WO2024011660A1 - 输送部件、输送组件、分选设备及物料分选方法 - Google Patents

Abstract

一种输送部件(2)、输送组件(20)、分选设备(100)及物料分选方法，输送部件(2)上设有至少一排沿输送方向布置的储料空间(2a)，每排的储料空间(2a)为至少一个，储料空间(2a)的下方设有承托部(2c)，承托部(2c)用于承托起物料(200)，以使物料(200)至少部分常保持在储料空间(2a)内。

Description

输送部件、输送组件、分选设备及物料分选方法

相关申请的交叉引用

本申请要求合肥美亚光电技术股份有限公司于2022年07月11日提交的、中国专利申请号为“202210815146.6”、“202210813579.8”、“202210813602.3”、“202210815193.0”、“202210815190.7”、“202210815217.2”、“202210815164.4”、“202210813565.6”的优先权，以上中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本申请涉及物料分选技术领域，尤其涉及一种输送部件、输送组件、分选设备及物料分选方法。

背景技术

相关技术中，分选设备在分选物料时，物料在通道中滑落或带式输送机上进行输送，但是，通道或带式输送机的输送不能准确定位物料的位置，输送的物料呈现无序、运动方向不固定的特点，这就导致后续加工涉及的光学检测及分拣时物料的位置发生改变，造成误分选，不利于物料分选精度的提高。除此之外，相关技术中，分选设备只可以对物料分成两级(比如好物料、坏物料等)，无法做到对物料进行多级分选，进而日益满足不了目前对物料进行多级分选的需求。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种输送部件，所述输送部件能实现对物料的阵列式规整输送，有利于光学检测或分拣工序。

本申请还旨在提出一种输送组件，以应用上述的输送部件。

本申请还旨在提出一种分选设备。

本申请还旨在提出一种物料分选方法。

根据本申请实施例的输送部件，所述输送部件上设有至少一排沿输送方向布置的储料空间，所述储料空间设在所述输送部件的上端面，每排的所述储料空间为至少一个，所述储料空间的下方设有承托部，所述承托部用于承托起物料，以使所述物料至少部分常保持在所述储料空间内。

根据本申请实施例的输送部件，通过在输送部件上设有若干排沿输送方向布置的储料空间，每排的储料空间为至少一个，物料在承托部的作用下放置在储料空间内，可以在输送过程中实现对物料的阵列式规整输送，具备物料呈现有序、运动方向固定的优点，应用在分选设备上，有利于光学检测、分拣工序时实现精准分选，提高物料的分选效率和分选精度。同时，可实现对物料的多级分选目的。

在本申请的一些实施例中，所述输送部件包括：至少一个输送板，每个所述输送板上设有至少一排所述储料空间，每排的所述储料空间至少为一个，所述输送板为平板件，所述储料空间为开设在所述输送板上的储料槽或储料孔。

在本申请的一些实施例中，所述储料空间的底部设有敞口，所述物料部分可伸出所述敞口。

在本申请的一些实施例中，每个所述储料空间的下端部均设有所述承托部，所述承托部被构造为挡边，所述承托部和所述储料空间限定出所述敞口，或者，所述承托部至少部分为弹性材料制成，所述承托部受驱时可弹性变形，以使所述物料脱离所述储料空间。

在本申请的一些实施例中，所述承托部活动连接在所述储料空间上，所述承托部受驱时可活动，以使所述物料脱离所述储料空间。

根据本申请实施例的输送组件，包括至少一个前文所述的输送部件。

在本申请的一些实施例中，所述输送部件为多个，多个所述输送部件沿输送方向共同拼接成圆盘形、圆筒形、扇形、弧面形以及直板形中的一种。

在本申请的一些实施例中，所述输送组件为柔性材料制成，所述输送组件构造为柔性带或闭合式柔性带。

根据本申请实施例的分选设备，包括输送组件，所述输送组件具有呈阵列分布的多个储料空间。

在本申请的一些实施例中，所述分选设备具有沿物料的输送方向设置的翻滚区，所述输送组件沿着所述输送方向并经过所述翻滚区进行输送，所述分选设备还包括：翻滚部件，所述翻滚部件设于所述翻滚区，当外部的光学检测部件对所述输送组件上的物料进行检测时，所述翻滚部件可用于驱使所述储料空间内的物料翻滚。

在本申请的一些实施例中，所述分选设备具有沿物料的输送方向设置的分选区，所述储料空间的下方设有承托部，所述承托部用于承托起物料，所述分选设备还包括：至少一个接料部件，至少一个所述接料部件设在所述分选区内；执行部件，所述执行部件设在所述分选区内，所述执行部件和所述接料部件对应设置，所述执行部件包括执行单元，所述执行单元和垂直于所述输送方向的每排所述储料空间对应设置，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。

在本申请的一些实施例中，至少一个所述接料部件沿所述输送方向设置并位于所述输送组件的上方，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料向上脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。

在本申请的一些实施例中，至少一个所述接料部件位于所述输送组件的下方，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料向下脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。

在本申请的一些实施例中，每个所述储料空间的侧端设有落料通道，至少一个所述接料部件位于所述落料通道的下方并连通所述落料通道；所述执行单元可选择地从一侧驱使对应的所述物料移动至对应的所述落料通道内。

根据本申请实施例的物料分选方法，包括：在物料的输送方向上设置有检测区和分选区；将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送；所述物料经过所述检测区时，获取所述物料的检测数据；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料。

根据本申请实施例的物料分选方法，可以定位物料输送的位置，进而在检测区完成检测以后，物料无法进行自由的弹跳、滚动，物料的位置仅跟储料空间的移动速度、移动时间有关，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果。

在本申请的一些实施例中，所述分选区包括多个沿所述输送方向依次设置的子分选区，每个所述子分选区收集的所述目标物料不同，每个所述子分选区具有目标阈值，多个所述子分选区的所述目标阈值均不同；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料的步骤，包括：判断所述物料的所述检测数据和当前所述子分选区的所述目标阈值是否匹配；若匹配，则确定所述物料为所述目标物料，收集所述目标物料；若不匹配，则所述物料继续向前输送。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图一；

图2是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图二；

图3是本申请实施例中输送部件为输送辊的示意图；

图4是本申请实施例中输送部件的结构示意图；

图5是本申请实施例中承托部在输送部件上的几种形式示意图；

图6是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图三；

图7是本申请实施例中输送组件的立体结构示意图一；

图8是本申请实施例中输送组件的几种结构形式图；

图9是本申请实施例中输送组件采用柔性材料构成的示意图一；

图10是本申请实施例中输送组件采用柔性材料构成的示意图二；

图11是本申请实施例中翻滚部件为托板的结构示意图；

图12是本申请实施例中翻滚部件为输送带的结构示意图；

图13是本申请实施例中翻滚部件为托辊的结构示意图；

图14是本申请实施例中分选设备的结构示意图一；

图15是本申请实施例中分选设备的结构示意图二；

图16是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图一；

图17是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图二；

图18是图15的I处局部放大图；

图19是本申请实施例中分选设备的结构示意图三；

图20是本申请实施例中执行部件相对输送组件呈倾斜设置的示意图；

图21是本申请实施例中分选设备的结构示意图四；

图22是本申请实施例中分选设备的结构示意图五；

图23是本申请实施例中分选设备的结构示意图六；

图24是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图三；

图25是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图四；

图26是本申请实施例中分选设备的内部结构示意图一；

图27是本申请实施例中执行单元为活动门时设在接料部件内的示意图；

图28是本申请实施例中执行部件包括滚筒和执行单元的结构示意图一；

图29是本申请实施例中执行部件包括滚筒和执行单元的结构示意图二；

图30是本申请实施例中执行单元为伸缩件时在接料部件内的示意图；

图31是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图五；

图32是本申请实施例中分选设备的内部结构示意图二；

图33是本申请实施例中输送组件和分选部件的结构示意图；

图34是本申请实施例中分选设备的立体结构示意图六；

图35是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图四；

图36是本申请实施例中输送组件的立体结构示意图二；

图37是本申请实施例中分选设备的内部结构示意图三；

图38是本申请实施例中分选设备的结构示意图七；

图39是本申请实施例中物料分选方法的流程图一；

图40是本申请实施例中物料分选方法的流程图二；

图41是本申请实施例中物料分选方法的流程图三；

图42是本申请实施例中另一实施例中分选设备的结构示意图；

图43是本申请实施例中物料分选方法的流程图四；

图44是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图五；

图45是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图六；

图46是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图七；

图47是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图八；

图48是本申请实施例中输送部件的立体结构示意图九；

图49是本申请实施例中输送组件和翻滚部件配合使用的结构示意图一；

图50是本申请实施例中输送组件和翻滚部件配合使用的结构示意图二；

图51是本申请实施例中翻滚部件为条形输送带的示意图。

附图标记：

100、分选设备；10、供料部件；20、输送组件；2、输送部件；21、输送板；21a、枢轴；21b、枢轴座；21c、安装孔；211、隔板；212、第一格条；213、第二格条；22、输送辊；22a、环形凹部；22b、储料孔；2a、储料空间；2b、敞口；2c、承托部；2f、落料通道；30、翻滚部件；301、托板；302、输送带；303、托辊；304、托条；305、条形输送带；40、平铺部件；50、接料部件；50a、收集口；50b、进料口；60、执行部件；601、执行单元；6011、喷射件；6012、伸缩件；6012a、挡板；602、滚筒；602a、容纳槽；6013、吸附件；603、转轴；70、分选部件；70a、阻挡部；701、外框；702、分隔板；703、阻隔板；80、光学检测部件；90、收集箱；200、物料；a、翻滚区；b、非翻滚区；c、分选区；d、供料区；e、检测区。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

需要注意的是，本申请实施例的输送部件2、输送组件20可以应用在物料输送领域，其具体应用环境可以根据需要而定。为便于说明，在本申请实施例中以用于分选(色选)领域为例进行说明，但并不表示本申请实施例的输送部件2、输送组件20只能用于分选(色选)领域。

如图1、图2所示，根据本申请实施例的输送部件2，输送部件2上设有至少一排沿输送方向(如图1、图2中的自后向前的方向为输送方向)布置的储料空间2a，储料空间2a设在输送部件2的上端面，每排的储料空间 2a为至少一个；储料空间2a的下方设有承托部2c(如图4-图6所示)，承托部2c用于承托起物料200，以使物料200至少部分常保持在储料空间2a内。

也就是说，输送部件2上的储料空间2a可以是设置成一排多列、多排一列、一排一列、多排多列中的任一种排列方式，从而能将物料200进行分区规整放置。当输送部件2输送物料200时，储料空间2a对落入到内部的物料200起到位置限定的作用，承托部2c可以起到对物料200的支撑作用，从而物料200便可以规整地随着储料空间2a移动，故输送部件2在输送过程中能避免物料200发生滑移、无序的弹跳、能整齐划一地一起进行移动。而且由于物料200能实现分区规整放置，因此将输送部件2应用在分选设备上时，输送部件2首先将物料200沿着光学检测工序的视野范围进行输送，光学检测部件80(参见图19)可以获得物料200的图像信息，随后输送部件2将物料200移动到分选区c(参见图15、图19)，由于物料200是被稳定限定在储料空间2a内，进而物料200的位置从光学检测工序的视野范围到分选区c的范围只跟输送部件2的移动速度、移动时间有关，故在分选区c能准确知晓移动物料200的准确位置，进而可以准确进行分选和分级操作。

