CN115108413A - 用于控制电梯、控制amr的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于控制电梯、控制AMR的方法和装置。控制电梯的方法包括：从AMR接收呼梯信息；根据包括已接收的呼梯信息的呼梯序列，确定待进入电梯被输送的待输送AMR；根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；根据输送顺序向待输送AMR发送用于使其进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。根据本发明的控制电梯、控制AMR的方法和装置，能够根据至少一个AMR的呼梯信息来确定将被输送的AMR及其停车位和输送顺序，使得电梯可按照输送顺序同时输送多个AMR，提高了电梯输送AMR的灵活性和高效性。

Description

用于控制电梯、控制AMR的方法和装置
技术领域
本发明涉及电梯和机器人控制领域，特别地，涉及一种用于控制电梯的方法和电梯控制装置、用于控制AMR(自主移动机器人)的方法和AMR 控制装置。
背景技术
随着仓库规模的日益扩大，在使用机器人运输货物时，经常会出现需要使机器人跨楼层进行运输的情况，因此需要通过电梯来将机器人从当前楼层输送到目的楼层。
通常，在机器人需要跨楼层运输时，首先需要获得关于机器人的当前楼层和目的楼层的信息，然后根据该信息为机器人锁定一个电梯供此机器人使用，在电梯将此机器人输送到目的楼层之后电梯才能够解锁来供其他机器人使用。
由于电梯每次仅输送一个机器人，因而在多个机器人需要跨楼层运输货物而需要通过电梯被输送时，电梯输送机器人的效率不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于控制电梯的方法和电梯控制装置、用于控制AMR的方法和AMR控制装置。
根据本发明的一方面，提供了一种用于的控制电梯的方法，所述方法包括：从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；根据包括已经接收的至少一个AMR 的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
可选地，所述方法还包括：从AMR接收用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；响应于查询请求，向AMR发送等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位，并在存在空余等待位的情况下使AMR行驶到空余等待位；其中，从AMR接收呼梯信息的步骤包括：从位于等待位或向等待位行驶的AMR接收呼梯信息。
可选地，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯是否为空梯状态；在确定电梯为空梯状态的情况下，根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量，其中，所述预定层AMR 数量为所述至少一个AMR中位于预定楼层的AMR的数量，停车位数量为电梯内用于停放AMR的停车位的数量；在确定所述预定层AMR数量不大于停车位数量的情况下，将位于所述预定楼层的所有AMR确定为待输送 AMR；在确定所述预定层AMR数量大于停车位数量的情况下，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR。
可选地，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR的步骤包括：根据位于所述预定楼层的各个AMR的优先级，将位于所述预定楼层的AMR中的等于停车位数量的AMR确定为等待AMR，其中，对于相同优先级的AMR，首先根据相同目的楼层的AMR的数量，其次根据电梯总共需要跨越的楼层的数量，来确定等待AMR。
可选地，所述预定楼层是在确定电梯为空梯时电梯所位于的楼层、所述至少一个AMR中优先级最高的AMR所位于的楼层、或者所述至少一个 AMR中最多的AMR所位于的楼层。
可选地，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的优先级、目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量中的至少一个，确定电梯输送待输送AMR的输送顺序。
可选地，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送 AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应停车位；在确定全部的待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将各个待输送AMR输送到相应的目的楼层。
可选地，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：确定电梯内是否存在空余停车位；在确定电梯内存在空余停车位的情况下，根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR，其中，备选AMR为所述至少一个AMR中满足以下条件的AMR：当前楼层是位于电梯运行方向上的楼层、在将当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序之后不会打乱现有输送顺序并且在停放在空余停车位的情况下不会影响电梯内已经存在的AMR按现有输送顺序出梯；在确定存在备选AMR的情况下，确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量；在确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR；在备选AMR的数量不大于空余停车位的数量的情况下，将所有备选AMR确定为待输送 AMR。
可选地，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR的步骤包括：根据备选AMR的优先级，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR，其中，对于相同优先级的备选AMR，根据以下项中的至少一个确定待输送AMR：AMR的目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量。
可选地，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：根据待输送AMR的当前楼层、目的楼层和现有输送顺序，将待输送AMR的当前楼层、目的楼层插入到现有输送顺序中，来确定电梯输送电梯内已存在的AMR和备选AMR的输送顺序。
