CN115028103A - 一种装载装置及自动物料搬送系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种装载装置及自动物料搬送系统，涉及半导体技术领域，装载装置包括升降轨道、第一触发部、第一驱动装置和控制部，升降轨道在第一位置与工作轨道对接，在第二位置与维修装置的维修轨道对接，第一触发部能够与维修装置配合，第一驱动装置在升降轨道处于第二位置时，将升降轨道上的目标装置由装载装置移出至维修装置。本公开中，升降轨道处于第一位置且目标装置位于升降轨道时，控制部能够在第一触发部产生触发信号后，控制升降轨道由第一位置移动至第二位置，控制部在升降轨道运动至第二位置时，能够控制第一驱动装置将目标装置移动至维修装置，实现了自动化输送目标装置，节省劳动力以及避免人工搬运出现安全事故。

Description

一种装载装置及自动物料搬送系统

技术领域

本公开涉及半导体技术领域，尤其涉及一种装载装置及自动物料搬送系统。

背景技术

自动物料输送设备中的天车需要进行维护、调试，只有将天车从高处的工作轨道移动至维修装置中，才能够对天车进行维护、调试。

相关技术中，需要先将天车下降至自动物料输送设备的底部，然后工作人员手动将天车抬至可移动的维修小车进行调试，在调试完成后，需要工作人员手动将天车移动至自动物料输送设备中，工作人员搬运过程存在安全风险。

发明内容

以下是对本公开详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本公开的第一方面，提供了一种装载装置，用于将目标装置在工作轨道与维修装置之间进行输送，所述装载装置包括：

升降轨道，用于在第一位置和第二位置之间升降，在所述第一位置，所述升降轨道与所述工作轨道对接，在所述第二位置，所述升降轨道与所述维修装置的维修轨道对接；

第一触发部，用于与所述维修装置配合；

第一驱动装置，用于在所述升降轨道处于所述第二位置时，将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置移出至所述维修装置；

控制部，与所述第一触发部、所述第一驱动装置、以及所述升降轨道均连接，所述控制部用于在所述第一触发部产生触发信号时控制所述升降轨道移动至所述第二位置，并控制所述第一驱动装置将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置移出至所述维修装置。

在一些实施例中，所述装载装置上设置有与所述第二位置对应的开口以及用于打开和关闭所述开口的门体，所述控制部与所述门体连接，所述控制部用于在所述第一触发部产生触发信号时控制所述门体保持打开状态。

在一些实施例中，所述开口处设置有第一检测装置，所述第一检测装置与所述控制部连接，所述控制部用于当所述第一检测装置检测到所述开口处有异物时控制所述升降轨道处于静止状态。

在一些实施例中，所述第一检测装置包括设置于所述开口第一侧的信号发射部以及设置于所述开口第二侧的信号接收部，所述信号接收部用于接收所述信号发射部发射的信号，所述控制部用于当所述信号发射部发出信号且所述信号接收部未接收到信号时，控制所述升降轨道处于静止状态。

在一些实施例中，所述装载装置包括第一位置检测装置，所述第一位置检测装置用于检测所述升降轨道的位置，所述控制部与所述第一位置检测装置连接，所述控制部用于在所述第一位置检测装置检测到所述升降轨道移动至所述第二位置时，将所述第一检测装置关闭或者屏蔽所述第一检测装置的检测信号之后，再控制所述第一驱动装置将所述目标装置移出所述维修装置。

在一些实施例中，所述装载装置还包括拨动机构，所述拨动机构设置在所述第一位置和所述第二位置之间，所述拨动机构用于在所述升降轨道由所述第一位置运动至所述第二位置的过程中，将所述升降轨道上的目标装置的电源开关关闭，以及，用于在所述升降轨道由所述第二位置运动至所述第一位置的过程中，将所述升降轨道上的目标装置的电源开关开启。

在一些实施例中，所述拨动机构包括相连的抵接部、传动部和拨动部，其中，所述抵接部用于与运动的所述目标装置抵接，以在所述目标装置的带动下运动，所述传动部用于将所述抵接部的运动转化为所述拨动部的上下拨动，以将所述目标装置的电源开关在关闭位置和开启位置之间拨动。

在一些实施例中，所述抵接部包括呈上下布置的第一斜面和第二斜面，所述第一斜面由上至下向所述装载装置的内侧倾斜，所述第二斜面由上至下向所述装载装置的外侧倾斜。

在一些实施例中，所述传动部包括传动杆和复位弹簧，所述传动杆的一端与所述抵接部连接，所述拨动部可转动地设置于所述装载装置中，所述拨动部的转轴一侧构成拨动端，所述拨动端用于拨动所述目标装置的电源开关，所述拨动部的转轴另一侧构成配合端，所述配合端位于所述传动杆的另一端与所述复位弹簧之间。

