CN115090566A - 物料分选方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料分选方法，包括：在输送方向上设置有检测区和分选区；将物料放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送；物料经过检测区时，获取物料的检测数据；物料经过分选区时，根据检测数据收集目标物料。本发明的物料分选方法可以定位物料输送的位置，进而在检测区完成检测以后，物料无法进行自由的弹跳、滚动，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样只需要知晓输送组件的移动速度，即了解物料在任一时刻的准确位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果。

Description

物料分选方法

技术领域

本发明涉及物料分选技术领域，尤其是涉及一种物料分选方法。

背景技术

相关技术中，分选设备在分选物料时，物料在通道中滑落或带式输送机上进行输送，但是，通道或带式输送机的输送不能准确定位物料的位置，输送的物料呈现无序、运动方向不固定的特点，这就导致后续加工涉及的光学检测及分拣时物料的位置发生改变，造成误分选，不利于物料分选精度的提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种物料分选方法，所述物料分选方法能提高分选精度和分选效果。

根据本发明实施例的物料分选方法，包括：在物料的输送方向上设置有检测区和分选区；将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送；所述物料经过所述检测区时，获取所述物料的检测数据；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料。

根据本发明实施例的物料分选方法，可以定位物料输送的位置，进而在检测区完成检测以后，物料无法进行自由的弹跳、滚动，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样只需要知晓物料的移动速度，即了解物料在任一时刻的准确位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果。

一些实施例中，所述物料经过所述检测区时，还包括：驱使所述物料在所述储料空间内翻滚。

一些实施例中，所述获取所述物料的检测数据包括通过光学检测方式实时拍摄翻滚的所述物料，获取所述检测数据。

一些实施例中，所述分选区包括多个沿所述输送方向依次设置的子分选区，每个所述子分选区收集的所述目标物料不同。

一些实施例中，每个所述子分选区具有目标阈值，多个所述子分选区的所述目标阈值均不同；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料的步骤，包括：判断所述物料的所述检测数据和当前所述子分选区的所述目标阈值是否匹配；若匹配，则确定所述物料为所述目标物料，剔除和收集所述目标物料；若不匹配，则所述物料继续向前输送。

一些实施例中，每个所述子分选区被配置为对应至少一个所述储料空间，当所述储料空间为至少两个时，至少两个所述储料空间沿垂直于所述输送方向的方向依次设置。

一些实施例中，所述目标物料的收集包括：自上而下剔除和收集所述目标物料；或者，自下而上剔除和收集所述目标物料；或者，从侧向剔除所述目标物料并从下侧收集所述目标物料。

一些实施例中，所述输送方向上设置有两个所述检测区，两个所述检测区设在所述分选区的两侧，两个所述检测区对应所述物料所在的输送组件布置，所述输送组件可沿所述输送方向往复移动并经过所述分选区；或者，所述物料所在的输送组件配置为两个，两个所述输送组件对应两个所述检测区设置，两个所述输送组件可沿所述输送方向交替移动并经过所述分选区。

一些实施例中，所述输送方向上设置有两个所述分选区，两个所述分选区设在两个所述检测区之间。

一些实施例中，所述输送方向上还设置有两个供料区，两个所述检测区位于两个所述供料区之间，两个所述供料区对应所述输送组件布置，或者，两个所述供料区对应两个所述输送组件布置；所述方法还包括：所述物料从所述供料区上料后，将所述物料铺散开。

一些实施例中，所述输送方向上还设置有位于所述检测区远离所述分选区一侧的供料区，将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送的步骤之前，还包括：所述物料从所述供料区上料后，将所述物料铺散开。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例中分选设备的结构示意图一；

图2是图1的I处局部放大图；

图3是本发明实施例中分选设备的立体结构示意图一；

图4是本发明实施例中分选设备的立体结构示意图二；

图5是本发明实施例中分选设备的立体结构示意图三；

图6是本发明实施例中执行部件相对输送组件呈倾斜设置的示意图；

图7是本发明实施例中分选设备的结构示意图二；

图8是本发明实施例中分选设备的结构示意图三；

图9是本发明实施例中分选设备的结构示意图四；

图10是本发明实施例中分选设备的结构示意图五；

图11是本发明实施例中分选设备的结构示意图六；

图12是本发明另一实施例中分选设备的立体结构示意图一；

图13是本发明另一实施例中分选设备的立体结构示意图二；

图14是本发明另一实施例中分选设备的内部结构示意图一；

图15是本发明另一实施例中分选设备的内部结构示意图二；

图16是本发明另一实施例中执行单元为活动门时设在接料部件内的示意图；

图17是本发明另一实施例中执行部件包括滚筒和执行单元的结构示意图一；

图18是本发明另一实施例中执行部件包括滚筒和执行单元的结构示意图二；

图19是本发明另一实施例中执行单元为伸缩件时在接料部件内的示意图；

图20是本发明另一实施例中承托部设在储料空间内与执行单元配合的示意图一；

图21是本发明另一实施例中承托部设在储料空间内与执行单元配合的示意图二；

图22是本发明又一实施例中分选设备的立体结构示意图一；

图23是本发明又一实施例中分选设备的内部结构示意图一；

图24是本发明又一实施例中输送部件和分选部件的结构示意图；

图25是本发明又一实施例中分选设备的立体结构示意图二；

图26是本发明又一实施例中输送部件的立体结构示意图一；

图27是本发明又一实施例中输送部件的立体结构示意图二；

图28是本发明又一实施例中分选设备的内部结构示意图二；

图29是图25的II处局部放大图；

图30是本发明实施例中分选设备的整体结构示意图一；

图31是本发明实施例中分选设备的整体结构示意图二；

图32是本发明实施例中物料分选方法的流程图一；

图33是本发明实施例中物料分选方法的流程图二；

图34是本发明实施例中物料分选方法的流程图三；

图35是本发明实施例中再一实施例中分选设备的结构示意图；

图36是本发明实施例中物料分选方法的流程图四。

附图标记：

100、分选设备；

20、输送组件；2a、储料空间；2b、敞口；2c、承托部；2f、落料通道；2、输送部件；22a、环形凹部；22b、储料孔；3、输送挡板；

50、接料部件；50a、收集口；50b、进料口；

60、执行部件；601、执行单元；6011、喷射件；6012、伸缩件；6012a、挡板；602、滚筒；602a、容纳槽；6013、吸附件；603、转轴；

70、分选部件；70a、阻挡部；701、外框；702、分隔板；703、阻隔板；

80、检测部件；40、平铺部件；10、供料部件；30、翻滚部件；90、收集箱；

200、物料；c、分选区；d、供料区；e、检测区。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图31，描述根据本发明实施例的分选设备100。

如图1和图31所示，根据本发明实施例的分选设备100，分选设备100具有沿物料200的输送方向设置的分选区c，分选设备100包括：输送组件20、接料部件50、执行部件60。

输送组件20具有呈阵列分布的多个储料空间2a，储料空间2a的下方设有承托部2c，承托部2c用于承托起物料200；接料部件50为至少一个，至少一个接料部件50设在分选区c内；执行部件60设在分选区c内，执行部件60和接料部件50对应设置，执行部件60包括执行单元601，执行单元601和垂直于输送方向的每排储料空间2a对应设置，执行单元601可选择地驱使对应的物料200脱离储料空间2a并进入对应的接料部件50内。

输送组件20中多个储料空间2a的呈阵列分布可以是指一排多列、多排一列、一排一列、多排多列中的任一种排列方式，根据分选情况可做具体设置，从而能实现阵列式规整输送。如图30所示，分选设备100还具有沿输送方向设置的供料区d和检测区e，供料区d和检测区e以及分选区c在输送方向(图1中自后向前的方向)上的次序依次是：供料区d、检测区e、分选区c。

