CN218939620U - 一种硅芯清洗机机械手提篮结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及槽式清洗领域，具体涉及一种硅芯清洗机机械手提篮结构。本实用新型提供了一种硅芯清洗机机械手提篮结构，包括：两机械手，且机械手适于沿长度方向伸缩；料篮状态检测机构，料篮状态检测机构固定设置在机械手一侧；以及机械手包括一挂钩，料篮状态检测机构设置在挂钩的钩底正上方，挂钩与料篮状态检测机构联动。改进了现有的机械手结构，使得挂钩更便于安装。改进后的挂钩与压篮检测机构以及提篮检测机构处于同一直线上，减小挂钩受力时对压篮检测机构以及提篮检测机构不共线造成的影响。使用T形结构的挂钩，并在内部填充高强度材料进行强度不足，同时挂钩可采用如PP、PVDF、PTFE、PEEK及导电PEEK等非金属材料，以避免金属离子污染。

Description

一种硅芯清洗机机械手提篮结构

技术领域

本实用新型涉及槽式清洗领域，具体涉及一种硅芯清洗机机械手提篮结构。

背景技术

如图1所示为现有技术中常见的用于光伏硅芯清洗工艺中的清洗机机械手1结构，其在一个安装板11两侧设置有两个挂钩13，安装板11上还设置有若干压篮检测机构2，若干压篮检测机构2设置在两挂钩之间。

但是，上述机械手1在提拉重型硅芯篮时，挂钩13和安装板11收到的载荷较大，使得压篮检测机构2容易发生较大形变，以致无法稳定可靠的工作。此外，机械手1在干工作过程中，若清洗位置已经有一个料篮，未被取走，此时机械手1又将一个新的料篮往清洗位置放，就会造成料篮损坏的后果。因此设计一种能够解决上述问题的硅芯清洗机机械手提篮结构是必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种硅芯清洗机机械手提篮结构，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种硅芯清洗机机械手提篮结构，包括：两机械手，机械手适于沿长度方向伸缩；

料篮状态检测机构，所述料篮状态检测机构固定设置在所述机械手一侧；以及

所述机械手包括一挂钩，料篮状态检测机构设置在所述挂钩的钩底正上方，所述挂钩与所述料篮状态检测机构联动。

进一步地，所述机械手还包括安装板和固定在所述安装板一侧的定位板，所述挂钩滑动设置在所述安装板内；

所述料篮状态检测机构固定设置在所述定位板上。

进一步地，所述安装板朝向所述定位板的一侧开设有伸缩槽；

所述挂钩的一端滑动设置在所述伸缩槽内。

进一步地，所述料篮状态检测机构包括压篮检测机构，所述压篮检测机构固定设置在所述定位板远离所述安装板的一侧；

所述压篮检测机构包括固定在所述定位板上的压篮检测器和贯穿所述压篮检测器设置的压篮检测杆；

所述压篮检测杆与所述压篮检测器滑动连接；

所述挂钩一侧设置有联动块，所述压篮检测杆与所述联动块抵接。

进一步地，所述压篮检测杆远离所述联动块的一端设置有压篮堵头。

进一步地，所述料篮状态检测机构包括提篮检测机构，所述挂钩一侧固定设置有检测板，所述提篮检测机构固定设置在所述检测板上；

所述提篮检测机构包括固定在所述检测板一侧的提篮检测器和贯穿所述提篮检测器设置的提篮检测杆；

所述提篮检测杆与所述提篮检测器滑动连接。

进一步地，所述提篮检测机构还包括固定在所述提篮检测杆底部的配重锤；

所述配重锤底部为圆弧面。

进一步地，所述提篮检测杆远离所述配重锤的一端设置有提篮堵头。

进一步地，所述提篮结构还包括镜像设置的两支撑主体；

两所述支撑主体之间一体设置有连接横梁，所述连接横梁下方设置有提篮横梁，两所述机械手镜像设置在所述提篮横梁上；

所述提篮横梁与所述支撑主体滑动连接。

进一步地，所述提篮结构还包括两滑轨，一个滑轨对应一个支撑主体；

所述支撑主体滑动设置在所述滑轨上。

相对于现有技术，本实用新型实施例具有以下有益效果：1、改进了现有的机械手结构，使得挂钩更便于安装。2、改进后的挂钩与压篮检测机构以及提篮检测机构基本处于同一直线上，减小挂钩受力时对压篮检测机构以及提篮检测机构不共线造成的影响。3、使用T形结构的挂钩，并在内部填充高强度材料进行强度不足，同时挂钩可采用如PP、PVDF、PTFE、PEEK及导电PEEK等非金属材料，以避免金属离子污染。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1示出了本实用新型的现有技术的立体图；