在一些实施例中，所述第一驱动装置包括推拉杆，所述推拉杆用于将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置推出至所述维修装置。

在一些实施例中，所述推拉杆上设置有挂钩，所述挂钩用于将所述目标装置由所述维修装置拉回到所述装载装置中。

在一些实施例中，所述装载装置还包括第二位置检测装置，所述第二位置检测装置用于对所述挂钩进行位置检测，所述控制部与所述第二位置检测装置连接，

所述控制部用于当所述第二位置检测装置检测到挂钩挂于所述目标装置时，控制所述第一驱动装置的所述推拉杆运动，以将所述目标装置由所述维修装置拉回到所述装载装置中；和/或，

所述控制部用于当所述第二位置检测装置检测到挂钩与所述目标装置脱离时，控制将检测所述升降轨道的位置的第一位置检测装置开启或者解除对所述第一位置检测装置的检测信号的屏蔽。

在一些实施例中，所述装载装置还包括解刹车电源插头，用于插接于所述目标装置上的解刹车接口，以对所述目标装置进行解刹车。

在一些实施例中，所述装载装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述解刹车电源插头与所述解刹车接口插接。

在一些实施例中，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为液压驱动装置，且所述第一驱动装置和所述第二驱动装置共用液压系统。

在一些实施例中，所述装载装置上供所述目标装置移入和移出的开口处设置有固定结构，用于固定所述解刹车电源插头。

在一些实施例中，所述装载装置包括第一连接部，所述第一连接部用于与所述维修装置上的第二连接部形成可拆卸的固定连接。

在一些实施例中，所述目标装置包括天车。

本公开的第二方面，提供了一种自动物料搬送系统，所述自动物料搬送系统包括目标装置和用于承载所述目标装置的工作轨道，以及如第一方面所述的装载装置；

所述装载装置用于将所述目标装置在所述工作轨道和维修装置之间进行输送。

本公开实施例所提供的装载装置中，升降轨道处于第一位置且目标装置位于升降轨道上时，控制部能够在第一触发部产生触发信号后，控制升降轨道由第一位置移动至第二位置，并且在升降轨道运动至第二位置时，能够控制第一驱动装置将升降轨道上的目标装置移动至维修装置，实现了目标装置在工作轨道和维修装置之间的自动化输送，节省劳动力，以及避免人工搬运出现安全事故。

在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与描述一起用于解释本公开实施例的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本公开的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种装载装置的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种装载装置的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种装载装置的示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种装载装置的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的升降轨道和目标装置的配合示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的装载装置和维修装置局部放大图。

图7是根据一示例性实施例示出的目标装置和拨动机构的配合示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的目标装置和拨动机构的配合示意图。

图9是根据一示例性实施例示出的目标装置和拨动机构的配合示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的装载装置的局部示意图。

图11是根据一示例性实施例示出的第一驱动装置的示意图。

附图标记：

100、装载装置；

10、升降轨道；

20、安装架；21、开口；22、门体；23、第一连接部；

30、第一触发部；

40、第一驱动装置；41、推拉杆；411、挂钩；42、接线口；43、液压泵；44、液压缸；45、油管；46、液压阀；

50、拨动机构；51、抵接部；511、第一斜面；512、第二斜面；513、导向结构；52、传动部；521、传动杆；521a、第一传动杆；

521b、第二传动杆；522、复位弹簧；53、拨动部；531、转轴；532、拨动端；533、配合端；

60、解刹车电源插头；

200、目标装置；201、电源开关；202、解刹车接口；203、拉环；

300、维修装置；301、维修轨道；302、第二连接部；303、第二触发部；

400、工作轨道。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

自动物料输送设备中的天车需要进行维护、调试，只有将天车从高处的工作轨道移动至维修装置中，才能够对天车进行维护、调试。

相关技术中，需要先将天车下降至自动物料输送设备的底部，然后工作人员手动将天车抬至可移动的维修小车进行调试，在调试完成后，需要工作人员手动将天车移动至自动物料输送设备中，工作人员搬运过程存在安全风险。

根据本公开示例性实施例，提供一种装载装置，装载装置用于将目标装置在工作轨道和维修装置之间进行输送，目标装置比如自动化天车(Overhead Hoist Transfer，OHT)，自动化天车应用于自动物料搬送系统，维修装置比如可以是可移动维修平台。自动化天车的工作轨道在竖直方向上通常处于较高的位置，在自动化天车需要进行维修、调试或者自动化天车发生报错时，需要将自动化天车从高处下降至低处的维修装置进行维修，本公开提供的装载装置，能够自动将天车从高处工作轨道输送至维修装置，以及在维修、调试完成后，自动将自动化天车从维修装置输送至工作轨道，输送自动化天车的过程中无需工作人员参与，避免出现安全隐患，并且节省了劳动力。

