CN115123813A - 汽车零部件用取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车零部件用取料机构，包括配合使用的第一取料机构、第二取料机构，第一取料机构位于分料机构处，用以自分料机构中取出产品；第二取料机构安装在机械手上，用以自第一取料机构中取出产品并将其预装到预装位上。第一取料机构包括在翻转驱动部作用下在第一位置、第二位置之间往复移动的取料组件，取料组件包括多个并排设置的夹持部，且当取料组件位于第一位置时，取料组件能在直线驱动部作用下沿夹持部布设方向上移动，以使每个夹持部均能对准分料机构的出料口。本发明的取料机构能有效提高自动化装配过程中的取料效率。

Description

汽车零部件用取料机构

技术领域

本发明涉及取料设备技术领域，尤其涉及一种高效的汽车零部件用取料机构。

背景技术

簧片螺母是汽车上的重要零部件之一，用以实现两个部件间的紧固连接。使用时，一般先将簧片螺母预装在一个部件的安装槽内，再将另一个部件通过紧固螺钉与簧片螺母紧固连接即可。传统的簧片螺母预装多采用人工装配的方式，不仅劳动强度大，而且装配质量无法保证。基于此，一些厂家开发了利用机械手进行自动取料、自动装配的设备，但对于需预装多个簧片螺母的部件来说，现有的取料设备每次只能取放单个簧片螺母，效率较低。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种汽车零部件用取料机构，提高了取料效率。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种汽车零部件用取料机构，包括配合使用的第一取料机构、第二取料机构，第一取料机构位于分料机构处，用以自分料机构中取出产品；第二取料机构安装在机械手上，用以自第一取料机构中取出产品并将其预装到预装位上；

第一取料机构包括在翻转驱动部作用下在第一位置、第二位置之间往复移动的取料组件，取料组件包括多个并排设置的夹持部，且当取料组件位于第一位置时，取料组件能在直线驱动部作用下沿夹持部布设方向上移动，以使每个夹持部均能对准分料机构的出料口。

工作时，首先通过翻转驱动部将取料组件翻转至第一位置处，然后通过直线驱动部驱动取料组件移动，以使每个夹持部分别对准分料机构的出料口，以依次夹持出料口处的产品；当所有夹持部均夹持好产品后，通过翻转驱动部将取料组件翻转至第二位置，此时，在机械手的动作下第二取料机构能移动至第二位置处，并将多个夹持部上的产品取走，然后第二取料机构移动至汽车部件的安装槽处，并将产品预装到对应的安装槽内。

本发明的有益效果在于：

1、通过分料机构、第一取料机构、第二取料机构、机械手的配合实现了产品的自动取料及自动装配，有效提高了工作效率；

2、通过在第一取料机构中设置多个夹持部能在第一取料机构单次行程中同时夹取多个产品，再通过第二取料机构在单次行程中夹取第一取料机构上的多个产品，进而有效节省了第二取料机构在第一取料机构及预装位之间的往复移动路程，提高了取料效率；

3、通过第一位置、第二位置的设置将第一取料机构与分料机构、第二取料机构的配合位置分开，增大了各机构动作的可操作空间，避免机构间的互相干扰。

进一步来说，第一取料机构包括底板，底板上沿夹持部布设方向上滑动设置有滑移板，滑移板上分别安装有翻转驱动部、取料组件，且取料组件与翻转驱动部连接，以在翻转驱动部的作用下翻转。将翻转驱动部、取料组件均设置在滑移板上，使得翻转驱动部能随取料组件同步滑移，既保证了取料组件的翻转和直线移动的正常进行，又减少了翻转驱动部的装配难度。

进一步来说，翻转驱动部固接在滑移板上的一对安装座，一对安装座上共同安装有转轴，且转轴的一端与固接在滑移板上的翻转电机连接。

进一步来说，取料组件包括位于一对安装座之间且与转轴固接的取料基板，转轴的侧壁上开设有用以连接取料基板的基板平槽。翻转电机启动时，转轴随之转动，进而带动取料基板转动，夹持部随之转动。在转轴上开设基板平槽能增加转轴与取料基板的接触面积，进而提高转轴与取料基板的连接稳定性。