图2示出了本实用新型的一种硅芯清洗机机械手提篮结构的立体图；

图3示出了本实用新型的机械手的立体图；

图4示出了本实用新型的安装板的立体图；

图5示出了本实用新型的提篮检测机构的主视图；

图6示出了本实用新型的挂钩提拉圆形硅芯篮的流程示意图；

图7示出了本实用新型的挂钩提拉带齿硅芯篮的流程示意图

图8示出了本实用新型的挂钩挤压硅芯篮的示意图。

图中：

1、机械手；11、安装板；111、伸缩槽；12、定位板；13、挂钩；131、联动块；132、检测板；

2、料篮状态检测机构；21、压篮检测机构；211、压篮检测器；212、压篮检测杆；213、压篮堵头；

22、提篮检测机构；221、提篮检测器；222、提篮检测杆；223、配重锤；2231、圆弧面；224、提篮堵头；

3、支撑主体；31、连接横梁；32、提篮横梁；

4、滑轨。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

料篮为适于放置硅芯片的容器结构。在光伏硅芯的清洗工艺中，通常是将硅芯片放置在料篮中，再通过机械手抓取料篮放置到对应的清洗设备中进行清洗。机械手通常使用多处提篮，或不带防压篮检测的提篮方式，在一些特殊工况下无法可靠的提篮，并有效地防止压篮。由于机械手提篮过程中动作为下钩，进钩，然后才是提篮，在这过程中，有可能会出现机械手挂钩压到篮子的情况，就需要有防压篮检测，在压到篮子时能自动停止并报警。现有的带防压篮检测的提篮，由挂钩安装板、挂钩板连块、以及挂钩板组成，通过在挂钩板中安装磁性开关，在挂钩板连接块中安装磁铁进行压篮检测，此结构由于通过挂钩板连接块进行连接，导致提篮所受的力与挂钩安装板的安装位置不在一条直线，在承在受较大载荷时，可能发生较大变形，无法可靠稳定的工作。

实施例一

如图2到8所示，本实用新型提供了一种硅芯清洗机机械手1提篮结构，包括：两机械手1和料篮状态检测机构2。所述机械手1适于提拉料篮。料篮状态检测机构2适于检测料篮的位置状态。通过本实施例所示的机械手1能够正确的提拉料篮进行清洗操作。针对于上述部件，下面进行详述。

机械手1，机械手1呈T型，机械手1底部呈钩状，且机械手1适于沿长度方向伸缩。机械手1适于提拉料篮。

下面具体说明机械手1的结构，所述机械手1还包括安装板11和固定在所述安装板11一侧的定位板12。安装板11为机械手1的安装和定位基准件，定位板12可拆卸的安装在安装板11上。机械手1还包括滑动设置在安装板11上的挂钩13，挂钩13的宽度小于安装板11的宽度，且挂钩13的上端插入安装板11内，从而表现为挂钩13和安装板11呈T型结构。此外，为了实现上述挂钩13在安装板11上滑动的效果，所述安装板11朝向所述定位板12的一侧开设有伸缩槽111，伸缩槽111朝向下方的一侧开设有缺口，挂钩13上端沿缺口插入伸缩槽111内，并且挂钩13上端呈T形，从而将挂钩13整体限位在伸缩槽111内，避免挂钩13从伸缩槽111的缺口处脱离。通过上述设置，能够使得挂钩13在伸缩槽111内滑动的效果。同时挂钩13沿伸缩槽111滑动，从机械手1整体来看，也实现了机械手1整体伸缩的效果。此外，上述结构解释了竖直方向对挂钩13的限位，同样，为了避免挂钩13从水平方向脱离伸缩槽111，伸缩槽111开设在朝向安装板11朝向定位板12的一侧，定位板12安装到安装板11上后，定位板12能够对挂钩13的进行水平限位，以防止挂钩13从伸缩槽111中脱离。通过上述方式，实现了一种方便安装的机械手1结构，即在安装时，将挂钩13放置到伸缩槽111内，并将定位板12安装到安装板11上即可。安装完成后，通过挂钩13能够提篮料篮。