本实施例中，如图1至图6所示，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。装载装置100还包括安装架20，安装架20用于安装升降轨道10、第一触发部30和第一驱动装置40，安装架20包括第二位置和第一位置，且第二位置和第一位置沿竖直方向(图3中所示z方向)排布。需要说明的是，装载装置100可以独立于自动物料搬送系统，装载装置100也可以集成于自动物料搬送系统内。

其中，升降轨道10能够在第一位置和第二位置之间升降，图2示出了升降轨道10位于第一位置，升降轨道10在第一位置能够与目标装置200的工作轨道400对接，图3示出了升降轨道10位于第二位置的示意图，如图3所示，升降轨道10在第二位置能够与维修装置300的维修轨道301对接。因此，需要对目标装置200(例如自动化天车)进行维修、调试时，升降轨道10运动至第一位置与目标装置200的工作轨道400对接，进而目标装置200可以通过自身的动力运动至升降轨道10上，升降轨道10带动目标装置200由第一位置(参照图2)运动至第二位置(参照图3)，以将目标装置200由高处输送至低处，并且，在升降轨道10处于第二位置时，升降轨道10能够与维修装置300的维修轨道301对接，通过装载装置100的第一驱动装置40(后文有详细介绍)推动目标装置200经由维修轨道301进入维修装置300。需要说明的是，为清晰展示本公开实施例的方案，对于升降轨道10的驱动单元进行了省略，在一个示例中，升降轨道10比如可以使用伸缩气缸等能够输出直线运动的驱动单元进行驱动，例如，伸缩气缸的输出轴沿竖直方向(图3中所示z方向)延伸，在伸缩气缸的输出轴收缩时，升降轨道10能够下降，以由第一位置运动至第二位置，在伸缩气缸的输出轴伸长时，升降轨道10能够上升，以由第二位置运动至第一位置。在另一个示例中，升降轨道也可以使用驱动电机作为驱动单元，并使用丝杆滑块机构作为传动机构，驱动电机输出的转矩经由丝杆换转为滑块的直线运动，滑块与升降轨道10连接，以实现升降轨道10带动目标装置200在竖直方向上运动。

其中，参照图1和图6，第一触发部30用于与维修装置300配合进行触发，例如，第一触发部30能够与维修装置300上的第二触发部303配合。第一触发部30可以作为装载装置100的启动开关，从而在维修装置300的第二触发部303与第一触发部30配合时，装载装置100能够自行启动。在一个示例中，参照图6，第一触发部30比如可以是按压式传感器，且按压式传感器需要持续施加外力才能够保持触发，从而在第一触发部30与第二触发部303抵接配合时，能够维持装载装置100的启动，而第一触发部30与维修装置300没有抵接配合时，按压式传感器的按钮恢复至初始状态，使得装载装置100断电停止工作。本实施例中，由于按压式传感器需要一定强度的外力才能够触发，避免了装载装置100与维修装置300在连接不牢固的情况下，装载装置100仍通电工作，从而避免出现安全事故。

如图6所示，装载装置100包括第一连接部23，第一连接部23用于与维修装置300上的第二连接部302形成可拆卸的固定连接。在一个示例中，第一连接部23和第二连接部302可以为手扣、卡扣、螺钉螺孔等。本实施例中，通过在装载装置的安装架20上设置第一连接部23，第一连接部23能够与维修装置300上的第二连接部302形成可拆卸连接，在第一连接部23和第二连接部302安装连接时，第一触发部30处于触发状态，实现快速、稳定地触发第一触发部30，以及提升维修装置300的维修轨道301与升降轨道10的对接可靠性。

其中，参照图3和图10，第一驱动装置40用于在升降轨道10处于第二位置时，将升降轨道10上的目标装置200由装载装置100移至维修装置300，第一驱动装置40还可以将维修装置300上的目标装置200移至装载装置100中。需要说明的是，第一驱动装置40的启动方式，可以是升降轨道10运动至第二位置时触发预设开关实现启动，也可以是工作人员手动触发预设开关启动。在一个示例中，第一驱动装置40比如可以是液压装置等能够输出直线运动的驱动单元。例如，第一驱动装置40的输出轴处于收缩状态时，输出轴能够避让目标装置200，以使得升降轨道能够带动目标装置200运动至第二位置，在升降轨道10带动目标装置200运动至第二位置后，第一驱动装置40的推拉杆41伸长，推拉杆41与升降轨道10上的目标装置200抵接，将目标装置200推动至维修装置300上。

本公开实施例中，通过设置升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部，升降轨道10处于第一位置且目标装置200位于升降轨道10上时，控制部能够在第一触发部30产生触发信号后，控制升降轨道10由第一位置移动至第二位置，控制部在升降轨道10运动至第二位置时，能够控制第一驱动装置40将升降轨道10上的目标装置200移动至维修装置300，实现了将目标装置200在工作轨道400和维修装置300之间进行自动化输送，节省劳动力，以及避免人工搬运目标装置200时出现安全事故。

