CN115178497A - 色选机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种色选机，色选机具有沿设定方向排布的供料区、检测区和分选区，色选机包括：输送模块，输送模块具有呈阵列分布的多个单元格，单元格用于盛放物料，且输送模块沿设定方向在供料区和分选区之间可往复移动；光学检测组件，光学检测组件用于对物料进行检测，光学检测组件设于输送模块上方且位于检测区；分选组件，分选组件设于分选区，且用于在输送模块移动至分选区时分选经过检测的物料。根据本发明实施例的色选机，有利于光学检测组件和分选组件能够对物料进行大规模的检测和分选操作，从而有利于提高物料的分选效率。并且，有利于使色选机的结构更加简单、紧凑，可以减小色选机的体积。

Description

色选机

技术领域

本发明涉及物料分选技术领域，更具体地，涉及一种色选机。

背景技术

相关技术中，色选机在分选物料时，物料在通道或履带式输送机上进行输送，但是，由于通道或履带式输送方式会导致物料在输送过程中的运动轨迹不易控制，存在随意滚动的情况发生，而且物料在通道或履带式输送机上输送时一般不能规整的转动，一侧的识别装置只能检测到物料单侧的图像或者检测到物料混乱滚动的一侧图像，无法检测到物料的全景图像，进而造成识别范围大大降低，使得输送过程中存在检测盲区，这就导致后续加工涉及的光学检测及分拣工序的分拣效果大打折扣。

除此之外，相关技术中，分选设备只可以对物料分成两级(比如好物料、坏物料等)，无法做到对物料进行多级分选，进而日益满足不了目前对物料进行多级分选的需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种色选机，所述色选机能实现对物料的阵列式规整输送，且整机结构简单、占用空间较小。

根据本发明实施例的色选机，所述色选机具有沿设定方向排布的供料区、检测区和分选区，所述色选机包括：输送模块，所述输送模块具有呈阵列分布的多个单元格，所述单元格用于盛放物料，且所述输送模块沿所述设定方向在所述供料区和所述分选区之间可往复移动；光学检测组件，所述光学检测组件用于对物料进行检测，所述光学检测组件设于所述输送模块上方且位于所述检测区；分选组件，所述分选组件设于所述分选区，且用于在所述输送模块移动至所述分选区时分选经过检测的物料。

根据本发明实施例的色选机，通过在输送模块上设置呈阵列式分布的多个单元格，可以在色选机输送物料过程中实现对物料的阵列式规整输送，有利于光学检测组件和分选组件能够对物料进行大规模的检测和分选操作，从而有利于提高物料的分选效率。并且，输送模块沿设定方向在供料区和分选区之间往复运动，有利于使色选机的结构更加简单、紧凑，可以减小色选机的体积，而且维护简单。

另外，根据本发明上述实施例的色选机还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述输送模块包括沿所述设定方向排布的多排单元格组，每排所述单元格组包括垂直于所述设定方向排布的至少一个所述单元格。

在一些实施例中，所述分选组件包括：至少一个接料斗，至少一个所述接料斗沿所述设定方向分布，每个所述接料斗垂直于所述设定方向延伸；执行组件，执行组件与所述接料斗对应设置，每个所述执行组件包括垂直于所述设定方向排布的至少一个执行单元，所述执行单元用于驱动所述单元格内的物料进入对应所述接料斗内。

在一些实施例中，所述色选机还包括：分选承托件，所述分选承托件设于所述输送模块的下侧且位于所述分选区，所述分选承托件设有与所述接料斗相对设置的避让孔组，所述避让孔组包括与所述执行单元相对设置的避让孔。

根据本发明的一些实施例，所述单元格为贯穿所述输送模块的上下表面的通孔，所述色选机还包括：用于支撑物料的供料承托件、检测承托件和分选承托件，所述供料承托件、所述检测承托件和所述分选承托件均设于所述输送模块的下方且分别位于所述供料区、所述检测区和所述分选区。

根据本发明的一些实施例，所述单元格为贯穿所述输送模块的上下表面的通孔，所述通孔的下端设有用于对物料限位的挡边。

在一些实施例中，所述挡边设于所述通孔下端的至少一侧边沿，其中，所述挡边的至少一部分可弹性变形，所述挡边受驱时弹性变形，以使物料脱离所述单元格；或者，所述挡边可活动地设于所述通孔下端处，所述挡边受驱时活动，以使物料脱离所述单元格。

在一些实施例中，所述色选机还包括：翻滚部件，所述翻滚部件设于所述输送模块的下方且位于所述检测区，所述单元格的底部敞开，以使所述翻滚部件与物料接触。

根据本发明的一些实施例，所述设定方向为水平方向，或者，所述设定方向相对于所述水平方向倾斜延伸。

根据本发明的一些实施例，还包括：送料斗，所述送料斗设于所述输送模块的上方且位于所述供料区，所述送料斗具有储料腔，所述储料腔具有朝下的供料口。

根据本发明的一些实施例，所述色选机还包括：铺平器，所述铺平器设于所述输送模块的上方且位于所述供料区，所述铺平器与所述输送模块间隙配合以使物料阵列放置于所述单元格内。