除此之外，本申请实施例的输送部件2可以呈现多排多列的排列格局，可以沿着输送部件2的输送方向设置多个接料部件50(参见图15、图19比如设置有三个)，在分选区c内可根据光学检测工序的检测结果，将对应的物料200分别输送到对应的接料部件50中，从而可以实现对物料200的多级分选。

需要说明的是，每一个储料空间2a内可放置一个或多个物料200，本申请所指的物料200可以是食品，例如，枣、开心果、圣女果等近球形或椭圆形物体，物料200也可以是零部件，例如螺柱、棒材等圆柱状物体，物料200还可以是半导体材料、药材等。当然，上述只是举例说明，物料200还可以是指其他需要筛选的物体，这里不再赘述。其次，根据物料200的形状不同，储料空间2a的轮廓可以是长方形、正方形、圆形、椭圆形以及纺锤形，以适应不同形状的物料200，根据物料200的形状不同，储料空间2a可以选择不同的轮廓。另外，储料空间2a的内壁还可以设有坡度或曲面，以更好地适用不同形状的物料200，这里不再赘述。

需要说明的是，一般每个储料空间2a里放置一个待输送的物料200，这样可以避免物料200的互相遮挡而影响图像采集、可以避免物料200的互相遮挡而影响分选/分级操作。当然可以根据物料200的大小、形状等其他情况，每个储料空间2a里可以放置适宜数量的物料200。

根据本申请实施例的输送部件2，通过在输送部件2上设有若干排沿输送方向布置的储料空间2a，每排的储料空间2a为至少一个，物料200在承托部2c的作用下放置在储料空间2a内，可以在输送过程中实现对物料200的阵列式规整输送，具备物料200呈现有序、运动方向固定的优点，应用在分选设备上，有利于光学检测、分拣工序时实现精准分选，提高物料200的分选效率和分选精度。同时，可实现对物料200的多级分选目的。

在本申请的一些实施例中，输送部件2包括至少一个输送板21，每个输送板21上设有至少一排储料空间2a，每排的储料空间2a至少为一个。例如，如图2所示，输送部件2可以包括一个输送板21，输送板21上设置一排储料空间2a，每排的储料空间2a为一个，输送板21能储存单个物料200。如图1所示，在左右方向上，输送板21上也可以设置一排储料空间2a，一排的方向上设有十个(当然，可以根据需要设置其他数量的储料空间2a)，从而储存多个物料200。输送板21上也可以设置多排储料空间2a，每排的储料空间2a设置为一个(当然，可以根据需要设置其他数量的储料空间2a)，从而储存多个物料200。输送部件2也可以包括多个输送板21，每个输送板21上可设置一排储料空间2a，每排储料空间2a为一个或多个，或者，每个输送板21上设置多排储料空间2a，每排储料空间2a为一个或多个。采用上述这种方式，输送部件2能将更多的物料200进行分区排列，更方便物料200的分选。

其次，采用多个输送板21的方式，可以对每个输送板21进行单独制作，降低开模难度，方便装配阶段的运输和组装，而且当部分输送板21损坏时，只需更换损坏的输送板21即可，可以降低成本。同时，多个输送板21之间的连接方式可以采用枢接(铰接)、固定连接等方式，而每个输送板21上的储料空间2a也可以采用枢接(铰接)、固定连接等方式，具体连接方式可以根据输送组件20的具体情况而定，比如，多个输送板21之间的连接方式可以采用枢接(铰接)等方式，或者，多个输送板21之间的连接方式可以采用固定连接等方式。同理，每个输送板21上的储料空间2a也可以采用适应的连接方式，在此不再赘述。

在本申请的一些实施例中，如图1、图2所示，输送板21为平板件，储料空间2a为开设在输送板21上的储料槽或储料孔。

在本申请的一些实施例中，如图44至图47所示，输送板21为沿左右或前后方向设置的格条，每个格条上设有多个间隔开设置的隔板211。多个隔板211在格条上形成非封闭的凹槽，该凹槽即为储料空间2a。采用这种格条结构的输送部件2，其结构比较简单，装配比较容易，质量比较轻，可以降低成本。

在本申请的一些实施例中，每个格条的一侧设有多个隔板211；或者，每个格条的相对两侧均设有多个隔板211。 如图45所示，格条可以是一侧设有多个隔板211，每个格条上的多个隔板211设置在相同的一侧，当格条沿输送方向依次拼接时，当前的格条上的多个隔板211与下一格条止抵配合，从而形成一排格孔，即一排储料空间2a。如图46所示，格条也可以是两侧均设置多个隔板211，多个格条沿输送方向依次拼接时，两个格条上的隔板211相互止抵，从而形成多个一排格孔，即一排储料空间2a。

在本申请的一些实施例中，如图47所示，输送板21包括多个第一格条212和多个第二格条213，多个第一格条212沿第一方向间隔开设置；多个第二格条213沿第二方向间隔开设置，第二方向垂直于第一方向，每个第二格条213设在多个第一格条212上。输送板21不采用设置凹槽的格条结构，而是通过多个格条交叉设置围成多排多列的格孔。第一方向可以是指垂直于输送方向，则第一格条212能作用在物料200上起到输送作用，第二方向可以是指平行于输送方向，则第二格条213起到分隔作用。

在本申请的一些实施例中，第一格条212和第二格条213沿上下方向设置为一层或多层。对于体积比较小的物料200，第一格条212和第二格条213沿上下方向设置为一层，形成的格孔深度足以容纳物料200。当物料200的体积比较大时，其所需要的空间也比较大，格孔深度也需要更深，这样才能保证物料200不会脱离格孔，因此第一格条212和第二格条213沿上下方向可以设置为多层，可以增加格孔的深度。

具体地，第二格条213和第一格条212依次交错堆叠设置，例如，第二格条213设置在第一层的多个第一格条212上，并构成第二层结构，接着多个第一格条212设置在第二格条213上，并构成第三层结构，依次类推形成多层结构。采用这种方式格条的厚度小于输送部件2整体的厚度，可以减少材料，减轻整体重量。

在本申请的一些实施例中，如图48所示，当输送部件2包括多个输送板21时，任意相邻的两个输送板21可枢转或可拆卸地相连，多个输送板21依次枢转相连形成具备柔性的链式结构。除此之外，当输送部件2包括多个输送板21时，任意相邻的两个输送板21可固定地相连，这样可以形成一个直线方向移动。同时，当输送部件2包括多个输送板21时，任意相邻的两个输送板21可拆卸式相连，这样便于安装、拆卸、维护等。

具体地，如图48所示，每个输送板21的长度方向的一侧设有枢轴21a，另一侧设有枢轴座21b，相邻两个输送板21中，一者的枢轴21a设在另一者的枢轴座21b上。

在本申请的一些实施例中，当输送部件2构成具备柔性的链式结构时，多个输送板21与驱动装置之间可采用齿啮合、辊轴传动等方式进行传动，例如，驱动装置上设有轮齿，每个输送板21上设置有齿槽，齿槽和轮齿啮合，从而可以使驱动装置驱动输送板21运动。需要说明的是，多个输送板21的安装方式不限于铰接的方式，还可以是其他安装方式，例如，如图1所示，每个输送板21的两端设有安装孔21c，多个输送板21通过安装孔21c依次成排连接在驱动装置上，例如，驱动装置为传动带，多个输送板21通过安装孔21c安装在传动带上。

当然，任意相邻的两个输送板21也可以是可拆卸相连，可以进行更换，同时在制造时能单独制造每个输送板21，降低开模难度。

在本申请的一些实施例中，每个输送板21包括多个单元板，任意相邻的两个单元板可枢转或可拆卸地相连。如前文所述，任意相邻的两个输送板21铰接相连可以构成单列多排的链式结构，而将每个输送板21设置包括多个依次铰接相连的单元输送板，则可以使输送部件2构成多列多排的链式结构，其柔性效果更好。除此之外，每个输送板21包括多个单元板，任意相邻的两个单元板可固定式相连，这样可以形成一个直线方向移动。同时，每个输送板21包括多个单元板，任意相邻的两个单元板可拆卸式相连，这样便于安装、拆卸、维护等。

当然，任意相邻的两个单元板也可以是可拆卸相连，可以进行更换，同时在制造时能单独制造每个单元板，降低开模难度。

在本申请的一些实施例中，如图3所示，输送部件2包括至少两个输送辊22，每个输送辊22上设有至少一个环形凹部22a，环形凹部22a限定出储料空间2a和承托部2c。环形凹部22a可以是输送辊22上开设的结构特征，例如，环形凹部22a是开设在输送辊22的环槽，环槽可以呈葫芦形，从而能起到储料和承托作用。环形凹部22a还可以是单独的部件设置在输送辊22上，具体地，例如，环形凹部22a为O形圈，两个O形圈就能形成一个储料空间2a，O形圈的外轮廓可以构造为葫芦形，从而能起到储料和承托作用。

具体地，当输送辊22上设置多个环形凹部22a时，多个环形凹部22a可以是依次紧邻布置，多个环形凹部22a也可以是间隔一定距离设置。

在本申请的一些实施例中，储料空间2a的底部设有敞口2b，物料200部分可伸出敞口2b。如图4所示(图4中自后向前的方向为输送方向)，当输送部件2位于光学检测工序的视野范围时，在敞口2b的下方设置翻滚部件30(参见图14)，物料200部分可伸出敞口2b，该部分与翻滚部件30接触产生摩擦力，在受到摩擦力作用时随着物料200的移动，产生翻滚动作翻滚。因此通过单侧光学检测部件80(例如在图4的上侧设置光学相机，其中，光学检测部件80参见图19)就能对物料200进行多方位拍摄，有效减少光学检测部件80的数量，降低成本，实 现对物料200的全方向成像，有利于获得物料200的全貌图像，进而可以获得物料200的更多参数。当输送部件2移动到分选区c，通过设置该敞口2b可通过外部的执行部件(例如吹嘴、机器手等)，在检测到物料200为合格品、非合格品或者具体等级(如大果、中果、小果)时可将物料200带出储料空间2a依次放置到对应的接料部件50中，实现分选、分级的有益效果。

具体地，如图5中(b)所示，承托部2c设在输送部件2上，物料200的部分位于储料空间2a内，另一部分位于储料空间2a外，如图11所示，当输送部件2位于光学检测工序的视野范围时，输送部件2的下方设置托板301(托板301可以是指翻滚部件30的一种形式)，物料200的位于储料空间2a外的部分与托板301接触，在摩擦力作用下托板301可驱使物料200翻滚，当进行光学检测时，光学检测部件80可对物料200进行多方位检测。如图4和图5中(a)所示，承托部2c也可以同时起到承托和翻滚物料200的作用，例如，储料空间2a的上下两端贯穿输送部件2，承托部2c是板状部件，并设置在输送部件2的下方，物料200位于储料空间2a外的部分与该板状部件接触，当输送部件2沿输送方向运动时，在摩擦力作用下物料200能实现翻滚。

在本申请的一些实施例中，如图5中(b)所示，每个储料空间2a的下端部均设有承托部2c，承托部2c被构造为挡边，承托部2c和储料空间2a限定出敞口2b。其中，挡边可以是固定挡边，当采用从上方剔除物料200时，挡边只需保证敞口2b能让物料200的底部与托板301接触即可。挡边也可以为可变形挡边，其受驱时能变形，从而可以实现向下剔除物料200，具体如下所述：