进一步来说，第一取料机构还包括限位组件，限位组件包括用以将取料组件限位在第一位置处的第一限位件、用以将取料组件限位在第二位置处的第二限位件。通过第一限位件、第二限位件的设置能提高取料组件在第一位置、第二位置处的稳定性。

进一步来说，第一限位件包括固接在转轴上的的第一限位板，第一限位板与取料基板平行设置，且分别位于转轴的两侧；第一限位板朝向分料机构的一侧设有延伸端，且当取料组件位于第一位置时，第一限位板的延伸端能抵接在滑移板上。

进一步来说，第二限位件固接在滑移板上，且当取料组件位于第二位置时，第二限位件的上端能抵接在取料基板的下端面上。

设置时，将第二限位件设置在远离分料机构的一侧，当转轴顺时针转动时，第一限位板、取料基板同步顺时针转动，直至第一限位板的延伸端抵接在滑移板上，此时，因第一限位板的延伸端与滑移板的抵接，第一限位板被限位，取料基板随之被限位，转轴不能继续顺时针转动；当转轴逆时针转动时，第一限位板、取料基板同步逆时针转动，直至取料基板抵接到第二限位件上，此时，因取料基板与第二限位件的抵接，取料基板被限位，转轴不能继续逆时针转动。

进一步来说，夹持部包括第一气动夹爪、感应器、第一夹臂，第一气动夹爪上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第一夹臂，一对第一夹臂的夹持端共同形成用以装夹产品的第一夹持区；感应器通过支架固接在第一气动夹爪上，用以检测第一夹持区内是否装夹有产品。

进一步来说，直线驱动部包括配合使用的主气缸、副气缸，主气缸、副气缸相对设置在底板上，且主气缸的活塞杆与滑移板固接，副气缸的活塞杆上连接有能抵推滑移板的推板。

通常情况下，气缸的动作为活塞杆完全伸出和活塞杆完全收回两个动作，其对应的行程位置也只有两个，因此，为了实现两个以上的行程位置，可通过增设副气缸的形式来增加行程位置。即由主气缸提供两个端值行程位置，再通过与主气缸相对设置的副气缸来提供中间值行程位置。

进一步来说，底板上设有用以限制分料机构出料的限压部，限压部包括固接在底板上的限压底座，限压底座上滑动设置有在限压气缸作用下能上下移动的柔性限压件，柔性限压件能压靠在位于出料口处的产品上。通过限压部的设置使得在夹持部不取料时，出料口的产品不会持续出料，以保持产品处于等待状态。通过柔性限压件的设置能对产品进行柔性限位，避免对产品的刚性挤压。

进一步来说，柔性限压件包括升降立板，升降立板上安装有位于出料口上方的限压杆，限压杆上一体设置有能抵接在产品上的限压头；限压杆上还套装有弹簧，弹簧的两端分别抵接在限压杆、升降立板上。

进一步来说，第二取料机构包括固接在机械手上的安装架，安装架上并排设置有多个与夹持部一一对应设置的移料部，移料部上设有用以自对应的夹持部中取出产品的第二气动夹爪。

进一步来说，移料部包括升降气缸、移料基板、第二气动夹爪，移料基板、升降气缸均固接在安装架上，且升降气缸的活塞杆上固接有能沿移料基板上下移动的第二气动夹爪；第二气动夹爪上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第二夹臂，一对第二夹臂之间限定形成第二夹持区。通过升降气缸的设置实现了第二气动夹爪的独立升降，便于将第二气动夹爪独立移动至对应的夹持部处进行取料动作，进而避免因多个第二气动夹爪同时启动导致的气源供应不稳定，第二气动夹爪无法对产品形成有效的夹持力度。