根据本发明的一些实施例，所述色选机还包括：回收斗，所述回收斗用于回收物料，所述回收斗设于所述分选组件和所述输送模块的下方，且位于所述供料区、所述检测区和所述分选区。

根据本发明的一些实施例，所述分选区为一个，所述供料区和所述检测区均为两个，两个所述检测区沿所述设定方向分别位于所述分选区的两侧，所述供料区位于所述检测区的远离所述分选区的一侧，每个所述检测区设有所述光学检测组件，其中，所述输送模块为一个，且所述输送模块沿所述设定方向在两个所述供料区之间往复移动；或者，所述输送模块为两个，两个所述输送模块与两个所述供料区一一对应设置，两个所述输送模块交替移动至所述分选区进行物料分选。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的色选机的工作原理图，其中输送模块位于供料区；

图2是根据本发明实施例的色选机的工作原理图，其中输送模块位于检测区；

图3是图2圈示B处的结构放大图；

图4是根据本发明实施例的色选机的工作原理图，其中输送模块位于分选区；

图5是根据本发明实施例的色选机的工作原理图，其中输送模块位于分选区终点；

图6是根据本发明实施例的色选机的工作原理图，其中分选区为一个，输送模块、供料区、检测区分别为两个；

图7是图6圈示A处的结构放大图；

图8是根据本发明实施例的输送模块的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的输送板的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的光学检测单元的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的输送模块与分选组件的结构示意图；

图12是根据本发明实施例的输送模块与分选组件的主视图；

图13是根据本发明实施例的输送模块与分选组件的左视图；

图14是根据本发明实施例的的分选组件的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的单元格及单元格设置挡边的剖视图。

附图标记：

色选机100；物料200；

输送模块10；单元格组11；单元格111；输送板12；挡边13；

光学检测组件20；光学检测单元21；相机211；光源212；

分选组件30；接料斗31；执行组件32；执行单元321；

分选承托件40；避让孔41；

供料承托件50；

检测承托件60；翻滚部件61；

送料斗70；

铺平器80；

回收斗90。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征，“多个”的含义是两个或两个以上，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

下面参考附图描述根据本发明实施例的色选机100。

参照图1-图15所示，根据本发明实施例的色选机100，具有沿设定方向(如图1-图2、图4-图5所示的左右方向)排布的供料区、检测区和分选区。其中，色选机100在供料区提供需要输送的物料200，在检测区检测所输送的物料200，在分选区分选经过检测的物料200。

根据本发明实施例的色选机100，可以包括：输送模块10、光学检测组件20和分选组件30。

其中，输送模块10具有呈阵列分布的多个单元格111，单元格111用于盛放物料200，以使物料200在输送模块10上呈阵列排布，并且输送模块10沿设定方向在供料区和分选区之间可往复移动，以带动供料区承接的物料200经过检测区后移动至分选区。光学检测组件20设于输送模块10上方，用于对物料200进行检测，且光学检测组件20位于检测区。分选组件30设于分选区，且分选组件30用于在输送模块10移动至分选区时分选经过光学检测组件20检测的物料200。

在一些实施例中，色选机100还包括处理器(图中未示出)，光学检测组件20和分选组件30均与处理器通讯连接，处理器用于根据光学检测组件20的检测结果对物料200进行分级判定，分选组件30根据处理器的分级判定结果对物料200进行分选。

需要说明的是，这里的“设于上方”、“设于下方”仅指上下方位关系，不包括连接关系。

具体而言，以图1-图2、图4-图5所示方位为例，输送模块10从供料区向左往检测区移动过程中，多个物料200盛放在输送模块10的多个单元格111中。输送模块10上的多个单元格111呈阵列式分布，例如可以是沿左右方向排布的多排单元格组11，每排单元格组11包括沿前后方向排布的至少一个单元格111，以将数量较多的物料200分区规整放置，当色选机100工作时，单元格111能够对物料200进行限位，从而避免输送过程中物料200发生滑落或互相干扰现象。

相比于相关技术中采用皮带进行输送物料，本申请通过在输送模块10上设置阵列式分布的多个单元格111，单元格111对进入到其内的物料200起到限制其随意滚动的目的，有利于避免物料200在输送过程中发生滑移的现象，从而使得输送模块10能够进行大规模阵列规整输送物料200，可以提高物料200的输送效率，并能准确定位物料200的位置，进而有利于提高分选的准确性和有序性。