需要说明的是，在机械手1通过挂钩13提拉下一个料篮前，需要先对清洗工位进行检测，以判断清洗工位上是否有一个料篮未被取走，若不存在料篮，才将下一个料篮搬运到清洗工位上。因此，本实施例中设计了料篮状态检测机构2。

料篮状态检测机构2，所述料篮状态检测机构2固定设置在所述机械手1一侧。料篮状态检测机构2固定设置在定位板12上。料篮状态检测机构2位于挂钩13的钩底正上方，且挂钩13与料篮状态检测机构2联动。具体来说，在挂钩13提拉料篮前，挂钩13先移动至清洗工位的正上方，并沿竖直方向下降，若此时清洗工位上存在料篮，则挂钩13的钩底会与料篮抵接，料篮顶推挂钩13沿伸缩槽111向上滑动，机械手1收缩；若此时清洗工位上没有料篮，则挂钩13不会沿伸缩槽111滑动，机械手1也就不会收缩。通过上述设置，使得机械手1在提拉料篮前，机械手1能够在清洗装置对应的清洗工位进行检测，以判断清洗工位上是否有料篮。

下面具体说明料篮状态检测机构2的结构，所述料篮状态检测机构2包括压篮检测机构21，所述压篮检测机构21固定设置在所述定位板12远离所述安装板11的一侧。压篮检测机构21设置在挂钩13的钩底的正上方，通过这种设置，能够使得压篮检测机构21保持与挂钩13的钩底在一条直线上，这样挂钩13提拉重型的料篮时，挂钩13受到的拉力传递给安装板11，安装板11的受力与压篮检测机构21在同一条直线，因此不会拉坏压篮检测机构21。所述压篮检测机构21包括固定在所述限位板上的压篮检测器211和贯穿所述压篮检测器211设置的压篮检测杆212。压篮检测杆212内设置有磁性待检测件。所述压篮检测杆212与所述压篮检测器211滑动连接，压篮检测杆212沿竖直方向上下滑动时，压篮检测器211能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断挂钩13是否沿伸缩槽111滑动。所述挂钩13一侧设置有联动块131，所述压篮检测杆212与所述联动块131抵接。通过联动块131的设置，使得挂钩13沿伸缩槽111上下滑动时，挂钩13通过联动块131推动压篮检测杆212上下滑动，继而使得压篮检测器211根据压篮检测杆212反应挂钩13的位置，进而判断挂钩13是否碰到料篮。压篮检测器211检测到挂钩13滑动时，发出压篮信号，设备识别到压篮信号立即停止并报警，压篮检测形式包括但不限于机械式开关，磁性开关，电容式传感器，激光传感器等。

此外，为了避免压篮检测杆212内的磁性待检测件从压篮检测杆212顶部滑出，所述压篮检测杆212远离所述联动块131的一端设置有压篮堵头213，压篮堵头213能够将磁性待检测件限位在压篮检测杆212内。

为了驱动两机械手1提拉并输送料篮，所述提篮结构还包括镜像设置的两支撑主体3。两所述支撑主体3之间一体设置有连接横梁31。连接横梁31连接两支撑主体3，以使两主城主体同步运动。所述连接横梁31下方设置有提篮横梁32，两所述机械手1镜像设置在所述提篮横梁32上。所述提篮横梁32与所述支撑主体3滑动连接，支撑主体3能够驱动提篮横梁32上下滑动，从而带动两机械手1上下滑动。所述提篮结构还包括两滑轨4，一个滑轨4对应一个支撑主体3。所述支撑主体3滑动设置在所述滑轨4上。两支撑主体3能够沿滑轨4同步水平滑动，从而带动两机械手1同步水平滑动。

实施例二

如图2到8所示，本实用新型提供了一种硅芯清洗机机械手1提篮结构，包括：两机械手1和料篮状态检测机构2。所述机械手1适于提拉料篮。料篮状态检测机构2适于检测料篮的位置状态。通过本实施例所示的机械手1能够正确的提拉料篮进行清洗操作。针对于上述部件，下面进行详述。

