定托盘30的位置。由此，托盘30被定位以及固定。

<信息写入部以及托板送出部的结构以及动作>

图15是示出信息写入部500以及托板送出部600的结构例的主要部分立体图。接下来，参照图15对信息写入部500以及托板送出部600进行详细说明。

信息写入部500通过有线LAN(Local Area Network)或无线LAN与无线通信部501连接。无线通信部501是与托板40的无线标签44进行无线通信的装置。另外，信息写入部500能够通过有线LAN、无线LAN、互联网、移动电话网、或它们的组合等通信网络与服务器90进行信息的发送接收。

信息写入部500通过无线通信部501对托板40的无线标签44写入与装配于该托板40的托盘30内的部件相关的部件信息。该收纳有部件的托盘30可以由托盘装配部400装配于该托板40。此外，信息写入部500通过无线通信部501对托板40的无线标签44写入用于将装配于该托板40的托盘30识别于装配于其他托板40的托盘30的信息即托板识别信息。信息写入部500将这些被写入的部件信息与托板识别信息建立关联，并向服务器90发送。服务器90将该发送的部件信息与托板识别信息建立关联并进行管理。由此，在服务器90中，能够对托板40、托盘30以及部件的关系进行管理。部件信息例如是部件名称、制造商名称、产品批号、部件的尺寸以及形状数据、以及/或规格信息。托板识别信息例如是能够唯一识别托盘装配托板40的ID或序列号等。需要说明的是，也可以在一个托板40装配多个托盘30。通过使用托板识别信息，也能够识别以及管理这样的装配有多个托盘30的托板40。

托板送出部600具备托板移送机器人601。托板移送机器人601是将收纳有部件的托盘装配托板40存放于料箱50的装置。托板移送机器人601也可以根据写入了无线标签44的托板识别信息来决定收纳有部件的托盘装配托板40的存放目的地的料箱50。例如，托板移送机器人601根据托板识别信息来决定将收纳有部件的托盘装配托板40存放于自动仓库行的料箱50、生产线A行的料箱50、或生产线B行的料箱50中的任一个。另外，托板移送机器人601也可以抓起料箱50，并将其载置于与该料箱50的目的地相对应的AGV60。

<托盘处理装置的整体结构的变形例>

图16是示出本实施方式的托盘处理装置100的整体结构的变形例的图，是从上方俯瞰托盘处理装置100而得到的图。与图1相比，图16所示的托盘处理装置100在托盘拆卸部300与托盘装配部400之间具备托板保管部700这一点上不同。

托板保管部700是进行收纳托板40的作业的装置以及区域。托板保管部700具备储存架701以及托板搬运机器人702。

储存架701是具备多个收纳托板40的收纳位置的架。

托板搬运机器人702是将托板40向储存架701搬运的机器人。托板搬运机器人702将托板40向储存架701中的空的收纳位置搬运。

需要说明的是，在对装配了收纳有部件的托盘30的托板40进行了回收的情况下，托盘拆卸部300也可以不进行该收纳有部件的托盘30的拆卸。然后，托板搬运机器人702也可以将该装配了收纳有部件的托盘30的托板40直接保管于储存架701的空的收纳位置。

另外，托板搬运机器人702根据需要将储存架701的托板40载置于与下一托盘装配部400相连的输送机111。

根据图16所示的托盘处理装置100的结构，在托板保管部700中，能够暂时保管未装配有托盘30的托板40、以及装配了收纳有部件的托盘30的托板40。由此，能够提高托板40对托盘装配部400的供给的灵活性。

以上，参照附图对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述例子。本领域技术人员能够在技术方案记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，这是不言而喻的，且应理解为这些内容也属于本发明的技术范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以将上述各种实施方式中的各构成要素任意组合。