可选地，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：在电梯到达待输送AMR的当前楼层时，根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应空余停车位；在确定当前楼层的所有待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将电梯内的各个AMR 输送到相应的目的层。
可选地，在存在多个电梯的情况下，所述方法还包括：根据所述呼梯序列和所述多个电梯的运输效率，为所述至少一个AMR分配各自的电梯，并向各个AMR发送相应的电梯分配信息，以使相应AMR向被分配的电梯行驶，其中，每个电梯根据相应呼梯序列，确定被分配到所述电梯的所有 AMR中将进入所述电梯以被输送的待输送AMR，其中，所述相应呼梯序列包括被分配到所述电梯的所有AMR的呼梯信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制AMR的方法，所述方法包括：接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定 AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息；从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息；响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
可选地，使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息的步骤包括：在AMR行驶到距电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于查询请求而发送的等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位；在等待位信息指示存在空余等待位的情况下，使AMR向空余等待位行驶以停在空余等待位，并在行驶到距电梯第二预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息，其中，空余等待位距电梯的距离小于或等于第二预定距离；在等待位信息指示不存在空余等待位的情况下，使AMR按预定方式停止并继续接收等待位信息，直至接收的等待位信息指示存在空余等待位为止。
可选地，在存在多个电梯的情况下，使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息的步骤包括：在AMR行驶到距离任意电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息和用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息和查询请求而发送的电梯分配信息和相应的等待位信息，其中，电梯分配信息指示AMR被分配的电梯，相应的等待位信息指示被分配的电梯附近是否存在空余等待位；使AMR向被分配的电梯行驶，并在相应的等待位信息指示被分配的电梯附近存在空余等待位的情况下，使AMR行驶到空余等待位；在相应的等待位信息指示被分配的电梯附近不存在空余等待位的情况下，使AMR按照预定方式停止并继续接收相应的等待位信息，直至接收的相应的等待位信息指示被分配的电梯附近存在空余等待位为止。
可选地，在AMR行驶到空余等待位之后，根据电梯的开门方式，使 AMR以面对电梯门或背对电梯门的方式停放在空余等待位，其中，在接收到呼梯信息后，根据电梯的开门方式，使AMR以正常行驶或倒车行驶的方式进入电梯并停放在电梯内的相应停车位。
可选地，所述方法还包括：在AMR进入电梯之后，根据自主定位信息和/或从所述电梯控制装置接收的信息确定是否到达目的楼层；在确定到达目的楼层后，驶出电梯。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制电梯的电梯控制装置，所述电梯控制装置包括：接收单元，其被配置为用于从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的目的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；AMR确定单元，其被配置为用于根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；顺序确定单元，其被配置为用于根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；发送单元，其被配置为用于根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送 AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制AMR的AMR控制装置，所述AMR控制装置包括：响应单元，其被配置为用于接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；信息发送单元，其被配置为用于使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息；信息接收单元，其被配置为用于从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使 AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息；行驶控制单元，其被配置为用于响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的用于控制电梯的方法或根据本发明的用于控制 AMR的方法。
根据本发明的用于控制电梯的方法和电梯控制装置、用于控制AMR 的方法和AMR控制装置，能够通过使AMR与用于控制电梯的电梯控制装置进行交互的方式，根据正在等待的至少一个AMR的呼梯信息来确定将被电梯输送的AMR及其在电梯内的停车位和输送顺序，使得电梯能够按照输送顺序同时输送多个AMR，提高了电梯输送AMR的灵活性和高效性。
附图说明
通过以下结合附图所作的详细描述，将更全面地理解本发明的前述和其他方面，附图包括：
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的电梯附近的等待位和电梯内的停车位的示意图。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法中确定待输送AMR的步骤的第一实施例的流程图。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法中确定待输送AMR的步骤的第二实施例的流程图。
图5示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法的流程图。
图6示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法中发送呼梯信息的步骤的第一实施例的流程图。
