CN112743536A

CN112743536A - 机器人系统及机器人系统的控制方法

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Publication number: CN112743536A
Application number: CN202011162560.9A
Authority: CN
Inventors: 小针佑贵
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-10-30
Filing date: 2020-10-27
Publication date: 2021-05-04
Anticipated expiration: 2040-10-27
Also published as: CN112743536B; EP3815854B1; JP2021070082A; US11453115B2; EP3815854A1; TW202116506A; TWI753626B; US20210129314A1; JP7342618B2

Abstract

提供一种机器人系统及机器人系统的控制方法，能够提高搬运机器人时的安全性。一种机器人系统，其特征在于，具备机器人和移动体，所述机器人具备：基台，连接于所述基台的机器人臂，驱动所述机器人臂的驱动源，向所述驱动源供给电力的供给部，及对所述驱动源与所述供给部通电的通电状态和所述驱动源与所述供给部不通电的非通电状态进行切换的开关机构；所述移动体具有：搬运所述机器人的移动机构，及操作所述开关机构、将所述通电状态设为所述非通电状态的操作部；所述移动体能够处于连接所述基台的连接状态和从所述基台脱离的脱离状态；在所述连接状态下，所述操作部操作所述开关机构。

Description

机器人系统及机器人系统的控制方法

技术领域

本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法。

背景技术

近年来，在工厂由于人员费用的涨价或人材不足，以前人工进行的作业通过各种机器人或该机器人周边设备而加速自动化。例如，作为该各种机器人，如专利文献1所示，可列举在具有行走机构的无人搬运车上搭载了机器人臂(机械臂)而成的移动机器人。

另外，在专利文献1所记载的移动机器人中，在无人搬运车上设有定位确认开关。在行走时，机器人臂处于按压定位确认开关的姿势。另外，在专利文献1中，公开了在行走时机器人臂误动作而将定位确认开关的按压解除了的情况下使行走机构及机器人臂紧急停止的构成。

专利文献1：特开2001－96487号公报

发明内容

然而，在专利文献1中，行走中处于能够向机器人臂供给电力的状态，在例如控制装置误动作的情况下，具有机器人臂无意中动作的危险。

本发明是为了解决前述的课题的至少一部分而完成的，能够通过以下方式来实现。

本应用例的机器人系统，其特征在于，具备机器人和移动体，所述机器人具备：基台，连接于所述基台的机器人臂，驱动所述机器人臂的驱动源，向所述驱动源供给电力的供给部，及对所述驱动源与所述供给部通电的通电状态和所述驱动源与所述供给部不通电的非通电状态进行切换的开关机构；所述移动体具有：搬运所述机器人的移动机构，及操作所述开关机构、将所述通电状态设为所述非通电状态的操作部；所述移动体能够处于连接所述基台的连接状态和从所述基台脱离的脱离状态；在所述连接状态下，所述操作部操作所述开关机构。

本应用例的机器人系统的控制方法，其特征在于，是具备机器人、移动体和检测部的机器人系统的控制方法，所述机器人具备：基台，连接于所述基台的机器人臂，驱动所述机器人臂的驱动源，向所述驱动源供给电力的供给部，及对所述驱动源与所述供给部通电的通电状态和所述驱动源与所述供给部不通电的非通电状态进行切换的开关机构；所述移动体具有：搬运所述机器人的移动机构，及操作所述开关机构、将所述通电状态设为所述非通电状态的操作部；所述移动体能够处于连接所述基台的连接状态和从所述基台脱离的脱离状态；所述检测部检测所述机器人与所述移动体的位置关系，该机器人系统的控制方法具有：基于所述检测部的检测结果，判断所述基台与所述移动体是否为能够连接的状态的步骤；以及基于所述判断的步骤中的判断结果，使所述机器人及所述移动体中的至少一方接近另一方、所述操作部操作所述开关机构的步骤。