机械手1，机械手1呈T型，机械手1底部呈钩状，且机械手1适于沿长度方向伸缩。机械手1适于提拉料篮。

下面具体说明机械手1的结构，所述机械手1还包括安装板11和固定在所述安装板11一侧的定位板12。安装板11为机械手1的安装和定位基准件，定位板12可拆卸的安装在安装板11上。机械手1还包括滑动设置在安装板11上的挂钩13，挂钩13的宽度小于安装板11的宽度，且挂钩13的上端插入安装板11内，从而表现为挂钩13和安装板11呈T型结构。此外，为了实现上述挂钩13在安装板11上滑动的效果，所述安装板11朝向所述定位板12的一侧开设有伸缩槽111，伸缩槽111朝向下方的一侧开设有缺口，挂钩13上端沿缺口插入伸缩槽111内，并且挂钩13上端呈T形，从而将挂钩13整体限位在伸缩槽111内，避免挂钩13从伸缩槽111的缺口处脱离。通过上述设置，能够使得挂钩13在伸缩槽111内滑动的效果。同时挂钩13沿伸缩槽111滑动，从机械手1整体来看，也实现了机械手1整体伸缩的效果。此外，上述结构解释了竖直方向对挂钩13的限位，同样，为了避免挂钩13从水平方向脱离伸缩槽111，伸缩槽111开设在朝向安装板11朝向定位板12的一侧，定位板12安装到安装板11上后，定位板12能够对挂钩13的进行水平限位，以防止挂钩13从伸缩槽111中脱离。通过上述方式，实现了一种方便安装的机械手1结构，即在安装时，将挂钩13放置到伸缩槽111内，并将定位板12安装到安装板11上即可。安装完成后，通过挂钩13能够提篮料篮。

需要说明的是，在机械手1提拉料篮的过程中，机械手1需要从一侧水平移动至料篮一端的提拉杆位于机械手1的中心，从而确保机械手1正确提拉料篮。在上述过程中，需要实时检测机械手1与料篮的相对位置，以便于判断机械手1是否执行正确。因此，本实施例中设计了料篮状态检测机构2。

料篮状态检测机构2，所述料篮状态检测机构2固定设置在所述机械手1一侧。料篮状态检测机构2固定设置在定位板12上。料篮状态检测机构2位于挂钩13的钩底正上方，且挂钩13与料篮状态检测机构2联动。具体来说，在挂钩13提拉料篮前，挂钩13先移动至料篮水平方向的一侧，接着沿水平方向靠近料篮，直至料篮一侧的轴杆位于挂钩13的钩底正上方，此时挂钩13沿竖直方向向上从而提拉料篮，在上述过程中，料篮状态检测机构2能够实时检测挂钩13与料篮的相对位置，从而确保挂钩13最终正确提拉料篮。

下面具体说明料篮状态检测机构2的结构，所述料篮状态检测机构2包括提篮检测机构22，所述挂钩13一侧固定设置有检测板132，所述提篮检测机构22固定设置在所述检测板132上。提篮检测机构22设置在挂钩13的钩底的正上方，通过这种设置，能够使得提篮检测机构22保持与挂钩13的钩底在一条直线上，这样挂钩13提拉重型的料篮时，挂钩13受到的拉力传递给安装板11，安装板11的受力与提篮检测机构22在同一条直线，因此不会拉坏提篮检测机构22。所述提篮检测机构22包括固定在所述检测板132一侧的提篮检测器221和贯穿所述提篮检测器221设置的提篮检测杆222。提篮检测杆222内设置有磁性待检测件。所述提篮检测杆222与所述提篮检测器221滑动连接。提篮检测杆222沿竖直方向上下滑动时，提篮检测器221能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断安装板11是否带动挂钩13沿水平方向滑动，并且通过提篮检测杆222沿竖直发方向的位置，能够判断挂钩13与料篮的相对位置。

为了实现上述效果，所述提篮检测机构22还包括固定在所述提篮检测杆222底部的配重锤223，配重锤223朝向料篮一侧设置。所述配重锤223底部为圆弧面2231。通过配重锤223的设置，使得提篮检测杆222处于初始位置时，提篮检测杆222位于最低位置处，此时挂钩13位于料篮水平位置的一侧，接着安装板11带动挂钩13水平接近料篮，此时配重锤223与料篮抵接，并且由于配重锤223底部为圆弧面2231，因此随着挂钩13靠近料篮，料篮会通过圆弧面2231推动配重锤223带动提篮检测杆222向上滑动，并且为了确保上述过程可靠执行，配重锤223底部的圆弧面2231应当尽可能大，以避免提篮检测杆222折断。提篮检测杆222向上滑动时，压篮检测器211能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断挂钩13是否沿水平靠近料篮，并且反应挂钩13与料篮的相对位置。提篮检测杆222向上移动至形成最大处时，即挂钩13移动至料篮的轴杆位于挂钩13的钩底正下方。