图7示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法中发送呼梯信息的步骤的第二实施例的流程图。
图8示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的电梯控制装置的框图。
图9示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制AMR的AMR 控制装置的框图。
具体实施方式
下面，将参照附图更为详细地描述本发明的一些示例性实施例，以便更好地理解本发明的基本思想和优点。
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法的流程图。
参照图1，在步骤S11，从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息。
这里，AMR的标识可用于区分不同的AMR，优先级例如可以包括对应于“紧急”、“普通”等的优先级。
此外，电梯附近可设置有用于停放AMR的等待位，作为示例，根据本发明的用于控制电梯的方法还可包括以下步骤：从AMR接收用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；响应于查询请求，向AMR发送等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位，并在存在空余等待位的情况下使AMR行驶到空余等待位。
例如，在向相应AMR发送指示电梯附近存在空余等待位的等待位信息的情况下，该AMR可向空余等待位行驶以在空余等待位等待，并且该 AMR可在向空余等待位行驶的过程中或行驶到空余等待位之后发送呼梯信息。
此外，例如，在向相应AMR发送指示电梯附近不存在空余等待位的等待位信息的情况下，该AMR可停在等待位之外的预定位置或随机位置进行等待。之后，根据本发明的用于控制电梯的方法，可在检测到存在空余等待位的情况下，向该AMR发送指示存在空余等待位的等待位信息。此时，该AMR可从该预定位置或随机位置行驶到空余等待位，并在向空余等待位行驶的过程中或行驶到空余等待位之后发送呼梯信息。
因此，此时步骤S11可从位于等待位或向等待位行驶的AMR接收呼梯信息。
这里，可根据电梯的开门方式而在电梯的一侧或两侧设置等待位。例如，当电梯的单侧开门时，可在电梯的开门侧设置等待位，当电梯可双侧开门时，可在电梯的两个开门侧设置等待位。
在步骤S12，根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR。
由于在电梯的运行中可能会接收一个或多个AMR的呼梯信息，因此可根据包括已经接收的所有呼梯信息的呼梯序列，来确定电梯将输送的待输送AMR。
这里，确定的待输送AMR为能够进入电梯并停放在电梯内的相应停车位上的AMR。
作为步骤S12的第一实施例，可仅在电梯为空梯的情况下确定待输送 AMR(将在下文详细描述)。
作为步骤S12的第二实施例，可在电梯中存在空余停车位的情况下，将发送了呼梯信息的AMR中不影响电梯内已存在的AMR的现有输送顺序的AMR确定为待输送AMR(将在下文详细描述)。
图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的电梯附近的等待位和电梯内的停车位的示意图。
参照图2，在电梯内设置有4个停车位A1、A2、A3和A4，并且在电梯的一侧设置有6个等待位B1、B2、B3、B4、B5和B6，并且在等待位之间设置有能够使位于任意等待位的AMR在不妨碍其他等待位的AMR的情况下驶入电梯的通道。
例如，在上述等待位信息指示电梯附近不存在空余等待位的情况下， AMR可停放在图2的等待位B1-B6和通道之外的预定位置或随机位置。
例如，在步骤S12中，可根据第一实施例或第二实施例，将位于图2 中的等待位B1-B6中的一个或多个停车位上的AMR确定为待输送AMR，以使确定的待输送AMR能够通过通道进入电梯并停放在电梯内的相应停车位A1、A2、A3或A4，从而通过电梯被输送到相应的目的楼层。
应该理解，图2示出的等待位的位置、等待位和停车位的数量仅是示例，可根据实际需要在电梯附近的任意位置设置等待位、例如可在电梯的两侧均设置等待位，并且可根据实际需要设置不同于图2中设置的等待位和停车位的数量的任意数量的等待位和停车位。
返回参照图1，在步骤S13，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序。
这里，在步骤S12的第一实施例的情况下，在步骤S13可确定针对能够进入电梯的待输送AMR的输送顺序。
在步骤S12的第二实施例的情况下，在步骤S13可将待输送AMR的当前楼层和目的楼层插入到电梯内已存在的AMR的现有输送顺序中，来确定针对待输送AMR和电梯内已存在的AMR的输送顺序。
在步骤S14，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
作为示例，在步骤S13确定输送顺序之后，可根据电梯的开门方式，而向步骤S12中确定的待输送AMR发送用于时其进入电梯而停放在相应停车位的输送信息。之后，待输送AMR可根据各自接收的输送信息而进入电梯并停放在相应的停车位以被输送到目的楼层。
例如，在电梯的开门方式为单侧开门方式时(即，同进同出)，输送信息可用于使各个待输送AMR按照输送顺序的逆序进入电梯，在电梯的开门方式为双侧开门方式时(即，不同进同出)，输送信息可用于使各个待输送AMR按照输送顺序进入电梯。
图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法中确定待输送AMR的步骤S12的第一实施例的流程图。
参照图3，在步骤S12-11，可确定电梯是否为空梯状态。
这里，空梯状态可以是电梯内的所有停车位均为空的状态。
在步骤S12-11确定电梯的状态不是空梯状态的情况下(图3中的“N”)，可返回继续执行步骤S12-11。
在步骤S12-11确定电梯为空梯状态的情况下(图3中的“Y”)，可执行步骤S12-12，根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量，其中，所述预定层AMR数量为所述至少一个AMR中位于预定楼层的AMR的数量，停车位数量为电梯内用于停放AMR的停车位的数量。
作为示例，所述预定楼层可以是在确定电梯为空梯时电梯所位于的楼层、所述至少一个AMR中优先级最高的AMR所位于的楼层、或者所述至少一个AMR中最多的AMR所位于的楼层。
应该理解，以上仅是预定楼层的示例，可根据实际需要通过任意其他方式来设置预定楼层。
例如，在图2的示例的情况下，步骤S12-12可确定在预定楼层的等待位B1-B6等待的AMR的数量M(此时，M为整数且M≤6)是否大于电梯内的停车位数量N(此时，N＝4)。
在步骤S12-12确定所述预定层AMR数量不大于停车位数量的情况下 (图3中的“N”)，可执行步骤S12-14，将位于所述预定楼层的所有AMR 确定为待输送AMR。