附图说明

图1是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的侧视图。

图2是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的侧视图。

图3是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的侧视图。

图4是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的侧视图。

图5是图1～图4所示的机器人系统的框图。

图6是图1～图4所示的机器人的电路图。

图7是图1～图4所示的机器人系统具备的开关机构及升降构件的剖视图。

图8是图1～图4所示的机器人系统具备的开关机构及升降构件的剖视图。

图9是用于对图1～图4所示的机器人系统具备的控制部的控制动作进行说明的流程图。

图10是本发明的机器人系统的第2实施方式具备的机器人的电路图。

图11是本发明的机器人系统的第3实施方式具备的开关机构及升降构件的剖视图。

图12是本发明的机器人系统的第3实施方式具备的开关机构及升降构件的剖视图。

附图标记说明

1：机器人，2：移动体，3：检测部，4：控制部，5A：驱动部，5B：驱动部，5C：驱动部，5D：驱动部，5E：驱动部，5F：驱动部，6：升降构件，7：开关机构，10：机器人臂，11：臂，12：臂，13：臂，14：臂，15：臂，16：臂，17：末端执行器，18：电池，20：移动机构，21：前轮，22：后轮，23：驱动轮，24：驱动部，25：升降机构，26：电池，41：第1控制部，42：第2控制部，43：输入部，44：输入装置，45：转换器，46：转换器，51：马达，52：制动器，53：编码器，61：支承部，62：操作部，71：可动板，72：施力部，73：端子，100：机器人系统，110：基台，111：工作台，112：腿部，113：凹部，114：凹部，115：凹部，116：姿势改变按钮，200：设置面，300：记号，411：CPU，412：存储部，413：通信部，421：CPU，422：存储部，423：通信部。

具体实施方式

以下，基于附图所示的适当的实施方式对本发明的机器人系统及机器人系统的控制方法详细进行说明。

第1实施方式

图1～图4是表示本发明的机器人系统的第1实施方式的侧视图。图5是图1～图4所示的机器人系统的框图。图6是图1～图4所示的机器人的电路图。图7及图8是图1～图4所示的机器人系统具备的开关机构及升降构件的剖视图。图9是用于对图1～图4所示的机器人系统具备的控制部的控制动作进行说明的流程图。

另外，在图1～图4(对于图7、图8、图11及图12也同样)中，为了说明的方便，作为互相正交的3轴，图示了x轴、y轴及z轴。另外，下文也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。

另外，下文将图示的各箭头的顶端侧称为“+”或“正”，将基端侧称为“－”或“负”。另外，为了说明的方便，将+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将－z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向称为“铅直方向”，将x轴方向及y轴方向即左右方向称为“水平方向”。

图1～图4所示的机器人系统100是在例如电子部品及电子设备等工件的保持、搬运、组装及检查等作业中使用的系统。机器人系统100具备：具有基台110及机器人臂10的机器人1、具有使基台110移动的移动机构20的移动体2、和检测部3。移动体2能够处于如图1及图2所示的从基台110脱离的脱离状态和如图3及图4所示的与基台110连接在一起的连接状态。此外，脱离状态是指移动体2与基台110为非接触状态。连接状态是指移动体2与基台110为接触状态。

图1所示的机器人1为所谓的6轴的垂直多关节机器人，具有基台110和连接于基台110的机器人臂10。

基台110是支承机器人臂10的构件。基台110具有壳体，在该壳体的内部例如设置有驱动机器人臂10的驱动装置、用于与控制部4进行通信的未图示的通信部等。另外，在基台110的任意的位置、例如重心处设定机器人坐标系的原点。该原点成为由后述的移动机构20进行的移动的控制点。

另外，基台110具有工作台111和腿部112。工作台111是机器人臂10进行作业的部分。另外，在工作台111的－z轴侧设置有多条腿部112，在本实施方式中为4条腿部112。腿部112与机器人1的设置面200抵接，使工作台111从设置面200分离。由此，移动体2能够从各腿部112之间进入到工作台111的下方。

另外，如图7及图8所示，基台110具有设置于工作台111的－z轴侧、向－z轴侧开放的凹部113及凹部114。凹部113是供后述的升降构件6的支承部61进入的部分。凹部114是供后述的升降构件6的操作部62进入的部分。