此外，为了避免提篮检测杆222内的磁性待检测件从提篮检测杆222顶部滑出，所述提篮检测杆222远离所述配重锤223的一端设置有提篮堵头224。提篮堵头224能够将磁性待检测件限位在提篮检测杆222内。

为了驱动两机械手1提拉并输送料篮，所述提篮结构还包括镜像设置的两支撑主体3。两所述支撑主体3之间一体设置有连接横梁31。连接横梁31连接两支撑主体3，以使两主城主体同步运动。所述连接横梁31下方设置有支撑横梁，两所述机械手1镜像设置在所述提篮横梁32上。所述提篮横梁32与所述支撑主体3滑动连接，支撑主体3能够驱动提篮横梁32上下滑动，从而带动两机械手1上下滑动。所述提篮结构还包括两滑轨4，一个滑轨4对应一个支撑主体3。所述支撑主体3滑动设置在所述滑轨4上。两支撑主体3能够沿滑轨4同步水平滑动，从而带动两机械手1同步水平滑动。

实施例三

如图2到8所示，本实用新型提供了一种硅芯清洗机机械手1提篮结构，包括：两机械手1和料篮状态检测机构2。所述机械手1适于提拉料篮。料篮状态检测机构2适于检测料篮的位置状态。通过本实施例所示的机械手1能够正确的提拉料篮进行清洗操作。针对于上述部件，下面进行详述。

机械手1，机械手1呈T型，机械手1底部呈钩状，且机械手1适于沿长度方向伸缩。机械手1适于提拉料篮。

下面具体说明机械手1的结构，所述机械手1还包括安装板11和固定在所述安装板11一侧的定位板12。安装板11为机械手1的安装和定位基准件，定位板12可拆卸的安装在安装板11上。机械手1还包括滑动设置在安装板11上的挂钩13，挂钩13的宽度小于安装板11的宽度，且挂钩13的上端插入安装板11内，从而表现为挂钩13和安装板11呈T型结构。此外，为了实现上述挂钩13在安装板11上滑动的效果，所述安装板11朝向所述定位板12的一侧开设有伸缩槽111，伸缩槽111朝向下方的一侧开设有缺口，挂钩13上端沿缺口插入伸缩槽111内，并且挂钩13上端呈T形，从而将挂钩13整体限位在伸缩槽111内，避免挂钩13从伸缩槽111的缺口处脱离。通过上述设置，能够使得挂钩13在伸缩槽111内滑动的效果。同时挂钩13沿伸缩槽111滑动，从机械手1整体来看，也实现了机械手1整体伸缩的效果。此外，上述结构解释了竖直方向对挂钩13的限位，同样，为了避免挂钩13从水平方向脱离伸缩槽111，伸缩槽111开设在朝向安装板11朝向定位板12的一侧，定位板12安装到安装板11上后，定位板12能够对挂钩13的进行水平限位，以防止挂钩13从伸缩槽111中脱离。通过上述方式，实现了一种方便安装的机械手1结构，即在安装时，将挂钩13放置到伸缩槽111内，并将定位板12安装到安装板11上即可。安装完成后，通过挂钩13能够提篮料篮。

需要说明的是，在机械手1通过挂钩13提拉下一个料篮前，需要先对清洗工位进行检测，以判断清洗工位上是否有一个料篮未被取走，若不存在料篮，才将下一个料篮搬运到清洗工位上。因此，本实施例中设计了料篮状态检测机构2。

料篮状态检测机构2，所述料篮状态检测机构2固定设置在所述机械手1一侧。料篮状态检测机构2固定设置在定位板12上。料篮状态检测机构2位于挂钩13的钩底正上方，且挂钩13与料篮状态检测机构2联动。具体来说，在挂钩13提拉料篮前，挂钩13先移动至清洗工位的正上方，并沿竖直方向下降，若此时清洗工位上存在料篮，则挂钩13的钩底会与料篮抵接，料篮顶推挂钩13沿伸缩槽111向上滑动，机械手1收缩；若此时清洗工位上没有料篮，则挂钩13不会沿伸缩槽111滑动，机械手1也就不会收缩。通过上述设置，使得机械手1在提拉料篮前，机械手1能够在清洗装置对应的清洗工位进行检测，以判断清洗工位上是否有料篮。