这里，在预定层AMR数量M小于或等于停车位数量N的情况下，电梯可容纳此M个AMR，因此，可将该预定楼层的所有AMR均确定为待输送AMR。
在步骤S12-12确定所述预定层AMR数量大于停车位数量的情况下(图 3中的“Y”)，可执行步骤S12-13，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为待输送AMR。
这里，由于在预定楼层的等待位等待的AMR的数量M大于电梯内的停车位的数量，因此电梯无法容纳所有等待的AMR，因而此时可从所有等待的AMR中选择N个AMR将其确定为待进入电梯被输送的待输送AMR。
作为示例，步骤S12-13可包括：根据位于所述预定楼层的各个AMR 的优先级，将位于所述预定楼层的AMR中的等于停车位数量的AMR确定为等待AMR，其中，对于相同优先级的AMR，首先根据相同目的楼层的AMR的数量，其次根据电梯总共需要跨越的楼层的数量，来确定等待 AMR。
例如，在优先级可包括对应于“紧急”、“普通”等的优先级情况下，可首先选择优先级较高的优先级为“紧急”的AMR作为待输送AMR，并且在优先级为“紧急”的AMR的数量小于停车位数量的情况下，可首先选择优先级为“普通”的AMR中相同目的楼层最多的AMR作为待输送 AMR，之后选择使电梯总共需要跨越的楼层的数量最少的AMR作为待输送AMR。
应该理解，以上优先级的划分方式以及确定待输送AMR的方式的仅是示例，可根据实际需要使用任意其他方式来划分优先级、确定待输送 AMR。
在图3所示的步骤S12的第一实施例的情况下，作为示例，图1中的步骤S13可包括：根据待输送AMR的优先级、目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量中的至少一个，确定电梯输送待输送AMR的输送顺序。
也就是说，步骤S13可与步骤S12同时执行，例如，可在步骤S12-13 或步骤S12-14确定待输送AMR的同时，执行步骤S13。
在这种情况下，作为示例，步骤S14可包括：根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应停车位；在确定全部的待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将各个待输送AMR输送到相应的目的楼层。
例如，在电梯的开门方式为单侧开门方式时(即，同进同出)，可向各个待输送AMR发送相应的输送信息，以使其按照输送顺序的逆序进入电梯，使得先进入电梯的AMR后出梯。例如，在图2的示例的情况下，最先进入电梯的AMR可停放在停车位A1，之后进入的AMR可依次停放在停车位A2、A3、A4，从而能够使得位于停车位A4的AMR最早出梯，之后位于停车位A3、A2、A1的AMR可依次出梯。
在电梯的开门方式为双侧开门方式时(即，不同进同出)，可向各个待输送AMR发送相应的输送信息，以使其按照输送顺序进入电，使得先进入电梯的AMR先出梯。例如，在图2的示例的情况下，最先进入电梯的 AMR可停放在停车位A1，之后进入的AMR可依次停放在停车位A2、A3、 A4，从而能够使得位于停车位A1的AMR最早出梯，之后位于停车位A2、 A3、A4的AMR可依次出梯。
应该理解，以上进入电梯和出梯的方式仅是示例，可根据实际需要设置其他进入电梯和出梯的方式，例如，可设置为使得位于停车位A3和A4 的AMR能够同时出梯或不限定先后顺序，和/或位于停车位A1和A2的 AMR能够同时出梯或不限定先后顺序。
此外，在电梯按照输送顺序到达电梯内的相应AMR的目的楼层时，可向相应的AMR发送已经到达目的楼层的信息，以使相应的AMR出梯。应该理解，在AMR能够自主确定其所位于的楼层的情况下，可不发送该信息。
根据以上方式，可每当电梯为空梯的情况下，对电梯进行调度，以使得电梯能够高效地同时输送位于预定楼层的一个或多个AMR。
图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的方法中确定待输送AMR的步骤的第二实施例的流程图。
参照图4，在步骤S12-21，可确定电梯内是否存在空余停车位。
在步骤S12-21确定电梯内不存在空余停车位的情况下(图4中的“N”)，可返回继续执行步骤S12-21。
在步骤S12-21确定电梯内存在空余停车位的情况下(图4中的“Y”)，可执行步骤S12-22，可根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR，其中，备选 AMR为所述至少一个AMR中满足以下条件的AMR：当前楼层是位于电梯运行方向上的楼层、在将当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序之后不会打乱现有输送顺序并且在停放在空余停车位的情况下不会影响电梯内已经存在的AMR按现有输送顺序出梯。
换言之，在这种情况下，可以在电梯内存在空余停车位的情况下，确定发送了呼梯信息的所有AMR中能够以搭乘“顺风车”的方式而进入电梯以被输送的AMR、即上述备选AMR，该备选AMR不会影响电梯内现有AMR的出梯顺序，并且进入电梯的空余停车位后不会阻挡应在该备选 AMR之前出梯的AMR出梯。
在步骤S12-22确定不存在备选AMR的情况下(图4中的“N”)，可返回继续执行步骤S12-22。
在步骤S12-22确定存在备选AMR的情况下(图4中的“Y”)，可执行步骤S12-23，确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量。
此时，可确定电梯内的空余停车位是否能够容纳所有的备选AMR。
在步骤S12-23确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下 (图4中的“Y”)，可执行步骤S12-24，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR。
作为示例，步骤S12-24可包括：根据备选AMR的优先级，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR，其中，对于相同优先级的备选AMR，根据以下项中的至少一个确定待输送AMR：AMR的目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量。
应该理解，以上从备选AMR中选择待输送AMR的方式仅是示例，可根据实际需要以任意方式从备选AMR中选择待输送AMR。
在步骤S12-23确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下 (图4中的“N”)，可执行步骤S12-25，将所有备选AMR确定为待输送 AMR。
在备选AMR的数量不大于空余停车位的数量的情况下，空余停车位可容纳所有的被选AMR，因此可将所有备选AMR确定为待输送AMR。