进一步来说，移料基板上还安装有压装部，压装部包括固接在移料基板上的压装气缸，压装气缸的活塞杆上安装有朝向第二夹持区的压装板。通过压装气缸、压装板的设置能将第二夹持区内的产品直接预装到对应的预装位上。

附图说明

图1为本发明实施例的第一取料机构、分料机构的结构示意图；

图2为本发明实施例的第二取料机构的结构示意图；

图3为本发明实施例的出料轨道的结构示意图；

图4为本发明实施例的第一取料机构的结构示意图；

图5为本发明实施例的翻转驱动部的结构示意图；

图6为本发明实施例的第一取料机构另一视角的结构示意图；

图7为本发明实施例的滑移板的结构示意图；

图8为图7中A部位的局部放大图；

图9为本发明实施例的直线驱动部的结构示意图；

图10为本发明实施例的转轴、取料基板、第一限位板的装配结构示意图；

图11为本发明的转轴的结构示意图；

图12为本发明的限压部的结构示意图；

图13为图12中B部位的局部放大图；

图14为本发明的移料部的结构示意图；

图15为本发明的移料部另一视角的结构示意图；

图16为图15中C部位的局部放大图。

图中：

1-第一取料机构；

11-翻转驱动部；111-安装座；112-转轴；1121-基板平槽；1122-限位平槽；113-翻转电机；

12-夹持部；121-第一气动夹爪；122-感应器；123-第一夹臂；1231-仿形缺口；1232-支撑底托；124-支架；

13-直线驱动部；131-主气缸；132-副气缸；

14-底板；15-滑移板；16-取料基板；17-第一限位板；18-第二限位件；

19-限压部；191-限位底座；192-限位气缸；193-升降立板；1931-立板本体；1932-上连接板；1933-下连接板；194-限位杆；1941-限压头；1942-限位端盖；195-弹簧；

2-第二取料机构；21-安装架；

22-移料部；221-第二气动夹爪；222-升降气缸；223-移料基板；224-第二夹臂；225-压装气缸；226-压装板；

3-分料机构；31-出料口；32-出料轨道；

4-产品。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例

参见附图1-3所示，本发明的一种汽车零部件用取料机构，包括配合使用的第一取料机构1、第二取料机构2，第一取料机构1位于分料机构3处，用以自分料机构3中取出产品；第二取料机构2安装在机械手(图中未示出)上，用以自第一取料机构1中取出产品并将其预装到预装位上。第一取料机构1包括在翻转驱动部11作用下在第一位置、第二位置之间往复移动的取料组件，取料组件包括多个并排设置的夹持部12，且当取料组件位于第一位置时，取料组件能在直线驱动部13作用下沿夹持部12布设方向上移动，以使每个夹持部12均能对准分料机构3的出料口31。

在本实施例中，预装位是指供产品4(簧片螺母)预装的位置，即汽车部件上的安装槽。第一位置是指第一取料机构1自分料机构3上取料的位置，第二位置是指第二取料机构2自第一取料机构1上取料的位置，通过第一位置、第二位置的设置能将第一取料机构1与分料机构3、第二取料机构2的配合位置分开，以增加各机构的可操作空间，工作时，首先通过翻转驱动部11将取料组件翻转至第一位置处，然后通过直线驱动部13驱动取料组件移动，以使每个夹持部12分别对准分料机构3的出料口31，以依次夹持出料口31处的产品4；当所有夹持部12均夹持好产品后，通过翻转驱动部11将取料组件翻转至第二位置，此时，在机械手的动作下第二取料机构2能移动至第二位置处，并将多个夹持部12上的产品取走，然后第二取料机构2移动至汽车部件的安装槽处，并将产品预装到对应的安装槽内。通过在第一取料机构1中设置多个夹持部12，能同时夹取多个产品，进而使得第二取料机构2能单次夹取多个产品，有效节省了第二取料机构2在第二位置及汽车部件之间的往复移动路程，提高了取料效率。