图1所示的机器人臂10将其基端连接于基台110，并具有多个臂即臂11、臂12、臂13、臂14、臂15及臂16。这些臂11～臂16从基端向顶端依次连结。各臂11～臂16能够相对于相邻的臂或基台110转动。

另外，如图1～图5所示，机器人1具有使臂11相对于基台110转动的驱动部5A、使臂12相对于臂11转动的驱动部5B、使臂13相对于臂12转动的驱动部5C、使臂14相对于臂13转动的驱动部5D、使臂15相对于臂14转动的驱动部5E及使臂16相对于臂15转动的驱动部5F。如图5所示，各驱动部5A～驱动部5F具备作为驱动源的马达51、控制马达51的驱动的未图示的马达驱动器、对马达51的锁定状态和锁定解除状态进行切换的制动器52和检测马达51的旋转量的编码器53。这些构件由控制部4互相独立地控制。制动器52是在向制动器52的通电被切断的状态下锁定马达51的工作、向制动器52通电时解除锁定的电磁制动器。

如图1～图4所示，在机器人臂10的顶端装设有保持作业对象物的末端执行器17。在图示的构成中，末端执行器17通过使多根例如2根手指接近、脱离而把持作业对象物。此外，作为末端执行器17，并不限定于该构成，也可以是吸附手、磁性手、钻头等工具等。

另外，在基台110内置有作为电源的电池18。该电池18是向驱动部5A～驱动部5F、末端执行器17及检测部3等机器人1的各部分供给电力的供给部。作为电池18，优选为能够反复充放电的二次电池。作为二次电池，可列举例如镍镉电池、镍氢电池、钠电池、镁电池、锂离子电池、铅蓄电池等。

在这里，对机器人1的电路进行说明。

在图6中进行了简化，各马达51分别独立地与电池18连接，从电池18独立地供给电力。另外，在电池18与各马达51之间的布线上设有开关机构7。通过该开关机构7，能够对允许向马达51通电的通电状态和将向马达51的通电切断的非通电状态进行切换。此外，换言之，通过开关机构7，能够对电池18与马达51通电的通电状态和电池18与马达51不通电的非通电状态进行切换。

另外，在电池18与各马达51之间的布线中从比开关机构7更靠电池18侧的部分分支有向各制动器52供给电力的布线。另外，在该布线上设有转换器45。

另外，在电池18与各马达51之间的布线中从比开关机构7更靠电池18侧的部分分支有向第1控制部41供给电力的布线。另外，在该布线上设有转换器46。

通过设置转换器45及转换器46，能够通过1个电池18对驱动电压不同的马达51、制动器52及第1控制部41进行驱动。

在这样的本实施方式中，通过开关机构7的工作，对允许向马达51通电的通电状态和将向马达51的通电切断的非通电状态进行切换，但与该切换无关，第1控制部41及制动器52都维持能够通电的状态。

接下来，对开关机构7进行说明。

如图7及图8所示，开关机构7如前所述，设置于凹部114的底部。开关机构7具有可动板71和向－z轴侧对可动板71施力的施力部72。

可动板71具备具有导电性的部分。如图7所示，在操作部62未进入到凹部114的状态下，通过施力部72的作用力，可动板71成为被按压到电路的端子73上的状态。在该状态下，在图6所示的电路图中，开关机构7为接通的状态，向马达51供给电力。以下，将该状态称为允许向作为驱动源的马达51通电的通电状态。

另一方面，如图8所示，在操作部62进入到凹部114的状态下，操作部62抵抗施力部72的作用力而将可动板71向+z轴侧上推。在该状态下，可动板71成为从电路的端子73脱离的状态，在图6所示的电路图中，开关机构7成为切断的状态。在该状态下，如前所述，向马达51的通电被切断，但维持了能够向第1控制部41及制动器52通电的状态。以下，将该状态称为切断向作为驱动源的马达51的通电的非通电状态。