在一个示例性实施例中，如图1至图6所示，示出了一种装载装置100，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。装载装置100还包括安装架20，安装架20用于安装升降轨道10、第一触发部30和第一驱动装置40。

本实施例中，参照图1和图2，装载装置100的安装架20上设置有与第二位置对应的开口21，安装架20上还设置有用于打开和关闭开口21的门体22。开口21打开时，作为目标装置200出入装载装置100的通道。参照图2，第一驱动装置40驱动目标装置200经过装载装置100的开口21后进入维修装置300，或者将维修、调试完成的目标装置200由维修装置300移进装载装置100。开口关闭时，能够避免工作人员的身体进入装载装置100，以及避免灰尘在装载装置100中沉积。在一个示例中，参照图1和图2，可以通过控制部对门体22进行控制，以实现打开或者关闭开口21，门体22可以通过翻转、滑动等方式进行移动，以打开开口21。例如，装载装置100的第一触发部30产生触发信号时，控制部基于第一触发部30产生的控制信号控制开口21保持打开状态，在装载装置100的第一触发部30没有产生触发信号时，控制部控制开口21保持关闭状态。通过将开口21设置成基于第一触发部30的触发信号保持打开，工作人员需要对目标装置200进行维护时，只需将维修装置300与装载装置100牢固连接，开口21即可自动打开，使得维护操作简化，提高维护效率。

参照图1至图6，开口21处设置有第一检测装置(未示出)，第一检测装置与控制部电连接，控制部用于当第一检测装置检测到开口21处有异物时，控制升降轨道10处于静止状态，比如控制部控制驱动升降轨道运动的驱动装置停止运行，以避免升降轨道运动导致开口21处的异物被撞击、挤压。开口处的异物比如可以是工作人员放置在开口21处的物品，也可以是工作人员的身体部位。其中，第一检测装置为持续工作状态，以避免装载装置100启动时开口处没有异物，但是启动一段时间后开口处出现异物，提高装载装置的安全系数，避免出现安全事故。

在一个示例中，第一检测装置(未示出)包括设置于开口21第一侧的信号发射部(未示出)，以及设置于开口21第二侧的信号接收部(未示出)，信号接收部用于接收信号发射部发出的信号。第一检测装置比如可以为光学传感器。在装载装置100的开口21处没有异物时，信号发射部发射的信号能够被信号接收部获取到，在开口处有异物时，信号发射部发出的信号会被异物阻挡而无法达到信号接收部，从而控制部能够在信号发射部发出信号，且信号接收部未收到信号时，判定开口处存在异物，进而控制部控制升降轨道10处于静止状态。

参照图1至图4，装载装置100包括第一位置检测装置(未示出)，第一位置检测装置与控制部(未示出)电连接，第一位置检测装置用于检测升降轨道10的位置，具体地，第一位置检测装置用于检测升降轨道10是否处于第二位置。

可以理解的是，在目标装置200经过开口21时，如果第一检测装置(未示出)仍处于启动状态，第一检测装置(未示出)的信号发射部发出的信号会被目标装置200阻挡，从而信号接收部出现无法接收到信号的情况，导致控制部将目标装置200判定为异物，进而控制部关闭第一驱动装置40，导致目标装置200无法被移出装载装置100。因此，在第一位置检测装置检测到升降轨道10移动至第二位置时，控制部可以将第一检测装置关闭，控制部也可以将第一检测装置的信号屏蔽，然后控制部再控制第一驱动装置40启动，以将目标装置200移出至维修装置300。

在一个示例性实施例中，如图1至图6所示，示出了一种装载装置100，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。

本实施例中，如图3、图7、图8和图9所示，装载装置100还包括拨动机构50，拨动机构50在竖直方向(图7中所示z方向)上设置在第一位置和第二位置之间，拨动机构50用于在升降轨道10由第一位置运动至第二位置的过程中，将升降轨道10上目标装置200的电源开关201关闭，以避免目标装置200在启动状态下引发安全事故。拨动机构50还用于升降轨道10由第二位置运动至第一位置的过程中，将升降轨道10上目标装置200的电源开关201开启，以在目标装置200被输送至工作轨道400时处于启动状态，进而能够直接进行工作。

其中，参照图7至图9，拨动机构50包括相连的抵接部51、传动部52和拨动部53，抵接部51用于与目标装置200抵接，抵接部51包括导向结构513，导向结构513的延伸方向与图7中所示x方向平行，导向结构513与装载装置的安装架20滑动连接，从而目标装置200与抵接部51抵接时，抵接部51能够沿图7中所示x方向移动，抵接部51产生的运动能够由传动部52传递至拨动部53，使得拨动部53上下拨动，进而拨动部53将目标装置200的电源开关201在关闭位置(参照图9)和开启位置(参照图7、图8)之间拨动。