需要注意的是，分料机构3为现有技术，参见附图3所示，其包括振动盘及出料轨道32，装配时，只需将出料轨道32的进料口与振动盘连接，出料口31朝向第一位置的取料组件即可。

具体的，参见附图4-8所示，第一取料机构1包括底板14，底板14上沿夹持部12布设方向上滑动设置有滑移板15，滑移板15上分别安装有翻转驱动部11、取料组件，且取料组件与翻转驱动部11连接，以在翻转驱动部11的作用下翻转。将翻转驱动部11、取料组件均设置在滑移板15上，使得翻转驱动部11能随取料组件同步滑移，既保证了取料组件的翻转和直线移动的正常进行，又减少了翻转驱动部的装配难度。

在一示例中，参见附图5所示，翻转驱动部11包括固接在滑移板15上的一对安装座111，一对安装座111上共同安装有转轴112，且转轴112的一端与固接在滑移板15上的翻转电机113连接。取料组件包括位于一对安装座111之间且与转轴112固接的取料基板16，取料基板16上安装有多个夹持部12。翻转电机113启动时，转轴112随之转动，进而带动取料基板16转动，夹持部12随之转动。

由于转轴112通常是圆柱形的，为了提高转轴112与取料基板16的连接稳定性，参见附图10-11所示，在转轴112的侧壁上开设有与取料基板16匹配的基板平槽1121，连接时，将取料基板16的一端贴合在基板平槽1121上，并通过螺钉将取料基板16固接在基板平槽1121内即可。需要注意的是，取料基板16安装在基板平槽1121内时，其一端向远离分料机构的方向延伸，以形成供夹持部12安装的空间。

在一示例中，为了提高取料组件在第一位置、第二位置处的稳定性，在滑移板15、翻转驱动部11之间还设置有限位组件，具体的，限位组件包括用以将取料组件限位在第一位置处的第一限位件、用以将取料组件限位在第二位置处的第二限位件。

参见附图6、10所示，第一限位件包括固接在转轴112上的第一限位板17，第一限位板17与取料基板16平行设置，且分别位于转轴112的两侧。第一限位板17朝向分料机构3的一侧设有延伸端(该延伸端与取料基板16的延伸方向相反)，当取料组件位于第一位置时，第一限位板17的延伸端能抵接在滑移板15上，以抑制转轴112继续翻转。

同样，为了提高第一限位板17与转轴112的连接稳定性，在转轴112的侧壁上还开设有与第一限位板17匹配的限位平槽1122。

第二限位件18固接在滑移板15上，且当取料组件位于第二位置上时，第二限位件18能抵接在取料基板16的下端面上，以抑制转轴112继续翻转。在一示例中，第二限位件可采用螺钉或立柱，且第二限位件18与取料基板16的抵接面为弧形面。

设置时，将第二限位件18设置靠近取料基板16延伸方向的一侧，当转轴112顺时针转动时，第一限位板17、取料基板16同步顺时针转动，直至第一限位板17的延伸端抵接在滑移板15上，此时，因第一限位板17的延伸端与滑移板15的抵接，第一限位板17被限位，取料基板16随之被限位，转轴112不能继续顺时针转动；当转轴112逆时针转动时，第一限位板17、取料基板16同步逆时针转动，直至取料基板16抵接到第二限位件18上，此时，因取料基板16与第二限位件18的抵接，取料基板16被限位，转轴112不能继续逆时针转动。

在一示例中，参见附图5、7所示，夹持部12包括第一气动夹爪121、感应器122、第一夹臂123，其中，第一气动夹爪121固接在取料基板16上，其上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第一夹臂123，一对第一夹臂123的夹持端共同设有用于装夹产品的第一夹持区。感应器122通过支架124固接在第一气动夹爪121上，用以检测第一夹持区内是否装夹有产品。