具体地，承托部2c和储料空间2a限定出敞口2b，以使得物料200在储料空间2a中移动时，物料200的部分可以从敞口2b出伸出，从而便于物料200的转动、剔除等操作。例如，如图11所示，多个输送部件2构成输送组件20，输送组件20应用在分选设备100中，可以将分选设备100的输送过程划分出翻滚区a和非翻滚区b，在翻滚区a内，输送部件2的下方设置有托板301，物料200伸出敞口2b的部分与托板301接触，在托板301的作用下实现翻滚，从而通过光学检测部件80能实现多方位检测。当物料200随着输送组件20进入非翻滚区b(此时物料200不需要进行光学检测，因为无需再经常翻滚)时，根据光学检测部件80的检测结果，通过执行部件的作用可将物料200从输送组件20上剔除，其中，剔除的物料200可以是不合格品，或者将物料200分类(比如大果、中等果、小果等)，将不同类的物料200从输送组件20上剔除并收集起来。

具体地，承托部2c还可以与储料空间2a设计成一体成型。这样，整个储料空间2a可以形成一个底部无敞口2b的封闭结构，储料空间2a的底壁构成承托部2c，免除物料200从底部滑落的风险。

在本申请的一些实施例中，如图5中(b)和(c)所示，承托部2c至少部分为弹性材料制成，承托部2c受驱时可弹性变形，以使物料200脱离储料空间2a。承托部2c可以是成型在输送部件2上，两者的连接部位可以采用弹性材料制成，如图5中(f)和(g)所示，当物料200向下挤压承托部2c，可以使承托部2c和输送板21的连接部位发生弹性变形，使物料200向下落料。承托部2c也可以是整体为弹性材料制成，例如，承托部2c为弹性件，当执行部件向下作用在物料200上时，承托部2c整体弹性变形，可使物料200向下落料。

在本申请的一些实施例中，如图5中(d)和(e)所示，承托部2c活动连接在储料空间2a上，承托部2c受驱时可活动，以使物料200脱离储料空间2a。例如，承托部2c转动连接在输送部件2上，如图5中(i)和(h)所示，当物料200挤压承托部2c时，承托部2c向下翻转打开，物料200向下落料。承托部2c也可以是滑动安装在输送部件2上，当物料200挤压承托部2c的一端时，可推动承托部2c滑动，从而使物料200向下落料。

在本申请的一些实施例中，承托部2c上设有复位件(图未示出)，复位件通过磁性或弹性作用可使承托部2c脱离受驱状态时复位。复位件可以是弹性件，例如，当承托部2c转动连接在输送部件2上时，弹性件可以是扭簧；当承托部2c滑动连接在输送部件2上时，弹性件可以是拉簧。一些实施例中，复位件也可以是磁吸件或铁磁件，具体地，复位件为磁吸件，例如磁铁，则输送部件2上可以设置铁块或磁铁；复位件为铁磁件，例如铁块，则输送部件2上可以设置磁铁。

在本申请的一些实施例中，如图5中(d)和(e)所示，承托部2c可以设在敞口2b的相对两侧。在本申请的一些实施例中，如图6所示，储料空间2a为储料槽，承托部2c为储料槽的底壁，底壁上开设有敞口2b。

在本申请的一些实施例中，参考前文所述，承托部2c为设在输送部件2下方的板状部件，承托部2c既能起到承托作用，同时也能起到翻滚物料200的作用。

在本申请的一些实施例中，承托部2c为设在输送部件2下方的传送带或辊轮，传送带或辊轮的转速与输送组件20的输送速度有差别。例如，传送带与输送部件2保持同向运动，传送带的速度小于或大于输送部件2的速度。

在本申请的一些实施例中，本申请实施例的输送部件2上储料空间2a与其下方的承托部2c形成一个底部封闭的凹槽结构，这样物料200在储料空间2a内存放时，在周侧储料空间2a的限制以及底部封闭的的承托部2c的限制下，可以保持稳定的位置关系，能随着输送部件2稳定、可准确定位地进行移动。这样当本申请实施例的输送 部件2应用到分选设备100中以后，分选设备100的光学检测部件80可以从上至下对储料空间2a内的物料200进行图像采集，根据图像采集分析的图像信息，再由动作部件(比如设置在上侧的吸盘、机械手臂等)将储料空间2a取出，实现分级、好坏物料的区分等分选操作。

如图7所示，根据本申请实施例的输送组件20，包括至少一个输送部件2。例如，输送组件20包括多个输送部件2，多个输送部件2沿输送方向依次拼接。

在本申请的一些实施例中，输送部件2为多个，多个输送部件2共同拼接成圆盘形、圆筒形、扇形、弧面形以及直板形中的一种。例如，如图8中(a)所示，多个输送部件2使输送组件20构造成圆盘状，多排储料空间2a沿圆盘的圆周方向间隔开设置，每排的多个储料空间2a沿圆盘的径向间隔开设置。如图8中(b)所示，多个输送部件2使输送组件20构造成圆筒状，多排储料空间2a围绕圆筒的轴线方向间隔开设置，每排的多个储料空间2a沿圆筒的轴线方向间隔开设置。如图8中(c)图所示，多个输送部件2使输送组件20构造成扇形，多排储料空间2a沿扇形的圆周方向间隔开设置，每排的多个储料空间2a沿扇形的弧长方向间隔开设置。如图8中(d)图所示，多个输送部件2使输送组件20构造成弧面形，每排的多个储料空间2a沿弧面形的圆周方向设置，每排的多个储料空间2a沿弧面形的弧长方向间隔开设置。如图7图所示，多个输送部件2使输送组件20构造成直板状。采用上述圆盘形、圆筒形、扇形或弧面形的构造，可以减少输送部件2的体积，实现在圆盘方向、圆筒方向、扇形方向或弧面形方向上的物料输送，以此类结构的输送组件20形成的分选设备具有体积小、节省空间、结构简单的优点。

需要说明的是，当输送部件2共同拼接成如图8中(a)所示的圆盘形时，承托部2c设置在储料空间2a位于圆盘形下表面的一侧，起到在重力方向承托物料200的作用；当输送部件2共同拼接成如图8中(b)所示的圆筒形时，承托部2c设置在储料空间2a位于圆筒内表面的一侧，起到在重力方向承托物料200的作用；当输送部件2共同拼接成如图8中(c)所示的扇形时，承托部2c均设置在储料空间2a位于扇形下表面的一侧，起到在重力方向承托物料200的作用；当输送部件2共同拼接成如图8中(d)所示的弧面形时，承托部2c均设置在储料空间2a位于弧面形的内表面一侧，起到在重力方向承托物料200的作用；当输送部件2共同拼接成如图7所示的直板形时，承托部2c设置在储料空间2a位于直板形下表面的一侧，起到在重力方向承托物料200的作用。

在本申请的一些实施例中，如图9、图10所示，输送组件20为柔性材料制成，输送组件20可以构造为柔性带或闭合式柔性带。当输送部件2共同拼接成如图9所示的柔性带时，承托部2c设置在储料空间2a位于柔性带下表面的一侧，起到在重力方向承托物料200的作用；当输送部件2共同拼接成如图10所示的闭合式柔性带时，承托部2c设置在储料空间2a的内表面一侧，此时物料200可以在闭合式柔性带的上方移动，承托部2c起到在重力方向承托物料200的作用。

在本申请的一些实施例中，输送组件20的运行形式包括直线运动、曲线运动以及闭合轮廓的循环运动。如前文所述，当输送组件20为直板时，输送组件20的运动形式可以为直线运动。当输送组件20构造为扇形或弧面形时，输送组件20可以做弧线运动。当输送组件20为柔性的链式结构时，输送组件20可以做曲线运动。当输送组件20构造为圆盘或圆筒时，输送组件20可以做圆形的闭合轮廓运动。

下面结合附图，描述本申请实施例的分选设备100。如图11、图14所示，本申请实施例的分选设备100，包括输送组件20，输送组件20具有呈阵列分布的多个储料空间2a。

一些实施例中，如图11、图14所示，分选设备100具有沿物料200的输送方向设置的翻滚区a，输送组件20沿着输送方向并经过翻滚区a进行输送，分选设备100还包括：翻滚部件30，翻滚部件30设于翻滚区a，当外部的光学检测部件80对输送组件20上的物料200进行检测时，翻滚部件30可用于驱使储料空间2a内的物料200翻滚。输送组件20上的储料空间2a可以实现将物料200分区规整放置，有利于实现对物料200的追踪定位。翻滚部件30在输送部件2输送物料200的过程中，可以将物料200在储料空间2a翻滚，在光学检测时，借助单侧光学检测部件80(例如光学相机)就能实现对物料200的多方位检测，可以减少光学检测部件80的数量，有利于物料200分选。

由于物料200能实现分区规整放置，因此将输送组件20应用在分选设备上时，输送组件20首先将物料200沿着光学检测工序的视野范围(也就是翻滚区a)进行输送，此时光学检测部件80可以设置在输送组件20位于翻滚区a的上方，光学检测部件80可以获得物料200在翻滚区a内的图像信息，由于翻滚部件30的设置，使得物料200可以进行翻滚，进而上侧的光学检测部件80可以获得物料200在翻滚过程中每个姿态的图像，当物料200完成360°转动时，进而可以获得物料200的全景图像。全景图像的获取可以了解物料200的全部形貌信息，进而可以根据全部形貌信息进行物料200的判断(比如物料200大小、病变等、损坏情况等，可以根据某一参数进行分级操作)。

除此之外，在翻滚区a的外侧、输送方向的前侧设置分选区c，经过翻滚区a的识别以后，输送组件20将物料200移动到分选区c的范围，由于物料200是被稳定限定在储料空间2a内，进而物料200的位置从光学检测工序的视野范围到分选区域的范围只跟输送部件2的移动速度、移动时间有关，故分选区域能准确知晓移动物料200的准确位置，进而通过分选区c的执行部件60(参见图15)可以准确进行分选和分级操作。

除此之外，本申请实施例的输送组件20上的储料空间2a呈现多排多列的排列格局，因此，可以沿着输送组件20的输送方向设置多个接料部件50(比如设置有三个)，可根据光学检测工序的检测结果，将对应的物料200分别输送到对应的接料部件50中，从而可以实现对物料200的多级分选。

根据本申请实施例的分选设备100，通过输送组件20和翻滚部件30配合可以实现物料200在输送过程中分区规整并翻转，物料200处于翻转状态方便光学检测工序中对物料200的多方位检测，有利于获得物料的全表面图像信息，进而为后续的分选、分级操作提供更详细的图像信息。

在本申请的一些实施例中，如图11所示，翻滚部件30为托板301。例如，翻滚部件30为托板301，其设置在输送组件20的下方，当物料200移动到翻滚区a时，托板301和物料200接触驱使物料200翻滚。

在本申请的一些实施例中，如图12、图13所示，翻滚部件30为输送带302或托辊303，输送带302的两端设置辊轴，在辊轴的作用下，输送带302可以静置，也可以运动，当物料200移动到翻滚区a时，输送带302与物料200接触驱使物料200翻滚；又或者，翻滚部件30为多个托辊303，多个托辊303设在对应的敞口2b下方，并在驱动部件的作用下运动，通过托辊303与物料200接触，可以带动物料200翻滚。