需要说明的是，单元格111的轮廓可以是长方形、正方形、圆形、椭圆形以及纺锤形等，以适应不同形状的物料200。例如，输送的物料200可以是枣、开心果、圣女果等近球形或椭圆形物体，也可以是指螺柱、棒材等圆柱形物料200。根据物料200的形状不同，单元格111可以选择不同的轮廓。其次，单元格111的内壁还可以设有坡度或曲面，以更好地输送不同形状的物料200。因此，单元格111的轮廓可以依据不同物料200的大小、形状等特征而定，在此不做过多的限定。

需要说明的是，一般每个单元格111里放置一个待输送的物料200，这样可以避免物料200的互相遮挡而影响图像采集、可以避免物料200的互相遮挡而影响分选/分级操作。当然可以根据物料200的大小、形状等其他情况，每个单元格111里可以放置适宜数量的物料200。

当输送模块10向左移动至检测区时，设置在检测区的光学检测组件20开始工作，以对单元格111中的物料200进行检测。由于多个物料200在阵列式分布的多个单元格111中能够实现分区摆放，因此在检测时，一方面，能够实现对输送过程中多个物料200进行追踪定位；另一方面，有利于避免物料200之间因堆积在一起而产生的相互遮挡，从而使得光学检测组件20能够同时对多个物料200进行大规模检测，极大地提高了光学检测组件20对物料200的检测效率和检测准确度。此外，光学检测组件20对物料200进行检测后，后续色选机100的处理器还需要根据检测结果对物料200进行分级判定。

在一些实施例中，如图2和图3所示，在检测区还设有翻滚部件61，以驱动物料200在单元格111内翻滚，从而通过光学检测组件20能够实现对物料200的多方位、多角度检测。

当输送模块10由检测区向左移动至分选区时，分选组件30会根据处理器对单元格111中物料200的分级判定结果对物料200进行分选或者收集。例如，当在判定物料200为合格品或非合格品时可将物料200带出单元格111，从而将物料200分为合格品和非合格品两类。再例如当判定物料200为大果、中果或小果时可将物料200带出单元格111，从而将物料200分为大果、中果或小果三类。再例如当判断物料200为鲜红果、淡红果、青果时可将物料200带出单元格111，从而将物料200分为鲜红果、淡红果、青果三类。并且，由于多个物料200在阵列式分布的多个单元格111中能够实现分区摆放，因此分选组件30能够同时对多个物料200进行分选，例如可以同时对沿设定方向的多排单元格组11中的物料200进行分选，从而使得分选组件30能够同时对多个物料200进行大规模的分选，有利于提高色选机100的分选效率。

并且，由于输送模块10沿设定方向可以在供料区和分选区之间往复移动，因此当输送模块10上的物料200分选完成后，输送模块10将从分选区向右移动并返回至供料区，以进行下一个工作循环。一方面，使色选机100结构简单、紧凑，可以减小色选机100的体积，并且还可以对物料200进行大规模的分选操作；另一方面，单元格111中未被检测定级的物料200可以重新经过光学检测组件20的检测后分级判定再进行分选，有利于保证色选机100的分选准确性。

根据本发明实施例的色选机100，通过在输送模块10上设置呈阵列式分布的多个单元格111，可以在色选机100输送物料200过程中实现对物料200的阵列式规整输送，有利于光学检测组件20和分选组件30能够对物料200进行大规模的检测和分选操作，确保物料200在经过检测区的检测再进入分选区以后位置不发生滑移，从而只需要根据输送模块10的移动速度以及移动时间，便可以直接在分选区定位其准确位置，从而有利于提高物料200的分选效率、分选精度。并且，输送模块10沿设定方向在供料区和分选区之间往复运动，有利于使色选机100的结构更加简单、紧凑，可以减小色选机100的体积，而且维护简单。除此之外，通过设置多排的接料装置，可以分别接受分级后的不同等级的物料200，进而能实现分级的目的。

根据本发明的一些实施例，如图8所示，输送模块10包括沿设定方向排布的多排单元格组11，每排单元格组11包括垂直于设定方向排布的多个单元格111，以使输送模块10的多个单元格111沿设定方向呈矩阵列式分布，排布更加紧凑，输送模块10每次所能承载的物料200更多，并且形成多排单元格组11的排布形式便于分选过程中分选组件30的布置。

具体而言，通过在输送模块10上设置呈阵列式分布的多个单元格111，以使盛放物料200时物料200与单元格111能够一一对应，以便将数量较多的物料200分区规整的放置在单元格111中。一方面，使得输送模块10能够进行大规模阵列规整输送物料200，可以提高物料200的输送效率；另一方面，单元格111能够对物料200进行限位，从而避免输送过程中物料200发生滑移现象。此外，通过使物料200与单元格111能够一一对应，有利于避免物料200之间互相遮挡影响光学检测组件20对物料200检测的准确性，进而有利于提高分选组件30对物料200分选的准确度。