此外，开关机构7只要是在连接状态下成为非通电状态并在脱离状态下成为通电状态的机构，并不限于上述的构成。

接下来，对检测部3进行说明。

图1～图4所示的检测部3被设置于工作台111的－z轴侧、即设置面200侧。该检测部3具有检测机器人1与移动体2的位置关系的功能，在本实施方式中，具有检测记号300的功能。在这里，记号300是表示移动体2的位置的，在本实施方式中，设置于移动体2的上部、即+z轴侧。另外，记号300也可以由与周围的颜色不同的着色部、发光部、激光点标记、投影机等投影部等构成。另外，记号300的形状没有特别限定，例如能够使用QR码(注册商标)等。

检测部3由对这样的记号300进行拍摄的拍摄部构成。拍摄部以其光轴沿着z轴方向的方式设置。另外，拍摄部以朝向铅直下方的方式设置。作为拍摄部，能够使用能够取得彩色图像、黑白图像、分光图像、红外线图像等二维图像的2D照相机。另外，在拍摄部设置有照相机坐标系，该照相机坐标系为完成了与前述的机器人坐标系的校准的状态。

这样的检测部3构成为能够与控制部4通信。因此，能够从控制部4接受拍摄指令信号，并且能够将拍摄图像向控制部4发送。此外，检测部3与控制部4的连接除了利用有线的连接，也可以是利用无线的连接，进而也可以是利用经由互联网等网络的通信的连接。

这样，检测部3是对记号300进行拍摄的拍摄部。由此，后述的第1控制部41能够基于所取得的拍摄图像正确地判断移动体2的当前位置是否是后述的能够连接位置。

此外，检测部3也可以设置于与上述的设置位置不同的位置。例如，也可以设置于基台110的其他的部位、机器人臂10的任意的位置、机器人1以外的位置、例如移动体2的上部。在检测部3被设置于移动体2的上部的情况下，记号300优选设置于工作台111的－z轴侧的面。

另外，在本实施方式中，检测部3为拍摄部，但并不限于此。检测部3通过与记号300的构成的组合而适当选择，也可以是例如光传感器、力传感器、静电电容传感器、磁传感器等。在使用力传感器的情况下，能够构成为在目标位置预先设置抵接部，检测该抵接部与机器人1的任意的部位的接触。

另外，也可以将上述那样的检测部3省略，在移动体2设置检测自身的位置的位置检测部。在该情况下，后述的控制部4从位置检测部接收位置信息，通过与目标位置进行比较，能够在后述的步骤S102中判断是否是能够连接位置。另外，在后述的步骤S104中，也能够检测错位量。

这样机器人系统100具备检测机器人1与移动体2的位置关系的检测部3。由此，如后所述，能够基于检测部3的检测结果而使升降机构25工作。即，如后所述，能够在确认成为能够连接状态之后设为连接状态。由此，能够防止升降构件6的支承部61将基台110的预定部位以外的部位往上推。

接下来，对移动体2进行说明。

移动体2由自动行走系统构成，具有基于来自控制部4的指令而使基台110移动的移动机构20。移动机构20具有多个车轮，即在图1中y轴方向上并列的一对前轮21、在图1中y轴方向上并列的一对后轮22及在图1中y轴方向上并列的一对驱动轮23。一对驱动轮23被设置于一对前轮21及一对后轮22之间。各驱动轮23被连接于图2所示的驱动部24，通过来自驱动部24的驱动力而旋转，使基台110移动。此外，一对前轮21及一对后轮22在本实施方式中为从动轮。

另外，各驱动轮23被独立地分别连接于驱动马达，构成为能够分别正转及反转。因此，能够直行或后退。另外，通过调整各驱动轮23的旋转速度及旋转方向的至少一方，能够进行改变行走朝向等转向。另外，在本实施方式中，前轮21、后轮22及驱动轮23为不围绕z轴旋转的构成，但并不限于此，前轮21、后轮22及驱动轮23中的至少1个也可以是围绕z轴旋转的构成。在该情况下，能够通过调整围绕z轴的旋转量而进行转向。

此外，在本说明书中的“移动”中，当然包含直行、转弯、左右连续转弯、往复运动等，也包含旋转。另外，移动机构20的车轮的数量没有特别限定。另外，作为移动机构20的构成，并不限于上述那样的车轮行走型，例如也可以具有多条腿，为步行的构成等。