其中，参见附图8所示，第一夹臂123的夹持端具体结构如下：夹持端朝向另一第一夹臂123的一侧设有与产品沿长度方向的形状相匹配的仿形缺口1231，且仿形缺口1231朝向第一气动夹爪121的一端还设有沿产品厚度方向设置的支撑底托1232。当产品4位于仿形缺口1231内时，产品4沿厚度方向的两侧能分别抵接在支撑底托1232、仿形缺口1231内，且仿形缺口1231沿产品厚度方向上的尺寸小于产品厚度尺寸，以使置于仿形缺口1231内的产品能部分露出仿形缺口1231。这样设置的目的是为了方便后续第二取料机构2自夹持端内取出产品。

在一示例中，参见附图9所示，直线驱动部13包括固接在底板14上的主气缸131，主气缸131的活塞杆通过连接板与滑移板15固接。通过主气缸131的活塞杆移动至不同的位置，以使得其能带动滑移板15移动至不同的位置，以配合多个夹持部12能依次移动至出料口31处。

通常情况下，气缸的动作为活塞杆完全伸出和活塞杆完全收回两个动作，其对应的行程位置也只有两个，为了实现两个以上的行程位置，可通过增设气缸或增设止挡件的方式实现。示例性地，可在底板14上固接与主气缸131相对设置的副气缸132，副气缸132的活塞杆伸出方向与主气缸131的活塞杆伸出方向相反，且在副气缸132的活塞杆伸出的过程中，副气缸132的活塞杆上连接有能抵推滑移板15上的推板133。

需要注意的是，副气缸132的数量与所需要的行程位置数量相关。例如，本实施例中设置有三个夹持部12，即需要三个行程位置，而主气缸131已能提供两个行程位置，因此，只需增设一个副气缸132即可。若需要四个行程位置，则需增设两个副气缸132。

以三个行程位置(三个夹持部12)为例，主气缸131与副气缸132的配合关系如下：当主气缸131的活塞杆向副气缸132方向完全伸出时，滑移板15随之移动至最靠近副气缸132的位置处，此时，离副气缸132最远的一个夹持部12能对准出料口31；然后，副气缸132的活塞杆向主气缸131方向伸出，并推动滑移板15向靠近主气缸131的方向移动，直至副气缸132的活塞杆完全伸出，此时，位于中间的夹持部12能对准出料口31；最后，主气缸131的活塞杆收回，并带动滑移板15移动至最靠近主气缸131的位置处，此时，离副气缸132最近的一个夹持部12能对准出料口31。

在取料组件取料时，需依次移动夹持部12，以使夹持部12的第一夹持区对准出料轨道32的出料口31，在夹持部12移动时，为避免产品持续向夹持部12方向前进，需使出料口31处的产品处于等待状态。在一示例中，参见附图12-13所示，在底板14上设有用以限制分料机构3出料的限压部19，限压部19包括固接在底板14上的限压底座191，限压底座191上滑动设置有在限压气缸192作用下能上下移动的柔性限压件，柔性限压件能压靠在位于出料口31处的产品上。

具体的，柔性限压件包括升降立板193，升降立板193通过限压滑块滑动设置在限压底座191上的限压滑轨上。升降立板193上安装有位于出料轨道32上方的限压杆194，限压杆194的下端一体设置有能抵接在产品上的限压头1941。限压杆194上还套装有弹簧195，弹簧195的两端分别抵接在限压杆194及升降立板193上。

升降立板193包括立板本体1931，立板本体1931的上端折弯连接有上连接板1932，下端折弯连接有下连接板1933，且上连接板1932、下连接板1933分别位于出料轨道32的上、下方。限压杆194活动穿设在上连接板1932上，其上端设有限位端盖1942，限压杆194与限压头1941的交界处设有供弹簧195抵接的凸缘。当弹簧195处于自然状态时，限位端盖1942能抵接在上连接板1932的上端面上。