在本申请的一些实施例中，输送带302或托辊303的转速和输送组件20的输送速度有差别。如图11、图13所示，当翻滚部件30为输送带302时，在输送过程中输送带302可以与输送组件20保持同向运动，输送带302的速度小于或大于输送组件20的速度；如图13所示(图13中自后向前的方向为输送方向，下方箭头指向为翻滚部件30的运动方向)，当翻滚部件30为托辊303时，托辊303设置为多个，并与阵列分布的多个储料空间2a的排数相等并对应设置，每排的方向可以是指图7中的左右方向，则在输送过程中托辊303还可以是输送组件20以相反的方向运动。

具体地，托板301、输送带302以及托辊303的表面可以设置有条纹，以增大与物料200之间的摩擦力，使物料200更容易翻滚。

在本申请的一些实施例中，如图49所示，储料空间2a的底部设有底壁2d，敞口2b形成在底壁2d上。输送组件20上设有凹槽2e，每排的储料空间2a处对应设有凹槽2e，凹槽2e沿输送方向贯穿同一列的多个储料空间2a，翻滚部件30的部分位于凹槽2e内与物料200接触。底壁2d能起到承托作用，物料200放置在储料空间2a内后无需设置单独的承托部件，输送组件20可向其他工位输送。在此种情况下，翻滚部件30可以通过凹槽2e与物料200接触带动物料200翻滚。

具体地，如图49所示，当每排的储料空间2a为一个时，则若干排的储料空间2a形成一列储料空间2a，则凹槽2e贯穿该一列储料空间2a；当每排的储料空间2a为多个时，则若干排的储料空间2a形成多列储料空间2a，则凹槽2e可以设置为多个，多个凹槽2e可以贯穿多列储料空间2a。

在本申请的一些实施例中，如图49所示(图中自后向前的方向为输送方向)，翻滚部件30包括托条304，托条304沿输送方向延伸，托条304与每排的凹槽2e的数量相等且一一对应设置。输送组件20可以沿着托条304在输送方向上运动，通过托条304和物料200的摩擦力作用驱使物料200翻滚。其中，每个底壁2d上可以设置一个或多个凹槽2e，则每个底壁2d对应设置一个或多个托条304。

例如，当底壁2d上设置一个凹槽2e时，每个储料空间2a对应设置一个托条304，托条304配合在凹槽2e内；当底壁2d上设置两个凹槽2e时，每个储料空间2a对应设置两个托条304，托条304配合在凹槽2e内。

在本申请的一些实施例中，如图50所示(图50中自后向前的方向为输送方向)，翻滚部件30还包括托板301，多个托条304设在托板301上。托条304能承托起物料200，而托板301则能托起整个输送组件20，提高输送组件20的稳定性和可靠性。

在本申请的一些实施例中，如图51所示，翻滚部件30包括条形输送带305，条形输送带305与每排的凹槽2e的数量相等且一一对应设置。条形输送带305的两端可以设置在辊轴上，且既可以在辊轴的作用下保持静止，也可以在辊轴的驱使下转动，带动物料200翻滚。参考前文所述，如图49所示，每个底壁2d上可以设置一个或多个凹槽2e，每个底壁2d对应设置一个或多个条形输送带305。

在本申请的一些实施例中，如图11至图13所示，翻滚部件30沿输送方向上的长度小于输送组件20的长度，翻滚部件30对应部分输送组件20设置，物料200经过翻滚部件30时在翻滚部件30的带动下翻滚。也就是说，在输送方向上分为翻滚区a和非翻滚区b两个区域，翻滚区a内可进行物料200的光学检测，非翻滚区b则无需 检测，因此输送组件20对应非翻滚区b的位置可省去设置翻滚部件30，简化输送装置100整体的结构。非翻滚区b的设置使得物料200在不需要进行图像采集时保持静止状态，以便于保持物料200的完整性，避免物料200长时间进行翻滚，易于损坏，且长时间翻滚也使得结构复杂、浪费能源等。

在本申请的一些实施例中，如图14所示，分选设备100具有沿物料200的输送方向依次设置的供料区d和翻滚区a，分选设备100还包括：平铺部件40，平铺部件40设在输送组件20的上方并对应供料区d设置，用于将物料200在输送组件20上铺散开，以使物料200分散在多个储料空间2a内。如图14所示，分选设备100工作时，物料200从供料区d上料，当输送组件20上的物料200较多，发生堆叠情况时，平铺部件40能将物料200在输送组件20上铺散开，保证物料200能分别进入到不同的储料空间2a内。

根据本申请实施例的分选设备100，通过设置输送组件20、翻滚部件30、平铺部件40，可以实现物料200在输送组件20上充分铺散开并分区规整放置，避免出现堆料现象，同时还能实现物料200在储料空间2a内翻滚，方便后续的光学检测工序中对物料200的多方位检测。

在本申请的一些实施例中，平铺部件40为辊刷、辊筒、平面刷和平面板中的一种。平铺部件40只需固定在装置上使用即可，例如，输送装置100还可以包括机架，输送组件20、翻滚部件30、平铺部件40均可以是安装在机架上。

在本申请的一些实施例中，平铺部件40为多个，多个平铺部件40包括辊刷、辊筒、平面刷和平面板中的一种或多种。也就是说，平铺部件40可以是单独使用，也可以是多个配合使用，其中，多个平铺部件40可以是同类型的部件，也可以是不同类型的部件。例如，平铺组件40设置为两个，两个平铺组件40可以是辊刷和辊筒，或者是辊筒和平面刷，又或者是平面刷和平面板。当然，多个平铺部件40还可以有其他组合形式，平铺部件40的数量也不限于两个，还可以设置成其他数量，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，平铺部件40为辊刷或辊筒时，辊刷和辊筒可绕自身的轴线转动或保持静止。例如，输送组件20在输送时，辊刷或辊筒可以绕自身轴线方向转动，通过转动方式将堆叠的物料200铺散开，均匀落入到多个储料空间2a内。当然，辊刷和辊筒保持静止时也能起到将堆叠的物料200铺散开，均匀落入到多个储料空间2a内的目的。

在本申请的一些实施例中，平铺部件40为平面刷或平面板时，平面刷或平面板可沿输送方向运动或保持静止。例如，输送组件20在输送时，平面刷或平面板可以沿着输送方向的前侧运动，或者沿输送方向的后侧运动，又或者沿输送方向往复运动，通过移动方式将堆叠的物料200铺散开，均匀落入到多个储料空间2a内。当然，平面刷或平面板保持静止时也能起到将堆叠的物料200铺散开，均匀落入到多个储料空间2a内的目的。

在本申请的一些实施例中，如图14所示，分选设备100还包括供料部件10，供料部件10的内部设有料腔10a，供料部件10上设有连通料腔10a的出料口10b，出料口10b用于向输送组件20供料，平铺部件40设在出料口10b的沿输送方向的前侧。供料部件10起到供料作用，用于将内部的物料200向下排放到输送组件20上。

在本申请的一些实施例中，如图14所示，输送组件20设在出料口10b的下方，或者，输送组件20的进料端沿出料口10b伸入料腔10a。例如，供料部件10可以是震动上料盘，因此出料口10b能不间断地向下出料，此时输送组件20设在出料口10b的下方，承接上方落下的物料200。供料部件10还可以是料斗，此时输送组件20的一端埋入到料斗内，随着输送组件20运动，就能将物料200从料斗内带出。

在本申请的一些实施例中，如图15、图16所示，分选设备100具有沿物料200的输送方向设置的分选区c，储料空间2a的下方设有承托部2c，承托部2c用于承托起物料200，分选设备100还包括：接料部件50和执行部件60。接料部件50为至少一个，至少一个接料部件50设在分选区c内；执行部件60设在分选区c内，执行部件60和接料部件50对应设置，执行部件60包括执行单元601，执行单元601和垂直于输送方向的每排储料空间2a对应设置，执行单元601可选择地驱使对应的物料200脱离储料空间2a并进入对应的接料部件50内。

具体地，分选设备100还可以包括处理器(图未示出)，处理器与输送组件20和执行部件60通讯连接，用于控制输送组件20和执行部件60工作。如图19所示，分选设备100还具有沿输送方向设置的供料区d和检测区e，供料区d和检测区e以及分选区c在输送方向上(图19中自后向前的方向)的次序依次是：供料区d、检测区e、分选区c。

在本申请的一些实施例中，分选设备100还可以包括光学检测部件80(参见图19)，光学检测部件80与处理器通讯连接，处理器用于根据光学检测部件80的检测结果对物料200进行分级判定，执行部件60根据处理器的分级判定结果对物料200进行分选。

具体地，接料部件50可以设置一个，相应地，执行部件60也设置一个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，输送组件20在供料区d内上料后，继续沿输送方向运动，当达到检测区e后，光学检测部件 80(例如光学相机)检测物料200是否满足筛选条件。以物料200为大枣为例，可以将大枣按照大小不同进行分类，满足规定大小则标记为合格品，反之则为不合格品。

在供料区d内，多个大枣被放置在呈阵列分布的多个储料空间2a内，因此能实现对大枣编序，随后到达检测区e，检测区e的光学检测部件80(例如光学相机)在拍摄阶段进行检测，后续分选设备100的处理器就能根据检测结果对物料200进行分级判断，例如，判断每排中哪个储料空间2a内的大枣是合格品，与该位储料空间2a对应的执行单元601启动，就能将合格的大枣精准的从输送组件20中剔除到接料部件50内，而不合格的大枣可以随着输送组件20继续移动，这样当移动到适宜位置时，输送组件20可以向下侧移动(输送组件20可以构造成传动带式的环形结构，比如循环往复移动的输送组件20在水平移动到末端以后，朝向下侧移动)，这时候不合格的大枣便在自身重力作用下掉落在堆积区域，实现分选的目的。当只设置一个接料部件50时，也可以实现分级的目的，比如，在检测区e对大枣进行大果、小果的检测(此时在供料区d进入的大枣除外观大小以外无其他杂质、霉变等不利情况)，当大果移动到执行部件60的位置处时，执行单元601根据检测区e的检测结果，将对应储料空间2a内的大果输送到接料部件50内，而小果则随着输送组件20向前、向下侧移动进行收集。同样在上述这种情况下，执行部件60也可以包括多个执行单元601。例如，如图16、图17所示，每排的储料空间2a为十个(每排的方向可以是指图16、图17中的左右方向)，相应地，执行部件60包括十个执行单元601，因此在检测区e时，光学检测部件80(例如光学相机)能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，十个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除并接料部件50内。也就是说，通过将每个执行部件60设置成包括多个执行单元601可以提高分选效率。当然，上述只是举例说明，执行单元601的数量和每排储料空间2a的数量根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图15，输送方向为相对前后方向呈斜向上布置)间隔开地设置三个，执行部件60同样为三个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，通过光学检测部件80和处理器本申请实施例可以根据大枣的外观大小进行分级，例如，将大枣根据大小分成三个等级，分别分成大果、中果、小果，如图15所示，输送组件20向前输送，从下向上来看，最下方的执行部件60可以将大果从输送组件20上剔除归类放置到最下方的接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到中间位置的执行部件60处时，执行单元601可以将中果剔除掉，并收集到中间位置的接料部件50内，此时，输送组件20上留下的就是小果，随着当前排的大枣继续向前输送，当到达最上方的执行部件60时，根据检测区e的检测结果，可以将大枣按照品相划分为大果、中果、小果分别在对应接料部件50中储存。也就是说，通过设置多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

当然，在上述情况下，执行部件60可以包括多个执行单元601，例如，如图17所示，每个执行部件60可以包括十个执行单元601，相应地，每排的储料空间2a可以为十个，也就是说，每排能放置十个大枣，从而能对每排中多个大枣剔除，提高分选效率。