一些实施例中，分选设备100还可以包括处理器(图未示出)、检测部件80，检测部件80、输送组件20、执行部件60均与处理器通讯连接，处理器用于根据检测部件80的检测结果对物料200进行分级判定，执行部件60根据处理器的分级判定结果对物料200进行分选。

具体地，接料部件50可以是设置一个，相应地，执行部件60也设置为一个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，输送组件20在供料区d内上料后，继续沿输送方向运动，当达到检测区e后，检测部件80(例如光学相机)，检测物料200是否满足筛选条件。以物料200为大枣为例，可以将大枣按照大小不同进行分类，满足规定大小则标记为合格品，反之则为不合格品。在供料区d内，多个大枣被放置在呈阵列分布的多个储料空间2a内，因此能实现对大枣编序；在检测区e内，光学相机在拍摄阶段进行检测，后续分选设备100的处理器就能根据检测结果对物料200进行分级判断，例如，判断每排中哪个储料空间2a内的大枣是合格品，与该位储料空间2a对应的执行单元601启动，就能将合格的大枣精准的从输送组件20中剔除到接料部件50内，而不合格的大枣可以随着输送组件20继续移动，这样当移动到适宜位置时，输送组件20可以向下侧移动(输送组件20可以构造成传动带式的环形结构，比如循环往复移动的输送组件20在水平移动到末端以后，朝向下侧移动)，这时候不合格的大枣便在自身重力作用下掉落在堆积区域，实现分选的目的。

当只设置一个接料部件50时，通过分选设备100的处理器也可以实现分级的目的，比如，在检测区对大枣进行大果、小果的检测(此时在供料区d进入的大枣除外观大小以外无其他杂质、霉变等不利情况)，当大果移动到执行部件60的位置处时，执行单元601根据检测区e的检测结果，将对应储料空间2a内的大果输送到接料部件50内，而小果则随着输送组件20向前、向下侧移动进行收集。同样在上述这种情况下，执行部件60也可以包括多个执行单元601，例如，如图3、图5所示，每排的储料空间2a为十个(每排的方向可以是指图3、图5中的左右方向)，相应地，执行部件60包括十个执行单元601，因此在检测区e时，光学相机能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，十个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除到接料部件50内。也就是说，通过将每个执行部件60设置成包括多个执行单元601可以提高分选效率。当然，上述只是举例说明，执行单元601的数量和每排储料空间2a的数量根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图1，输送方向为相对前后方向呈斜向上布置)间隔开地设置三个，执行部件60同样为三个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601。同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，通过检测部件80和处理器本发明实施例可以根据大枣的外观大小进行分级，例如，将大枣根据大小分成三个等级，分别分成大果、中果、小果，如图1所示，输送组件20向前输送，从下向上来看，最下方的执行部件60可以将大果从输送组件20上剔除归类放置到最下方的接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到中间位置的执行部件60处时，执行单元601可以将中果剔除掉，并收集到中间位置的接料部件50内，此时，输送组件20上留下的就是小果，随着当前排的大枣继续向前输送，当到达最上方的执行部件60时，根据检测区e的检测结果，可以将大枣按照品相划分为大果、中果、小果分别在对应接料部件50中储存。也就是说，通过设置多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

当然，在上述情况下，执行部件60可以包括多个执行单元601，例如，每个执行部件60可以包括十个执行单元601，相应地，每排的储料空间2a可以为十个，也就是说，每排能放置十个大枣，从而能对每排中多个大枣剔除，提高分选效率。

需要说明的是，接料部件50和执行部件60的数量根据情况可设置为其他数量，不限于此，当需要分选的分级更多时，可以设置更多数量的接料部件50和执行部件60，接料部件50和执行部件60的数量越多，则可以将大枣划分出更多等级的大小，筛选结果更精细。同样，每个执行部件60中执行单元601的数量也可以根据需要具体设置。

另外，还需说明的是，物料200的分选还可以是其他标准，如前文所述，在上述示例中，当筛选大枣时，进入分选区c的大枣都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，因此分选的标准是大小不同。在其他示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除霉变情况外其他大小等不利情况相同，此时分选的标准就是霉变程度不同，例如，将大枣划分为达到霉变上限的不合品和没有达到霉变程度的合格品，同时还可以针对没有达到霉变程度的合格品，再次进行细分，例如，针对霉变的面积和霉点的数量细分。在一些示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除颜色不同外其他情况大小、有无霉变等不利情况相同，此时分选的标准就可以是颜色程度不同，由于果类采摘后，考虑到日期影响，其颜色可能有所不同，根据颜色就能筛选出比较新鲜的果类，同样也可以在颜色合格后就能更为细致的划分。

此外，由于物料200被放置阵列分布的多个储料空间2a内，因此在输送过程中物料200不会发生位移，可以保证位置的准确性。其次，物料200在储料空间2a内可实现翻滚，如图2所示，储料空间2a的底部形成有敞口2b，物料200的部分伸出敞口2b，输送组件20的下方设置托板，随着输送组件20输送，物料200与托板接触后就能实现翻滚，从而能实现光学相机对物料200的多方位检测。

其次，为保证具有对每排物料200的分选能力，执行单元601的动作周期应小于输送组件20走过相邻两排物料200之间距离所用的时间。

具体地，如图4所示，接料部件50可以构造为料斗，料斗的末端可以设置有收集口50a，如图30所示，输送组件20的下方设有收集箱90，物料200从收集口50a落下可进入收集箱90内。

再者，本发明所指的物料200可以是食品，例如，枣、开心果、圣女果等近球形或椭圆形物体，物料200也可以是零部件，例如螺柱、棒材等圆柱状物体，物料200还可以是半导体材料、药材等。当然，上述只是举例说明，物料200还可以是指其他需要筛选的物体，这里不再赘述。其次，根据物料200的形状不同，储料空间2a的轮廓可以是长方形、正方形、圆形、椭圆形以及纺锤形，以适应不同形状的物料200，根据物料200的形状不同，储料空间2a可以选择不同的轮廓。另外，储料空间2a的内壁还可以设有坡度或曲面，以更好地使用不同形状的物料200，这里不再赘述。

根据本发明实施例的分选设备100，通过输送组件20上设置呈阵列分布的多个储料空间2a进行阵列式规整输送，并通过多个接料部件50和多个执行部件60相互配合，可以定位物料200输送的位置，进而在检测区完成检测以后，物料无法进行自由的弹跳、滚动，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样只需要知晓输送组件20的移动速度，即了解物料200在任一时刻的准确位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果，同时还可以在分选区c内实现物料200的多级精准分选和收集，其设备结构简单、紧凑，可以提高整机的分选性能。

一些实施例中，接料部件50均设在输送组件20的上方，执行单元601可选择地驱使对应的物料200向上脱离储料空间2a进入对应的接料部件50内。也就是说，接料部件50设置在上方，可以采用驱使物料200向上运动的方式分选到接料部件50内。

一些实施例中，执行单元601设在输送组件20的下方，储料空间2a沿上下方向贯穿输送组件20，每个储料空间2a的底部设有承托部2c，用于使物料200常保持在储料空间2a内。

一些实施例中，承托部2c与储料空间2a之间形成有敞口2b，执行单元601可通过敞口2b作用在物料200上。

也就是说，承托部2c可以是设置在输送组件20上，并设置在每个储料空间2a对应位置，敞口2b使得储料空间2a的底部是敞开的，敞口2b能提供作用力通道和/或物料200的下落通道，使执行部件60能通过敞口2b作用在物料200上，带动物料200脱离储料空间2a。