在一些实施例中，如图8和图9所示，输送模块10包括一个或多个输送板12，每个输送板12上设有沿设定方向排布的一排或者多排单元格组11，每排的单元格组11包括垂直于设定方向排布的一个或者多个单元格111。

也就是说，输送模块10可以是由一个较大的输送板12构成，输送板12上设置沿设定方向排布的多排单元格组11，每排单元格组11包括垂直于设定方向排布的多个单元格111。输送模块10也可以由多个输送板12依次拼接而成，每个输送板12上可设置一排单元格组11，每排单元格组11包括多个单元格111，或者，每个输送板12上设置多排单元格组11，每排单元格组11包括多个单元格111。

采用多个输送板12拼接成输送模块10的方式，可以对每个输送板12单独制作，降低开模难度，方便装配阶段的运输和组装，而且当部分输送板12损坏时，只需更换损坏的输送板12即可，可以降低成本。

在一些实施例中，如图8和图9所示，输送板12为直板，输送模块10包括多个输送板12时，多个输送板12沿直线方向布置。也就是说，多个输送板12构成线形的输送模块10，相应地，单元格111可以是开设在输送板12上的孔、槽。

根据本发明的一些实施例，如图1-图5所示，在光学检测区，可使用光学检测组件20对物料200进行光学检测，光学检测组件20可由一个或多个光学检测单元21构成。在一些具体实施例中，如图10所示，光学检测单元21可以包括光源212和相机211，光源212可使用反射光源，也可使用透射光源，相机211用于拍摄物料200。

需要说明的是，光学检测单元21的检测波段，这里并不特指可见光波段，任何能对物料200外表和内部进行检测的波段，如激光、红外、X光、多光谱及高光谱等皆可为之利用。同时，光学检测单元21的检测波段还可以是多波段的联合，比如可见光复合红外光的检测识别方式，还可以是红外复合激光等检测识别方式。

在一些实施例中，如图1-图5、图11-图14所示，分选组件30包括：至少一个接料斗31和执行组件32。其中，至少一个接料斗31沿设定方向分布，每个接料斗31垂直于设定方向延伸。执行组件32与接料斗31对应设置，换言之，接料斗31与执行组件32一一对应设置。每个执行组件32包括垂直于设定方向排布的多个执行单元321，执行单元321用于驱动单元格111内的物料200进入对应接料斗31内。

具体而言，分选组件30包括沿设定方向排布的多个执行组件32，多个执行组件32的数量可以根据所需分级的等级数设置，每个执行组件32包括至少一个执行单元321，执行单元321的数量可以与输送模块10上单元格组11所包括的多个单元格111具有相同的数量和间距。也就是说，每个执行组件32垂直于设定方向的多个执行单元321与每个单元格组11垂直于设定方向的多个单元格111能够一一对应，以保证每个单元格111内的物料200都能与一个执行单元321对应。

具体而言，分选组件30包括沿设定方向排布的一个接料斗31和一个执行组件32(图中未示出)。这时候可以根据需要选择需要规格的物料200，比如，当物料200为一堆苹果，每个苹果放置在一个单元格111内，在检测区内，光学检测组件20采集苹果的外观大小参数，处理器根据苹果的外观大小参数将苹果分为大果和小果，当苹果移动到分选区时，分选组件30根据处理器判定的结果，执行组件32将规格较大的苹果推送到接料斗31内，小果则随着输送模块10继续移动。进而实现苹果大小的分级。

并且，由于接料斗31与执行组件32一一对应设置，因此，当输送模块10移动到分选区时，分选组件30的每个执行组件32的多个执行单元321能够驱动单元格111内的物料200进入到对应的接料斗31内。

而且，根据物料200分选所需的级别数，在设定方向上依次设置多排执行组件32和接料斗31，以在各级接料斗31的收集口收集该级别的物料200。由此分选组件30能够一次性地对连续输送到分选区的阵列式规整物料200进行大产量地多级别分选工作，即每级别的分选可同步进行多列操作，各级的分选也可依次排布进行，同时各级分选收集的物料200可自动汇集到接料斗31中进行收集。

比如结合图4和图11说明，在分选樱桃时，根据樱桃的大小，分为一级、二级、三级、四级、五级和六级。分别设置有六个接料斗31，六个接料斗31从左到右依次收集经分级以后的一级、二级、三级、四级、五级和六级樱桃，其中，单元格组11上的A位置物料200为一级樱桃，B位置物料200为二级樱桃，C位置物料200为三级樱桃，D位置物料200为四级樱桃，E位置物料200为五级樱桃，F位置物料200为六级樱桃，进而当A位置的樱桃移动到最左侧的接料斗31时，执行组件32动作，A位置的一级樱桃进入到最左侧的接料斗31；当B位置的樱桃移动到最左侧起第二个接料斗31时，执行组件32动作，B位置的二级樱桃进入到左侧起第二个接料斗31中；这样随着输送模块10的移动，对应的C、D、E、F位置的樱桃对应进入到对应的接料斗31中，实现分级的作用。