升降立板193处于移动的最高点位置，弹簧195处于自然状态，下连接板1933抵接在出料轨道32的下端面上，限压头1941与产品之间留有间距；当出料轨道32的出料口31处的产品进入到任一夹持部12的第一夹持区内时，对应的感应器122检测到产品装夹完成；然后限压气缸192启动，并带动升降立板193下移，限压杆194、限压头1941同步下移，直至限压头1941抵靠到进入到出料口31处的产品上，随着升降立板193的继续下移，限压头1941仍抵靠在产品上，弹簧195压缩，并使限位杆194沿上连接板1932移动，此时，限压头1941柔性抵压在产品上，以限制产品的移动；然后通过直线驱动部13带动取料组件移动，以使另一夹持部12移动至对准出料轨道32的出料口31，以进行取料。

在一示例中，参见附图14-16所示，第二取料机构2包括固接在机械手上的安装架21，安装架21上并排设置有多个与所述夹持部12一一对应设置的移料部22，移料部22上设有用以自对应的夹持部12中取出产品的第二气动夹爪221。

在实际使用时，申请人发现，当多个第二气动夹爪221同时对多个夹持部12上的产品进行取料时，容易出现部分第二气动夹爪221无法夹持住产品，进而导致产品掉落的现象，究其原因，是因为多个第二气动夹爪221同时启动时，气源供应不稳定，导致部分第二气动夹爪221无法对产品形成有效的夹持力度。基于此，在一示例中，需将多个第二气动夹爪221的夹取动作分开进行。

具体的，移料部22包括第二气动夹爪221、升降气缸222、移料基板223，升降气缸222固接在安装架21上，且升降气缸222的缸筒上固接有移料基板223，升降气缸222的活塞杆上固接有能沿移料基板223上下移动的第二气动夹爪221。第二气动夹爪221上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第二夹臂224，一对第二夹臂224之间限定形成第二夹持区，且一对第二夹臂224沿产品厚度方向布设，并能夹持住外露在仿形缺口1231外的产品。通过升降气缸222的设置能实现第二气动夹爪221的独立升降，进而便于将第二气动夹爪221独立移动至对应的夹持部12处。

在一示例中，移料基板223上还安装有压装部，压装部包括固接在移料基板223上的压装气缸225，压装气缸225的活塞杆上安装有朝向第二夹持区的压装板226，压装板226能抵推产品移动。

当第一取料机构1自分料机构3处取料完成后，翻转驱动部11启动，并带动取料组件移动至第二位置处，机械手带动第二取料机构2移动至第二位置处，并使多个移料部22分别朝向对应的多个夹持部12，然后多个移料部22依次进行取料。以一个移料部22为例，启动升降气缸22，第二气动夹爪221随之沿移料基板223下移至对准对应的夹持部12，启动第二气动夹爪221，第二夹臂224随之夹紧位于仿形缺口1231内的产品(第二夹臂224的夹持位置为产品外露在仿形缺口1231外的部分)，然后启动对应的第一气动夹爪121，以使第一夹臂123松开产品；再次启动升降气缸222，使得第二气动夹爪221沿移料基板223上移，位于第二夹臂224间的产品随之上移；然后依次运行其余的移料部22，直至所有移料部22取料完成；机械手带动第二取料机构2移动至汽车零部件的安装槽处，并使任一移料部22对准安装槽，然后启动压装气缸225，压装板225随之进入到第二夹持区内，并将第二夹持区内的产品压入到安装槽内；然后，机械手再次带动第二取料机构2移动至汽车零部件的另一安装槽处，进行其余产品的压装。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种汽车零部件用取料机构，其特征在于：

包括配合使用的第一取料机构、第二取料机构，所述第一取料机构位于分料机构处，用以自所述分料机构中取出产品；所述第二取料机构安装在机械手上，用以自第一取料机构中取出产品并将其预装到预装位上；