一些实施例中，如图2、图5所示，承托部2c为托板，托板设在输送组件20的下方，托板位于分选区c的部分设有多个敞口2b，多个敞口2b与位于分选区c内的储料空间2a对应设置。也就是说，承托部2c为单独的部件，与输送组件20分开设置，托板设置在输送组件20的底部，当物料200布置在储料空间2a内时，物料200的底部伸出敞口2b并支撑在托板上，以保证输送过程中物料200不会掉落。由于承托部2c和输送组件20属于两个不同的部件，因此可以减少输送组件20的零部件数量，而且采用托板承托物料200的方式简单，可以降低成本。

一些实施例中，执行单元601为喷射件6011(参见图6)或伸缩件6012(参见图17)，喷射件6011可向外喷射气流或液流。例如，如图6所示，喷射件6011可以是喷气阀，可以向上喷射高速气流，高速气流经敞口2b作用在物料200上，带动物料200弹起并脱离储料空间2a；考虑到物料200的质量较大时，喷射件6011还可以是喷水枪，可以向外喷射高速水流，高速水流经敞口2b作用在物料200上，带动较大质量的物料200脱离储料空间2a。执行单元601为伸缩件6012时，则可以通过伸缩件6012的机械作用带动物料200脱离储料空间2a。

一些实施例中，伸缩件6012至少为直线电机、气缸或液缸、具有伸缩杆的电磁铁中的一种。具体地，伸缩件6012为直线电机时，直线电机的输出端可以设置顶杆，随着输送端的移动，顶杆能穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。伸缩件6012可以是指气缸或者液缸，气缸或者液缸的活塞杆能穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。当伸缩件6012为电磁铁时，电磁铁具有在电磁力作用下实现伸缩的伸缩杆，伸缩杆可以穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。当然，伸缩件6012还可以是其他形式的伸缩结构，只要能实现伸缩功能即可，这里不再赘述。

可选地，伸缩件6012还可以作用在承托部2c上，通过振动的方式驱使物料200弹起并脱离储料空间2a，进入接料部件50内。

一些实施例中，如图7、图8、图9所示，执行部件60均设在输送组件20的上方，执行部件60可驱使物料200向上脱离储料空间2a，多个执行部件60与多个接料部件50对应设置。例如，执行部件60设置为两个，接料部件50设置为两个，两个执行部件60和两个接料部件50一一对应设置，执行部件60工作时能带动物料200向上脱离储料空间2a，并进入到对应的接料部件50内。采用这种方式储料空间2a的底部可以不需设置敞开结构；也可以设置敞开结构，比如只需将储料空间2a设置成有底的储料槽即可(储料槽的底部即为承托部2c)，采用这种方式可以简化输送组件20的结构。当然，执行部件60和接料部件50的数量不限于此，这里只是举例说明，其还可以是其他布置数量，根据需要可具体设置，这里不再赘述。

一些实施例中，执行单元601为吸附件6013或抓取件。参考前文所述，执行单元601和每排储料空间2a的数量可以设置为十个，也可以设置成其他数值，从而能对多个物料200进行分选，提高分选效率。

具体地，如图7、图8所示，执行单元601可以为吸附件6013，吸附件6013可以是指能形成负压的结构，例如，吸附件6013为吸盘或吸嘴，具体地，吸盘或吸嘴可以构造成做摆动运动，进行分选时，吸附件6013通过吸附作用将物料200带离储料空间2a，接着，吸附件6013向接料部件50的进料口50b摆动，当靠近进料口50b时，吸附件6013的吸附力消失，物料200掉落到接料部件50内，完成分选。紧接着，吸附件6013可以摆动回到初始位置，进行下一次分选物料200。

可选地，执行单元601还可以是抓取件，抓取件可以是指机械抓手或机械手臂，例如气动夹爪，气动夹爪可以构造为做摆动或直线运动，其做摆动时分选物料200的过程中可参考上文，当气动夹爪可做直线运动时，气动夹爪抓取物料200，将其向上带离储料空间2a，接着，气动夹爪移动至接料部件50的进料口50b处，释放后即可以使物料200掉落到接料部件50内。

当然，抓取件的形式不限于上述气动夹爪，还可以是其他形式的抓取件，只需能完成夹爪功能即可，这里不再赘述。

一些实施例中，如图7、图8所示，执行部件60还包括：转轴603，多个执行单元601在转轴603上构造为至少一排，每排执行单元601和每排储料空间2a对应设置，至少一排执行单元601在转轴603的带动下转动。

一些实施例中，如图9所示，多个执行单元601被构造为两排，并在转轴603的带动下可往复摆动，执行部件60的两侧设有接料部件50，两排执行单元601在一次往复摆动过程中，可驱使两排物料200分别进入两个接料部件50内。例如，两排执行单元601可以按照图中前后方向分为前排和后排，输送组件20沿自后向前的方向输送，后排的执行单元601向后摆动可以将吸附或抓取的物料200带到后侧的接料部件50处并放下，与此同时，随着输送组件20继续前进，前排的执行单元601恰好摆动至后一排的物料200处，此时后排的执行单元601向前摆动复位，而前排的执行单元601则向前摆动，将后一排的物料200吸附或抓取，并带到前侧的接料部件50处放下。

由此可见，通过这种方式两排执行单元601在一次往复摆动过程中能实现两排物料200的分选，提高分选效率。其次，为保证对每排物料200的分选能力，该执行单元601单程摆动与吸放料周期，应小于输送组件20走过相邻两排物料200之间的距离所用的时间，采用该方式的装置，其输送组件20采用水平放置。

一些实施例中，如图10、图11所示，多个执行单元601被构造为至少三排，并围绕转轴603的轴线方向间隔开设置，且在转轴603的带动下可做循环转动。例如，多个执行单元601构造为六排，在转轴603的带动下，六个执行单元601循环转动，依次将输送过程中的物料200带到接料部件50处并放下，采用这种方式能加快分选节拍，显著提高分选效率。当然，执行单元601的排数不限于此，只要是大于三排即可，根据需要可具体设置，这里只是举例说明，不再赘述。

需要说明的是，以执行单元601为吸附件6013为例，当转轴603上的某排吸附件6013处于吸料状态时，已完成吸料的后排吸附件6013将处于放料或已完成放料的空载状态，而前排吸附件6013将处于吸料的准备阶段，以此进行循环动作。采用该方式运行的装置，其输送组件20可采用倾斜或水平放置，因多排执行单元601轮流动作，因此可减少吸附件6013的响应时间，降低对吸附件6013的结构和选型要求。

一些实施例中，输送组件20沿水平方向设置；或者，输送组件20呈倾斜设置。如图8、图9所示，输送组件20沿水平方向进行输送。如图1、图7、图10所示，输送组件20也可以呈倾斜布置输送。

一些实施例中，如图1、图3、图7所示，输送组件20呈倾斜设置时，接料部件50与输送组件20之间形成有夹角，并使接料部件50呈斜向下布置。也就是说，接料部件50具有一定的坡度，可以使物料200在自重作用下落到接料部件50的底部。

一些实施例中，如图6所示，执行部件60相对输送组件20呈倾斜设置，且执行部件60与输送组件20之间的夹角可调。执行部件60相对输送组件20倾斜设置，可以将物料200沿倾斜方向驱使到接料部件50内，有利于物料200进入到接料部件50内。其中，执行部件60与输送组件20之间的夹角可根据需要进行适应性调节，以满足不同的情况，带来更好的分选效果。