当然，在实际分选时，还可以根据果实的好坏程度、外表面颜色的鲜艳程度、内部损坏程度等条件进行分选。同时还可以设置两个接料斗31，直接区分好坏物料200、大小物料200等，在此不做赘述。

需要说明的是，从结构上来看，各级的执行组件32和接料斗31可以均相同，只是执行组件32接受不同的分级指令而已。

在一些实施例中，如图1-图4、图11-图14所示，根据安装位置和工作原理的不同，执行组件32可安装在输送模块10的下方或者上方。为加速物料200从输送模块10下落的速度，提高分选效率，还可在输送模块10的上方和下方同时安装上述执行组件32。

例如在一些具体实施例中，如图11-图14所示，当执行组件32安装在输送模块10的下方时，接料斗31可以设置在输送模块10的下方。执行单元321可选用具有伸缩推杆的电磁铁、气缸或者直线电机等，同时伸缩推杆的上部需安装挡板，以形成升降门式执行单元321。当执行单元321向下伸缩推杆时，物料200将从向下掉落至接料斗31内。此外，还可使用摆动电磁铁、旋转气缸或者电机等，在其旋转输出轴上安装挡板，以使挡板制成可随输出轴同步旋转的旋转门式的执行单元321。当执行单元321向下伸缩推杆时，物料200将从输送模块10上向下掉落。

当然，当执行组件32安装在输送模块10的下方时，接料斗31也可以设置在输送模块10的上方。执行单元321可选用单排的喷嘴或者具有伸缩推杆的电磁铁、气缸或者直线电机等，当执行单元321向上吹出高速气流或者伸缩推杆向上推动物料200时，物料200将向上运动进入到相应的接料斗31内。

在另一些具体实施例中，当执行组件32位于输送模块10上方时，接料斗31可以设置在输送模块10的下方。比如选用单排的喷嘴或者具有伸缩推杆的电磁铁、气缸或者直线电机等作为执行单元321。当执行单元321向下吹出高速气流或者伸缩推杆向下推动物料200时，物料200将向下进入到相应的接料斗31内。

当然，当执行组件32位于输送模块10上方时，接料斗31也可以设置在输送模块10的上方。执行单元321可选用单排、双排或者多排辊筒式吸盘结构，以吸取所需分选的物料200，然后将其移动到相应的接料斗31上方后，放入接料斗31即可。

在一些实施例中，如图1-图6所示，色选机100还包括：分选承托件40，分选承托件40设于输送模块10的下侧，且分选承托件40位于分选区。分选承托件40设有与接料斗31相对设置的避让孔组，也就是说避让孔组与接料斗31一一对应设置，又由于接料斗31与执行组件32一一对应设置，因此避让孔组与执行组件32也是一一对应的关系。并且，每个避让孔组包括与执行单元321相对设置的避让孔41，换言之，避让孔组的避让孔41与执行组件32的执行单元321也是一一对应设置的关系。

具体而言，通过在分选承托件40上设置避让孔41，以使输送模块10通过分选区时，经过分选的物料200能够在执行单元321的驱动下向下通过输送模块10上的避让孔41进入对应的接料斗31中，或者执行单元321驱动穿过避让孔41以将物料200向上顶出单元格111后进入到对应的接料斗31中。同时，物料200在经过两执行单元321之间的位置时，有分选承托件40的支撑、顶托，不会从单元格111中未经执行单元321的分选/分级而发生脱落。

根据本发明的一些实施例，如图1-图4所示，单元格111为贯穿输送模块10的上下表面的通孔，色选机100还包括：用于支撑物料200的供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40。供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40均设于输送模块10的下方，且供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40分别位于供料区、检测区和分选区。

具体而言，当输送模块10位于供料区时，由于输送模块10下方设有供料承托件50，因此物料200不会从通孔结构的单元格111掉落；当输送模块10进入到检测区时，由于输送模块10下方设有检测承托件60，因此物料200不会从单元格111掉落；当输送模块10位于分选区时，由于输送模块10下方设有分选承托件40，因此物料200不会从单元格111掉落，由此供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40均起到了支撑物料200的作用。

在一些实施例中，如图1-图4所示，供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40可以为一体件，例如为一块贯穿供料区、检测区和分选区的较大的板；供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40也可以为分体件，例如三块分别位于供料区、检测区和分选区的彼此独立的板。当然，供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40的结构包括但不限于板体，例如还可以是辊轴、条形带等。