在一个示例中，参照图7至图9，抵接部51包括呈上下布置的第一斜面511和第二斜面512，第一斜面511由上至下向装载装置的安装架20内侧壁倾斜，第二斜面512由下至上向装载装置的安装架20内侧壁倾斜，也即，沿图1、图2和图4中所示y方向观看，并参照图7至图9，可知抵接部51的截面形状可以是三角形或者梯形。

参照图7至图8，传动部包括传动杆521和复位弹簧522，传动杆521包括第一传动杆521a和第二传动杆521b，第一传动杆521a的第一端与抵接部51转动连接，第一传动杆521的第二端与第二传动杆521b转动连接，第二传动杆521b与装载装置的安装架20滑动连接(滑动方向沿图7中所示z方向)，第二传动杆521b的另一端与拨动部53抵接。参照图7至图9，拨动部53可转动的设置于装载装置的安装架20上，拨动部53的转轴531的一侧构成拨动端532，拨动端532用于拨动目标装置200的电源开关201，拨动部53的另一侧构成配合端533，配合端533位于第二传动杆521b与复位弹簧522之间。其中，传动部的复位弹簧可以是压缩弹簧，也可以是扭力弹簧，本实施例及后续实施例中以压缩弹簧为例。

参照图7至图9，图7和图9示出了拨动机构50在第一极限位置(自然状态下)，图8示出了拨动机构50在第二极限位置。

依照图7至图9的顺序，可以表示目标装置200由第一位置向第二位置运动时，目标装置200运动至不同位置时，拨动机构50和电源开关201的情况。参照图7，目标装置200刚开始向下运动(图7中所示z方向的反向)时，拨动机构50处于第一极限位置，在目标装置200与抵接部51接触时，目标装置200先与抵接部51的第一斜面511抵接，并带动抵接部51沿x方向移动，抵接部51带动传动部52向下运动，再由传动部52推动拨动部53的配合端533(以图7所示方位为例)向下运动，也即拨动部53绕转轴531逆时针转动。参照图8，随着目标装置200继续向下运动，目标装置200与第一斜面511的下边缘和第二斜面512的上边缘抵接，该过程抵接部51在图8中x方向上运动到极限位置，从而抵接部51通过传动部52带动拨动部53转动到第二极限位置，具体地，拨动部53的拨动端532运动至最高点。随着目标装置200继续向下运动，目标装置200仅与抵接部51的第二斜面512抵接，由于传动部52中设置有复位弹簧522，复位弹簧522对拨动部53的配合端533施加沿转轴531周向的弹(推)力，从而拨动部53能够由第二极限位置向第一极限位置运动。参照图9，随着目标装置200继续向下运动，目标装置200会停止与抵接部51抵接，拨动机构50在复位弹簧522的作用下恢复成第一极限位置。

依照图9至图7的顺序，可以表示目标装置200由第二位置向第一位置运动的情况。目标装置200先仅与抵接部51的第二斜面512抵接，再同时与抵接部51的第一斜面511和第二斜面512的边缘抵接(参照图8)，然后目标装置200仅与抵接部51的第一斜面511抵接，最终停止与抵接部51抵接(参照图7)，拨动部53的运动情况则为先由第一极限位置向第二极限位置变换，再在复位弹簧522的作用下，由第二极限位置恢复至第一极限位置。

在说明了拨动机构50与目标装置200的配合原理之后，目标装置200的电源开关201向下(参照图9)时表示目标装置200处于关闭状态，电源开关201向上(参照图7、图8)时表示目标装置200处于开启状态。

可以理解的是，目标装置200在工作轨道400时需要处于开启状态，而在维修轨道301时需要处于关闭状态。因此，在目标装置200由第一位置向第二位置输送的过程中，需要将开启状态的目标装置200关闭，也即，将电源开关201由向上拨动至向下，参照图7至图9，在目标装置200带动抵接部51运动至第二极限位置时，拨动部53逆时针转动至极限，且拨动部53的拨动端532位于电源开关201上方，此时目标装置200继续向下运动，则拨动部53受到复位弹簧522的弹力开始顺时针转动，使得拨动部53的拨动端532翘起的高度降低，进而拨动端532能够将向上的电源开关201拨动至向下，实现关闭目标装置200。

相应地，在目标装置200由第二位置向第一位置输送的过程中，需要将关闭状态的目标装置200开启，也即将电源开关201由向下拨动至向上，参照图9至图7，在目标装置200带动抵接部51运动至最左端的过程中，拨动部53的拨动端532逐渐向上翘起，从而能够将向下的电源开关201拨动至向上，实现将目标装置200开启。

需要说明的是，上述示例并不构成对本公开的限定，开关电源可以设置成向上时表示目标装置开启，向下时表示关闭。其中，在该方案中，将电源开关打开需要拨动部由第一极限位置向第二极限位置运动的动作完成，关闭开关电源需要拨动部由第二极限位置恢复至第一极限位置的动作完成，详细步骤此处不再赘述。