一些实施例中，如图12所示，接料部件50均设在输送组件20的下方，执行单元601可选择地驱使对应的物料200向下脱离储料空间2a进入对应的接料部件50内。也就是说，接料部件50设置在下方，可以采用驱使物料200向下运动的方式分选到接料部件50内。

一些实施例中，如图20、图21所示，每个储料空间2a的底部均设有承托部2c，承托部2c被构造为可受驱变形，执行单元601作用在对应的物料200上时可驱使承托部2c变形，以使物料200向下脱离储料空间2a。也就是说，承托部2c可以是设置在输送组件20上，与输送组件20构成一体件，无需单独设置托板等部件，可以减少整机装配步骤。其中，挡边的变形可以是指弹性变形，也可以是指活动变形。

一些实施例中，如图14、图15所示，承托部2c为托板，托板位于分选区c内的部分设有敞口2b，敞口2b与位于分选区c内的储料空间2a对应设置，执行单元601被构造为部分适于配合在敞口2b上，用于打开或关闭敞口2b。也就是说，承托部2c为单独的部件，与输送组件20分开设置，托板设置在输送组件20的底部，物料200布置在储料空间2a内时，物料200的底部伸出敞口2b并支撑在托板上，以保证输送过程中物料200不会掉落。由于承托部2c和输送组件20属于两个不同的部件，因此可以减少输送组件20的零部件数量，而且采用托板承托物料200的方式简单，可以降低成本。

一些实施例中，如图16所示，接料部件50上设有进料口50b，进料口50b设在对应的敞口2b的下方，执行单元601为设在进料口50b内的活动门，活动门活动可使物料200落入进料口50b。例如，如图16中(a)所示，活动门在初始位置时保持关闭进料口50b，当物料200经过敞口2b时，活动门打开进料口50b，物料200就能直接落入接料部件50中，紧接着，如图16中(b)所示，活动门恢复初始位置。

具体地，活动门与进料口50b可以是枢转相连，活动门可以由驱动件控制，驱动件可以是电机，当检测到物料200为筛选目标时，电机控制活动门转动打开进料口50b。活动门与进料口50b也可以是滑动相连，活动门由驱动件控制，驱动件可以是电推杆，当检测到物料200为筛选目标时，电推杆推动活动门移动打开进料口50b。

可选地，活动门可适于配合在敞口2b内，并与托板保持平齐，以保证物料200不是筛选目标时能顺畅经过敞口2b。

一些实施例中，如图17、图18所示，执行部件60还包括滚筒602，滚筒602上设有容纳槽602a，容纳槽602a围绕滚筒602的轴线方向设置为多排，每排容纳槽602a与垂直于输送方向的每排敞口2b对应设置，每个容纳槽602a的入口设有执行单元601，执行单元601可用于支撑经过敞口2b的物料200。滚筒602在转动过程中，当经过敞口2b时，若当前物料200为筛选目标，执行单元601打开容纳槽602a的入口，使物料200能落入到容纳槽602a内，随着滚筒602继续转动，物料200能从容纳槽602a中掉落到接料部件50内；若当前物料200不是筛选目标，执行单元601此时起到支撑起物料200的作用，以保证物料200能继续向前输送。

对于滚筒602和多排执行单元601构成的执行部件60而言，输送组件20上的物料200前进一排，滚筒602将同步向前转动一排，以达到对每排物料200都能进行分选的能力。当某排物料200输送到该执行部件60的某排执行单元601的正上方时，若该排物料200中的某颗物料200需要分选，则该物料200对应的执行单元601在前一时刻已处于开启状态，因而物料200到来时将直接落入容纳槽602a。随着滚筒602向前转动，物料200将由于重力作用而离开滚筒602，而该执行单元601将根据再次旋转到正上方时，对应的物料200是否需要分选而继续处于开启或或者恢复初始关闭状态。因滚筒602上的多排执行单元601能实现轮流动作，因此可以减少执行部件60的响应时间和动作次数。

一些实施例中，执行单元601为活动门，活动门至少为可枢转或可滑动地设在容纳槽602a的入口。具体地，如图18所示，活动门与容纳槽602a可以是枢转相连，活动门可以由驱动件控制，驱动件可以是电机，当检测到物料200为筛选目标时，电机控制活动门转动打开容纳槽602a。活动门与容纳槽602a也可以是滑动相连，活动门由驱动件控制，驱动件可以是电推杆，当检测到物料200为筛选目标时，电推杆推动活动门移动打开容纳槽602a。

可选地，活动门可适于配合在敞口2b内，并与托板保持平齐，以保证物料200不是筛选目标时能顺畅经过敞口2b。

一些实施例中，执行单元601为伸缩件6012或旋转件，伸缩件6012或旋转件的输出端设有挡板6012a，挡板6012a适于配合在敞口2b内且与托板保持平齐。

参考前文所述，如图19所示，当执行单元601设在接料部件50内，挡板6012a在初始位置时可保持配合在敞口2b内(参见图19中(a))，当检测到物料200为筛选目标时，伸缩件6012回缩，带动挡板6012a向下运动，此时物料200能经敞口2b落入到接料部件50内(参见图19中(b)、(c)、(d))，并在下一物料200运动到当前的敞口2b前，伸缩件6012伸长，驱使挡板6012a向上运动，重新配合在敞口2b内(参见图19中(e))。当检测到物料200不是筛选目标时，伸缩件6012不启动，挡板6012a起到支撑物料200的作用，保证物料200能顺利经过敞口2b。

如图17所示，当执行单元601设在容纳槽602a内时，执行单元601同样可以采用伸缩件6012，伸缩件6012的伸缩端设置挡板6012a，具体参考上文，这里不再赘述。

一些实施例中，伸缩件6012至少为直线电机、气缸或液缸、具有伸缩杆的电磁铁中的一种。具体地，当伸缩件为直线电机时，挡板6012a设在直线电机的输出端上。当伸缩件6012为气缸或者液缸，挡板6012a设在气缸或者液缸的活塞杆上。当伸缩件6012为电磁铁时，电磁铁具有在电磁力作用下实现伸缩的伸缩杆，挡板6012a设在伸缩杆上。当然，伸缩件6012还可以是其他形式的伸缩结构，只要能实现伸缩功能即可，这里不再赘述。

一些实施例中，旋转件至少为摆动电磁铁、旋转气缸或旋转液缸、电机中的一种。

一些实施例中，敞口2b在输送组件20所在平面上的正投影大于物料200在输送组件20所在平面上的正投影，敞口2b沿输送方向的长度大于物料200沿输送方向的长度。因物料200的下落过程需要一定的时间，敞口2b在输送方向上的长度大于物料200在此方向上的投影宽度，可以保证待分选的物料200能够落入接料部件50内。

一些实施例中，如图20所示，挡边与储料空间2a的至少一端的内壁相连，挡边至少部分为弹性材料制成。也就是说，挡边能发生弹性变形，挡边在初始状态时用于使物料200保持在储料空间2a内，当执行单元601作用在物料200上时，物料200将作用力传递到挡边，引起挡边弹性变形，此时，挡边能向下运动使储料空间2a的底部敞开，物料200就能向下落到接料部件50内。

具体地，挡边的长度可以与储料空间2a的长度相等，以完全遮挡在储料空间2a的底部，挡边的长度也可以小于储料空间2a的长度，从而使挡边和储料空间2a之间形成有敞口2b，这样可以使挡边更容易变形，物料200更容易从储料空间2a内脱离。