根据本发明的一些实施例，如图15中(a)-(i)所示，单元格111为贯穿输送模块10的上下表面的通孔，且通孔的下端设有用于对物料200限位的挡边13，挡边13可以对单元格111中的物料200起到支撑效果，避免物料200掉落。具体地，挡边13设置在通孔的下端开口边沿处。

可以理解为，如图15中(a)所示，通孔的下端开口处可以不设置挡边13，当输送模块10进行输送时，底部需配合承托件(如供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40)使用，承载起物料200。如图15中(b)、(c)、(d)、(e)所示，将通孔的下端设置挡边13，则不需要配合承托件使用，物料200能在挡边13的作用下避免脱离单元格111，同时，挡边13既能起到支撑限位作用。同时也可使物料200的部分向下伸出通孔的下端开口，不会影响物料200在翻滚部件61的作用下翻滚和执行组件32的作用下脱离单元格111。

在单元格111设有挡边13的一些实施例中，如图15中(a)-(i)所示，单元格111内的物料200可以部分由通孔的下端开口伸出，或者翻滚部件61可以部分通过下端开口伸入通孔内，以使翻滚部件61与光学检测组件20相对的部分能够与物料200接触，从而使物料200翻滚。有利于光学检测组件20进行多方位拍摄，以有效提高色选机100分选判定作业的精准度。

在一些实施例中，如图15中(b)-(i)所示，挡边13可以设于通孔下端的至少一侧边沿，以对物料200起到支撑效果。在一些实施例中，挡边13的至少一部分可以发生弹性变形。挡边13受力时，例如受到执行单元321的驱动力时，可以发生弹性变形，以使物料200脱离单元格111，实现分选。

举例而言，挡边13可以是成型在输送模块10上，两者的连接部位可以采用弹性材料制成。当执行单元321向下作用在物料200上时，可使物料200挤压挡边13，使连接部位发生弹性变形，最终使物料200向下落料。挡边13也可以是整体为弹性材料制成，例如，挡边13为弹性件，当执行单元321向下作用在物料200上时，挡边13整体弹性变形，可使物料200向下落料。

或者，在一些实施例中，如图15中(d)、(e)、(h)、(i)所示，挡边13可活动地设于通孔下端。例如，挡边13受力时，例如受到执行单元321的驱动力时，挡边13可以活动，以使物料200脱离单元格111，以实现物料200的分选。例如，挡边13转动连接在输送模块10上，如图15中(d)、(e)、(h)、(i)所示，当物料200挤压挡边13时，挡边13向下翻转打开，物料200向下落料。挡边13也可以是滑动安装在输送模块10上，当物料200挤压挡边13的一端时，可推动挡边13滑动，从而使物料200向下落料。这些都在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在单元格111内设有挡边13的一些实施例中，色选机100可以无需设置供料承托件50、检测承托件60和分选承托件40，也不会发生物料200脱离单元格111的问题，还可以简化色选机100结构。

在色选机100包括翻滚部件61的一些实施例中，如图1-图6所示，翻滚部件61可以设于输送模块10的下方，且翻滚部件61位于检测区，单元格111的底部敞开，以使翻滚部件61与物料200接触。

具体而言，翻滚部件61位于检测区，与光学检测组件20相对设置，当物料200输送到检测区时，翻滚部件61能够与物料200接触以驱动物料200翻滚，从而使得光学检测组件20能够对物料200进行多方位、多角度的检测，以便更为准确地对物料200进行分级判定，有利于提高物料200的分选准确性。

需要说明的是，翻滚部件61可以是可以为固定板、滚筒，也可以是与输送模块10移动方向或速度不同的板或皮带，本发明实施例不做特殊限制。

在色选机100包括检测承托件60的一些实施例中，如图3所示，检测承托件60与光学检测组件20相对的表面粗糙度较大，检测承托件60与光学检测组件20相对的部分可以用作翻滚部件61，可以实现促使物料200翻滚的效果，而无需单独设置驱动物料200翻滚的结构，进而使色选机100的结构设计更加简洁。

在一些实施例中，翻滚部件61与光学检测组件20相对的表面可以为粗糙面，以增大与物料200之间的摩擦力，提高驱动物料200翻滚的效果。例如在检测承托件60的一部分形成为翻滚部件61的一些具体实施例中，如图3所示，检测承托件60与光学检测组件20相对的区域表面可以为粗糙面，其他区域的表面可以为光滑面，粗糙面的粗糙度大于光滑面的粗糙度，以使物料200经过光学检测组件20所在的检测区时发生转动，而经过供料区和分选区等区域时不转动，以避免物料200破损。

需要说明的是，本发明实施例对增大翻滚部件61与光学检测组件20相对表面的摩擦系数形式不做特殊限制。例如，可以改变翻滚部件61的表面材料，也可以在翻滚部件61的表面设置凸起、条纹等结构。