在一个示例性实施例中，如图1至图6所示，示出了一种装载装置100，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。

本实施例中，如图10和图11所示，第一驱动装置40包括推拉杆41，推拉杆41用于将升降轨道10上的目标装置200由装载装置100推出至维修装置300。在一个示例中，参照图10和图11，第一驱动装置40可以为液压装置，液压装置包括接线口42、液压泵43、液压缸44、油管45、液压阀46和推拉杆41，其中，接线口42用于与外部电源(未示出)、液压泵43和液压阀46连接，以实现液压装置能够通电运行，液压泵43的一端与液压缸44连接，液压缸44通过油管45连接至推拉杆41，在液压泵43的驱动下，液压缸44中的液体能够进入油管45，使得推拉杆41能够相对液压装置伸长，具有沿图3中所示x方向上的推力，液压泵43也可以将油管45中的液体吸入液压缸44，使得推拉杆41能够相对液压装置收缩，具有沿图3中所示x方向的反向的拉力。推拉杆41伸长时，推拉杆41能够与目标装置200抵接，并带动目标装置200移动至维修装置300上。在另一个示例中(该示例未在附图示出)，第一驱动装置也可以将驱动电机作为驱动单元，丝杆滑块机构作为传动机构的形式，又或者驱动电机作为驱动单元，齿轮齿条作为传动机构，可以理解的是，只要驱动单元和传动机构能够输出直线运动即可，此处不再赘述。本实施例中，使用第一驱动装置40将目标装置200移至维修装置300，无需工作人员人工搬运，节省了劳动力。

其中，参照图10和图11，推拉杆41上设置有挂钩411，目标装置200上设置有拉环203，推拉杆41的挂钩411能够与目标装置200的拉环203配合，以将调试、维修完成的目标装置200由维修装置300拉回升降轨道10中。需要说明的是，将维修装置300上的目标装置200输送至装载装置100时，，可以是工作人员手动操作挂钩411与拉环203配合，在推拉杆41将目标装置200拉回至装载装置100后，推拉杆41可以沿图3中所示x方向伸长，以使得挂钩411从拉环203上脱离，从而无需工作人员进入装载装置100进行解除挂钩411和拉环203的配合，避免出现安全事故。

其中，参照图3和图10，装载装置100还包括第二位置检测装置(未示出)，第二位置检测装置用于对推拉杆41上的挂钩411进行位置检测，第二位置检测装置与控制部(未示出)连接。在第二位置检测装置检测到挂钩411挂于目标装置200的拉环203时，控制部能够控制第一驱动装置40的推拉杆41收缩，以确保目标装置200能够由维修装置300被拉回至装载装置100。第二位置检测装置检测到挂钩411与目标装置200的拉环203脱离时，控制部控制第一位置检测装置开启，或者控制部解除对第一位置检测装置的检测信号的屏蔽。

其中，由于第一位置检测装置处于关闭或者被屏蔽状态时，位于开口处的第一检测装置处于关闭或者被屏蔽状态，导致开口处存在异物时，装载装置仍会继续运行，可以理解的是，在维修、调试完成的目标装置进入装载装置后，需要先将第一检测装置打开或者解除屏蔽，以对开口处是否有异物进行实时监测，从而在检测到开口处有异物时，控制部立即关闭装载装置，提供安全保障。

在一个示例性实施例中，如图1至图6所示，示出了一种装载装置100，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。

本实施例中，如图3和图5所示，装载装置100还包括解刹车电源插头60，解刹车电源插头60能够插接于目标装置200上的解刹车接口202，以对目标装置200进行解刹车。可以理解的是，将目标装置200由第一位置输送至第二位置的过程中，为避免目标装置200在升降轨道10上发生移动，需要在目标装置200运动至升降轨道10后进行刹车，并且，由于目标装置200被输送期间为关闭状态(参照上述实施例中拨动机构部分)，从而目标装置200无法自主解除刹车状态，从而刹车状态的目标装置200无法被第一驱动装置40推动。因此，在装载装置100上设置解刹车电源插头60，在目标装置200上设置解刹车接口202，解刹车电路接通后目标装置200能够解除刹车，使得第一驱动装置40能够推动目标装置200移至维修装置300。其中，解刹车电源插头60可以通过弹簧线(类似于座机的电话线)与电源进行连接，当然，解刹车电源插头60也可以通过足够长的导线与电源进行连接。

其中，参照图3，装载装置100还包括第二驱动装置(未示出)，第二驱动装置用于驱动解刹车电源插头60与解刹车接口插接。第二驱动装置比如可以是安装于装载装置100的安装架20内侧壁的夹爪或者机械手，第二驱动装置能够夹持解刹车电源插头与解刹车接口插接和解除插接，以避免工作人员进入装载装置插接、解除插接时出现安全事故。