下面具体说明料篮状态检测机构2的结构，所述料篮状态检测机构2包括压篮检测机构21，所述压篮检测机构21固定设置在所述定位板12远离所述安装板11的一侧。压篮检测机构21设置在挂钩13的钩底的正上方，通过这种设置，能够使得压篮检测机构21保持与挂钩13的钩底在一条直线上，这样挂钩13提拉重型的料篮时，挂钩13受到的拉力传递给安装板11，安装板11的受力与压篮检测机构21在同一条直线，因此不会拉坏压篮检测机构21。所述压篮检测机构21包括固定在所述定位板12上的压篮检测器211和贯穿所述压篮检测器211设置的压篮检测杆212。压篮检测杆212内设置有磁性待检测件。所述压篮检测杆212与所述压篮检测器211滑动连接，压篮检测杆212沿竖直方向上下滑动时，压篮检测器211能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断挂钩13是否沿伸缩槽111滑动。所述挂钩13一侧设置有联动块131，所述压篮检测杆212与所述联动块131抵接。通过联动块131的设置，使得挂钩13沿伸缩槽111上下滑动时，挂钩13通过联动块131推动压篮检测杆212上下滑动，继而使得压篮检测器211根据压篮检测杆212反应挂钩13的位置，进而判断挂钩13是否碰到料篮。压篮检测器211检测到挂钩13滑动时，发出压篮信号，设备识别到压篮信号立即停止并报警，压篮检测形式包括但不限于机械式开关，磁性开关，电容式传感器，激光传感器等。

为了避免压篮检测杆212内的磁性待检测件从压篮检测杆212顶部滑出，所述压篮检测杆212远离所述联动块131的一端设置有压篮堵头213，压篮堵头213能够将磁性待检测件限位在压篮检测杆212内。

此外，需要说明的是，在机械手1提拉料篮的过程中，机械手1需要从一侧水平移动至料篮一端的提拉杆位于机械手1的中心，从而确保机械手1正确提拉料篮。在上述过程中，需要实时检测机械手1与料篮的相对位置，以便于判断机械手1是否执行正确。因此，本实施例中料篮状态检测机构2还包括提篮检测机构22。

下面具体说明料篮状态检测机构2的结构，所述料篮状态检测机构2包括提篮检测机构22，所述挂钩13一侧固定设置有检测板132，所述提篮检测机构22固定设置在所述检测板132上。提篮检测机构22设置在挂钩13的钩底的正上方，通过这种设置，能够使得提篮检测机构22保持与挂钩13的钩底在一条直线上，这样挂钩13提拉重型的料篮时，挂钩13受到的拉力传递给安装板11，安装板11的受力与提篮检测机构22在同一条直线，因此不会拉坏提篮检测机构22。所述提篮检测机构22包括固定在所述检测板132一侧的提篮检测器221和贯穿所述提篮检测器221设置的提篮检测杆222。提篮检测杆222内设置有磁性待检测件。所述提篮检测杆222与所述提篮检测器221滑动连接。提篮检测杆222沿竖直方向上下滑动时，提篮检测器221能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断安装板11是否带动挂钩13沿水平方向滑动，并且通过提篮检测杆222沿竖直发方向的位置，能够判断挂钩13与料篮的相对位置。

为了实现上述效果，所述提篮检测机构22还包括固定在所述提篮检测杆222底部的配重锤223，配重锤223朝向料篮一侧设置。所述配重锤223底部为圆弧面2231。通过配重锤223的设置，使得提篮检测杆222处于初始位置时，提篮检测杆222位于最低位置处，此时挂钩13位于料篮水平位置的一侧，接着安装板11带动挂钩13水平接近料篮，此时配重锤223与料篮抵接，并且由于配重锤223底部为圆弧面2231，因此随着挂钩13靠近料篮，料篮会通过圆弧面2231推动配重锤223带动提篮检测杆222向上滑动，并且为了确保上述过程可靠执行，配重锤223底部的圆弧面2231应当尽可能大，以避免提篮检测杆222折断。提篮检测杆222向上滑动时，压篮检测器211能够检测压篮检测杆212内的磁性待检测件，以判断挂钩13是否沿水平靠近料篮，并且反应挂钩13与料篮的相对位置。提篮检测杆222向上移动至形成最大处时，即挂钩13移动至料篮的轴杆位于挂钩13的钩底正下方。上述的配重锤以及圆弧面在表面光滑或者是带有齿的料篮同样适用。