根据本发明的一些实施例，如图1-图5所示，设定方向为水平方向，或者，设定方向相对于水平方向倾斜延伸，以满足不同的送料需求。换言之，输送模块10沿水平方向往复移动，或者输送模块10倾斜于水平方向往复移动。

根据本发明的一些实施例，如图1-图4所示，色选机100还包括：送料斗70，送料斗70设于输送模块10的上方，且送料斗70位于供料区，送料斗70具有储料腔，储料腔具有朝下的供料口。

具体而言，当输送模块10移动至送料斗70正下方的位置处时，送料斗70可以向输送模块10供料。送料斗70的储料腔用于储存物料200，当需要向输送模块10供料时，通过储料腔的供料口将物料200向下倒出到输送模块10上即可。

需要说明的是，在设定方向相对于水平方向倾斜延伸的实施例中，色选机100也可以不设置送料斗70。待分选的物料200堆积于供料区，当输送模块10移动至供料区时会埋设于堆积的物料200内；然后输送模块10朝向分选区移动以逐渐从堆积的物料200中移动，在此过程中，嵌入单元格111内的物料200随输送模块10移动以进行分选，未嵌入单元格111的物料200则可以在重力作用下回落至堆积处。

根据本发明的一些实施例，如图1-图5所示，色选机100还可以包括：铺平器80，铺平器80设于输送模块10的上方，且铺平器80位于供料区，铺平器80与输送模块10间隙配合。在包括送料斗70的实施例中，铺平器80位于送料斗70靠近分选区的一侧。当输送模块10沿设定方向移动时，输送模块10上的物料200在铺平器80的作用下，阵列放置于单元格111内，而多余的物料200则可以在铺平器80的阻挡下无法随输送模块10向检测区和分选区移动，这样可以确保物料200进入到单元格111内，不会发生堆积，以及不会发生物料200在单元格111上侧的情况，以便于后续进行光学检测、物料200规整输送、多级分选，有利于提高色选机100的分选效率和准确性。

需要说明的是，铺平器80可以为滚动型铺平器80和平面型铺平器80等，本发明实施例不做特殊限制。在一些实施例中，滚动型铺平器80可以构造为圆柱体(如滚刷或橡胶辊)，安装在供料区的输送模块10上方。滚动型铺平器80可以在旋转条件下使用，也可在非旋转条件下使用，都能实现铺平物料200的效果。平面型铺平器80可以构造为长条形的板体(如条形刷或橡胶条)，使用时可以使板体的宽度方向为旋转轴向，以实现铺平物料200的效果。此外，滚动型铺平器80和平面型铺平器80可以单独使用，也可多种叠加使用，本发明实施例不做特殊限制。

在一些实施例中，如图1-图5所示，当输送模块10在供料区倾斜于水平方向排布时，未填入输送模块10的单元格111内的物料200，可在重力的作用下向下翻滚或滑落，此时可省去铺平器80。

根据本发明的一些实施例，如图1-图5所示，色选机100还包括：回收斗90，回收斗90用于回收物料200。回收斗90设于分选组件30和输送模块10的下方，且回收斗90位于供料区、检测区和分选区。以便于回收色选机100在工作过程中掉落的物料200，避免造成浪费，并且无需人工回收物料200，有利于提高物料200的回收效率。在一些实施例中，输送模块10经过分选区后未被分选的物料200也可以下落至回收斗90内，以便于再次进行分选，提高分选的准确性，以及避免物料200浪费。

根据本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，分选区、供料区和检测区均为一个且沿直线排布，以满足分选需求的情况下，使整机的占用空间更小。

根据本发明的另一些实施例，如图6所示，分选区为一个，供料区和检测区均为两个，两个检测区沿设定方向分别位于分选区的两侧，供料区位于检测区的远离分选区的一侧，每个检测区设有光学检测组件20，其中，输送模块10为一个，且输送模块10沿设定方向在两个供料区之间往复移动。

具体而言，输送模块10在起始侧的供料区填入物料200后，经该侧检测区的光学检测组件20检测后，进入中部的分选区通过分选组件30进行分选。待输送模块10上的物料200完全分选完成后，输送模块10位于分选组件30靠近终点侧供料区的一侧。此时输送模块10可以继续向前移动至终点侧的供料区，并在此侧填入物料200后返回，再依次经过该侧检测区和中部的分选区，待物料200分选完成后再向前移动至起始侧的供料区，以此循环工作。

从而使得输送模块10往复一次可进行两次物料200分选，减少了输送模块10平均每次分选的移动行程，提高了色选机100的工作效率。此外，有利于减少分选组件30的数量，并且双侧分选中多个区域均沿设定方向排布，使用于双侧分选的分选组件30结构与用于单侧分选的分选组件30结构可以相同，以提高分选组件30的适用性，有利于降低生产成本。