需要说明的是，接料部件50和执行部件60的数量根据情况可设置为其他数量，不限于此，当需要分选的分级更多时，可以设置更多数量的接料部件50和执行部件60，接料部件50和执行部件60的数量越多，则可以将大枣划分出更多等级的大小，筛选结果更精细。同样，每个执行部件60中执行单元601的数量也可以根据需要具体设置。

另外，还需说明的是，物料200的分选还可以是其他标准，如前文所述，在上述示例中，当筛选大枣时，进入分选区c的大枣都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，因此分选的标准是大小不同。在其他示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除霉变情况外其他大小等不利情况相同，此时分选的标准就是霉变程度不同，例如，将大枣划分为达到霉变上限的不合品和没有达到霉变程度的合格品，同时还可以针对没有达到霉变程度的合格品，再次进行细分，例如，针对霉变的面积和霉点的数量细分。在一些示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除颜色不同外其他情况大小、有无霉变等不利情况相同，此时分选的标准就可以是颜色程度不同，由于果类采摘后，考虑到日期影响，其颜色可能有所不同，根据颜色就能筛选出比较新鲜的果类，同样也可以在颜色合格后就能更为细致的划分。此外，由于物料200被放置阵列分布的多个储料空间2a内，因此在输送过程中物料200不会发生位移，可以保证位置的准确性。其次，物料200在储料空间2a内可实现翻滚，如图18所示，储料空间2a的底部形成有敞口2b，物料200的部分伸出敞口2b。如图19所示，输送组件20的下方设置有翻滚部件30(翻滚部件30在此处可以是托板301)，随着输送组件20输送，物料200与托板接触后就能实现翻滚， 从而能实现光学检测部件80(例如光学相机)对物料200的多方位检测。

其次，为保证具有对每排物料200的分选能力，执行单元601的动作周期应小于输送组件20走过相邻两排物料200之间距离所用的时间。具体地，如图16、图17所示，接料部件50可以构造为料斗，料斗的末端可以设置有收集口50a，如图19所示，输送组件20的下方设有收集箱90，物料200从收集口50a落下可进入收集箱90内。

根据本申请实施例的分选设备100，通过输送组件20上设置呈阵列分布的多个储料空间2a进行阵列式规整输送，并通过多个接料部件50和多个执行部件60相互配合，可以定位物料200输送的位置，进而在检测区e完成检测以后，物料无法进行自由的弹跳、滚动，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样只需要知晓输送组件20的移动速度，即了解物料200在任一时刻的准确位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果，同时还可以在分选区c内实现物料200的多级精准分选和收集，其设备结构简单、紧凑，可以提高整机的分选性能。

具体地，采用输送组件20的输送方式，可以确保物料200的位置仅随输送组件20移动，物料200的位置变化仅跟输送组件20的移动速度、移动时间有关，从而可仅通过输送组件20的移动速度、移动时间便可以知晓物料200任意时刻的位置，有利于在执行部件60准确对进行操作，进而可以落入到对应的接料部件50中，从而提高分选/分级操作的准确度。

在本申请的一些实施例中，如图15、图16、图17所示，至少一个接料部件50沿输送方向设置并位于输送组件20的上方，执行单元601可选择地驱使对应的物料200向上脱离储料空间2a并进入对应的接料部件50内。

在本申请的一些实施例中，如图15、图17、图18所示，执行部件60位于输送组件20的下方，执行部件60可驱使物料200向上脱离储料空间2a，执行部件60与接料部件50对应设置。例如，执行部件60可以沿输送方向(图15、图16中的斜向上的箭头指向即为输送方向)间隔开设置三个，接料部件50沿输送方向设置为三个，三个执行部件60和三个接料部件50一一对应设置，每个执行部件60可将同一排的多个储料空间2a内的物料200带到对应的接料部件50内。当然，执行部件60和接料部件50的数量不限于此，这里只是举例说明，其还可以是其他数量，根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，如图18所示，储料空间2a沿上下方向贯穿输送组件20，承托部2c与储料空间2a之间形成有敞口2b，执行部件60可通过敞口2b作用在物料200上。也就是说，承托部2c可以是设置在输送组件20上，并设置在每个储料空间2a内，敞口2b使得储料空间2a的底部是敞开的，敞口2b能提供作用力通道，使执行部件60能通过敞口2b作用在物料200上，带动物料200脱离储料空间2a。

在本申请的一些实施例中，如图17、图18所示，当承托部2c为托板时，托板设在输送组件20的下方，托板位于分选区c的部分设有多个敞口2b，多个敞口2b与位于分选区c内的储料空间2a对应设置。也就是说，承托部2c为单独的部件，与输送组件20分开设置，托板设置在输送组件20的底部，物料200布置在储料空间2a内时，物料200的底部伸出敞口2b并支撑在托板上，以保证输送过程中物料200不会掉落。由于承托部2c和输送组件20属于两个不同的部件，因此可以减少输送组件20的零部件数量，而且采用托板承托物料200的方式简单，可以降低成本。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为喷射件6011或伸缩件6012，喷射件6011可向外喷射气流或液流。例如，如图20所示，喷射件6011可以是喷气阀，可以向上喷射高速气流，高速气流经敞口2b作用在物料200上，带动物料200弹起并脱离储料空间2a；考虑到物料200的质量较大时，喷射件6011还可以是喷水枪，可以向外喷射高速水流，高速水流经敞口2b作用在物料200上，带动较大质量的物料200脱离储料空间2a。执行单元601为伸缩件6012时，则可以通过伸缩件6012的机械作用带动物料200脱离储料空间2a。

在本申请的一些实施例中，伸缩件6012至少为直线电机、气缸或液缸、具有伸缩杆的电磁铁中的一种。具体地，当伸缩件6012为直线电机时，直线电机的输出端可以设置顶杆，随着输送端的移动，顶杆能穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。伸缩件6012可以为气缸或者液缸，气缸或者液缸的活塞杆能穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。当伸缩件6012为电磁铁时，电磁铁具有在电磁力作用下实现伸缩的伸缩杆，伸缩杆可穿过敞口2b推动物料200向上脱离储料空间2a。当然，伸缩件6012还可以是其他伸缩结构，只要能实现伸缩功能即可，这里不再赘述。

可选地，伸缩件6012还可以作用在承托部2c上，通过振动的方式驱使物料200弹起并脱离储料空间2a，进入接料部件50内。

在本申请的一些实施例中，如图21所示，执行部件60位于输送组件20的上方，执行部件60可驱使物料200向上脱离储料空间2a，执行部件60与接料部件50对应设置。例如，执行部件60设置为两个，接料部件50设置为两个，两个执行部件60和两个接料部件50对应设置，执行部件60工作时能带动物料200向上脱离储料空间2a，并进入到对应的接料部件50内。采用这种方式储料空间2a的底部不需设置敞开结构，也无需单独设置承托部件， 只需将储料空间2a设置成有底的储料槽即可(储料槽的底部即为承托部2c)，可以简化输送组件20的结构。当然，执行部件60和接料部件50的数量不限于此，这里只是举例说明，其还可以是其他布置数量，根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为吸附件6013或抓取件。执行单元601和每排储料空间2a的数量可以设置为十个，也可以设置成其他数值，从而能细分为多个等级，实现多级精确分选。具体地，如图21所示，执行单元601可以为吸附件6013，吸附件6013可以是指能形成负压的结构，例如，吸附件6013为吸盘或吸嘴，吸盘或吸嘴可以构造成做摆动运动，进行分选时，吸附件6013通过吸附作用将物料200带离储料空间2a，接着，吸附件6013向接料部件50的进料口摆动，当靠近进料口时，吸附件6013的吸附力消失，物料200掉落到接料部件50内，完成分选。紧接着，吸附件6013可摆动回到初始位置，进行下一次分选物料200。

可选地，执行单元601还可以是抓取件，抓取件可以是指机械抓手或机械手臂。例如，抓取件为气动夹爪，气动夹爪可以构造为做摆动或直线运动，其做摆动时分选物料200的过程中可参考上文，当气动夹爪可做直线运动时，气动夹爪抓取物料200，将其向上带离储料空间2a，接着，气动夹爪移动至接料部件50的进料口处，释放后即可使物料200掉落到接料部件50内。当然，抓取件的形式不限于上述气动夹爪，还可以是其他形式的抓取件，只需能完成夹爪功能即可，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，如图22、图23所示，执行部件60还包括：转轴603，多个执行单元601在转轴603上构造为至少一排，每排执行单元601和每排储料空间2a对应设置，至少一排执行单元601在转轴603的带动下转动。

在本申请的一些实施例中，多个执行单元601被构造为两排，并在转轴603的带动下可往复摆动，执行部件60的两侧设有接料部件50，两排执行单元601在一次往复摆动过程中，可驱使两排物料200分别进入两个接料部件50内。例如，两排执行单元601可以分为前排和后排，输送组件20沿前后方向输送，后排的执行单元601向后摆动可将吸附或抓取的物料200带到后侧的接料部件50处并放下，与此同时，随着输送组件20继续前进，前排的执行单元601恰好摆动至后一排的物料200处，此时后排的执行单元601向前摆动复位，而前排的执行单元601则向前摆动，将后一排的物料200吸附或抓取，并带到前侧的接料部件50处放下。

可选地，执行单元601被构造为两排，单个执行部件60可对应设置两个接料部件50，从而能实现两级分选。

由此可见，通过这种方式两排执行单元601在一次往复摆动过程中能实现两排物料200的分选，提高分选效率。其次，为保证对每排物料200的分选能力，该执行单元601单程摆动与吸放料周期，应小于输送组件20走过相邻两排物料200之间的距离所用的时间，采用该方式的装置，其输送组件20采用水平放置。

在本申请的一些实施例中，如图22、图23所示，执行单元601被构造为至少三排，并围绕转轴603的轴线方向间隔开设置，且在转轴603的带动下可做循环转动。例如，执行单元601构造为六排，在转轴603的带动下，六个执行单元601循环转动，依次将输送过程中的物料200带到接料部件50处并放下，采用这种方式能加快分选节拍，显著提高分选效率。当然，执行单元601的排数不限于此，只要是大于三排即可，根据需要可具体设置，这里只是举例说明，不再赘述。

需要说明的是，以执行单元601为吸附件6013为例，当转轴603上的某排吸附件6013处于吸料状态时，已完成吸料的后排吸附件6013将处于放料或已完成放料的空载状态，而前排吸附件6013将处于吸料的准备阶段，以此进行循环动作。采用该方式运行的装置，其输送组件20可采用倾斜或水平放置，因多排执行单元601轮流动作，因此可减少吸附件6013的响应时间，降低对吸附件6013的结构和选型要求。

在本申请的一些实施例中，输送组件20沿水平方向设置；或者，输送组件20呈倾斜设置。如图11至图14所示，输送组件20沿水平方向进行输送。如图15所示，输送组件20也可以呈倾斜布置输送。

在本申请的一些实施例中，如图15所示，输送组件20呈倾斜设置时，接料部件50与输送组件20之间形成有夹角，并使接料部件50呈斜向下布置。也就是说，接料部件50具有一定的坡度，可以是物料200在自重作用下落到接料部件50的底部。