在图4所示的步骤S12的第一实施例的情况下，作为示例，图1中的步骤S13可包括：根据待输送AMR的当前楼层、目的楼层和现有输送顺序，将待输送AMR的当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序中，来确定电梯输送电梯内已存在的AMR和备选AMR的输送顺序。
在这种情况下，作为示例，步骤S14可包括：在电梯到达待输送AMR 的当前楼层时，根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应空余停车位；在确定当前楼层的所有待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将电梯内的各个AMR输送到相应的目的层。
例如，在图2的示例的情况下，如果停车位A4具有优先级为“紧急”、目的楼层为3层的第一AMR，停车位A3具有优先级为“普通”、目的楼层为4层的第二AMR，停车位A2具有优先级为“普通”、目的楼层为4层的第三AMR，停车位A1具有优先级为“普通”、目的楼层为2层的第四AMR，现有输送顺序为：3层→4层→2层，此时，如果在4层的等待位存在优先级为“普通”、目的楼层为2层的第五AMR，则电梯可在行驶到3层时使得第一AMR出梯，在行驶到第4层时使得第二AMR和第三AMR出梯，并使得第五AMR进入(例如，可使第五AMR停在图2的停车位A3处)，此时可将电梯的输送顺序确定为：4层→2层。此后，如果在3层的等待位出现优先级为“普通”、目的楼层为1层的第六AMR，则电梯可在到达3 层时使得第六AMR进入电梯(例如，可使第六AMR停在图2的停车位 A2或A4处)，并将电梯的输送顺序调整为：3层→2层→1层。
此外，在以上第二实施例的情况下，为了提高电梯的运输效率，也可不考虑AMR的优先级，而仅考虑AMR的当前楼层、目的楼层和空余停车位的位置。并且，为了提高电梯的输送效率，可在出现空余停车位时调整电梯内已存在的AMR的停车位，使得能够将更多的AMR确定为待输送 AMR。
此外，根据本发明的用于控制电梯的方法还可适用于多个电梯，在存在多个电梯的情况下，作为示例，根据本发明的用于控制电梯的方法还可包括：根据所述呼梯序列和所述多个电梯的运输效率，为所述至少一个AMR分配各自的电梯，并向各个AMR发送相应的电梯分配信息，以使相应AMR向被分配的电梯行驶，其中，每个电梯根据相应呼梯序列，确定被分配到所述电梯的所有AMR中将进入所述电梯以被输送的待输送 AMR，其中，所述相应呼梯序列包括被分配到所述电梯的所有AMR的呼梯信息。
例如，可将相同目的楼层的AMR分配到相同的电梯，或者可将目的楼层较连续的AMR分配到相同的电梯等。
应该理解，以上分配电梯的方式仅是示例，可根据实际需求使用任意方式为AMR分配电梯。
根据本发明的用于控制电梯的方法，能够通过根据正在等待的至少一个AMR的呼梯信息来确定将被电梯输送的AMR及其在电梯内的停车位并确定输送顺序，使得电梯能够按照输送顺序同时输送多个AMR，提高了电梯输送AMR的灵活性和高效性。
图5示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法的流程图。
参照图5，在步骤S21，接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息。
例如，在AMR接收到将运输货物的运输信息的情况下，AMR可确定其是否需要跨楼层运输货物，并在确定其需要跨楼层运输货物的情况下，确定上述呼梯信息。
在步骤S22，使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息。
这里，用于控制电梯的电梯控制装置可以是执行以上参照图1至图4 描述的根据本发明的用于控制电梯的方法的服务器、处理器等。
图6示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法中发送呼梯信息的步骤S22的第一实施例的流程图。
参照图6，在步骤S22-11，可在AMR行驶到距电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求。
这里的第一预定距离可大于电梯附近的各个等待位距离电梯的距离。
在步骤S22-12，从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于查询请求而发送的等待位信息并确定等待位信息是否指示电梯附近存在空余等待位。
在步骤S22-12确定存在空余等待位的情况下(图6中的“Y”)，可执行步骤S22-14，使AMR向空余等待位行驶以停在空余等待位，并在行驶到距电梯第二预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息，其中，空余等待位距电梯的距离小于或等于第二预定距离。
也就是说，在步骤S22-14中AMR可在向等待位行驶的过程中或行驶到等待位之后发送呼梯信息。
在步骤S22-12确定不存在空余等待位的情况下(图6中的“N”)，可执行步骤S22-13，使AMR按预定方式停止并继续接收等待位信息，直至接收的等待位信息指示存在空余等待位为止。
例如，在步骤S22-13中可使AMR停在图2所示的等待位和通道之外的预定位置或随机位置，并接续接收等待位信息。
图7示出了根据本发明的一个示例性实施的用于控制AMR的方法中发送呼梯信息的步骤S22的第二实施例的流程图。
图7所示的步骤S22的第二实施例为在存在多个电梯的情况下步骤S22 的实施例。
参照图7，在步骤S22-21，可在AMR行驶到距离任意电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息和用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求。
在步骤S22-22，可从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息和查询请求而发送的电梯分配信息和相应的等待位信息，其中，电梯分配信息指示AMR被分配的电梯，相应的等待位信息指示被分配的电梯附近是否存在空余等待位。并且，在此步骤S22-22中，还可根据相应的等待位信息确定AMR被分配的电梯附近是否存在空余等待位。
之后可使AMR向被分配的电梯行驶，并在步骤S22-22确定AMR被分配的电梯附近存在空余等待位的情况下(图7中的“Y”)，执行步骤 S22-24，使AMR行驶到被分配的电梯的空余等待位。
在步骤S22-22确定AMR被分配的电梯附近不存在空余等待位的情况下(图7中的“N”)，可执行步骤S22-23，使AMR按照预定方式停止并继续接收相应的等待位信息，直至接收的相应的等待位信息指示被分配的电梯附近存在空余等待位为止。
例如，在步骤S22-23中可使AMR停在被分配的电梯的等待位和通道之外的预定位置或随机位置，并接续接收相应的等待位信息。
此外，在图6和图7示出的两个实施例中，在步骤S22中，为了提高 AMR进入电梯的效率，作为示例，可在AMR行驶到空余等待位之后，根据电梯的开门方式，使AMR以面对电梯门或背对电梯门的方式停放在空余等待位。