更具体地，挡边可以是设在储料空间2a的一端内壁上，还可以是设置在储料空间2a的相对两端内壁上。其次，挡边可以是与储料空间2a相连的部分采用弹性材料制成，挡边也可以是整体采用弹性材料制成，其中，弹性材料可以是橡胶材质。

一些实施例中，挡边至少为可枢转或可滑动地设在储料空间2a内，执行单元601可作用在物料200上以使挡边摆动或滑动，挡边上设有复位件，用于在挡边上的作用力消失时驱使挡边复位。

具体地，挡边与储料空间2a可以是枢转相连，当检测到物料200为筛选目标时，执行单元601向下作用在物料200上，驱使挡边向下转动打开储料空间2a的底部，当物料200落下后，在复位件的作用下挡边复位，在该种情况下，复位件可以是扭簧。

挡边与储料空间2a也可以是滑动相连，当检测到物料200为筛选目标时，执行单元601向下作用在物料200上，可以施加侧向力在挡边上，驱使挡边从侧向滑动打开储料空间2a的底部，当物料200落下后，在复位件的作用下挡边复位，在该种情况下，复位件可以是弹簧。

一些实施例中，如图20和图21所示，执行单元601设在输送组件20的上方，执行单元601为伸缩件6012或喷射件6011，喷射件6011可喷射气流或液流。例如，喷射件6011可以是喷气阀，可以向上喷射高速气流，高速气流作用在物料200上，带动物料200作用下挡边上；考虑到物料200的质量较大时，喷射件6011还可以是喷水枪，可以向外喷射高速水流，高速水流作用在物料200上，带动较大质量的物料200带动挡边变形。执行单元601为伸缩件6012时，则可以通过伸缩件6012的机械作用带动物料200脱离储料空间2a，伸缩件6012可以参考前文，这里不再赘述。

一些实施例中，接料部件50呈斜向下布置，接料部件50具有一定的坡度，可以是物料200在自重作用下落到接料部件50的底部。

一些实施例中，每个储料空间2a的上下两侧均设有执行单元601。这样可以加速物料200从输送组件20上下落的速度，提高分选效率。

一些实施例中，如图22所示，接料部件50均设在输送组件20的下方，至少一个执行单元601可选择地从一侧驱使对应的物料200脱离储料空间2a进入对应的接料部件50内。也就是说，当接料部件50设置在输送组件20的下方时，可以采用从一侧驱使物料200运动的方式分选到接料部件50内。

一些实施例中，如图23、图24所示，每个储料空间2a内的一端设有承托部2c，每个储料空间2a的另一端形成有落料通道2f，具体地，落料通道2f可以是承托部2c和储料空间2a的另一端之间共同限定出，执行单元601可选择地从一侧驱使对应的物料200移动至落料通道2f。在下料阶段时，物料200通过放置在承托部2c上，从而能保持在储料空间2a内随着输送组件20运动而向前输送，当进入分选区c时，执行部件60从一侧驱使物料200运动，就能使物料200移动至落料通道2f内，然后向下落入接料部件50内。采用这种驱使物料200侧向运动从落料通道2f进入接料部件50内的方式，可以降低对执行部件60的功率和作用力选型要求，有利于降低成本。

一些实施例中，如图22、图23、图24所示，分选设备100还包括多个分选部件70，多个分选部件70设在输送组件20的上方，且沿输送方向依次设置，多个分选部件70与多个执行部件60对应设置，分选部件70上形成有阻挡部70a，阻挡部70a的数量和每排的储料空间2a的数量相等且对应设置，阻挡部70a设在落料通道2f的远离承托部2c的一侧。由于执行单元601从一侧驱使物料200运动到落料通道2f，物料200容易出现飞脱出储料空间2a的风险，因此通过设置阻挡部70a可以起到阻拦作用，物料200能被阻挡部70a阻拦并向下落入到落料通道2f内，避免出现飞脱问题。

一些实施例中，如图24所示，分选部件70包括：外框701和至少一个分隔板702，外框701的上下两端敞开；分隔板702设在外框701内，并在外框701内分隔出至少一个分选空间(图未示出)，分选空间的临近承托部2c的内壁面形成阻挡部70a。例如，当多个储料空间2a形成多排一列(参见图22，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，此时外框701垂直于输送方向延伸，分隔板702设置成一个，外框701内形成一个分选空间，物料200能被分选空间的内壁面阻挡，然后从落料通道2f内落下。当多个储料空间2a形成五排多列(参见图22，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，外框701内可以设置四个分隔板702，每个分选部件70上形成五个分选空间。当然，这里只是举例说明，分隔板702的数量根据需求可具体设置，不再赘述。

具体地，如图24所示，执行单元601驱使物料沿自右向左的方向运动时，落料通道2f设置在承托部2c的右侧，此时分选空间的左侧壁形成阻挡部70a。当然，这里只是举例说明，执行单元601驱使物料200运动的方向以及阻挡部70a在分选空间上的位置不限于此，还可以有其他布置形式，这里不再赘述。

一些实施例中，如图25所示，分选部件70包括：多个阻隔板703，阻隔板703的数量和每排的储料空间2a的数量相等且对应设置，阻隔板703设在落料通道2f的远离执行单元601的一侧，且沿输送方向延伸，阻隔板703的临近落料通道2f的板面形成阻挡部70a。分选部件70可以是由多个独立的阻隔板703构成，每个阻隔板703沿着输送方向(即图25中前后方向)延伸，例如，当多个储料空间2a形成五排多列(参见图25，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，阻隔板703设置有五个，当执行单元601驱使物料沿自右向左的方向运动时，落料通道2f设置在承托部2c的左侧，此时阻隔板703的左侧壁形成阻挡部70a。当然，上述只是举例说明，多个储料空间2a的阵列排出数量以及执行单元601驱使物料200运动的方向，阻挡部70a在分选空间上的位置不限于此，还可以有其他布置形式，这里不再赘述。

一些实施例中，如图22、图25所示，输送组件20在输送方向上还设有供料区d，输送组件20包括输送部件2和输送挡板3，输送部件2为多个，多个输送部件2沿输送方向依次设置，每个输送部件2上或相邻的两个输送部件2之间形成储料空间2a、承托部2c和落料通道2f；输送挡板3设在供料区d内并遮盖在落料通道2f。

例如，输送方向可以是指图22和图25中自后向前的方向，供料区d设置在输送组件20的后端，分选区c设置在输送组件20的前端，输送挡板3的长度小于输送组件20的长度，通过输送挡板3能在供料区d内遮挡住落料通道2f，保证物料200只能进入到储料空间2a中设置有承托部2c的位置处。

一些实施例中，如图25、图26、图28、图29所示，输送部件2为输送辊，输送辊上设有至少一个环形凹部22a，任意相邻的两个输送部件2的环形凹部22a之间形成储料空间2a和承托部2c，环形凹部22a的远离执行单元601的一侧形成落料通道2f。当输送组件20上形成一排储料空间2a时，此时每个输送辊上设置一个环形凹部22a，相邻的两个输送部件2的环形凹部22a之间形成储料空间2a和承托部2c；当输送组件20上形成多排储料空间2a时，对应地，每个输送部件2中输送辊上设置多个环形凹部22a，多个环形凹部22a间隔开设置，且任意相邻的两个环形凹部22a之间形成落料通道2f。

具体地，如图29所示，环形凹部22a可以是输送辊上的结构特征，例如，环形凹部22a是输送辊上凸设出来的环槽，环槽可以呈葫芦形，从而能起到储料和承托作用。环形凹部22a还可以是单独的部件设置在输送辊上，具体地，例如，环形凹部22a为O形圈，两个O形圈就能形成一个储料空间2a，O形圈的外轮廓可以构造为葫芦形，从而能起到储料和承托作用。