在本申请的一些实施例中，如图15所示，执行部件60相对输送组件20呈倾斜设置，且执行部件60与输送组件20之间的夹角可调。执行部件60相对输送组件20倾斜设置，可以将物料200沿倾斜方向驱使到接料部件50内，有利于物料200进入到接料部件50内。其中，执行部件60与输送组件20之间的夹角可根据需要进行适应性调节，以满足不同的情况，带来更好的分选效果。

在本申请的一些实施例中，如图24-图26所示，至少一个接料部件50位于输送组件20的下方，执行单元601可选择地驱使对应的物料200向下脱离储料空间2a并进入对应的接料部件50内。

在本申请的一些实施例中，例如，如图24、图25所示，每排的储料空间2a为十个(每排的方向可以是指图 24、图25中的左右方向)，相应地，执行部件60包括十个执行单元601，因此在检测区e时(参见图19)，光学检测部件80(例如光学相机)能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，十个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除到接料部件50内。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图24中自后向前的方向)间隔开地设置六个，执行部件60同样为六个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，通过光学检测部件80和处理器本申请实施例可以根据大枣的外观大小进行分级，例如，输送组件20经过检测区e时，光学检测部件80能将大枣根据大小分成六个等级，分别分成最大果、第二大果、第三大果、第四大果、第五大果、最小果。

如图24、图26所示，输送组件20向前输送，从后向前来看，第一个执行部件60可以将最大果从输送组件20上剔除归类放置到下方的第一个接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到第二个执行部件60处时，第二个执行单元601可以将第二大果剔除掉，并收集到第二个接料部件50内，然后，第三个执行单元601能将第三大果剔除掉，并收集到第三个接料部件50内，依次类推……直至第六个执行单元601能将最小果剔除掉，并收集到第六个接料部件50内。也就是说，通过多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

当然，在上述情况下，执行部件60可以包括多个执行单元601，例如，如图25所示，每个执行部件60可以包括十个执行单元601，相应地，每排的储料空间2a可以为十个，也就是说，每排能放置十个枣，从而能对每排中多个大枣进行剔除，提高分选效率。

需要说明的是，接料部件50和执行部件60的数量根据情况可设置为其他数量，不限于此，当需要分选的分级更多时，可以设置更多数量的接料部件50和执行部件60，接料部件50和执行部件60的数量越多，则可以将大枣划分出更多等级的大小，筛选结果更精细，同样，每个执行部件60中执行单元601的数量也可以根据需要具体设置。

在本申请的一些实施例中，如图27所示，接料部件50上设有进料口50b，进料口50b设在对应的敞口2b的下方，执行单元601为设在进料口50b内的活动门，活动门活动可使物料200落入进料口50b。例如，如图27中(a)所示，活动门在初始位置时保持关闭进料口50b，当物料200经过敞口2b时，活动门打开进料口50b，物料200就能直接落入接料部件50中，紧接着，如图27中(b)所示，活动门恢复初始位置。具体地，活动门与进料口50b可以是枢转相连，活动门可以由驱动件控制，驱动件可以是电机，当检测到物料200为筛选目标时，电机控制活动门转动打开进料口50b。活动门与进料口50b也可以是滑动相连，活动门由驱动件控制，驱动件可以是电推杆，当检测到物料200为筛选目标时，电推杆推动活动门移动打开进料口50b。

可选地，活动门可适于配合在敞口2b内，并与托板保持平齐，以保证物料200不是筛选目标时能顺畅经过敞口2b。

在本申请的一些实施例中，如图28、图29所示，执行部件60还包括滚筒602，滚筒602上设有容纳槽602a，容纳槽602a围绕滚筒602的轴线方向设置为多排，每排容纳槽602a与垂直于输送方向的每排敞口2b对应设置，每个容纳槽602a的入口设有执行单元601，执行单元601可用于支撑经过敞口2b的物料200。可以理解为，滚筒602转动过程中，当经过敞口2b时，若当前物料200为筛选目标，执行单元601打开容纳槽602a的入口，使物料200能落入到容纳槽602a内，随着滚筒602继续转动，物料200能从容纳槽602a中掉落到接料部件50内；若当前物料200不是筛选目标，执行单元601此时起到支撑起物料200的作用，保证物料200继续向前输送。

对于滚筒602和多排执行单元601构成的执行部件60而言，输送组件20上的物料200前进一排，滚筒602将同步向前转动一排，以达到对每排物料200都能进行分选的能力。当某排物料200输送到该执行部件60的某排执行单元601的正上方时，若该排物料200中的某颗物料200需要分选，则该物料200对应的执行单元601在前一时刻已处于开启状态，因而物料200到来时将直接落入容纳槽602a。随着滚筒602向前转动，物料200将由于重力而离开滚筒602，而该执行单元601将根据再次旋转到正上方时，根据对应的物料200是否需要分选而选择继续处于开启或者恢复初始关闭状态。因滚筒602上的多排执行单元601轮流动作，因此可减少执行部件60的响应时间和动作次数。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为活动门，活动门至少为可枢转或可滑动地设在容纳槽602a的入口。具体地，如图29所示，活动门与容纳槽602a可以是枢转相连，活动门可以由驱动件控制，驱动件可以是电机，当检测到物料200为筛选目标时，电机控制活动门转动打开容纳槽602a。活动门与容纳槽602a也可以是滑动相连，活动门由驱动件控制，驱动件可以是电推杆，当检测到物料200为筛选目标时，电推杆推动活动门移动打开容纳 槽602a。可选地，活动门可适于配合在敞口2b内，并与托板保持平齐，以保证物料200不是筛选目标时能顺畅经过敞口2b。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为伸缩件6012或旋转件，伸缩件6012或旋转件的输出端设有挡板6012a，挡板6012a适于配合在敞口2b内且与托板保持平齐。

参考前文所述，如图30所示，当执行单元601设在接料部件50内，挡板6012a在初始位置时可保持配合在敞口2b内(参见图30中(a))，当检测到物料200为筛选目标时，伸缩件6012回缩，带动挡板6012a向下运动，此时物料200能经敞口2b落入到接料部件50内(参见图30中(b)、(c)、(d))，并在下一物料200运动到当前的敞口2b前，伸缩件6012伸长，驱使挡板6012a向上运动，重新配合在敞口2b内(参见图30中(e))。当检测到物料200不是筛选目标时，伸缩件6012不启动，挡板6012a起到支撑物料200的作用，保证物料200能顺利经过敞口2b。

如图28所示，当执行单元601设在容纳槽602a内时，执行单元601同样可以采用伸缩件6012，伸缩件6012的伸缩端设置挡板6012a，具体参考上文，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，旋转件至少为摆动电磁铁、旋转气缸或旋转液缸、电机中的一种。在本申请的一些实施例中，敞口2b在输送组件20所在平面上的正投影大于物料200在输送组件20所在平面上的正投影，敞口2b沿输送方向的长度大于物料200沿输送方向的长度。因物料200的下落过程需要一定的时间，敞口2b在输送方向上的长度大于物料200在此方向上的投影宽度，可以保证待分选的物料200能够落入接料部件50内。

在本申请的一些实施例中，执行单元601设在输送组件20的上方，执行单元601为伸缩件6012或喷射件6011，喷射件6011可喷射气流或液流。参考前文所述，当执行单元601设置为伸缩件6012或喷射件时，在该种情况下，输送组件20上的承托部2c为设在储料空间2a底部的可变形的挡边(具体参考上文)，或者，承托部2c为可受驱打开的门板，例如，门板配合在敞口2b上，不非受驱状态下起到承托起物料200的作用，当伸缩件6012或喷射件作用下物料200上时能推动门板打开，从而使物料200落下。

在本申请的一些实施例中，接料部件50呈斜向下布置，接料部件50具有一定的坡度，可以是物料200在自重作用下落到接料部件50的底部。在本申请的一些实施例中，每个储料空间2a的上下两侧均设有执行单元601。这样可以加速物料200从输送组件20上下落的速度，提高分选效率。

在本申请的一些实施例中，如图31所示，每个储料空间2a的侧端设有落料通道2f，至少一个接料部件50位于落料通道2f的下方并连通落料通道2f；执行单元601可选择地从一侧驱使对应的物料200移动至对应的落料通道2f内。

例如，如图31、图32所示，每排的储料空间2a为五个(每排的方向可以是指图31、图32中的左右方向)，相应地，执行部件60包括五个执行单元601，因此在检测区e时，光学相机能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，五个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除到接料部件50内。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图31中前后方向)间隔开地设置六个，执行部件60同样为六个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，通过光学检测部件80和处理器本申请实施例可以根据大枣的外观大小进行分级，例如，输送组件20经过检测区e时，光学检测部件80能将大枣根据大小分成六个等级，分别分成最大果、第二大果、第三大果、第四大果、第五大果、最小果。如图31所示，输送组件20向前输送，从后向前来看，第一个执行部件60可以将最大果从输送组件20上剔除归类放置到下方的第一个接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到第二个执行部件60处时，第二个执行单元601可以将第二大果剔除掉，并收集到第二个接料部件50内，然后，第三个执行单元601能将第三大果剔除掉，并收集到第三个接料部件50内，依次类推……直至第六个执行单元601能将最小果剔除掉，并收集到第六个接料部件50内。也就是说，通过多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

具体地，落料通道2f设置在储料空间2a的一侧，比如储料空间2a的左侧、右侧、前侧、后侧等，但是垂直于输送方向的每排储料空间2a对应的落料通道2f应设置在同一侧，比如图31所示，垂直于输送方向的每排储料空间2a对应的落料通道2f设置在储料空间2a的左侧。这样设置有利于落料通道2f与接料部件50一一对应，从而便于接料。可选地，如图31、图32、图33所示，分选设备100还包括分选部件70，分选部件70设在输送组件20的上方，且沿输送方向依次设置，分选部件70与执行部件60对应设置，分选部件70上形成有阻挡部70a，阻挡部70a的数量和每排的储料空间2a的数量相等且对应设置，阻挡部70a设在落料通道2f的远离储料空间2a的 一侧。由于执行单元601沿侧端方向驱使物料200运动到落料通道2f，物料200容易出现沿水平方向飞脱出储料空间2a的风险，因此通过设置阻挡部70a可以起到阻拦作用，物料200能被阻挡部70a阻拦并向下落入到落料通道2f内，避免出现飞脱问题。

在本申请的一些实施例中，如图33所示，分选部件70包括：外框701和至少一个分隔板702，外框701的上下两端敞开；分隔板702设在外框701内，并在外框701内分隔出至少一个分选空间(图未示出)，分选空间的临近储料空间2a的内壁面形成阻挡部70a。例如，当多个储料空间2a形成多排一列(参见图31，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，此时外框701垂直于输送方向延伸，分隔板702设置成一个，外框701内形成一个分选空间，物料200能被分选空间的内壁面阻挡，然后从落料通道2f内落下。当多个储料空间2a形成五排多列(参见图31，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，外框701内可以设置四个分隔板702，每个分选部件70上形成五个分选空间。当然，这里只是举例说明，分隔板702的数量根据需求可具体设置，不再赘述。