例如，在电梯的开门方式为单侧开门方式时(即，同进同出)，可使 AMR以背对电梯门的方式停放在等待位。在电梯的开门方式为双侧开门方式时(即，不同进同出)，可使AMR以面对电梯门的方式停放在等待位。
这里，AMR可通过从用于控制电梯的电梯控制装置接收相应的信号的方式来确定电梯的开门方式，或者AMR可根据电梯附近的等待位的布置方式(单侧、双侧)等来确定电梯的开门方式，或者AMR可预先存储电梯的开门方式等。
返回参照图1，在AMR发送呼梯信息之后，在步骤S23，从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息。
在步骤S24，响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
例如，在AMR以面对电梯门的方式停放在空余等待位的情况下，在步骤S24中，AMR可以以倒车行驶的方式进入电梯并停放在电梯内的相应停车位；在AMR以背对电梯门的方式停放在空余等待位的情况下，在步骤S24中，AMR可以以正常行驶的方式进入电梯并停放在电梯内的相应停车位。
在AMR进入电梯并停放在相应停车位之后，当电梯到达AMR的目的楼层时，AMR可通过自主定位和/或接收相应的信号的方式来确定其到达了目的楼层，从而驶出电梯。作为示例，根据本发明的用于控制AMR的方法还可包括：在AMR进入电梯之后，根据自主定位信息和/或从所述电梯控制装置接收的信息确定是否到达目的楼层；在确定到达目的楼层后，驶出电梯。
根据本发明的用于控制AMR的方法，能够通过使AMR与用于控制电梯的电梯控制装置进行交互的方式，来确定AMR进入电梯的时序以及在电梯内的停车位，从而使得多个AMR可共用电梯能，提高了AMR通过电梯被输送的灵活性和高效性。
图8示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制电梯的电梯控制装置的框图。
根据本发明的用于控制电梯的电梯控制装置包括：接收单元11、AMR 确定单元12、顺序确定单元13和发送单元14。
接收单元1被配置为用于从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的目的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息。
AMR确定单元2被配置为用于根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR。
顺序确定单元3被配置为用于根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序。
发送单元4被配置为用于根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
以上已经参照图1至图4对呼梯信息、待输送AMR的确定、输送顺序的确定以及输送信息进行了详细描述，这里不再赘述。
根据本发明的用于控制电梯的电梯控制装置，能够通过根据正在等待的至少一个AMR的呼梯信息来确定将被电梯输送的AMR及其在电梯内的停车位并确定输送顺序，使得电梯能够按照输送顺序同时输送多个AMR，提高了电梯输送AMR的灵活性和高效性。
图9示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制AMR的AMR 控制装置的框图。
参照图9，根据本发明的用于控制AMR的AMR控制装置可包括：响应单元21、信息发送单元22、信息接收单元23和行驶控制单元24。
响应单元21被配置为用于接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息。
信息发送单元22被配置为用于使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息。
信息接收单元23被配置为用于从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息。
行驶控制单元24被配置为用于响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
以上已经参照图5至图7对呼梯信息、呼梯信息的发送、输送信息以及AMR进入电梯的方式进行了详细描述，这里不再赘述。
根据本发明的用于控制AMR的AMR控制装置，能够通过使AMR与用于控制电梯的电梯控制装置进行交互的方式，来确定AMR进入电梯的时序以及在电梯内的停车位，从而使得多个AMR可共用电梯能，提高了 AMR通过电梯被输送的灵活性和高效性。
应该理解，以上用于控制电梯的电梯控制装置和用于控制AMR的 AMR控制装置可至少部分地集成在相同的服务器、处理器中。
根据本发明的示例性实施例还提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施根据本发明的用于控制电梯的方法或用于控制AMR的方法。计算机程序产品可包括用于独立地或共同地命令或配置硬件装置以按照需要进行操作的计算机程序、程序代码、指令或它们的一些组合。计算机程序和/或程序代码可包括可由一个或多个硬件装置实施的程序或计算机可读指令、软件组件、软件模块、数据文件、数据结构等。程序代码的示例可包括由编译器产生的机器代码和使用解释器执行的更高级程序代码。
此外，根据本发明的示例性实施例的上述装置和设备中的各个单元可被实现为硬件组件或软件模块。此外，本领域技术人员可根据限定的各个单元所执行的处理，通过例如使用现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或处理器来实现各个单元。
尽管这里参考特定实施例说明和描述了本发明，但是本发明并不限于所示的细节。而是，可以在本发明的范围内对这些细节进行各种修改。
附图标记列表
S11从AMR接收呼梯信息
S12根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR
S13根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个 AMR的输送顺序
S14根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层
S12-11确定电梯是否为空梯状态
Y是
N否
S12-12根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量
S12-13根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR
S12-14将位于所述预定楼层的所有AMR确定为待输送AMR
A1、A2、A3、A4停车位
B1、B2、B3、B4、B5、B6等待位
S12-21确定电梯内是否存在空余停车位
S12-22根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的 AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR
S12-23确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量
S12-24根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR 中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR
S12-25将所有备选AMR确定为待输送AMR
S21接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定 AMR的呼梯信息
S22使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息
S23从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息
S24响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层
S22-11在AMR行驶到距电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求
S22-12接收等待位信息并确定等待位信息是否指示电梯附近存在空余等待位
S22-13使AMR按预定方式停止并继续接收等待位信息
S22-14使AMR向空余等待位行驶以停在空余等待位，并在行驶到距电梯第二预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息
S22-21在AMR行驶到距离任意电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息和用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求
S22-22接收电梯分配信息和相应的等位信息并根据相应的等待位信息确定被分配的电梯附近是否存在空余等待位
S22-23使AMR按照预定方式停止并继续接收等待位信息
S22-24使AMR行驶到空余等待位
11接收单元
12 AMR确定单元
13顺序确定单元
14发送单元
21响应单元
22信息发送单元
23信息接收单元
24行驶控制单元。

Claims (20)

1.一种用于的控制电梯的方法，所述方法包括：
从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；
根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；
根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；
根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
从AMR接收用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；
响应于查询请求，向AMR发送等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位，并在存在空余等待位的情况下使AMR行驶到空余等待位；
其中，从AMR接收呼梯信息的步骤包括：从位于等待位或向等待位行驶的AMR接收呼梯信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：
确定电梯是否为空梯状态；
在确定电梯为空梯状态的情况下，根据所述呼梯序列，确定预定层AMR数量是否大于停车位数量，其中，所述预定层AMR数量为所述至少一个AMR中位于预定楼层的AMR的数量，停车位数量为电梯内用于停放AMR的停车位的数量；
在确定所述预定层AMR数量不大于停车位数量的情况下，将位于所述预定楼层的所有AMR确定为待输送AMR；
在确定所述预定层AMR数量大于停车位数量的情况下，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息和/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据位于所述预定楼层的各个AMR的呼梯信息/或电梯的输送效率，将位于所述预定楼层的AMR中等于停车位数量的AMR确定为等待AMR的步骤包括：
根据位于所述预定楼层的各个AMR的优先级，将位于所述预定楼层的AMR中的等于停车位数量的AMR确定为等待AMR，其中，对于相同优先级的AMR，首先根据相同目的楼层的AMR的数量，其次根据电梯总共需要跨越的楼层的数量，来确定等待AMR。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述预定楼层是在确定电梯为空梯时电梯所位于的楼层、所述至少一个AMR中优先级最高的AMR所位于的楼层、或者所述至少一个AMR中最多的AMR所位于的楼层。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：
根据待输送AMR的优先级、目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量中的至少一个，确定电梯输送待输送AMR的输送顺序。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：
根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应停车位；
在确定全部的待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将各个待输送AMR输送到相应的目的楼层。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，根据包括所述至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR的步骤包括：
确定电梯内是否存在空余停车位；
在确定电梯内存在空余停车位的情况下，根据空余停车位的位置、所述呼梯序列以及电梯内已经存在的AMR的现有输送顺序，确定是否存在备选AMR，其中，备选AMR为所述至少一个AMR中满足以下条件的AMR：当前楼层是位于电梯运行方向上的楼层、在将当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序之后不会打乱现有输送顺序并且在停放在空余停车位的情况下不会影响电梯内已经存在的AMR按现有输送顺序出梯；
在确定存在备选AMR的情况下，确定备选AMR的数量是否大于空余停车位的数量；
在确定备选AMR的数量大于空余停车位的数量的情况下，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR；