需要说明的是，本申请基于2020年2月21日申请的日本专利申请(特愿2020-028729)，其内容作为参照而被引用至本申请中。

工业实用性

本发明的技术对于基板制造的效率化是有用的。

附图标记说明

10部件装配装置；11基板搬运部；12部件装配头；13基板；20托盘部件供给装置；21托板移动装置；30托盘；31凹部；40托板；41托板主体部；42A、42B托盘定位片；43卡合部；44无线标签；50料箱；51支承导轨；52底板；53顶板；54A左侧板；54B右侧板；60AGV；70磁杆；71主体部；72磁体部；73凹部；74A、74B杆部；75轴部；90服务器；100托盘处理装置；110、111输送机；200托板回收部；210料箱搬运装置；211XY工作台；212末端执行器；220托板回收台；230驱动部；240托板推出装置；241推动件；300托盘拆卸部；310托盘去除部；311XY工作台；312升降部；313托盘吸附头；320磁杆去除装置；321XY工作台；322Z工作台；323磁杆移送头；324保持部；325A、325B杆操作部；326A、326B销；327A、327B棒；330托盘回收部；400托盘装配部；410托盘移载部；411XY工作台；412升降部；413托盘移载头；420磁杆移动装置；421XY工作台；422Z工作台；423磁杆移送头；430托盘储存部；500信息写入部；501无线通信部；600托板送出部；601托板移送机器人；700托板保管部；701储存架；702托板搬运机器人。

Claims (38)

1.一种托盘处理装置，其对从将收纳于托盘的部件装配于基板的部件装配装置回收的托盘进行处理，其中，

所述托盘处理装置具备：

托板回收部，其将装配有所述托盘的托板从自所述部件装配装置回收的料箱取出；以及

托盘拆卸部，其将所述托盘从回收的所述托板拆下。

2.根据权利要求1所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘拆卸部具有：

解除部，其解除所述托盘固定于所述托板的状态；以及

托盘去除部，其将所述托盘从所述托板去除。

3.根据权利要求2所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘被与所述托盘接触的托盘固定件固定于所述托板，

所述解除部解除由所述托盘固定件进行的所述托盘的固定。

4.根据权利要求1所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘拆卸部具有对被所述托盘拆卸部拆下的所述托盘进行回收的托盘回收部。

5.根据权利要求1所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置还具备托板保管部，所述托板保管部对被所述托盘拆卸部拆下了所述托盘的所述托板进行保管。

6.根据权利要求5所述的托盘处理装置，其中，

所述托板保管部具有：

储存架，其具备多个收纳所述托板的收纳位置；以及

托板搬运机器人，其将所述托板向空的所述收纳位置搬运。

7.根据权利要求5所述的托盘处理装置，其中，

在对装配了收纳有部件的托盘的托板进行了回收的情况下，所述托盘拆卸部不进行托盘的拆卸，

所述托板保管部对装配有所述托盘的所述托板进行保管。

8.根据权利要求1所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置具备输送机，所述输送机从所述托板回收部向所述托盘拆卸部搬运托板。

9.一种托盘处理装置，其对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，

所述托盘处理装置具备：

托板保管部，其供给托板；以及

托盘装配部，其将收纳有部件的托盘装配于供给的所述托板。

10.根据权利要求9所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘装配部具有：

托盘移载部，其将储存于托盘储存部的托盘向所述托板移载；以及

托盘固定部，其将移载的所述托盘固定于所述托板。

11.根据权利要求10所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘被与所述托盘接触的托盘固定件固定于所述托板，

所述托盘固定部利用所述托盘固定件将所述托盘固定于所述托板。

12.根据权利要求9所述的托盘处理装置，其中，

所述托板保管部具有：

储存架，其具备多个收纳所述托板的收纳位置；以及

托板搬运机器人，其将所述托板从所述收纳位置取出并向所述托盘装配部搬运。

13.根据权利要求9所述的托盘处理装置，其中，

在所述托板安装有能够进行信息的读写的存储部，

所述托盘处理装置还具备信息写入部，所述信息写入部对装配有所述托盘的所述托板的所述存储部写入与收纳于所述托盘的部件相关的信息。

14.根据权利要求13所述的托盘处理装置，其中，

所述信息写入部对所述存储部写入用于将装配于所述托板的托盘识别于装配于其他托板的托盘的识别信息。

15.根据权利要求14所述的托盘处理装置，其中，

所述信息写入部与服务器进行通信，将所述部件的信息与所述识别信息建立关联并向所述服务器发送。

16.根据权利要求13所述的托盘处理装置，其中，

所述存储部是能够通过无线进行信息的读写的无线标签。

17.根据权利要求9所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置还具备托板送出部，所述托板送出部将装配有所述托盘的所述托板存放至装配于所述部件装配装置的料箱。