具体地，如图33所示，执行单元601驱使物料200沿自右向左的方向运动时，落料通道2f设置在承托部2c的左侧，此时分选空间的左侧壁形成阻挡部70a。当然，这里只是举例说明，执行单元601驱使物料200运动的方向以及阻挡部70a在分选空间上的位置不限于此，还可以有其他布置形式，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，如图34所示，分选部件70包括：阻隔板703，阻隔板703的数量和每排的储料空间2a的数量相等且对应设置，阻隔板703设在落料通道2f的远离执行单元601的一侧，且沿输送方向延伸，阻隔板703的临近落料通道2f的板面形成阻挡部70a。分选部件70可以是由多个独立的阻隔板703构成，每个阻隔板703沿着输送方向(即图34中前后方向)延伸，例如，当多个储料空间2a形成五排多列(参见图34，每排沿左右方向延伸，每列沿前后方向延伸)时，阻隔板703设置有五个，当执行单元601驱使物料200沿自右向左的方向运动时，落料通道2f设置在承托部2c的左侧，此时阻隔板703的左侧壁形成阻挡部70a。当然，上述只是举例说明，多个储料空间2a的阵列排出数量以及执行单元601驱使物料200运动的方向，阻挡部70a在分选空间上的位置不限于此，还可以有其他布置形式，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，如图31、图34所示，输送组件20包括输送部件2和输送挡板3，输送部件2为多个，输送部件2沿输送方向依次设置，每个输送部件2上或相邻的两个输送部件2之间形成储料空间2a、承托部2c和落料通道2f；输送挡板3设在供料区d内并遮盖在落料通道2f。例如，输送方向可以是指图31和图34中自后向前的方向，供料区d设置在输送组件20的后端，分选区c设置在输送组件20的前端，输送挡板3的长度小于输送组件20的长度，通过输送挡板3能在供料区d内遮挡住落料通道2f，保证物料200只能进入到储料空间2a中设置有承托部2c的位置处。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为伸缩件6012或喷射件6011(参考前文所述)，例如，喷射件6011可以是喷气阀，喷气阀的喷嘴朝向水平方向设置，可沿水平方向喷射高速气流，高速气流作用在物料200上，带动物料200移动至落料通道2f并脱离储料空间2a。

在本申请的一些实施例中，如图34、图35、图37所示，输送部件2为输送辊，输送辊上设有至少一个环形凹部22a，任意相邻的两个输送部件2的环形凹部22a之间形成储料空间2a和承托部2c，环形凹部22a的远离执行单元601的一侧形成落料通道2f。当输送组件20上形成一排储料空间2a时，此时每个输送辊上设置一个环形凹部22a，相邻的两个输送部件2的环形凹部22a之间形成储料空间2a和承托部2c；当输送组件20上形成多排储料空间2a时，对应地，每个输送部件2中输送辊上设置多个环形凹部22a，多个环形凹部22a间隔开设置，且任意相邻的两个环形凹部22a之间形成落料通道2f。

在本申请的一些实施例中，如图36所示，输送部件2为板件，板件上设有呈阵列排布的储料孔22b，储料孔22b构成储料空间2a，承托部2c设在储料孔22b一端的内壁上，承托部2c和储料孔22b的另一端的内壁之间形成落料通道2f。

在本申请的一些实施例中，执行单元601为吸料件或者机械手臂，当执行单元601为吸料件时，具体可以是吸盘，吸盘设在落料通道2f的右侧，吸盘能产生较强的吸附力，带动物料200由左侧的承托部2c向右运动到落料通道2f处，从而掉落到下方的接料部件50内。执行单元601可以是机械手臂，机械手臂能抓取物料200将其由左侧的承托部2c带到右侧的落料通道2f处，然后机械手臂释放，物料200掉落到下方的接料部件50内。当然，吸料件的形式不限于吸盘，这里不再赘述。

在本申请的一些实施例中，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的下方；或者，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的上方。例如，伸缩件6012或喷射件6011设在输送部件2的下方，承托部2c上对应每个储料空间2a处设有敞口2b(参见图36)。如图31、图32、图34、图37所示，伸缩件6012或喷射件6011也可以是设置在输送部件2的上方(伸缩件6012或喷射件6011为执行单元601的一种形式)，采用该方式伸缩件6012 或喷射件6011的设置方式更简单，无需考虑设置敞口2b的问题，可简化输送部件2的结构。

在本申请的一些实施例中，伸缩件6012或喷射件6011相对输送组件20呈倾斜设置，且伸缩件或喷射件与输送组件20之间的夹角可调。伸缩件或喷射件相对输送组件20倾斜设置，可以形成侧向作用力，有利于驱使物料200沿水平方向进入落料通道2f。其中，伸缩件或喷射件与输送组件20之间的夹角可根据需要进行适应性调节，以满足不同的情况，带来更好的分选效果。

在本申请的一些实施例中，执行单元601可驱使物料200沿相对于输送组件20的向前、向后、向左、向右中任一方向脱离储料空间2a。如图31、图34所示，当输送组件20向前输送时，执行单元601可以沿自右向左的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c设在执行单元601的左侧，落料通道2f设置在承托部2c的左侧。执行单元601也可以沿自左向右的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的右侧，落料通道2f设置在承托部2c的右侧。又或者，执行单元601也可以沿自后向前的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的前侧，落料通道2f设置在承托部2c的前侧。再或者，执行单元601也可以沿自前向后的方向驱使物料200运动，此时，承托部2c可以设在执行单元601的后侧，落料通道2f设置在承托部2c的后侧。

需要说明的是，在执行单元601向前或向后驱使物料200的情况时，执行单元601的输出端需保持位于物料200的上方，以保证不会干涉物料200向前输送。

下面结合附图，描述本申请实施例的物料分选方法。

如图39所示，根据本申请实施例的物料分选方法，包括：

步骤S2：在物料200的输送方向上设置有检测区e和分选区c。

步骤S4：将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送。

步骤S6：物料200经过检测区e时，获取物料200的检测数据。

步骤S8：物料200经过分选区c时，根据检测数据收集目标物料。

为更好的理解，现结合前文所述的分选设备100来描述本申请的物料分选方法。其中，物料200通过输送组件20来实现输送，通过光学检测部件80来实现检测，通过执行部件60来实现剔除，通过接料部件50来实现收集。

根据本申请实施例的物料分选方法，通过在输送方向上设置有检测区e和分选区c；将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送；物料200经过检测区e时，获取物料200的检测数据；物料200经过分选区c时，根据检测数据剔除和收集目标物料200，可以定位物料200输送的位置，进而在检测区e完成检测以后，物料200无法进行自由的弹跳、滚动，物料200的位置仅跟储料空间2a的移动速度、移动时间有关，进而在进行分选时能准确知晓其位置，这样分选的精度会大幅度提高，提高整体的分选效果。

在本申请的一些实施例中，如图40所示，步骤S6中物料200经过检测区e时，还包括：驱使物料200在储料空间2a内翻滚。也就是说，在检测区e检测物料200时，通过将物料200翻滚可以实现多方位检测，减少光学检测部件80的数量，有利于节省成本，同时能获得物料200的形貌图像，进而可以获得更多物料200的参数(比如采集物料200表面霉变的面积等)，获得更全面的物料200图像可以更加便于精确地根据采集的信息来分选/分级物料200。

可选地，获取物料200的检测数据包括通过光学检测方式实时拍摄翻滚的物料200，获取检测数据。例如，可以采用光学相机对物料200进行拍摄照片，从而获取物料200的全方位图片，检测出物料200的大小、颜色或者有无坏点，可以更加便于精确地根据采集的信息来分选/分级物料200。

在本申请的一些实施例中，分选区c包括多个沿输送方向依次设置的子分选区，每个子分选区收集的目标物料不同。如图19所示，例如，在分选设备100中，输送方向为图19中的前后方向，将分选区c设置成包括第一分选区c1、第二分选区c2、第三分选区c3，从而能实现多级分选，如当分选的物料200为大枣时，可以根据大枣的大小划分出大果、中果、小果，分别对应第一分选区c1、第二分选区c2、第三分选区c3设置，因此就能在第一分选区c1中筛选出大果，在第二分选区c2内筛选出中果，在第三分选区c3内筛选出小果。上述只是举例说明，子分选区的数量不限于此，还可以是其他数量，从而能实现更细致的划分，也就是说，通过将分选区c设置成包括多个沿输送方向依次设置的子分选区，每个子分选区的目标物料200不同，可以实现多级精准分选。

在本申请的一些实施例中，如图41所示，每个子分选区具有目标阈值，多个子分选区的目标阈值均不同；物料200经过分选区c时，根据检测数据剔除和收集目标物料的步骤，包括：判断物料200的检测数据和当前子分选区的目标阈值是否匹配；若匹配，则确定物料200为目标物料200，剔除和收集目标物料；若不匹配，则物料200继续向前输送。

例如，仍以物料200为大枣为例，检测数据可以为大枣的宽度大小时，参考前文所述，大果的宽度为31～40mm，中果的宽度为21～30mm，小果的宽度为10～20mm，则检测数据就是大枣的宽度，大枣在检测区e内时通过光学检 测的方式能获取所有大枣的宽度数据，当大枣随着输送组件20输送至分选区c时，由于大枣的位置已经被排序，因此可以很容易就获取每个大枣的位置和宽度，当经过第一分选区c1时，判断当前大枣的宽度与是否处于大果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于大果的宽度范围，则将其收集；若当前大枣的宽度不处于大果的宽度范围，则继续向前输送，到达第二分选区c2。此时，判断当前大枣的宽度与是否处于中果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于中果的宽度范围，则将其收集；若当前大枣的宽度不处于中果的宽度范围，则继续向前输送，到达第三分选区c3内。此时，判断当前大枣的宽度与是否处于小果的宽度范围，若当前大枣的宽度处于小果的宽度范围，将其收集。需要说明的是，上述只是举例说明，检测数据不限于是指物料200的宽度，目标阈值也不限于是宽度值，参考前文中分选设备100部分的描述，检测数据还可以是指物料200的颜色、体积大小、霉变程度等，根据情况可具体设置。

在本申请的一些实施例中，每个子分选区被配置为对应至少一个储料空间2a，当储料空间2a为至少两个时，至少两个储料空间2a沿垂直于输送方向的方向依次设置。也就是说，根据每个分选区c内储料空间2a的数量，接料部件50和执行部件60可具体设置。

例如，接料部件50可以是设置一个，相应地，执行部件60也设置为一个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，输送组件20在供料区d内上料后，继续沿输送方向运动，当达到检测区e后，通过光学检测部件80(例如光学相机)，检测物料200是否满足筛选条件。以物料200为大枣为例，可以将大枣按照大小不同进行分类，满足规定大小则标记为合格品，反之则为不合格品。

在供料区d内，多个大枣被放置在阵列分布的多个储料空间2a内，因此能实现对大枣编序，光学相机在拍摄阶段就能检测出每排中哪个储料空间2内的大枣是合格品，与该位储料空间2a对应的执行单元601启动，就能将合格的大枣精准的从输送组件20中剔除到接料部件50内，而不合格的大枣可以随着输送组件20继续移动，这样当移动到适宜位置时，输送组件20可以向下侧移动(输送组件20可以构造成传动带式的环形结构，比如循环往复移动的输送组件20在水平移动到末端以后，朝向下侧移动)，这时候不合格的大枣便在自身重力作用下掉落在堆积区域，实现分选的目的。当然当只设置一个接料部件50时，也可以实现分级的目的，比如，在检测区e对大枣进行大果、小果的检测(此时在供料区进入的大枣除外观大小以外无其他杂质、霉变等不利情况)，当大果移动到执行部件60的位置处时，执行单元601根据检测区e的检测结果，将对应储料空间2a内的大果输送到接料部件50内，而小果则随着输送组件20向前、向下侧移动进行收集。同样在上述这种情况下，执行部件60也可以包括多个执行单元601，例如，如图16、图17所示，每排的储料空间2a为十个(每排的方向可以是指图16、图17中的左右方向)，相应地，执行部件60包括十个执行单元601，因此在检测区e时，光学相机能同时检测每排中多个大枣的大小，如每排中可能会存在一部分大小程度合格，另一部分不合格，此时，十个执行单元601中与大小合格的大枣相对应的启动，其余的则不启动，从而将大小合格的大枣从输送组件20上剔除到接料部件50内。也就是说，通过将每个执行部件60设置成包括多个执行单元601可以提高分选效率。当然，上述只是举例说明，执行单元601的数量和每排储料空间2a的数量根据需要可具体设置，这里不再赘述。