另外，移动体2具有升降构件6和使升降构件6升降的作为操作部移动机构的升降机构25。

升降构件6呈沿着z轴方向延伸的棒状，通过升降机构25而沿着z轴方向移动。升降构件6的+z轴侧的端部分支为2股，一方即图7及图8中左侧的端部作为支承部61而发挥功能，另一方即图7及图8中右侧的端部作为操作部62而发挥功能。

支承部61是在连接状态下支承基台110的部分。即，支承部61是在连接状态下进入到基台110的凹部113的部分，在与凹部113的底部抵接的状态下，支承部61将基台110向上抬而使机器人1处于能够移动的状态。操作部62是进入到基台110的凹部114的部分，在进入到凹部114的状态下，如前所述，将开关机构7切断，设为非通电状态。

这样，基台110具有供操作部62在连接状态下进入的凹部114，开关机构7被设置于凹部114。由此，能够防止或抑制在脱离状态下有外力施加于开关机构7从而开关机构7被无意中操作。

升降机构25由例如电磁铁和/或各种活塞构成，通过通电而工作而使升降构件6沿着z轴方向移动。如图5所示，该升降机构25与第2控制部42电连接，其工作被控制。

这样移动体2具备使操作部62接近及脱离开关机构7的作为操作部移动机构的升降机构25。由此，能够确定移动体2设为连接状态还是设为脱离状态。

此外，也可以将升降机构25省略，构成为在成为了能够连接状态时机器人1下降。在该情况下也能够得到后述的本发明的效果。该构成能够通过例如在腿部112设置伸缩机构即升降机构而实现。

另外，如图1～图4所示，在移动体2内置有作为电源的电池26。该电池26向驱动部24、升降机构25等移动体2的各部分供给电力。作为电池26，可列举与作为前述的电池18而例示的电池同样的电池。

接下来，对控制部4进行说明。

控制部4具有对机器人臂10及检测部3的工作进行控制的第1控制部41和对移动机构20及升降机构25的工作进行控制的第2控制部42。

第1控制部41是对机器人臂10的工作进行控制的构件，具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)411、存储部412和通信部413。

CPU411读出、执行存储于存储部412的各种程序等。由CPU411生成的指令信号经由通信部413而向机器人1发送。由此，机器人臂10能够执行预定的作业。

存储部412保存CPU411能够执行的各种程序等。作为存储部412，可列举例如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性存储器、可拆卸的外部存储装置等。另外，存储部412与第1控制部41的连接除了利用有线的连接外，也可以是利用无线的连接，进而也可以是利用经由互联网等网络的通信的连接。

通信部413使用例如有线LAN(Local Area Network：局域网)、无线LAN等外部接口而在机器人1、第2控制部42及输入部43之间分别进行信号的收发。

第2控制部42是控制移动机构20及升降机构25的工作的构件，具有作为控制部的CPU421、存储部422和通信部423。

CPU421读取并执行存储于存储部422的各种程序等。由CPU421生成的指令信号经由通信部423而向移动机构20及升降机构25发送。由此，能够使移动体2移动到期望的位置，并且能够使升降机构25在期望的定时工作。

存储部422保存CPU421能够执行的各种程序等。作为存储部422，可列举例如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性存储器、可拆卸的外部存储装置等。

通信部423使用例如有线LAN(Local Area Network：局域网)、无线LAN等外部接口而在移动机构20、检测部3、第1控制部41及输入部43之间分别进行信号的收发。

另外，在本实施方式中构成为第1控制部41控制机器人臂10的工作、第2控制部42控制移动机构20的工作，但在本发明中不限于此，1个控制部也可以兼作为第1控制部41及第2控制部42。即，也可以构成为1个控制部控制机器人臂10、移动机构20及检测部3的工作。

另外，控制部4的构成部分可以将一部分或全部配置于机器人1的基台110内和/或移动体2内，也可以将一部分或全部配置于基台110外，也可以将一部分或全部经由互联网等网络而设置于远程地。