此外，为了避免提篮检测杆222内的磁性待检测件从提篮检测杆222顶部滑出，所述提篮检测杆222远离所述配重锤223的一端设置有提篮堵头224。提篮堵头224能够将磁性待检测件限位在提篮检测杆222内。

为了驱动两机械手1提拉并输送料篮，所述提篮结构还包括镜像设置的两支撑主体3。两所述支撑主体3之间一体设置有连接横梁31。连接横梁31连接两支撑主体3，以使两主城主体同步运动。所述连接横梁31下方设置有支撑横梁，两所述机械手1镜像设置在所述提篮横梁32上。所述提篮横梁32与所述支撑主体3滑动连接，支撑主体3能够驱动提篮横梁32上下滑动，从而带动两机械手1上下滑动。所述提篮结构还包括两滑轨4，一个滑轨4对应一个支撑主体3。所述支撑主体3滑动设置在所述滑轨4上。两支撑主体3能够沿滑轨4同步水平滑动，从而带动两机械手1同步水平滑动。

值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的提篮结构的其他部件、电机等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的发明点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，包括：

两机械手(1)，所述机械手(1)适于沿长度方向伸缩；

料篮状态检测机构(2)，所述料篮状态检测机构(2)固定设置在所述机械手(1)一侧；以及

所述机械手(1)包括一挂钩(13)，料篮状态检测机构(2)设置在所述挂钩(13)的钩底正上方，所述挂钩(13)与所述料篮状态检测机构(2)联动。

2.如权利要求1所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述机械手(1)还包括安装板(11)和固定在所述安装板(11)一侧的定位板(12)，所述挂钩(13)滑动设置在所述安装板(11)内；

所述料篮状态检测机构(2)固定设置在所述定位板(12)上。

3.如权利要求2所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述安装板(11)朝向所述定位板(12)的一侧开设有伸缩槽(111)；

所述挂钩(13)的一端滑动设置在所述伸缩槽(111)内。

4.如权利要求3所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述料篮状态检测机构(2)包括压篮检测机构(21)，所述压篮检测机构(21)固定设置在所述定位板(12)远离所述安装板(11)的一侧；

所述压篮检测机构(21)包括固定在所述定位板(12)上的压篮检测器(211)和贯穿所述压篮检测器(211)设置的压篮检测杆(212)；

所述压篮检测杆(212)与所述压篮检测器(211)滑动连接；

所述挂钩(13)一侧设置有联动块(131)，所述压篮检测杆(212)与所述联动块(131)抵接。

5.如权利要求4所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述压篮检测杆(212)远离所述联动块(131)的一端设置有压篮堵头(213)。

6.如权利要求3所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述料篮状态检测机构(2)包括提篮检测机构(22)，所述挂钩(13)一侧固定设置有检测板(132)，所述提篮检测机构(22)固定设置在所述检测板(132)上；

所述提篮检测机构(22)包括固定在所述检测板(132)一侧的提篮检测器(221)和贯穿所述提篮检测器(221)设置的提篮检测杆(222)；

所述提篮检测杆(222)与所述提篮检测器(221)滑动连接。

7.如权利要求6所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述提篮检测机构(22)还包括固定在所述提篮检测杆(222)底部的配重锤(223)；

所述配重锤(223)底部为圆弧面(2231)。

8.如权利要求7所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述提篮检测杆(222)远离所述配重锤(223)的一端设置有提篮堵头(224)。

9.如权利要求5或8所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述提篮结构还包括镜像设置的两支撑主体(3)；

两所述支撑主体(3)之间一体设置有连接横梁(31)，所述连接横梁(31)下方设置有提篮横梁(32)，两所述机械手(1)镜像设置在所述提篮横梁(32)上；

所述提篮横梁(32)与所述支撑主体(3)滑动连接。

10.如权利要求9所述的一种硅芯清洗机机械手提篮结构，其特征在于，

所述提篮结构还包括两滑轨(4)，一个滑轨(4)对应一个支撑主体(3)；

所述支撑主体(3)滑动设置在所述滑轨(4)上。

Images