一些实施例中，如图27所示，输送部件2为输送板，输送板上设有呈阵列排布的储料孔22b，储料孔22b即构成储料空间2a，承托部2c设在储料孔22b一端的内壁上，承托部2c和储料孔22b的另一端的内壁之间形成落料通道2f。

一些实施例中，执行单元601为伸缩件6012(参见图17)或喷射件6011，喷射件6011可喷射气流或液流。例如，如图28所示，喷射件6011可以是喷气阀，喷气阀的喷嘴朝向水平方向设置，可沿水平方向喷射高速气流，高速气流作用在物料200上，带动物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a；考虑到物料200的质量较大时，喷射件6011还可以是喷水枪，通过向外喷射高速水流，高速水流作用在物料200上，带动较大质量的物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a。执行单元601为伸缩件6012时，则可以通过伸缩件6012的机械作用带动物料200脱离储料空间2a。

一些实施例中，伸缩件6012至少为直线电机、气缸或液缸、具有伸缩杆的电磁铁中的一种。具体地，当伸缩件6012为直线电机时，直线电机的输出端可以设置顶杆，顶杆沿水平方向延伸，随着直线电机的输出端运动，顶杆能推动物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a。当伸缩件6012为气缸或者液缸，气缸或者液缸的活塞杆沿水平方向设置，活塞杆能推动物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a。当伸缩件6012为电磁铁时，电磁铁具有在电磁力作用下实现伸缩的伸缩杆，伸缩杆推动物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a。当然，伸缩件6012还可以是其他形式的伸缩结构，只要能实现伸缩功能即可，这里不再赘述。

一些实施例中，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的下方；或者，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的上方。例如，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的下方，承托部2c上对应每个储料空间2a处设有敞口2b，伸缩件6012的伸缩杆或者喷射件6011的喷嘴可向上经敞口2b伸入到储料空间2a内，需要说明的是，伸缩杆和喷嘴只占据部分空间，以保证承托部2c上有足够的空间来放置物料200，采用该方式能实现伸缩件6012或喷射件6011从一侧驱使物料200运动。如图22、图23、图25、图28所示，伸缩件6012或喷射件6011也可以是设置在输送部件2的上方，采用该方式伸缩件6012或喷射件6011的设置方式更简单，无需考虑设置敞口2b的问题，可简化输送部件2的结构。

一些实施例中，伸缩件6012或喷射件6011相对输送组件20呈倾斜设置，且伸缩件6012或喷射件6011与输送组件20之间的夹角可调。伸缩件6012或喷射件6011相对输送组件20倾斜设置，可以形成侧向作用力，有利于从一侧驱使物料200进入落料通道2f。其中，伸缩件6012或喷射件6011与输送组件20之间的夹角可根据需要进行适应性调节，以满足不同的情况，带来更好的分选效果。

一些实施例中，执行单元601可驱使物料200沿相对于输送组件20的向前、向后、向左、向右中任一方向脱离储料空间2a。如图22、图25所示，当输送组件20向前输送时，执行单元601可以沿自右向左的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c设在执行单元601的左侧，落料通道2f设置在承托部2c的左侧。执行单元601也可以沿自左向右的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的右侧，落料通道2f设置在承托部2c的右侧。又或者，执行单元601也可以沿自后向前的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的前侧，落料通道2f设置在承托部2c的前侧。再或者，执行单元601也可以沿自前向后的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的后侧，落料通道2f设置在承托部2c的后侧。

需要说明的是，在执行单元601向前或向后驱使物料200的情况时，执行单元601的输出端需保持位于物料200的上方，以保证不会干涉物料200向前输送。

一些实施例中，执行单元601为伸缩件6012或喷射件6011，喷射件6011至少可用于喷射气流或液流。参考前文所述，这里不再赘述。

在一些实施例中，如图6所示，承托部2c可以为下挡边结构，这样在由下向上剔除时，可以不采用可变形结构，且设置有敞口2b，该敞口2b在检测区配合平板托板实现物料200的翻转，便于物料的360°成像。如图31所示，输送组件20可以构造成柔性输送部件，例如柔性输送带或者多个输送板依次铰接构成的带式输送结构，供料区d处的供料部件10向输送组件20上供料，并通过平铺部件40(可以是平板刷或滚刷)将物料200铺散开，保证物料200能均匀地布置在阵列布置的多个储料空间2a内，输送组件20继续输送并运动到检测区e，检测部件80可以通过光学检测方式(例如光学相机)对物料200进行检测，期间，通过输送组件20下方的翻滚部件30(参见图30、图31)，物料200能在储料空间2a内实现翻滚，从而使得单侧的光学相机能实现多方位检测，最后，输送组件20运动到分选区c，执行部件60能将物料200自下向上剔除到接料部件50内。

在一些实施例中，承托部2c可以为下挡边结构，采用图7-9所示由上向一侧剔除时，下挡边结构可以形成封闭结构，这样没有个敞口2b。当输送组件20运动到分选区c时，执行单元601可以是吸附件6013或机械爪手，将物料200从上方带到接料部件50内。

在一些实施例中，如图20、承托部2c可以为下挡边结构，且下挡边为可变形挡边，这样由下侧吸物料、或者由上向下剔除物料都可以，且设置有敞口2b，该敞口2b在检测区配合平板实现物料的翻转，便于物料的360°成像。如图30所示，供料区d处的供料部件10向输送组件20上供料，并通过平铺部件40(可以是平板刷或滚刷)将物料200铺散开，保证物料200能均匀地布置在阵列布置的多个储料空间2a内，输送组件20继续输送并运动到检测区e，检测部件80可以通过光学检测方式(例如光学相机)对物料200进行检测，期间，通过输送组件20下方的翻滚部件30(参见图30、图31)，物料200能在储料空间2a内实现翻滚，使单侧的光学相机能实现多方位检测，最后，输送组件20运动到分选区c，执行部件60能将物料200自下向上剔除到接料部件50内。

根据本发明实施例的分选设备100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

下面结合附图，描述本发明实施例的物料分选方法。

如图32所示，根据本发明实施例的物料分选方法，包括：

步骤S2：在物料200的输送方向上设置有检测区e和分选区c。

步骤S4：将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送。

步骤S6：物料200经过检测区e时，获取物料200的检测数据。

步骤S8：物料200经过分选区c时，根据检测数据收集目标物料。

为更好的理解，现结合前文所述的分选设备100来描述本发明的物料分选方法。

其中，物料200通过输送组件20来实现输送，通过检测部件80来实现检测，通过执行部件60来实现剔除，通过接料部件50来实现收集。

呈阵列分布多个储料空间2a的可以是指在输送组件20上设置成一排多列、多排一列、一排一列、多排多列中的任一种排列方式，根据分选情况可做具体设置，从而能实现阵列式规整输送。

再者，本发明所指的物料200可以是食品，例如，枣、开心果、圣女果等近球形或椭圆形物体，物料200也可以是零部件，例如螺柱、棒材等圆柱状物体，物料200还可以是半导体材料、药材等。当然，上述只是举例说明，物料200还可以是指其他需要筛选的物体，这里不再赘述。其次，根据物料200的形状不同，储料空间2a的轮廓可以是长方形、正方形、圆形、椭圆形以及纺锤形，以适应不同形状的物料200，根据物料200的形状不同，储料空间2a可以选择不同的轮廓。另外，储料空间2a的内壁还可以设有坡度或曲面，以更好地使用不同形状的物料200，这里不再赘述。