18.一种托盘处理装置，其对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，

所述托盘处理装置具备：

托盘拆卸部，其将所述托盘从自所述部件装配装置回收的托板拆下；以及

托盘装配部，其将收纳有部件的托盘装配于所述托板。

19.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置还具备托板回收部，所述托板回收部将装配有所述托盘的所述托板从自所述部件装配装置回收的料箱取出。

20.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘拆卸部具有：

解除部，其解除所述托盘固定于所述托板的状态；以及

托盘去除部，其将所述托盘从所述托板去除。

21.根据权利要求20所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘被与所述托盘接触的托盘固定件固定于所述托板，

所述解除部解除由所述托盘固定件进行的所述托盘的固定。

22.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘拆卸部具有托盘回收部，所述托盘回收部对被所述托盘拆卸部拆下的所述托盘进行回收。

23.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘装配部具有托盘移载部，所述托盘移载部将储存于托盘储存部的托盘向所述托板移载。

24.根据权利要求21所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘装配部具有：

托盘移载部，其将储存于托盘储存部的托盘向所述托板移载；以及

托盘固定部，其将移载的所述托盘固定于所述托板，

所述托盘固定部利用所述托盘固定件将所述托盘固定于所述托板。

25.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

在所述托板安装有能够进行信息的读写的存储部，

所述托盘处理装置还具备信息写入部，所述信息写入部对装配有所述托盘的所述托板的所述存储部写入与收纳于所述托盘的部件相关的信息。

26.根据权利要求25所述的托盘处理装置，其中，

所述信息写入部对所述存储部写入用于将装配于所述托板的托盘识别于装配于其他托板的托盘的识别信息。

27.根据权利要求26所述的托盘处理装置，其中，

所述信息写入部与服务器进行通信，将所述部件的信息与所述识别信息建立关联并向所述服务器发送。

28.根据权利要求25所述的托盘处理装置，其中，

所述存储部是能够通过无线进行信息的读写的无线标签。

29.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置还具备托板送出部，所述托板送出部将装配有所述托盘的所述托板存放至装配于所述部件装配装置的料箱。

30.根据权利要求18所述的托盘处理装置，其中，

所述托盘处理装置还具备托板保管部，所述托板保管部对被所述托盘拆卸部拆下了所述托盘的所述托板进行保管。

31.根据权利要求30所述的托盘处理装置，其中，

所述托板保管部具有：

储存架，其具备多个收纳所述托板的收纳位置；以及

托板搬运机器人，其将拆下了所述托盘的所述托板向空的所述收纳位置搬运，并将收纳于所述收纳位置的托板向所述托盘装配部供给。

32.一种托盘处理方法，其对用于向将部件装配于基板的部件装配装置供给部件的托盘进行处理，其中，

所述托盘处理方法具备：

托盘拆卸工序，将所述托盘从自所述部件装配装置回收的托板拆下；以及

托盘装配工序，将收纳有部件的托盘装配于拆下了所述托盘的所述托板。

33.根据权利要求32所述的托盘处理方法，其中，

所述托盘拆卸工序包括：

解除工序，解除所述托盘固定于所述托板的状态；以及

托盘去除工序，将所述托盘从所述托板去除。

34.根据权利要求32所述的托盘处理方法，其中，

所述托盘装配工序包括：

托盘移载工序，将储存于托盘储存部的托盘向所述托板移载；以及

托盘固定工序，将移载的所述托盘固定于所述托板。

35.根据权利要求32所述的托盘处理方法，其中，

在所述托板安装有能够进行信息的读写的存储部，

所述托盘处理方法还具备信息写入工序，在所述信息写入工序中，对装配有所述托盘的所述托板的所述存储部写入与收纳于所述托盘的部件相关的信息。

36.根据权利要求35所述的托盘处理方法，其中，

在所述信息写入工序中，对所述存储部写入用于将装配于所述托板的托盘识别于装配于其他托板的托盘的识别信息。

37.根据权利要求36所述的托盘处理方法，其中，

在所述信息写入工序中，与服务器进行通信，将所述部件的信息与所述识别信息建立关联并向所述服务器发送。

38.根据权利要求32所述的托盘处理方法，其中，

所述托盘处理方法还具备托板送出工序，在所述托板送出工序中，将装配有所述托盘的所述托板存放至装配于所述部件装配装置的料箱。

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