所述第一取料机构包括在翻转驱动部作用下在第一位置、第二位置之间往复移动的取料组件，所述取料组件包括多个并排设置的夹持部，且当所述取料组件位于第一位置时，所述取料组件能在直线驱动部作用下沿所述夹持部布设方向上移动，以使每个所述夹持部均能对准所述分料机构的出料口。

2.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于：所述第一取料机构包括底板，所述底板上沿所述夹持部布设方向上滑动设置有滑移板，所述滑移板上分别安装有所述翻转驱动部、取料组件，且所述取料组件与所述翻转驱动部连接，以在所述翻转驱动部的作用下翻转。

3.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于：所述翻转驱动部包括固接在所述滑移板上的一对安装座，一对安装座上共同安装有转轴，且所述转轴的一端与固接在所述滑移板上的翻转电机连接。

4.根据权利要求3所述的取料机构，其特征在于：所述取料组件包括位于一对所述安装座之间且与转轴固接的取料基板，所述转轴的侧壁上开设有用以连接所述取料基板的基板平槽。

5.根据权利要求4所述的取料机构，其特征在于：所述第一取料机构还包括限位组件，所述限位组件包括用以将所述取料组件限位在第一位置处的第一限位件、用以将所述取料组件限位在第二位置处的第二限位件。

6.根据权利要求5所述的取料机构，其特征在于：所述第一限位件包括固接在所述转轴上的的第一限位板，所述第一限位板与所述取料基板平行设置，且分别位于所述转轴的两侧；所述第一限位板朝向所述分料机构的一侧设有延伸端，且当所述取料组件位于第一位置时，所述第一限位板的延伸端能抵接在所述滑移板上。

7.根据权利要求5所述的取料机构，其特征在于：所述第二限位件固接在所述滑移板上，且当所述取料组件位于第二位置时，所述第二限位件的上端能抵接在所述取料基板的下端面上。

8.根据权利要求1-7任一所述的取料机构，其特征在于：所述夹持部包括第一气动夹爪、感应器、第一夹臂，所述第一气动夹爪上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第一夹臂，一对所述第一夹臂的夹持端共同形成用以装夹产品的第一夹持区；所述感应器通过支架固接在所述第一气动夹爪上，用以检测所述第一夹持区内是否装夹有产品。

9.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于：所述直线驱动部包括配合使用的主气缸、副气缸，所述主气缸、副气缸相对设置在所述底板上，且所述主气缸的活塞杆与所述滑移板固接，所述副气缸的活塞杆上连接有能抵推所述滑移板的推板。

10.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于：所述底板上设有用以限制所述分料机构出料的限压部，所述限压部包括固接在底板上的限压底座，所述限压底座上滑动设置有在限压气缸作用下能上下移动的柔性限压件，所述柔性限压件能压靠在位于所述出料口处的产品上。

11.根据权利要求10所述的取料机构，其特征在于：所述柔性限压件包括升降立板，所述升降立板上安装有位于所述出料口上方的限压杆，所述限压杆上一体设置有能抵接在产品上的限压头；所述限压杆上还套装有弹簧，所述弹簧的两端分别抵接在所述限压杆、升降立板上。

12.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于：所述第二取料机构包括固接在机械手上的安装架，所述安装架上并排设置有多个与所述夹持部一一对应设置的移料部，所述移料部上设有用以自对应的所述夹持部中取出产品的第二气动夹爪。

13.根据权利要求12所述的取料机构，其特征在于：所述移料部包括升降气缸、移料基板、第二气动夹爪，所述移料基板、升降气缸均固接在所述安装架上，且所述升降气缸的活塞杆上固接有能沿所述移料基板上下移动的所述第二气动夹爪；所述第二气动夹爪上设有一对能沿产品宽度方向张开或夹紧的第二夹臂，一对所述第二夹臂之间限定形成第二夹持区。

14.根据权利要求13所述的取料机构，其特征在于：所述移料基板上还安装有压装部，所述压装部包括固接在所述移料基板上的压装气缸，所述压装气缸的活塞杆上安装有朝向所述第二夹持区的压装板。

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