根据本发明实施例的物料分选方法，通过在输送方向上设置有检测区e和分选区c；将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送；物料200经过检测区e时，获取物料200的检测数据；物料200经过分选区c时，根据检测数据剔除和收集目标物料200，可以定位物料200输送的位置，进而在检测区e完成检测以后，物料200无法进行自由的弹跳、滚动，物料200的位置仅跟储料空间2a的移动速度、移动时间有关，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果。

一些实施例中，如图33所示，步骤S6中物料200经过检测区e时，还包括：驱使物料200在储料空间2a内翻滚。

也就是说，在检测区e检测物料200时，通过将物料200翻滚可以实现多方位检测，减少检测部件80的数量，有利于节省成本，同时能获得物料200的形貌图像，进而可以获得更多物料200的参数(比如采集物料200表面霉变的面积等)，获得更全面的物料200图像可以更加便于精确地根据采集的信息来分选/分级物料200。

一些实施例中，获取物料200的检测数据包括通过光学检测方式实时拍摄翻滚的物料200，获取检测数据。例如，可以采用光学相机对物料200进行拍摄照片，从而获取物料200的全方位图片，检测出物料200的大小、颜色或者有无坏点，可以更加便于精确地根据采集的信息来分选/分级物料200。

一些实施例中，分选区c包括多个沿输送方向依次设置的子分选区，每个子分选区收集的目标物料不同。如图30所示，例如，在分选设备100中，输送方向为图30中的前后方向，将分选区c设置成包括第一分选区c1、第二分选区c2、第三分选区c3，从而能实现多级分选，如当分选的物料200为大枣时，可以根据大枣的大小划分出大果、中果、小果，分别对应第一分选区c1、第二分选区c2、第三分选区c3设置，因此就能在第一分选区c1中筛选出大果，在第二分选区c2内筛选出中果，在第三分选区c3内筛选出小果。上述只是举例说明，子分选区的数量不限于此，还可以是其他数量，从而能实现更细致的划分，也就是说，通过将分选区c设置成包括多个沿输送方向依次设置的子分选区，每个子分选区的目标物料200不同，可以实现多级精准分选。

一些实施例中，如图34所示，每个子分选区c具有目标阈值，多个子分选区c的目标阈值均不同；物料200经过分选区c时，根据检测数据剔除和收集目标物料的步骤，包括：

判断物料200的检测数据和当前子分选区的目标阈值是否匹配；

若匹配，则确定物料200为目标物料200，剔除和收集目标物料；

若不匹配，则物料200继续向前输送。

例如，仍以物料200为大枣为例，检测数据可以为大枣的宽度大小时，参考前文所述，大果的宽度为31～40mm，中果的宽度为21～30mm，小果的宽度为10～20mm，则检测数据就是大枣的宽度，大枣在检测区e内时通过光学检测的方式能获取所有大枣的宽度数据，当大枣随着输送组件20输送至分选区c时，由于大枣的位置已经被排序，因此可以很容易就获取每个大枣的位置和宽度，当经过第一分选区c1时，判断当前大枣的宽度与是否处于大果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于大果的宽度范围，则将其收集；若当前大枣的宽度不处于大果的宽度范围，则继续向前输送，到达第二分选区c2。此时，判断当前大枣的宽度与是否处于中果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于中果的宽度范围，则将其收集；若当前大枣的宽度不处于中果的宽度范围，则继续向前输送，到达第三分选区c3内。此时，判断当前大枣的宽度与是否处于小果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于小果的宽度范围，将其收集。

需要说明的是，上述只是举例说明，检测数据不限于是指物料200的宽度，目标阈值也不限于是宽度值，参考前文中分选设备100部分的描述，检测数据还可以是指物料200的颜色、体积大小、霉变程度等，根据情况可具体设置。

一些实施例中，每个子分选区c被配置为对应至少一个储料空间2a，当储料空间2a为至少两个时，至少两个储料空间2a沿垂直于输送方向的方向依次设置。

也就是说，接料部件50可以是设置一个，相应地，执行部件60也设置为一个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，输送组件20在供料区d内上料后，继续沿输送方向运动，当达到检测区e后，通过检测部件80(例如光学相机)，检测物料200是否满足筛选条件。以物料200为大枣为例，可以将大枣按照大小不同进行分类，满足规定大小则标记为合格品，反之则为不合格品。

在供料区d内，多个大枣被放置在阵列分布的多个储料空间2a内，因此能实现对大枣编序，光学相机在拍摄阶段就能检测出每排中哪个储料空间2内的大枣是合格品，与该位储料空间2a对应的执行单元601启动，就能将合格的大枣精准的从输送组件20中剔除到接料部件50内，而不合格的大枣可以随着输送组件20继续移动，这样当移动到适宜位置时，输送组件20可以向下侧移动(输送组件20可以构造成传动带式的环形结构，比如循环往复移动的输送组件20在水平移动到末端以后，朝向下侧移动)，这时候不合格的大枣便在自身重力作用下掉落在堆积区域，实现分选的目的。当然当只设置一个接料部件50时，也可以实现分级的目的，比如，在检测区e对大枣进行大果、小果的检测(此时在供料区进入的大枣除外观大小以外无其他杂质、霉变等不利情况)，当大果移动到执行部件60的位置处时，执行单元601根据检测区e的检测结果，将对应储料空间2a内的大果输送到接料部件50内，而小果则随着输送组件20向前、向下侧移动进行收集。同样在上述这种情况下，执行部件60也可以包括多个执行单元601，例如，如图3、图5所示，每排的储料空间2a为十个(每排的方向可以是指图3、图5中的左右方向)，相应地，执行部件60包括十个执行单元601，因此在检测区e时，光学相机能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，十个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除到接料部件50内。也就是说，通过将每个执行部件60设置成包括多个执行单元601可以提高分选效率。当然，上述只是举例说明，执行单元601的数量和每排储料空间2a的数量根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图1，输送方向为相对前后方向呈斜向上布置)间隔开地设置三个，执行部件60同样为三个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，本发明实施例需要根据大枣的外观大小进行分级，例如，将大枣根据大小分成三个等级，分别分成大果、中果、小果，如图1所示，输送组件20向前输送，从下向上来看，最下方的执行部件60可以将大果从输送组件20上剔除归类放置到最下方的接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到中间位置的执行部件60处时，执行单元601可以将中果剔除掉，并收集到中间位置的接料部件50内，此时，输送组件20上留下的就是小果，随着当前排的大枣继续向前输送，当到达最上方的执行部件60时，根据检测区e的检测结果，可以将大枣按照品相划分为大果、中果、小果分别在对应接料部件50中储存。也就是说，通过设置多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

当然，在上述情况下，执行部件60可以包括多个执行单元601，例如，每个执行部件60可以包括十个执行单元601，相应地，每排的储料空间2a可以为十个，也就是说，每排能放置十个大枣，从而能对每排中多个霉变和非精品的大枣剔除，提高分选效率。

需要说明的是，接料部件50和执行部件60的数量根据情况可设置为其他数量，不限于此，当需要分选的分级更多时，可以设置更多数量的接料部件50和执行部件60，接料部件50和执行部件60的数量越多，则可以将大枣划分出更多等级的大小，筛选结果更精细，同样，每个执行部件60中执行单元601的数量也可以根据需要具体设置。