在其他示例中，接料部件50也可以是设置为多个，相应地，执行部件60也设置为多个，例如，接料部件50沿输送方向(见图15，输送方向为相对前后方向呈斜向上布置)间隔开地设置三个，执行部件60同样为三个，在该情况下，执行部件60可以包括一个执行单元601，同样以物料200为大枣为例，在供料区d内，进入供料区d的都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，本申请实施例需要根据大枣的外观大小进行分级，例如，将大枣根据大小分成三个等级，分别分成大果、中果、小果，如图15所示，输送组件20向前输送，从下向上来看，最下方的执行部件60可以将大果从输送组件20上剔除归类放置到最下方的接料部件50内，接着，当上述被检测的一排大枣输送到中间位置的执行部件60处时，执行单元601可以将中果剔除掉，并收集到中间位置的接料部件50内，此时，输送组件20上留下的就是小果，随着当前排的大枣继续向前输送，当到达最上方的执行部件60时，根据检测区e的检测结果，可以将大枣按照品相划分为大果、中果、小果分别在对应接料部件50中储存。也就是说，通过设置多个接料部件50和多个执行部件60能实现物料200的多级分选。

当然，在上述情况下，执行部件60可以包括多个执行单元601，例如，每个执行部件60可以包括十个执行单元601，相应地，每排的储料空间2a可以为十个，也就是说，每排能放置十个大枣，从而能对每排中多个霉变和非精品的大枣剔除，提高分选效率。

需要说明的是，接料部件50和执行部件60的数量根据情况可设置为其他数量，不限于此，当需要分选的分级更多时，可以设置更多数量的接料部件50和执行部件60，接料部件50和执行部件60的数量越多，则可以将大枣划分出更多等级的大小，筛选结果更精细，同样，每个执行部件60中执行单元601的数量也可以根据需要具体设置。

另外，还需说明的是，物料200的分选还可以是其他标准，如前文所述，在上述示例中，当筛选大枣时，进入分选区c的大枣都是除外观大小以外无其他霉变等不利情况的大枣，因此分选的标准是大小不同。在其他示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除霉变情况外其他大小等不利情况相同，此时分选的标准就是霉变程度不同，例如，将大枣划分为达到霉变上限的不合品和没有达到霉变程度的合格品，同时还可以针对没有达到霉变程度的合格品，再次进行细分，例如，针对霉变的面积和霉点的数量细分。在一些示例中，还可以是将进入分选区c的大枣设定为除颜色不同外其他情况大小、有无霉变等不利情况相同，此时分选的标准就可以是颜色程度不同，由于果类采摘后，考虑到日期影响，其颜色可能有所不同，根据颜色就能筛选出比较新鲜的果类，同样也可以在颜色合格后就能更为细致的划分。此外，由于物料200被放置阵列分布的多个储料空间2a内，因此在输送过程中物料200不会发生位移，可以保证位置的准确性。

在本申请的一些实施例中，目标物料的收集包括：自上而下剔除和收集目标物料200；或者，自下而上剔除和收集目标物料200；或者，从侧向剔除目标物料200并从下侧收集目标物料200。

参考前文关于分选设备100的描述，目标物料的剔除和收集可以包括多种方式，例如，接料部件50设置在输送组件20的下方，执行部件60可以是设在输送组件20的上方或下方，从而实现自上而下剔除并收集物料。或者，接料部件50设置在输送组件20的上方，执行部件60设在输送组件20的上方或下方，从而实现自下而上剔除并收集物料。再或者，接料部件50设置在输送组件20的下方，执行部件60设在物料200的一侧，从而实现由侧向剔除物料，并在下方收集物料。

在本申请的一些实施例中，输送方向(图42中前后方向)上设置有两个检测区e，两个检测区e设在分选区c的两侧，两个检测区e对应物料200所在的输送组件20布置，输送组件20可沿输送方向往复移动并经过分选区c；或者，物料200所在的输送组件20配置为两个，两个输送组件20对应两个检测区e设置，两个输送组件20可沿输送方向交替移动并经过分选区c。

也就是说，如图42所示，当物料200的输送组件20配置为一个时，输送组件20的两端设置终点端和起始端，两个检测区e分别靠近终点端和起始端布置，输送组件20首先在起始端填入物料200后，经靠近起始端一侧的检测区e的光学检测部件80检测后，进入中部的分选区c进行分选。待输送组件20上的物料200完全分选完成后，此时输送组件20可以继续向前移动至终点端，并在此侧填入物料200后返回，再依次经过靠近终点端的检测区e进行检测，然后再次来到中部的分选区c进行分选，待物料200分选完成后再向前移动至起始侧的供料区，以此循环工作。通过上述这种方式使得输送组件20往复一次可进行两次物料200分选，减少了输送组件20平均每次分选的移动行程，提高了工作效率。此外，通过利用一个分选区c实现两次分选，有利于减少分选区c部件的数量(例如分选区c内执行部件60和接料部件50可以共用一套)，有利于降低生产成本。

当物料200的输送组件20配置为两个时，一侧的输送组件20在填入物料200后，经该侧检测区e的光学检测部件80检测后，进入中部的分选区c进行分选。待该侧的输送组件20上的物料200分选完成后返回过程中，另一侧的输送组件20在另一侧填入物料200，经另一侧检测区e的光学检测部件80检测后，进入中部的分选区c通过进行分选，以此循环工作。从而使得在一个输送组件20往复一次的时间内两个输送组件20分别进行了一次物料200分选，提高了分选效率。在一些实施例中，两个输送组件20可以同步往复移动，即同时向左移动、同时向右移动，由此两个输送组件20可以通过同一组驱动装置驱动移动，以进一步简化结构。

在本申请的一些实施例中，输送方向上设置有两个分选区c，两个分选区c设在两个检测区e之间。也就是说，当采用一个输送组件20往复移动或两个输送组件20交替移动时，通过设置两个分选区c的方式同样能实现两次分选，提高工作效率。

在本申请的一些实施例中，如图42所示，输送方向上还设置有两个供料区d，两个检测区e位于两个供料区d之间，两个供料区d对应输送组件20布置，或者，两个供料区d对应两个输送组件20布置。参考前文所述，当输送组件20为一个时，两个供料区d用于对输送组件20的起始端和终点端分别供料；当输送组件20为两个时，两个供料区d分别用于对两个输送组件20进行供料。

如图43所示，输送方向上还设置有位于检测区e远离分选区c一侧的供料区d，将物料200放置在沿输送方向呈阵列分布的多个储料空间2a内进行输送的步骤之前，还包括：步骤S3：物料200从供料区d上料后，将物料200铺散开。通过在供料区d将物料200铺散开，可以保证物料200能均匀地放置在阵列布置的多个储料空间2a内。

根据本申请的分选设备100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1. 一种输送部件，其中，所述输送部件上设有至少一排沿输送方向布置的储料空间，所述储料空间设在所述输送部件的上端面，每排的所述储料空间为至少一个，所述储料空间的下方设有承托部，所述承托部用于承托起物料，以使所述物料至少部分常保持在所述储料空间内。
2. 根据权利要求1所述的输送部件，其中，包括：至少一个输送板，每个所述输送板上设有至少一排所述储料空间，每排的所述储料空间至少为一个，所述输送板为平板件，所述储料空间为开设在所述输送板上的储料槽或储料孔。
3. 根据权利要求1所述的输送部件，其中，所述储料空间的底部设有敞口，所述物料部分可伸出所述敞口。
4. 根据权利要求3所述的输送部件，其中，每个所述储料空间的下端部均设有所述承托部，所述承托部被构造为挡边，所述承托部和所述储料空间限定出所述敞口。
5. 根据权利要求4所述的输送部件，其中，所述承托部至少部分为弹性材料制成，所述承托部受驱时可弹性变形，以使所述物料脱离所述储料空间，或者，所述承托部活动连接在所述储料空间上，所述承托部受驱时可活动，以使所述物料脱离所述储料空间。
6. 一种输送组件，其中，包括至少一个权利要求1至5中任一项所述的输送部件。
7. 根据权利要求6所述的输送组件，其中，所述输送部件为多个，多个所述输送部件沿输送方向共同拼接成圆盘形、圆筒形、扇形、弧面形以及直板形中的一种。
8. 根据权利要求7所述的输送组件，其中，所述输送组件为柔性材料制成，所述输送组件构造为柔性带或闭合式柔性带。
9. 一种分选设备，其中，包括：

   输送组件，所述输送组件具有呈阵列分布的多个储料空间。
10. 根据权利要求9所述的分选设备，其中，所述分选设备具有沿物料的输送方向设置的翻滚区，所述输送组件沿着所述输送方向并经过所述翻滚区进行输送，所述分选设备还包括：

    翻滚部件，所述翻滚部件设于所述翻滚区，当外部的光学检测部件对所述输送组件上的物料进行检测时，所述翻滚部件可用于驱使所述储料空间内的物料翻滚。
11. 根据权利要求9所述的分选设备，其中，所述分选设备具有沿物料的输送方向设置的分选区，所述储料空间的下方设有承托部，所述承托部用于承托起物料，所述分选设备还包括：

    至少一个接料部件，至少一个所述接料部件设在所述分选区内；

    执行部件，所述执行部件设在所述分选区内，所述执行部件和所述接料部件对应设置，所述执行部件包括执行单元，所述执行单元和垂直于所述输送方向的每排所述储料空间对应设置，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。
12. 根据权利要求11所述的分选设备，其中，至少一个所述接料部件沿所述输送方向设置并位于所述输送组件的上方，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料向上脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。
13. 根据权利要求11所述的分选设备，其中，至少一个所述接料部件位于所述输送组件的下方，所述执行单元可选择地驱使对应的所述物料向下脱离所述储料空间并进入对应的所述接料部件内。
14. 根据权利要求11所述的分选设备，其中，每个所述储料空间的侧端设有落料通道，至少一个所述接料部件位于所述落料通道的下方并连通所述落料通道；

    所述执行单元可选择地从一侧驱使对应的所述物料移动至对应的所述落料通道内。
15. 一种物料分选方法，其中，包括：

    在物料的输送方向上设置有检测区和分选区；

    将所述物料放置在沿所述输送方向呈阵列分布的多个储料空间内进行输送；

    所述物料经过所述检测区时，获取所述物料的检测数据；

    所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料。
16. 根据权利要求15所述的物料分选方法，其中，所述分选区包括多个沿所述输送方向依次设置的子分选区，每个所述子分选区收集的所述目标物料不同，每个所述子分选区具有目标阈值，多个所述子分选区的所述目标阈值均不同；所述物料经过所述分选区时，根据所述检测数据收集目标物料的步骤，包括：

    判断所述物料的所述检测数据和当前所述子分选区的所述目标阈值是否匹配；

    若匹配，则确定所述物料为所述目标物料，收集所述目标物料；

    若不匹配，则所述物料继续向前输送。

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