在备选AMR的数量不大于空余停车位的数量的情况下，将所有备选AMR确定为待输送AMR。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据备选AMR的优先级和/或电梯的输送效率，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR的步骤包括：
根据备选AMR的优先级，将备选AMR中等于空余停车位的数量的AMR确定为待输送AMR，其中，对于相同优先级的备选AMR，根据以下项中的至少一个确定待输送AMR：AMR的目的楼层、相同目的楼层的AMR的数量以及电梯总共需要跨越的楼层的数量。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序的步骤包括：
根据待输送AMR的当前楼层、目的楼层和现有输送顺序，将待输送AMR的当前楼层和目的楼层插入到现有输送顺序中，来确定电梯输送电梯内已存在的AMR和备选AMR的输送顺序。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息的步骤包括：
在电梯到达待输送AMR的当前楼层时，根据电梯的开门方式，向各个待输送AMR发送输送信息，其中，输送信息用于使待输送AMR按照输送顺序或输送顺序的逆序进入电梯并依次停放在电梯内的相应空余停车位；
在确定当前楼层的所有待输送AMR进入电梯后，使电梯按照输送顺序将电梯内的各个AMR输送到相应的目的层。
12.根据权利要求1-4、6-10中的任一项所述的方法，其中，在存在多个电梯的情况下，所述方法还包括：
根据所述呼梯序列和所述多个电梯的运输效率，为所述至少一个AMR分配各自的电梯，并向各个AMR发送相应的电梯分配信息，以使相应AMR向被分配的电梯行驶，
其中，每个电梯根据相应呼梯序列，确定被分配到所述电梯的所有AMR中将进入所述电梯以被输送的待输送AMR，其中，所述相应呼梯序列包括被分配到所述电梯的所有AMR的呼梯信息。
13.一种用于控制AMR的方法，所述方法包括：
接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；
使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息；
从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息；
响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息的步骤包括：
在AMR行驶到距电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；
从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于查询请求而发送的等待位信息，其中，等待位信息指示电梯附近是否存在空余等待位；
在等待位信息指示存在空余等待位的情况下，使AMR向空余等待位行驶以停在空余等待位，并在行驶到距电梯第二预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息，其中，空余等待位距电梯的距离小于或等于第二预定距离；
在等待位信息指示不存在空余等待位的情况下，使AMR按预定方式停止并继续接收等待位信息，直至接收的等待位信息指示存在空余等待位为止。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，在存在多个电梯的情况下，使AMR向当前楼层的电梯行驶并向用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息的步骤包括：
在AMR行驶到距离任意电梯第一预定距离后，向所述电梯控制装置发送呼梯信息和用于查询电梯附近是否存在空余等待位的查询请求；
从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息和查询请求而发送的电梯分配信息和相应的等待位信息，其中，电梯分配信息指示AMR被分配的电梯，相应的等待位信息指示被分配的电梯附近是否存在空余等待位；
使AMR向被分配的电梯行驶，并在相应的等待位信息指示被分配的电梯附近存在空余等待位的情况下，使AMR行驶到空余等待位；
在相应的等待位信息指示被分配的电梯附近不存在空余等待位的情况下，使AMR按照预定方式停止并继续接收相应的等待位信息，直至接收的相应的等待位信息指示被分配的电梯附近存在空余等待位为止。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，在AMR行驶到空余等待位之后，根据电梯的开门方式，使AMR以面对电梯门或背对电梯门的方式停放在空余等待位，
其中，在接收到呼梯信息后，根据电梯的开门方式，使AMR以正常行驶或倒车行驶的方式进入电梯并停放在电梯内的相应停车位。
17.根据权利要求13-15中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在AMR进入电梯之后，根据自主定位信息和/或从所述电梯控制装置接收的信息确定是否到达目的楼层；
在确定到达目的楼层后，驶出电梯。
18.一种用于控制电梯的电梯控制装置，所述电梯控制装置包括：
接收单元，其被配置为用于从AMR接收呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的目的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；
AMR确定单元，其被配置为用于根据包括已经接收的至少一个AMR的呼梯信息的呼梯序列，确定所述至少一个AMR中待进入电梯以被输送的待输送AMR；
顺序确定单元，其被配置为用于根据将存在于电梯内的所有AMR的呼梯信息，确定电梯输送各个AMR的输送顺序；
发送单元，其被配置为用于根据输送顺序向待输送AMR发送用于使待输送AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息，以使电梯按照输送顺序将已存在于电梯内的所有AMR输送到相应的目的楼层。
19.一种用于控制AMR的AMR控制装置，所述AMR控制装置包括：
响应单元，其被配置为用于接收用于使AMR运输货物的运输信息并响应于运输信息确定AMR的呼梯信息，其中，呼梯信息包括关于AMR的标识、目的楼层、当前楼层和优先级的信息；
信息发送单元，其被配置为用于使AMR向当前楼层的电梯行驶并用于控制电梯的电梯控制装置发送呼梯信息；
信息接收单元，其被配置为用于从所述电梯控制装置接收所述电梯控制装置响应于呼梯信息而发送的用于使AMR进入电梯并停放在电梯内的相应停车位的输送信息；
行驶控制单元，其被配置为用于响应于输送信息，使AMR进入电梯并停放在相应停车位以被输送到目的楼层。
20.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施权利要求1至12中的任一项所述的方法或13-17中的任一项所述的方法。
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