根据本发明的一些实施例，如图6所示，分选区为一个，供料区和检测区均为两个，两个检测区沿设定方向分别位于分选区的两侧，供料区位于检测区的远离分选区的一侧，每个检测区设有光学检测组件20，其中，输送模块10为两个，两个输送模块10与两个供料区一一对应设置，两个输送模块10交替移动至分选区进行物料200分选。

具体而言，一侧的输送模块10在该侧供料区填入物料200后，经该侧检测区的光学检测组件20检测后，进入中部的分选区通过分选组件30进行分选。待该侧输送模块10上的物料200分选完成后返回过程中，另一侧的输送模块10在另一侧的供料区填入物料200，经另一侧检测区的光学检测组件20检测后，进入中部的分选区通过分选组件30进行分选，以此循环工作。

从而使得在一个输送模块10往复一次的时间内两个输送模块10分别进行了一次物料200分选，提高了色选机100的工作效率。在一些实施例中，两个输送模块10可以同步往复移动，即同时向左移动、同时向右移动，由此两个输送模块10可以通过同一组驱动装置驱动移动，以进一步简化结构。

根据本发明实施例的色选机100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“具体实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种色选机，其特征在于，所述色选机具有沿设定方向排布的供料区、检测区和分选区，所述色选机包括：

输送模块，所述输送模块具有呈阵列分布的多个单元格，所述单元格用于盛放物料，且所述输送模块沿所述设定方向在所述供料区和所述分选区之间可往复移动；

光学检测组件，所述光学检测组件用于对物料进行检测，所述光学检测组件设于所述输送模块上方且位于所述检测区；

分选组件，所述分选组件设于所述分选区，且用于在所述输送模块移动至所述分选区时分选经过检测的物料。

2.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，所述输送模块包括沿所述设定方向排布的多排单元格组，每排所述单元格组包括垂直于所述设定方向排布的至少一个所述单元格。

3.根据权利要求2所述的色选机，其特征在于，所述分选组件包括：

至少一个接料斗，至少一个所述接料斗沿所述设定方向分布，每个所述接料斗垂直于所述设定方向延伸；

执行组件，执行组件与所述接料斗对应设置，每个所述执行组件包括垂直于所述设定方向排布的至少一个执行单元，所述执行单元用于驱动所述单元格内的物料进入对应所述接料斗内。

4.根据权利要求3所述的色选机，其特征在于，还包括：

分选承托件，所述分选承托件设于所述输送模块的下侧且位于所述分选区，所述分选承托件设有与所述接料斗相对设置的避让孔组，所述避让孔组包括与所述执行单元相对设置的避让孔。

5.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，所述单元格为贯穿所述输送模块的上下表面的通孔，所述色选机还包括：

用于支撑物料的供料承托件、检测承托件和分选承托件，所述供料承托件、所述检测承托件和所述分选承托件均设于所述输送模块的下方且分别位于所述供料区、所述检测区和所述分选区。

6.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，所述单元格为贯穿所述输送模块的上下表面的通孔，所述通孔的下端设有用于对物料限位的挡边。

7.根据权利要求6所述的色选机，其特征在于，所述挡边设于所述通孔下端的至少一侧边沿，其中，

所述挡边的至少一部分可弹性变形，所述挡边受驱时弹性变形，以使物料脱离所述单元格；

或者，所述挡边可活动地设于所述通孔下端处，所述挡边受驱时活动，以使物料脱离所述单元格。

8.根据权利要求4、5或6所述的色选机，其特征在于，还包括：

翻滚部件，所述翻滚部件设于所述输送模块的下方且位于所述检测区，所述单元格的底部敞开，以使所述翻滚部件与物料接触。

9.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，所述设定方向为水平方向，或者，所述设定方向相对于所述水平方向倾斜延伸。

10.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，还包括：

送料斗，所述送料斗设于所述输送模块的上方且位于所述供料区，所述送料斗具有储料腔，所述储料腔具有朝下的供料口。

11.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，还包括：

铺平器，所述铺平器设于所述输送模块的上方且位于所述供料区，所述铺平器与所述输送模块间隙配合以使物料阵列放置于所述单元格内。

12.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，还包括：

回收斗，所述回收斗用于回收物料，所述回收斗设于所述分选组件和所述输送模块的下方，且位于所述供料区、所述检测区和所述分选区。

13.根据权利要求1所述的色选机，其特征在于，所述分选区为一个，所述供料区和所述检测区均为两个，两个所述检测区沿所述设定方向分别位于所述分选区的两侧，所述供料区位于所述检测区的远离所述分选区的一侧，每个所述检测区设有所述光学检测组件，其中，

所述输送模块为一个，且所述输送模块沿所述设定方向在两个所述供料区之间往复移动；

或者，所述输送模块为两个，两个所述输送模块与两个所述供料区一一对应设置，两个所述输送模块交替移动至所述分选区进行物料分选。

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