在一个实施例中(该实施例未在附图示出)，第二驱动装置也可以为液压驱动装置，并且第一驱动装置和第二驱动装置共用液压系统。在一个示例中，第一驱动装置和第二驱动装置不共用推拉杆，则可以通过液压阀的开闭，切换液压缸中液体的流向，使得液压泵控制不同的推拉杆进行伸缩。在另一个示例中，第一驱动装置和第二驱动装置可以共用同一个推拉杆，例如，推拉杆运动第一预设长度时，推拉杆将解刹车电源插头与解刹车接口插接，推拉杆继续运动预设长度，推拉杆与目标装置抵接，进而能够推动目标装置移至维修装置。通过将第一驱动装置和第二驱动装置共用液压系统，能够缩小驱动装置在装载装置内的空间占用，缩小占地面积，还能够简化控制电路。

其中，参照图2，装载装置100上还设置有供目标装置200移入和移出的开口21处设置固定结构(未示出)，固定结构用于固定解刹车电源插头60固定结构比如卡扣，在目标装置200移入维修装置300后，需要将解刹车电源插头60拔下，拔下的解刹车电源插头60可以搭放在卡扣上，以将解刹车电源插头60固定在开口21位置，避免解刹车电源插头60掉落至装载装置100内部，从而能够在目标装置200调试完成后，快速将解刹车电源插头60插入目标装置200。

在一个示例性实施例中，如图1至图6所示，示出了一种装载装置100，装载装置100包括升降轨道10、第一触发部30、第一驱动装置40和控制部(未示出)。

本实施例中，装载装置还包括第三位置检测装置(未示出)，第三位置检测装置在检测到升降轨道位于第一位置和第二位置之间时，能够生成检测信号，控制部获取到该检测信号后，控制部控制安装架20上的开口21关闭，以避免升降轨道升降过程中工作人员的身体部位进入装置装载。

本公开实施例提供的装载装置中，控制部可以存储有预设的自动化程序，该自动化程序能够实现装载装置自动输送目标装置进行调试，以及输送目标装置返回工作轨道，其中，自动化程序并不会覆盖原有程序，原有程序例如在目标装置升降过程中，控制开口关闭。

工作人员可以对装载装置的操作程序进行主动选择，也即，需要对目标装置进行调试时，工作人员在操作界面选择使用原有程序或者自动化程序。装载装置的操作程序也可以是优先选用自动化程序，在全自动条件不满足时，自动切换至原有程序。本公开实施例提供的装载装置，可以通过原有程序的逻辑进行工作，也可以通过自动化程序进行工作，提高了装载装置的泛用性。

根据本公开一示例性实施例，还提供一种自动物料搬送系统，自动物料搬送系统包括目标装置和工作轨道，目标装置能够在工作轨道上行进，以在行进过程中将目标装置上的物品放置在指定位置，或者将指定位置的物品进行回收。目标装置比如自动化天车，需要搬放的物品比如可以是晶圆传送盒。

自动物料搬送系统还包括上述实施例提供的装载装置，装载装置用于目标装置在工作轨道和维修装置之间进行输送。

设置有本公开提供的装载装置的自动物料搬送系统，在需要对目标装置进行维修、调试时，只需将维修装置与装载装置的第一配合部进行配合，即可自动将目标装置从工作轨道转移至维修装置，实现了目标装置在工作轨道和维修装置之间的自动化输送，节省劳动力，以及避免人工搬运出现安全事故。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例性的实施例”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施方式或示例中。

在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

可以理解的是，本公开所使用的术语“第一”、“第二”等可在本公开中用于描述各种结构，但这些结构不受这些术语的限制。这些术语仅用于将第一个结构与另一个结构区分。

在一个或多个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的多个部分没有按比例绘制。此外，可能未示出某些公知的部分。为了简明起见，可以在一幅图中描述经过数个步骤后获得的结构。在下文中描述了本公开的许多特定的细节，例如器件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本公开。但正如本领域技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本公开。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种装载装置，用于将目标装置在工作轨道与维修装置之间进行输送，其特征在于，所述装载装置包括：

升降轨道，用于在第一位置和第二位置之间升降，在所述第一位置，所述升降轨道与所述工作轨道对接，在所述第二位置，所述升降轨道与所述维修装置的维修轨道对接；

第一触发部，用于与所述维修装置配合；

第一驱动装置，用于在所述升降轨道处于所述第二位置时，将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置移出至所述维修装置；

控制部，与所述第一触发部、所述第一驱动装置、以及所述升降轨道均连接，所述控制部用于在所述第一触发部产生触发信号时控制所述升降轨道移动至所述第二位置，并控制所述第一驱动装置将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置移出至所述维修装置。