另外，控制部4具有被输入来自输入装置44的指令的端子即输入端口。该部位作为被输入各种信息的输入部43而发挥功能。

输入装置44是用户输入信息而对控制部4进行各种设定的设备。作为该输入装置44，没有特别限定，可列举例如平板电脑、个人计算机、智能手机、教导器(teachingpendant)等。输入装置44的连接除了利用有线的连接之外，也可以是利用无线的连接，进而也可以是利用经由互联网等网络的通信的连接。

以上，对机器人系统100的构成进行了说明。

在这样的机器人系统100中，具有机器人1结束作业而返回到待机位置的情况、为了进行作业而被移动到作业位置的情况等移动体2使机器人1移动的情况。在使机器人1移动时，如图1及图2所示，首先，移动体2进入到机器人1的下方。即，移动体2进入到基台110的下方。而且，在能够连接状态、即支承部61位于凹部113的正下时，如图3所示，使升降机构25工作，使升降构件6上升而插入到凹部113内(参照图8)，将基台110向上抬。此时，基台110的腿部112成为从设置面200分离的状态。

另外，此时，如图8所示，操作部62将开关机构7切断，成为非通电状态。然后，在该非通电状态下，如图4所示，使移动机构20工作而使移动体2连同机器人1移动。由此，能够使机器人1移动到期望的位置。另外，在该移动时，机器人1成为向马达51的通电被切断了的非通电状态，所以能够防止在移动时机器人臂10由于无意的通电而工作。结果，能够提高移动时的安全性。

此外，在从图8所示的状态使升降机构25工作而使升降构件6向－z轴侧移动而设为图7所示的脱离状态时，通过开关机构7的施力部72的作用力，可动板71成为被按压到电路的端子73上的状态即通电状态。

另外，在本实施方式中，在非通电状态下，成为能够对制动器52通电的状态。因此，也能够解除制动器52对马达51的工作的锁定。因此，在非通电状态下，操作者能够对机器人臂10施加外力而改变机器人臂10的姿势。结果，能够改变移动(搬运)时的机器人臂10的姿势，例如，将机器人臂10的姿势改变为能够避免机器人臂10与外部环境接触的姿势，能够进一步提高安全性。

这样，驱动部5A～驱动部5F具有在通电被切断了的状态下锁定作为驱动源的马达51的工作、在通电时解除锁定的制动器52。另外，在连接状态下，制动器52能够解除对马达51的工作的锁定。在非通电状态下，操作者能够对机器人臂10施加外力而改变机器人臂10的姿势。结果，能够进一步提高移动时的安全性。

另外，如前所述，移动体2具有在连接状态下支承基台110的支承部61。另外，支承部61通过作为操作部移动机构的升降机构25而与操作部62联动地移动。由此，能够通过1个升降机构25使支承部61与操作部62同时升降。

另外，如前所述，基台110具有腿部112，腿部112在连接状态下与机器人1的设置面200分离，在脱离状态下与设置面200抵接。由此，在使机器人1移动时，能够容易地进行该移动。

这样，机器人系统100具备机器人1和移动体2，所述机器人1具备基台110、连接于基台110的机器人臂10、作为驱动机器人臂10的驱动源的马达51、作为向马达51供给电力的供给部的电池18、及能够对马达51与电池18通电的通电状态和马达51与电池18不通电的非通电状态进行切换的开关机构7，所述移动体2具有搬运机器人1的移动机构20、及操作开关机构7、将通电状态设为非通电状态的操作部62；所述移动体2能够处于连接基台110的连接状态和从基台110脱离的脱离状态。另外，在连接状态下，操作部62操作开关机构7。由此，在连接状态下使机器人1移动时，机器人1成为向马达51的通电被切断了的非通电状态，因此能够防止在移动时机器人臂10由于无意的通电而工作。结果，能够提高移动时的安全性。

接下来，对控制部4的控制动作即本发明的机器人系统的控制方法进行说明。此外，在第1控制部41控制机器人1的工作、第2控制部42控制移动体2的工作的情况下说明以下的控制动作。