另外，还需说明的是，物料200的分选还可以是其他标准，如前文所述，在上述示例中，当筛选大枣时，进入分选区c的大枣都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，因此分选的标准是大小不同。在其他示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除霉变情况外其他大小等不利情况相同，此时分选的标准就是霉变程度不同，例如，将大枣划分为达到霉变上限的不合品和没有达到霉变程度的合格品，同时还可以针对没有达到霉变程度的合格品，再次进行细分，例如，针对霉变的面积和霉点的数量细分。在一些示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除颜色不同外其他情况大小、有无霉变等不利情况相同，此时分选的标准就可以是颜色程度不同，由于果类采摘后，考虑到日期影响，其颜色可能有所不同，根据颜色就能筛选出比较新鲜的果类，同样也可以在颜色合格后就能更为细致的划分。此外，由于物料200被放置阵列分布的多个储料空间2a内，因此在输送过程中物料200不会发生位移，可以保证位置的准确性。其次，物料200在储料空间2a内可实现翻滚，如图2所示，储料空间2a的底部形成有敞口2b，物料200的部分伸出敞口2b，输送组件20的下方设置托板，随着输送组件20输送，物料200与托板接触后就能实现翻滚，从而能实现光学相机对物料200的多方位检测。

一些实施例中，目标物料的收集包括：

自上而下剔除和收集目标物料200；

或者，自下而上剔除和收集目标物料200；

或者，从侧向剔除目标物料200并从下侧收集目标物料200。

参考前文关于分选设备100的描述，目标物料的剔除和收集可以包括多种方式，例如，接料部件50设置在输送组件20的下方，执行部件60可以是设在输送组件20的上方或下方，从而实现自上而下剔除并收集物料。或者，接料部件50设置在输送组件20的上方，执行部件60设在输送组件20的上方或下方，从而实现自下而上剔除并收集物料。再或者，接料部件50设置在输送组件20的下方，执行部件60设在物料200的一侧，从而实现由侧向剔除物料，并在下方收集物料。

一些实施例中，输送方向(图35中前后方向)上设置有两个检测区e，两个检测区e设在分选区c的两侧，两个检测区e对应物料200所在的输送组件20布置，输送组件20可沿输送方向往复移动并经过分选区c；或者，物料200所在的输送组件20配置为两个，两个输送组件20对应两个检测区e设置，两个输送组件20可沿输送方向交替移动并经过分选区c。

也就是说，如图35所示，当物料200的输送组件20配置为一个时，输送组件20的两端设置终点端和起始端，两个检测区e分别靠近终点端和起始端布置，输送组件20首先在起始端填入物料200后，经靠近起始端一侧的检测区e的检测部件80检测后，进入中部的分选区c进行分选。待输送组件20上的物料200完全分选完成后，此时输送组件20可以继续向前移动至终点端，并在此侧填入物料200后返回，再依次经过靠近终点端的检测区e进行检测，然后再次来到中部的分选区c进行分选，待物料200分选完成后再向前移动至起始侧的供料区，以此循环工作。通过上述这种方式使得输送组件20往复一次可进行两次物料200分选，减少了输送组件20平均每次分选的移动行程，提高了工作效率。此外，通过利用一个分选区c实现两次分选，有利于减少分选区c部件的数量(例如分选区c内执行部件60和接料部件50可以共用一套)，有利于降低生产成本。

当物料200的输送组件20配置为两个时，一侧的输送组件20在填入物料200后，经该侧检测区e的检测部件80检测后，进入中部的分选区c进行分选。待该侧的输送组件20上的物料200分选完成后返回过程中，另一侧的输送组件20在另一侧填入物料200，经另一侧检测区e的检测部件80检测后，进入中部的分选区c通过进行分选，以此循环工作。从而使得在一个输送组件20往复一次的时间内两个输送组件20分别进行了一次物料200分选，提高了分选效率。在一些实施例中，两个输送组件20可以同步往复移动，即同时向左移动、同时向右移动，由此两个输送组件20可以通过同一组驱动装置驱动移动，以进一步简化结构。

一些实施例中，输送方向上设置有两个分选区c，两个分选区c设在两个检测区e之间。也就是说，当采用一个输送组件20往复移动或两个输送组件20交替移动时，通过设置两个分选区c的方式同样能实现两次分选，提高工作效率。

一些实施例中，如图35所示，输送方向上还设置有两个供料区d，两个检测区e位于两个供料区d之间，两个供料区d对应输送组件20布置，或者，两个供料区d对应两个输送组件20布置。参考前文所述，当输送组件20为一个时，两个供料区d用于对输送组件20的起始端和终点端分别供料；当输送组件20为两个时，两个供料区d分别用于对两个输送组件20进行供料。

如图36所示，输送方向上还设置有位于检测区e远离分选区c一侧的供料区d，将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送的步骤之前，还包括：步骤S3：物料200从供料区d上料后，将物料200铺散开。通过在供料区d将物料200铺散开，可以保证物料200能均匀地放置在阵列布置的多个储料空间2a内。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种物料分选方法，其特征在于，包括：

在物料的输送方向上设置有检测区和分选区；

将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送；

所述物料经过所述检测区时，获取所述物料的检测数据；

所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料。

2.根据权利要求1所述的物料分选方法，其特征在于，所述物料经过所述检测区时，还包括：驱使所述物料在所述储料空间内翻滚。

3.根据权利要求2所述的物料分选方法，其特征在于，所述获取所述物料的检测数据包括通过光学检测方式实时拍摄翻滚的所述物料，获取所述检测数据。

4.根据权利要求1所述的物料分选方法，其特征在于，所述分选区包括多个沿所述输送方向依次设置的子分选区，每个所述子分选区收集的所述目标物料不同。

5.根据权利要求4所述的物料分选方法，其特征在于，每个所述子分选区具有目标阈值，多个所述子分选区的所述目标阈值均不同；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料的步骤，包括：

判断所述物料的所述检测数据和当前所述子分选区的所述目标阈值是否匹配；

若匹配，则确定所述物料为所述目标物料，收集所述目标物料；

若不匹配，则所述物料继续向前输送。

6.根据权利要求4所述的物料分选方法，其特征在于，每个所述子分选区被配置为对应至少一个所述储料空间，当所述储料空间为至少两个时，至少两个所述储料空间沿垂直于所述输送方向的方向依次设置。

7.根据权利要求1所述的物料分选方法，其特征在于，所述目标物料的收集包括：

自上而下剔除和收集所述目标物料；

或者，自下而上剔除和收集所述目标物料；

或者，从侧向剔除所述目标物料并从下侧收集所述目标物料。

8.根据权利要求1所述的物料分选方法，其特征在于，所述输送方向上设置有两个所述检测区，两个所述检测区设在所述分选区的两侧，两个所述检测区对应所述物料所在的输送组件布置，所述输送组件可沿所述输送方向往复移动并经过所述分选区；

或者，所述物料所在的输送组件配置为两个，两个所述输送组件对应两个所述检测区设置，两个所述输送组件可沿所述输送方向交替移动并经过所述分选区。

9.根据权利要求8所述的物料分选方法，其特征在于，所述输送方向上设置有两个所述分选区，两个所述分选区设在两个所述检测区之间。

10.根据权利要求8所述的物料分选方法，其特征在于，所述输送方向上还设置有两个供料区，两个所述检测区位于两个所述供料区之间，两个所述供料区对应所述输送组件布置，或者，两个所述供料区对应两个所述输送组件布置。

11.根据权利要求1所述的物料分选方法，其特征在于，所述输送方向上还设置有位于所述检测区远离所述分选区一侧的供料区，将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送的步骤之前，还包括：所述物料从所述供料区上料后，将所述物料铺散开。

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