2.根据权利要求1所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置上设置有与所述第二位置对应的开口以及用于打开和关闭所述开口的门体，所述控制部与所述门体连接，所述控制部用于在所述第一触发部产生触发信号时控制所述门体保持打开状态。

3.根据权利要求2所述的装载装置，其特征在于，所述开口处设置有第一检测装置，所述第一检测装置与所述控制部连接，所述控制部用于当所述第一检测装置检测到所述开口处有异物时控制所述升降轨道处于静止状态。

4.根据权利要求3所述的装载装置，其特征在于，所述第一检测装置包括设置于所述开口第一侧的信号发射部以及设置于所述开口第二侧的信号接收部，所述信号接收部用于接收所述信号发射部发射的信号，所述控制部用于当所述信号发射部发出信号且所述信号接收部未接收到信号时，控制所述升降轨道处于静止状态。

5.根据权利要求3所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置包括第一位置检测装置，所述第一位置检测装置用于检测所述升降轨道的位置，所述控制部与所述第一位置检测装置连接，所述控制部用于在所述第一位置检测装置检测到所述升降轨道移动至所述第二位置时，将所述第一检测装置关闭或者屏蔽所述第一检测装置的检测信号之后，再控制所述第一驱动装置将所述目标装置移出所述维修装置。

6.根据权利要求1所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置还包括拨动机构，所述拨动机构设置在所述第一位置和所述第二位置之间，所述拨动机构用于在所述升降轨道由所述第一位置运动至所述第二位置的过程中，将所述升降轨道上的目标装置的电源开关关闭，以及，用于在所述升降轨道由所述第二位置运动至所述第一位置的过程中，将所述升降轨道上的目标装置的电源开关开启。

7.根据权利要求6所述的装载装置，其特征在于，所述拨动机构包括相连的抵接部、传动部和拨动部，其中，所述抵接部用于与运动的所述目标装置抵接，以在所述目标装置的带动下运动，所述传动部用于将所述抵接部的运动转化为所述拨动部的上下拨动，以将所述目标装置的电源开关在关闭位置和开启位置之间拨动。

8.根据权利要求7所述的装载装置，其特征在于，所述抵接部包括呈上下布置的第一斜面和第二斜面，所述第一斜面由上至下向所述装载装置的内侧倾斜，所述第二斜面由上至下向所述装载装置的外侧倾斜。

9.根据权利要求7所述的装载装置，其特征在于，所述传动部包括传动杆和复位弹簧，所述传动杆的一端与所述抵接部连接，所述拨动部可转动地设置于所述装载装置中，所述拨动部的转轴一侧构成拨动端，所述拨动端用于拨动所述目标装置的电源开关，所述拨动部的转轴另一侧构成配合端，所述配合端位于所述传动杆的另一端与所述复位弹簧之间。

10.根据权利要求1所述的装载装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括推拉杆，所述推拉杆用于将所述升降轨道上的目标装置由所述装载装置推出至所述维修装置。

11.根据权利要求10所述的装载装置，其特征在于，所述推拉杆上设置有挂钩，所述挂钩用于将所述目标装置由所述维修装置拉回到所述装载装置中。

12.根据权利要求11所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置还包括第二位置检测装置，所述第二位置检测装置用于对所述挂钩进行位置检测，所述控制部与所述第二位置检测装置连接，

所述控制部用于当所述第二位置检测装置检测到挂钩挂于所述目标装置时，控制所述第一驱动装置的所述推拉杆运动，以将所述目标装置由所述维修装置拉回到所述装载装置中；和/或，

所述控制部用于当所述第二位置检测装置检测到挂钩与所述目标装置脱离时，控制将检测所述升降轨道的位置的第一位置检测装置开启或者解除对所述第一位置检测装置的检测信号的屏蔽。

13.根据权利要求1所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置还包括解刹车电源插头，用于插接于所述目标装置上的解刹车接口，以对所述目标装置进行解刹车。

14.根据权利要求13所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述解刹车电源插头与所述解刹车接口插接。

15.根据权利要求14所述的装载装置，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为液压驱动装置，且所述第一驱动装置和所述第二驱动装置共用液压系统。

16.根据权利要求13所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置上供所述目标装置移入和移出的开口处设置有固定结构，用于固定所述解刹车电源插头。

17.根据权利要求1至16任一项所述的装载装置，其特征在于，所述装载装置包括第一连接部，所述第一连接部用于与所述维修装置上的第二连接部形成可拆卸的固定连接。

18.根据权利要求1至16任一项所述的装载装置，其特征在于，所述目标装置包括天车。

19.一种自动物料搬送系统，其特征在于，所述自动物料搬送系统包括目标装置和用于承载所述目标装置的工作轨道，以及如权利要求1-18任一项所述的装载装置；所述装载装置用于将所述目标装置在所述工作轨道和维修装置之间进行输送。

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