首先，如图9所示，在步骤S101中，使移动体2向能够连接位置移动。然后，在步骤S102中，判断移动体2是否为能够连接位置。该判断基于检测部3的检测结果而进行。即，判断检测部3拍摄到的拍摄图像中、对移动体2赋予的记号300是否处于预定位置。

在步骤S102中，在判断为移动体2不位于能够连接位置的情况下，在步骤S104中，检测机器人1与移动体2的错位量。该检测通过计算在检测部3拍摄到的拍摄图像中、对移动体2赋予的记号300的位置从预定位置以何种程度错位而进行。此外，在本步骤中，除了错位量，也计算错位的方向。

接下来，在步骤S105中，使移动体2向能够连接位置移动。在步骤S105中，基于在步骤S104中检测到的错位量及方向而使移动体2移动。然后，返回到步骤S102。

在步骤S102中，在判断为移动体2位于能够连接位置的情况下，在步骤S103中，使升降机构25工作。即，使升降构件6向+z轴侧移动。此时，操作部62操作开关机构7而设为非通电状态。

接下来，在步骤S106中，判断是否成为了连接状态。该判断基于例如由升降机构25产生的升降构件6的移动量是否达到预定量而进行。此外，步骤S106也可以省略。

在步骤S106中，在判断为成为了连接状态的情况下，在步骤S107中，使移动体2连同机器人1移动。即，使支承着机器人1的状态的移动体2移动到期望的位置。由此，机器人1的移动完成。此外，在步骤S106中，在判断为没有成为连接状态的情况下，返回到步骤S103。

如以上所说明，本发明的机器人系统100的控制方法是具备机器人1、移动体2和检测机器人1与移动体2的位置关系的检测部3的机器人系统100的控制方法，所述机器人1具备：基台110，连接于基台110的机器人臂10，作为驱动机器人臂10的驱动源的马达51，作为向马达51供给电力的供给部的电池18，及对马达51与电池18通电的通电状态和马达51与电池18不通电的非通电状态进行切换的开关机构7；所述移动体2具有：搬运机器人1的移动机构20，及操作开关机构7、将通电状态设为非通电状态的操作部62；所述移动体2能够处于连接基台110的连接状态和从基台110脱离的脱离状态。另外，本发明的机器人系统100的控制方法具有：基于检测部3的检测结果，判断基台110与移动体2是否是能够连接的状态的步骤；以及基于判断的步骤中的判断结果，使机器人1及移动体2中的至少一方接近另一方，操作部62操作开关机构7的步骤。由此，在连接状态下使机器人1移动时，机器人1成为向马达51的通电被切断了的非通电状态，因此能够防止在移动时机器人臂10由于无意的通电而工作。另外，操作部62基于检测部3的检测结果而操作开关机构7，因此能够正确地进行该操作。通过以上方式，根据本发明，能够提高移动时的安全性。

第2实施方式

以下对第2实施方式进行说明，但在以下的说明中，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，对于同样的事项将其说明省略。

如图10所示，在本实施方式中，开关机构7在电池18与各马达51之间的布线上，设置于分支有向第1控制部41供给电力的布线的部分与分支有向各制动器52供给电力的布线的部分之间。因此，通过开关机构7的工作，在允许向马达51通电的通电状态下，能够向制动器52也供给电力，在将向马达51的通电切断的非通电状态下，向制动器52的电力供给被切断。因此，在连接状态下，马达51由制动器52锁定。

这样驱动部5A～驱动部5F具有在通电被切断了的状态下锁定作为驱动源的马达51的工作、在通电时解除锁定的制动器52。从而，在连接状态下，制动器52锁定马达51的工作。由此，在移动体2使机器人1移动时，机器人臂10成为被锁定了的状态。由此，即使在移动中向机器人臂10无意中施加了外力的情况下，也能够防止或抑制机器人臂10的姿势变形。

第3实施方式

图11及图12是本发明的机器人系统的第3实施方式具备的开关机构及升降构件的剖视图。

以下对第3实施方式进行说明，但在以下的说明中，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明，对于同样的事项将其说明省略。

如图11及图12所示，在本实施方式中，在凹部113的底部设有凹部115。另外，在凹部115设有姿势改变按钮116。姿势改变按钮116以从凹部115向凹部113内突出的方式设置。因此，在升降构件6上升了时，在操作部62操作开关机构7前，支承部61按压姿势改变按钮116。

另外，姿势改变按钮116与图5所示的控制部4电连接，在由支承部61按压后向控制部4发送电信号。控制部4的第1控制部41接收到所述电信号时，将机器人臂10改变为适于移动的姿势。

作为适于移动的姿势，可列举例如机器人臂10的起始位置、机器人臂10的最大高度成为最小的姿势等。

根据这样的本实施方式，使升降构件6上升而成为连接状态时，在操作部62操作开关机构7前，姿势改变按钮116被按压而将机器人臂10改变为适于移动的姿势。然后，操作部62将开关机构7切断而成为非通电状态。由此，在移动体2使机器人1移动时，能够防止机器人臂10由于无意的通电而工作，并且成为适于移动的姿势。结果，能够进一步提高使机器人1移动时的安全性。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人系统及机器人系统的控制方法进行了说明，但本发明不限于此，机器人系统的各部分的构成能够置换为具有同样的功能的任意的构造物。另外，也可以附加有其他的任意的构造物。另外，机器人系统的控制方法的各步骤能够置换为能够发挥同样的效果的任意的工序。另外，也可以附加有其他的任意的工序。

另外，在所述实施方式中，机器人臂的旋转轴的数量为6个，但本发明中不限于此，机器人臂的旋转轴的数量也可以为例如1个～5个或7个以上。即，在上述实施方式中，臂的数量为6个，但本发明中不限于此，臂的数量也可以为1个～5个或7个以上。

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，具备：基台，连接于所述基台的机器人臂，驱动所述机器人臂的驱动源，向所述驱动源供给电力的供给部，以及对所述驱动源与所述供给部通电的通电状态和所述驱动源与所述供给部不通电的非通电状态进行切换的开关机构；以及

移动体，具有：搬运所述机器人的移动机构，以及操作所述开关机构、将所述通电状态设为所述非通电状态的操作部，所述移动体能够处于连接所述基台的连接状态和从所述基台脱离的脱离状态，

在所述连接状态下，所述操作部操作所述开关机构。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

在所述脱离状态下，为所述通电状态。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述移动体具备使所述操作部接近及脱离所述开关机构的操作部移动机构。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述移动体具有在所述连接状态下支承所述基台的支承部，

所述支承部通过所述操作部移动机构而与所述操作部联动地移动。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述基台具有腿部，

所述腿部在所述连接状态下与所述机器人的设置面分离，在所述脱离状态下与所述设置面抵接。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述基台具有供所述操作部在所述连接状态下进入的凹部，

所述开关机构被设置于所述凹部。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统具备在所述非通电状态下锁定所述驱动源的工作、在通电时解除锁定的制动器，

在所述连接状态下，所述制动器能够解除对所述驱动源的工作的锁定。

8.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

在所述连接状态下，所述制动器锁定所述驱动源的工作。

9.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统具备检测所述机器人与所述移动体的位置关系的检测部。

10.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，是具备机器人、移动体和检测部的机器人系统的控制方法，

所述机器人具备：基台，连接于所述基台的机器人臂，驱动所述机器人臂的驱动源，向所述驱动源供给电力的供给部，以及对所述驱动源与所述供给部通电的通电状态和所述驱动源与所述供给部不通电的非通电状态进行切换的开关机构，

所述移动体具有：搬运所述机器人的移动机构，以及操作所述开关机构、将所述通电状态设为所述非通电状态的操作部，所述移动体能够处于连接所述基台的连接状态和从所述基台脱离的脱离状态，

所述检测部检测所述机器人与所述移动体的位置关系，

所述机器人系统的控制方法包括：

基于所述检测部的检测结果，判断所述基台与所述移动体是否为能够连接的状态的步骤；以及

基于所述判断的步骤中的判断结果，使所述机器人及所述移动体中的至少一方接近另一方、所述操作部操作所述开关机构的步骤。